JPWO2019150581A1 - 移動体の測位システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係る移動体の測位システムの構成を示すブロック図である。図1を参照して、測位システム1は、移動体としての無人航空機11と、第一電波基地局21と、第二電波基地局22と、第三電波基地局23と、レーザー光基地局24と、無人航空機11を無線通信により操縦する操縦器31と、を備える。測位システム1は、無人航空機11の位置を計測するシステムである。
次に、本願の測位システム1の実施の形態2について説明する。実施の形態2は、基本的には実施の形態1の場合と同様の構成を有する。しかし、実施の形態2においては、水平方向位置導出部313による無人航空機11のX軸方向およびY軸方向の位置の導出方法が、実施の形態1の場合と異なっている。以下、主に実施の形態1の場合と異なる点について説明する。
Claims (13)
- 移動体の位置を計測する移動体の測位システムであって、
移動体と、
前記移動体を無線通信により操縦する操縦器と、
第一の箇所に設置され、前記移動体との距離を計測する電波の発信または受信を行う第一電波基地局と、
前記第一の箇所の水平方向の位置と異なる位置であり、前記第一の箇所の鉛直方向の位置と同じ位置である第二の箇所に設置され、前記移動体との距離を計測する電波の発信または受信を行う第二電波基地局と、
前記第一の箇所および前記第二の箇所の水平方向の位置と異なる位置であり、前記第一の箇所の鉛直方向の位置と同じ位置である第三の箇所に設置され、前記移動体との距離を計測する電波の発信または受信を行う第三電波基地局と、
第四の箇所に設置され、前記移動体との距離を計測するレーザー光の発信または受信を行うレーザー光基地局と、
前記第一電波基地局、前記第二電波基地局および前記第三電波基地局による電波の発信状況または受信状況により、前記移動体の水平方向の位置を導出する水平方向位置導出部と、
前記水平方向位置導出部により導出された位置に対して、前記レーザー光基地局によるレーザーの発信状況または受信状況により、前記移動体の鉛直方向の位置を導出する鉛直方向位置導出部と、を備える、移動体の測位システム。 - 前記操縦器は、前記水平方向位置導出部と、前記鉛直方向位置導出部と、を含む、請求項1に記載の移動体の測位システム。
- 前記水平方向位置導出部は、
前記電波を発信した際の時刻情報、および前記電波を受信した際の時刻情報から、前記移動体と、前記第一電波基地局、前記第二電波基地局および前記第三電波基地局それぞれとの距離を算出し、前記移動体の水平方向の位置を導出する、請求項1または請求項2に記載の移動体の測位システム。 - 前記水平方向位置導出部は、
前記電波を受信した際の電波強度から、前記移動体と、前記第一電波基地局、前記第二電波基地局および前記第三電波基地局それぞれとの距離を算出し、前記移動体の水平方向の位置を導出する、請求項1または請求項2に記載の移動体の測位システム。 - 前記水平方向位置導出部は、前記第一電波基地局、前記第二電波基地局および前記第三電波基地局から発信される電波を前記移動体が受信して、前記移動体の水平方向の位置を導出し、
前記第一電波基地局、前記第二電波基地局および前記第三電波基地局から発信される電波は、パルス波であり、前記第一電波基地局、前記第二電波基地局および前記第三電波基地局において前記パルス波の波長が異なるように設定されている、請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の移動体の測位システム。 - 前記水平方向位置導出部は、前記移動体から発信される電波を前記第一電波基地局、前記第二電波基地局および前記第三電波基地局が受信して、前記移動体の水平方向の位置を導出する、請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の移動体の測位システム。
- 前記鉛直方向位置導出部は、
前記水平方向位置導出部により導出された前記移動体の水平方向の位置に対し、鉛直方向に角度を変えながら前記レーザー光基地局から発信された前記レーザー光の発信した際の時刻情報、前記レーザー光を前記移動体が受信した際の時刻情報、および前記移動体が前記レーザー光を受信した際の前記レーザー光の水平方向に対する角度情報に基づいて、前記移動体の鉛直方向における位置を導出する、請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載の移動体の測位システム。 - 前記第一の箇所、前記第二の箇所および前記第三の箇所は、GPS(Global Positioning System)により位置が特定される、請求項1〜請求項7のいずれか1項に記載の移動体の測位システム。
- 前記第四の箇所は、前記第一の箇所、前記第二の箇所および前記第三の箇所のいずれか1つと同じ位置である、請求項1〜請求項8のいずれか1項に記載の移動体の測位システム。
- 前記第一電波基地局、前記第二電波基地局および前記第三電波基地局のうちのいずれか1つは、前記レーザー光基地局を兼用する、請求項1〜請求項9のいずれか1項に記載の移動体の測位システム。
- 前記第一の箇所、前記第二の箇所および前記第三の箇所の水平方向の位置と異なる位置であり、前記第一の箇所の鉛直方向の位置と同じ位置である第五の箇所に設置され、前記移動体との距離を計測する電波の発信または受信を行う第四電波基地局をさらに備える、請求項1〜請求項10のいずれか1項に記載の移動体の測位システム。
- 前記レーザー光基地局から発信される前記レーザー光は、水平方向に所定の幅だけ往復しながら発信される、請求項1〜請求項11のいずれか1項に記載の移動体の測位システム。
- 前記第一電波基地局、前記第二電波基地局、前記第三電波基地局および前記レーザー光基地局は、それぞれ前記第一の箇所、前記第二の箇所、前記第三の箇所および前記第四の箇所に着脱可能である、請求項1〜請求項12のいずれか1項に記載の移動体の測位システム。
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