JPWO2019188639A1 - 制御装置、照射装置、制御方法、およびコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
電磁波を照射する複数の照射装置を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記複数の照射装置における前記電磁波の照射方向の第1方向への移動をそれぞれ制御する複数の第1周期信号と、前記複数の照射装置における前記電磁波の前記照射方向の第2方向への移動をそれぞれ制御する複数の第2周期信号とを出力し、
前記複数の第1周期信号の周期は互いに同じであり、
前記制御部は、前記第1周期信号を一周期分出力する間に、前記第2周期信号を複数の周期分出力し、
前記照射方向が前記第1方向へ一周期移動される間の、前記照射方向の前記第2方向への移動の実効繰り返し数は、前記複数の照射装置で同じであり、
前記第1周期信号の各周期における、基準点より前の、前記第2周期信号の前記実効繰り返し数の差が、前記複数の照射装置間で1未満である制御装置である。
電磁波を照射する複数の照射部と、
前記複数の照射部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記複数の照射部における前記電磁波の照射方向の第1方向への移動をそれぞれ制御する複数の第1周期信号と、前記複数の照射部における前記電磁波の前記照射方向の第2方向への移動をそれぞれ制御する複数の第2周期信号とを出力し、
前記複数の第1周期信号の周期は互いに同じであり、
前記制御部は、前記第1周期信号を一周期分出力する間に、前記第2周期信号を複数の周期分出力し、
前記照射方向が前記第1方向へ一周期移動される間の、前記照射方向の前記第2方向への移動の実効繰り返し数は、前記複数の照射部で同じであり、
前記第1周期信号の各周期における、基準点より前の、前記第2周期信号の前記実効繰り返し数の差が、前記複数の照射部間で1未満である照射装置である。
電磁波を照射する複数の照射装置を制御する制御ステップを含み、
前記制御ステップでは、前記複数の照射装置における前記電磁波の照射方向の第1方向への移動をそれぞれ制御する複数の第1周期信号と、前記複数の照射装置における前記電磁波の前記照射方向の第2方向への移動をそれぞれ制御する複数の第2周期信号とを出力し、
前記複数の第1周期信号の周期は互いに同じであり、
前記制御ステップでは、前記第1周期信号を一周期分出力する間に、前記第2周期信号を複数の周期分出力し、
前記照射方向が前記第1方向へ一周期移動される間の、前記照射方向の前記第2方向への移動の実効繰り返し数は、前記複数の照射装置で同じであり、
前記第1周期信号の各周期における、基準点より前の、前記第2周期信号の前記実効繰り返し数の差が、前記複数の照射装置間で1未満である制御方法である。
制御装置を実現するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
電磁波を照射する複数の照射装置を制御する制御手段として機能させ、
前記制御手段は、前記複数の照射装置における前記電磁波の照射方向の第1方向への移動をそれぞれ制御する複数の第1周期信号と、前記複数の照射装置における前記電磁波の前記照射方向の第2方向への移動をそれぞれ制御する複数の第2周期信号とを出力し、
前記複数の第1周期信号の周期は互いに同じであり、
前記制御手段は、前記第1周期信号を一周期分出力する間に、前記第2周期信号を複数の周期分出力し、
前記照射方向が前記第1方向へ一周期移動される間の、前記照射方向の前記第2方向への移動の実効繰り返し数は、前記複数の照射装置で同じであり、
前記第1周期信号の各周期における、基準点より前の、前記第2周期信号の前記実効繰り返し数の差が、前記複数の照射装置間で1未満であるコンピュータプログラムである。
図7は、実施例1に係る制御装置10の機能構成を例示するブロック図である。本図において、電気的な接続関係が実線で、電磁波による関連が破線で示されている。実施例1に係る制御装置10は、実施形態に係る制御装置10と同様の構成を有する。制御装置10の使用環境および動作について、以下に詳しく説明する。
図12は、実施例2に係る第1の照射装置20の第1周期信号、第1の照射装置20の第2周期信号、第2の照射装置20の第1周期信号、および第2の照射装置20の第2周期信号の関係を例示する図である。本図では、第1周期信号一周期分が示されている。また、本図において、第2周期信号は時間T1の範囲内および時間T2の範囲内が実線で、時間T1の範囲外および時間T2の範囲外が点線で示されている。
図13は、実施例3に係る第1の照射装置20の第1周期信号、第1の照射装置20の第2周期信号、第2の照射装置20の第1周期信号、および第2の照射装置20の第2周期信号の関係を例示する図である。本実施例に係る制御装置10は、以下に説明する点を除いて実施例1および実施例2の少なくとも一方に係る制御装置10と同じである。
図14は、実施例4に係る照射装置50の機能構成を例示するブロック図である。本実施例に係る照射装置50は、複数の照射部500、および制御部520を備える。照射装置50は、電磁波を照射する。制御部520は、複数の照射部500を制御する。制御部520は、複数の照射部500における電磁波の照射方向の第1方向への移動をそれぞれ制御する複数の第1周期信号と、複数の照射部500における電磁波の照射方向の第2方向への移動をそれぞれ制御する複数の第2周期信号とを出力する。複数の第1周期信号の周期は互いに同じである。制御部520は、第1周期信号を一周期分出力する間に、第2周期信号を複数の周期分出力する。照射方向が第1方向へ一周期移動される間の、照射方向の第2方向への移動の実効繰り返し数は、複数の照射部500で同じである。そしてたとえば、第1周期信号の各周期における、基準点より前の、第2周期信号の実効繰り返し数の差が、複数の照射装置間で1未満である。
1−1. 電磁波を照射する複数の照射装置を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記複数の照射装置における前記電磁波の照射方向の第1方向への移動をそれぞれ制御する複数の第1周期信号と、前記複数の照射装置における前記電磁波の前記照射方向の第2方向への移動をそれぞれ制御する複数の第2周期信号とを出力し、
前記複数の第1周期信号の周期は互いに同じであり、
前記制御部は、前記第1周期信号を一周期分出力する間に、前記第2周期信号を複数の周期分出力し、
前記照射方向が前記第1方向へ一周期移動される間の、前記照射方向の前記第2方向への移動の実効繰り返し数は、前記複数の照射装置で同じであり、
前記第1周期信号の各周期における、基準点より前の、前記第2周期信号の前記実効繰り返し数の差が、前記複数の照射装置間で1未満である制御装置。
1−2. 1−1.に記載の制御装置において、
前記実効繰り返し数に数えられない前記第2方向への移動の時間において、前記照射装置から前記電磁波は照射されない制御装置。
1−3. 1−1.または1−2.に記載の制御装置において、
前記照射装置は、前記照射装置から照射された前記電磁波が対象物で反射された反射波を受信して測定を行う測定装置に含まれ、
前記実効繰り返し数に数えられない前記第2方向への移動の時間において、前記測定装置では測定が行われない制御装置。
1−4. 1−1.から1−3.のいずれか一つに記載の制御装置において、
前記複数の照射装置は、第1の前記照射装置と、前記第1の照射装置よりも前記第2周期信号の周期が長い第2の前記照射装置とを含み、
前記第1の照射装置の前記第1周期信号の振幅は、前記第2の照射装置の前記第1周期信号の振幅よりも大きい制御装置。
1−5. 1−4.に記載の制御装置において、
前記第1の照射装置の前記第1周期信号の振幅をAA1、前記第2周期信号の周波数をf1とし、前記第2の照射装置の前記第1周期信号の振幅をAA2、前記第2周期信号の周波数をf2としたとき、AA1=(f1/f2)×AA2が成り立つ制御装置。
1−6. 1−1.から1−5.のいずれか一つに記載の制御装置において、
前記基準点は、前記第1周期信号の各周期の時間の中心点である制御装置。
2−1. 電磁波を照射する複数の照射部と、
前記複数の照射部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記複数の照射部における前記電磁波の照射方向の第1方向への移動をそれぞれ制御する複数の第1周期信号と、前記複数の照射部における前記電磁波の前記照射方向の第2方向への移動をそれぞれ制御する複数の第2周期信号とを出力し、
前記複数の第1周期信号の周期は互いに同じであり、
前記制御部は、前記第1周期信号を一周期分出力する間に、前記第2周期信号を複数の周期分出力し、
前記照射方向が前記第1方向へ一周期移動される間の、前記照射方向の前記第2方向への移動の実効繰り返し数は、前記複数の照射部で同じであり、
前記第1周期信号の各周期における、基準点より前の、前記第2周期信号の前記実効繰り返し数の差が、前記複数の照射部間で1未満である照射装置。
2−2. 2−1.に記載の照射装置において、
前記実効繰り返し数に数えられない前記第2方向への移動の時間において、前記照射部から前記電磁波は照射されない照射装置。
2−3. 2−1.または2−2.に記載の照射装置において、
前記照射部は、前記照射部から照射された前記電磁波が対象物で反射された反射波を受信して測定を行う測定装置に含まれ、
前記実効繰り返し数に数えられない前記第2方向への移動の時間において、前記測定装置では測定が行われない照射装置。
2−4. 2−1.から2−3.のいずれか一つに記載の照射装置において、
前記複数の照射部は、第1の前記照射部と、前記第1の照射部よりも前記第2周期信号の周期が長い第2の前記照射部とを含み、
前記第1の照射部の前記第1周期信号の振幅は、前記第2の照射部の前記第1周期信号の振幅よりも大きい照射装置。
2−5. 2−4.に記載の照射装置において、
前記第1の照射部の前記第1周期信号の振幅をAA1、前記第2周期信号の周波数をf1とし、前記第2の照射部の前記第1周期信号の振幅をAA2、前記第2周期信号の周波数をf2としたとき、AA1=(f1/f2)×AA2が成り立つ照射装置。
2−6. 2−1.から2−5.のいずれか一つに記載の照射装置において、
前記基準点は、前記第1周期信号の各周期の時間の中心点である照射装置。
3−1. 電磁波を照射する複数の照射装置を制御する制御ステップを含み、
前記制御ステップでは、前記複数の照射装置における前記電磁波の照射方向の第1方向への移動をそれぞれ制御する複数の第1周期信号と、前記複数の照射装置における前記電磁波の前記照射方向の第2方向への移動をそれぞれ制御する複数の第2周期信号とを出力し、
前記複数の第1周期信号の周期は互いに同じであり、
前記制御ステップでは、前記第1周期信号を一周期分出力する間に、前記第2周期信号を複数の周期分出力し、
前記照射方向が前記第1方向へ一周期移動される間の、前記照射方向の前記第2方向への移動の実効繰り返し数は、前記複数の照射装置で同じであり、
前記第1周期信号の各周期における、基準点より前の、前記第2周期信号の前記実効繰り返し数の差が、前記複数の照射装置間で1未満である制御方法。
3−2. 3−1.に記載の制御方法において、
前記実効繰り返し数に数えられない前記第2方向への移動の時間において、前記照射装置から前記電磁波は照射されない制御方法。
3−3. 3−1.または3−2.に記載の制御方法において、
前記照射装置は、前記照射装置から照射された前記電磁波が対象物で反射された反射波を受信して測定を行う測定装置に含まれ、
前記実効繰り返し数に数えられない前記第2方向への移動の時間において、前記測定装置では測定が行われない制御方法。
3−4. 3−1.から3−3.のいずれか一つに記載の制御方法において、
前記複数の照射装置は、第1の前記照射装置と、前記第1の照射装置よりも前記第2周期信号の周期が長い第2の前記照射装置とを含み、
前記第1の照射装置の前記第1周期信号の振幅は、前記第2の照射装置の前記第1周期信号の振幅よりも大きい制御方法。
3−5. 3−4.に記載の制御方法において、
前記第1の照射装置の前記第1周期信号の振幅をAA1、前記第2周期信号の周波数をf1とし、前記第2の照射装置の前記第1周期信号の振幅をAA2、前記第2周期信号の周波数をf2としたとき、AA1=(f1/f2)×AA2が成り立つ制御方法。
3−6. 3−1.から3−5.のいずれか一つに記載の制御方法において、
前記基準点は、前記第1周期信号の各周期の時間の中心点である制御方法。
4−1. 制御装置を実現するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
電磁波を照射する複数の照射装置を制御する制御手段として機能させ、
前記制御手段は、前記複数の照射装置における前記電磁波の照射方向の第1方向への移動をそれぞれ制御する複数の第1周期信号と、前記複数の照射装置における前記電磁波の前記照射方向の第2方向への移動をそれぞれ制御する複数の第2周期信号とを出力し、
前記複数の第1周期信号の周期は互いに同じであり、
前記制御手段は、前記第1周期信号を一周期分出力する間に、前記第2周期信号を複数の周期分出力し、
前記照射方向が前記第1方向へ一周期移動される間の、前記照射方向の前記第2方向への移動の実効繰り返し数は、前記複数の照射装置で同じであり、
前記第1周期信号の各周期における、基準点より前の、前記第2周期信号の前記実効繰り返し数の差が、前記複数の照射装置間で1未満であるコンピュータプログラム。
4−2. 4−1.に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記実効繰り返し数に数えられない前記第2方向への移動の時間において、前記照射装置から前記電磁波は照射されないコンピュータプログラム。
4−3. 4−1.または4−2.に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記照射装置は、前記照射装置から照射された前記電磁波が対象物で反射された反射波を受信して測定を行う測定装置に含まれ、
前記実効繰り返し数に数えられない前記第2方向への移動の時間において、前記測定装置では測定が行われないコンピュータプログラム。
4−4. 4−1.から4−3.のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記複数の照射装置は、第1の前記照射装置と、前記第1の照射装置よりも前記第2周期信号の周期が長い第2の前記照射装置とを含み、
前記第1の照射装置の前記第1周期信号の振幅は、前記第2の照射装置の前記第1周期信号の振幅よりも大きいコンピュータプログラム。
4−5. 4−4.に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記第1の照射装置の前記第1周期信号の振幅をAA1、前記第2周期信号の周波数をf1とし、前記第2の照射装置の前記第1周期信号の振幅をAA2、前記第2周期信号の周波数をf2としたとき、AA1=(f1/f2)×AA2が成り立つコンピュータプログラム。
4−6. 4−1.から4−5.のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記基準点は、前記第1周期信号の各周期の時間の中心点であるコンピュータプログラム。
Claims (9)
- 電磁波を照射する複数の照射装置を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記複数の照射装置における前記電磁波の照射方向の第1方向への移動をそれぞれ制御する複数の第1周期信号と、前記複数の照射装置における前記電磁波の前記照射方向の第2方向への移動をそれぞれ制御する複数の第2周期信号とを出力し、
前記複数の第1周期信号の周期は互いに同じであり、
前記制御部は、前記第1周期信号を一周期分出力する間に、前記第2周期信号を複数の周期分出力し、
前記照射方向が前記第1方向へ一周期移動される間の、前記照射方向の前記第2方向への移動の実効繰り返し数は、前記複数の照射装置で同じであり、
前記第1周期信号の各周期における、基準点より前の、前記第2周期信号の前記実効繰り返し数の差が、前記複数の照射装置間で1未満である制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置において、
前記実効繰り返し数に数えられない前記第2方向への移動の時間において、前記照射装置から前記電磁波は照射されない制御装置。 - 請求項1または2に記載の制御装置において、
前記照射装置は、前記照射装置から照射された前記電磁波が対象物で反射された反射波を受信して測定を行う測定装置に含まれ、
前記実効繰り返し数に数えられない前記第2方向への移動の時間において、前記測定装置では測定が行われない制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記複数の照射装置は、第1の前記照射装置と、前記第1の照射装置よりも前記第2周期信号の周期が長い第2の前記照射装置とを含み、
前記第1の照射装置の前記第1周期信号の振幅は、前記第2の照射装置の前記第1周期信号の振幅よりも大きい制御装置。 - 請求項4に記載の制御装置において、
前記第1の照射装置の前記第1周期信号の振幅をAA1、前記第2周期信号の周波数をf1とし、前記第2の照射装置の前記第1周期信号の振幅をAA2、前記第2周期信号の周波数をf2としたとき、AA1=(f1/f2)×AA2が成り立つ制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記基準点は、前記第1周期信号の各周期の時間の中心点である制御装置。 - 電磁波を照射する複数の照射部と、
前記複数の照射部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記複数の照射部における前記電磁波の照射方向の第1方向への移動をそれぞれ制御する複数の第1周期信号と、前記複数の照射部における前記電磁波の前記照射方向の第2方向への移動をそれぞれ制御する複数の第2周期信号とを出力し、
前記複数の第1周期信号の周期は互いに同じであり、
前記制御部は、前記第1周期信号を一周期分出力する間に、前記第2周期信号を複数の周期分出力し、
前記照射方向が前記第1方向へ一周期移動される間の、前記照射方向の前記第2方向への移動の実効繰り返し数は、前記複数の照射部で同じであり、
前記第1周期信号の各周期における、基準点より前の、前記第2周期信号の前記実効繰り返し数の差が、前記複数の照射部間で1未満である照射装置。 - 電磁波を照射する複数の照射装置を制御する制御ステップを含み、
前記制御ステップでは、前記複数の照射装置における前記電磁波の照射方向の第1方向への移動をそれぞれ制御する複数の第1周期信号と、前記複数の照射装置における前記電磁波の前記照射方向の第2方向への移動をそれぞれ制御する複数の第2周期信号とを出力し、
前記複数の第1周期信号の周期は互いに同じであり、
前記制御ステップでは、前記第1周期信号を一周期分出力する間に、前記第2周期信号を複数の周期分出力し、
前記照射方向が前記第1方向へ一周期移動される間の、前記照射方向の前記第2方向への移動の実効繰り返し数は、前記複数の照射装置で同じであり、
前記第1周期信号の各周期における、基準点より前の、前記第2周期信号の前記実効繰り返し数の差が、前記複数の照射装置間で1未満である制御方法。 - 制御装置を実現するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
電磁波を照射する複数の照射装置を制御する制御手段として機能させ、
前記制御手段は、前記複数の照射装置における前記電磁波の照射方向の第1方向への移動をそれぞれ制御する複数の第1周期信号と、前記複数の照射装置における前記電磁波の前記照射方向の第2方向への移動をそれぞれ制御する複数の第2周期信号とを出力し、
前記複数の第1周期信号の周期は互いに同じであり、
前記制御手段は、前記第1周期信号を一周期分出力する間に、前記第2周期信号を複数の周期分出力し、
前記照射方向が前記第1方向へ一周期移動される間の、前記照射方向の前記第2方向への移動の実効繰り返し数は、前記複数の照射装置で同じであり、
前記第1周期信号の各周期における、基準点より前の、前記第2周期信号の前記実効繰り返し数の差が、前記複数の照射装置間で1未満であるコンピュータプログラム。
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