JPH1062170A - Ｇｐｓ測量システム - Google Patents
Ｇｐｓ測量システムInfo
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- JPH1062170A JPH1062170A JP23991296A JP23991296A JPH1062170A JP H1062170 A JPH1062170 A JP H1062170A JP 23991296 A JP23991296 A JP 23991296A JP 23991296 A JP23991296 A JP 23991296A JP H1062170 A JPH1062170 A JP H1062170A
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- Japan
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- helicopter
- radio
- distance
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 測量現場の状況に左右されることなく、少な
い人員で効率良く測量を行う。 【解決手段】 ＧＰＳアンテナ１０およびＧＰＳ受信装
置１２が、ラジコンヘリコプタ４に搭載されており、こ
のラジコンヘリコプタ４を無線操縦して測定地点上空に
飛ばし、ＧＰＳ測量を行う。ラジコンヘリコプタ４には
またレーザ測距儀１４が搭載されており、その測定結果
にもとづいてＧＰＳ測量の結果を補正し、測定地点の正
確な高さを求める。ＧＰＳ受信装置１２が出力する位置
信号、およびレーザ測距儀１４の測定結果は、無線送信
装置１６を通じて地上の無線受信装置２６に送られ、さ
らにパソコン２８に取り込まれる。パソコン２８はこれ
らの信号にもとづいて上記補正のための演算を行い、測
定地点の正確な高さを算出する。
い人員で効率良く測量を行う。 【解決手段】 ＧＰＳアンテナ１０およびＧＰＳ受信装
置１２が、ラジコンヘリコプタ４に搭載されており、こ
のラジコンヘリコプタ４を無線操縦して測定地点上空に
飛ばし、ＧＰＳ測量を行う。ラジコンヘリコプタ４には
またレーザ測距儀１４が搭載されており、その測定結果
にもとづいてＧＰＳ測量の結果を補正し、測定地点の正
確な高さを求める。ＧＰＳ受信装置１２が出力する位置
信号、およびレーザ測距儀１４の測定結果は、無線送信
装置１６を通じて地上の無線受信装置２６に送られ、さ
らにパソコン２８に取り込まれる。パソコン２８はこれ
らの信号にもとづいて上記補正のための演算を行い、測
定地点の正確な高さを算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳを用いて測
量を行うシステムに関するものである。
量を行うシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】土木工事や建築工事を行う際、短時間で
精度良く測量を行う手段として、衛星からの電波により
測定地点の位置（緯度および経度、あるいは、それらに
関連したＸ、Ｙ座標値）および高さを測定するＧＰＳ
（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：地
球的位置把握システム）が広く用いられている。
精度良く測量を行う手段として、衛星からの電波により
測定地点の位置（緯度および経度、あるいは、それらに
関連したＸ、Ｙ座標値）および高さを測定するＧＰＳ
（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：地
球的位置把握システム）が広く用いられている。
【０００３】ＧＰＳによる測量の手法としては、キネマ
ティック測量やＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）
ＧＰＳなどの動的ＧＰＳ測量の手法が用いられ、移動し
ながら最低３〜４個のＧＰＳ衛星からの電波を受信し
て、現在位置の３次元的な位置が正確に測定される。
ティック測量やＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）
ＧＰＳなどの動的ＧＰＳ測量の手法が用いられ、移動し
ながら最低３〜４個のＧＰＳ衛星からの電波を受信し
て、現在位置の３次元的な位置が正確に測定される。
【０００４】ＧＰＳを用いた測量では、測量技術者が、
衛星からの電波を受信するＧＰＳアンテナおよびＧＰＳ
受信装置などを持ち運んで移動したり、あるいは効率を
高めるため、ＧＰＳアンテナおよびＧＰＳ受信装置を例
えば四輪駆動車に搭載して移動し、各地点で測定を行っ
ている。前者の場合、少なくともＧＰＳアンテナを保持
する人間と、ＧＰＳ受信装置を操作する人間とが必要で
あり、最低２名の人員で測量作業が行われる。
衛星からの電波を受信するＧＰＳアンテナおよびＧＰＳ
受信装置などを持ち運んで移動したり、あるいは効率を
高めるため、ＧＰＳアンテナおよびＧＰＳ受信装置を例
えば四輪駆動車に搭載して移動し、各地点で測定を行っ
ている。前者の場合、少なくともＧＰＳアンテナを保持
する人間と、ＧＰＳ受信装置を操作する人間とが必要で
あり、最低２名の人員で測量作業が行われる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、土木造成工
事の現場などでＧＰＳ測量を行う場合には、樹木が茂っ
ていたり、また地形が急峻である場合が多々あり、ＧＰ
Ｓアンテナを人が持ち運ぶ場合、作業は重労働となる。
特に、工事の初期段階では地盤は整備されていないた
め、悪環境での作業となりがちである。また、ＧＰＳア
ンテナを車両に搭載して移動する場合は、車両を測定地
点まで移動させることが困難であったり、移動に時間が
かかったりすることがしばしばある。さらに、樹木や構
造物などによって衛星からの電波が遮られ、測量不能と
なることもあり、そのような場合には計画したスケジュ
ールどうりに測量作業を進めることは困難となってしま
う。そこで本発明の目的は、測量現場の状況に左右され
ることなく、少ない人員で効率良く測量を行うことを可
能とするＧＰＳ測量システムを提供することにある。
事の現場などでＧＰＳ測量を行う場合には、樹木が茂っ
ていたり、また地形が急峻である場合が多々あり、ＧＰ
Ｓアンテナを人が持ち運ぶ場合、作業は重労働となる。
特に、工事の初期段階では地盤は整備されていないた
め、悪環境での作業となりがちである。また、ＧＰＳア
ンテナを車両に搭載して移動する場合は、車両を測定地
点まで移動させることが困難であったり、移動に時間が
かかったりすることがしばしばある。さらに、樹木や構
造物などによって衛星からの電波が遮られ、測量不能と
なることもあり、そのような場合には計画したスケジュ
ールどうりに測量作業を進めることは困難となってしま
う。そこで本発明の目的は、測量現場の状況に左右され
ることなく、少ない人員で効率良く測量を行うことを可
能とするＧＰＳ測量システムを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、ＧＰＳにより測量を行うシステムであって、
無線で操縦する無人の小型ヘリコプタと、前記ヘリコプ
タに搭載されたヘリコプタ搭載装置と、地上に設置され
た地上設置装置と、により構成され、前記ヘリコプタ搭
載装置は、ＧＰＳアンテナと、前記ＧＰＳアンテナに接
続されたＧＰＳ受信装置と、地表までの距離を測定する
レーザ測距儀と、ＧＰＳ受信装置が出力する前記ＧＰＳ
アンテナの位置を表す位置信号と、前記レーザ測距儀が
出力する、地表までの距離を表す距離信号とを電波で送
信する無線送信装置とを含み、前記地上設置装置は、前
記無線送信装置が送信した前記位置信号および前記距離
信号を受信する無線受信装置と、前記無線受信装置が受
信した前記位置信号および前記距離信号にもとづいて、
地表の高さを算出する演算手段とを含むことを特徴とす
る。
するため、ＧＰＳにより測量を行うシステムであって、
無線で操縦する無人の小型ヘリコプタと、前記ヘリコプ
タに搭載されたヘリコプタ搭載装置と、地上に設置され
た地上設置装置と、により構成され、前記ヘリコプタ搭
載装置は、ＧＰＳアンテナと、前記ＧＰＳアンテナに接
続されたＧＰＳ受信装置と、地表までの距離を測定する
レーザ測距儀と、ＧＰＳ受信装置が出力する前記ＧＰＳ
アンテナの位置を表す位置信号と、前記レーザ測距儀が
出力する、地表までの距離を表す距離信号とを電波で送
信する無線送信装置とを含み、前記地上設置装置は、前
記無線送信装置が送信した前記位置信号および前記距離
信号を受信する無線受信装置と、前記無線受信装置が受
信した前記位置信号および前記距離信号にもとづいて、
地表の高さを算出する演算手段とを含むことを特徴とす
る。
【０００７】本発明はまた、前記ヘリコプタがラジコン
ヘリコプタであることを特徴とする。本発明はまた、前
記レーザ測距儀が垂下させた状態で前記ヘリコプタに搭
載され、鉛直下方にレーザ光を放射することを特徴とす
る。本発明はまた、前記演算手段が、前記ＧＰＳアンテ
ナから前記レーザ測距儀までの垂直距離と、前記距離信
号が表す前記レーザ測距儀から地表までの距離とを、前
記位置信号が表す前記ＧＰＳアンテナの高さから差し引
くことにより、地表の高さを求めることを特徴とする。
本発明はまた、前記演算手段がコンピュータにより構成
され、前記コンピュータが、表示装置に、測量領域の平
面図を表示し、その平面図上に、前記無線受信装置が受
信した前記位置信号にもとづいて、測定点および、前記
ヘリコプタの現在位置を表示することを特徴とする。
ヘリコプタであることを特徴とする。本発明はまた、前
記レーザ測距儀が垂下させた状態で前記ヘリコプタに搭
載され、鉛直下方にレーザ光を放射することを特徴とす
る。本発明はまた、前記演算手段が、前記ＧＰＳアンテ
ナから前記レーザ測距儀までの垂直距離と、前記距離信
号が表す前記レーザ測距儀から地表までの距離とを、前
記位置信号が表す前記ＧＰＳアンテナの高さから差し引
くことにより、地表の高さを求めることを特徴とする。
本発明はまた、前記演算手段がコンピュータにより構成
され、前記コンピュータが、表示装置に、測量領域の平
面図を表示し、その平面図上に、前記無線受信装置が受
信した前記位置信号にもとづいて、測定点および、前記
ヘリコプタの現在位置を表示することを特徴とする。
【０００８】本発明のＧＰＳ測量システムでは、ＧＰＳ
アンテナおよびＧＰＳ受信装置が、無線で操縦する無人
の小型ヘリコプタに搭載されているので、このヘリコプ
タを無線操縦して測定地点上空に飛ばし、ＧＰＳ測量を
行うことができる。そして、ヘリコプタにはレーザ測距
儀が搭載されているので、その測定結果にもとづいて演
算手段によりＧＰＳ測量の結果を補正し、測定地点の正
確な高さを求めることができる。
アンテナおよびＧＰＳ受信装置が、無線で操縦する無人
の小型ヘリコプタに搭載されているので、このヘリコプ
タを無線操縦して測定地点上空に飛ばし、ＧＰＳ測量を
行うことができる。そして、ヘリコプタにはレーザ測距
儀が搭載されているので、その測定結果にもとづいて演
算手段によりＧＰＳ測量の結果を補正し、測定地点の正
確な高さを求めることができる。
【０００９】したがって、本発明のＧＰＳ測量システム
を用いた場合には、測定地点近傍に樹木や構造物がある
か、地形が急峻かなど測量現場の状況に左右されること
なく効率良く測量を行うことができる。そして、人がＧ
ＰＳアンテナを持ち運んで移動する必要がないので、作
業者は重労働から解放される。さらに、地上設置装置の
操作と、ヘリコプタの無線操縦を１人で行うことも可能
であり、その場合には人員削減を実現できる。
を用いた場合には、測定地点近傍に樹木や構造物がある
か、地形が急峻かなど測量現場の状況に左右されること
なく効率良く測量を行うことができる。そして、人がＧ
ＰＳアンテナを持ち運んで移動する必要がないので、作
業者は重労働から解放される。さらに、地上設置装置の
操作と、ヘリコプタの無線操縦を１人で行うことも可能
であり、その場合には人員削減を実現できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施例について説明
する。図１は本発明によるＧＰＳ測量システムの一例を
示す構成図である。このＧＰＳ測量システム２は、図１
に示すように、ラジコンヘリコプタ４、ラジコンヘリコ
プタ４に搭載されたヘリコプタ搭載装置６、地上設置装
置８により構成されている。ヘリコプタ搭載装置６は、
ＧＰＳアンテナ１０、ＧＰＳアンテナ１０に接続された
ＧＰＳ受信装置１２、レーザ測距儀１４、無線送信装置
１６などを含んでいる。ＧＰＳアンテナ１０は、ラジコ
ンヘリコプタ４の上部で、ロータ１８の回転域から外れ
た箇所に取り付けられている。ＧＰＳ受信装置１２はラ
ジコンヘリコプタ４の側部に取り付けられ、所定のケー
ブルによりＧＰＳアンテナ１０と接続されており、ＧＰ
Ｓアンテナ１０が衛星より受信した電波信号にもとづい
てＧＰＳアンテナ１０の３次元直交座標における位置を
表す位置信号を出力する。
する。図１は本発明によるＧＰＳ測量システムの一例を
示す構成図である。このＧＰＳ測量システム２は、図１
に示すように、ラジコンヘリコプタ４、ラジコンヘリコ
プタ４に搭載されたヘリコプタ搭載装置６、地上設置装
置８により構成されている。ヘリコプタ搭載装置６は、
ＧＰＳアンテナ１０、ＧＰＳアンテナ１０に接続された
ＧＰＳ受信装置１２、レーザ測距儀１４、無線送信装置
１６などを含んでいる。ＧＰＳアンテナ１０は、ラジコ
ンヘリコプタ４の上部で、ロータ１８の回転域から外れ
た箇所に取り付けられている。ＧＰＳ受信装置１２はラ
ジコンヘリコプタ４の側部に取り付けられ、所定のケー
ブルによりＧＰＳアンテナ１０と接続されており、ＧＰ
Ｓアンテナ１０が衛星より受信した電波信号にもとづい
てＧＰＳアンテナ１０の３次元直交座標における位置を
表す位置信号を出力する。
【００１１】レーザ測距儀１４は、ラジコンヘリコプタ
本体の下部に、垂下する状態で取り付けられている。レ
ーザ測距儀１４の取り付けは不図示のユニバーサルジョ
イントと、ロッド２０とを介して行われており、ロッド
２０は、ラジコンヘリコプタ本体の下部に取着されたユ
ニバーサルジョイントにより、一端部を支持され、鉛直
に垂下ている。レーザ測距儀１４はこのロッド２０の他
端部に取り付けられている。レーザ測距儀１４は、地表
２２に向けてレーザ光２４を放射してレーザ測距儀１４
から地表２２までの距離ｈを測定し、測定した距離を表
す距離信号を出力する。
本体の下部に、垂下する状態で取り付けられている。レ
ーザ測距儀１４の取り付けは不図示のユニバーサルジョ
イントと、ロッド２０とを介して行われており、ロッド
２０は、ラジコンヘリコプタ本体の下部に取着されたユ
ニバーサルジョイントにより、一端部を支持され、鉛直
に垂下ている。レーザ測距儀１４はこのロッド２０の他
端部に取り付けられている。レーザ測距儀１４は、地表
２２に向けてレーザ光２４を放射してレーザ測距儀１４
から地表２２までの距離ｈを測定し、測定した距離を表
す距離信号を出力する。
【００１２】無線送信装置１６は、ＧＰＳ受信装置１２
およびレーザ測距儀１４とそれぞれ所定のケーブルによ
り接続されており、各装置からそれぞれ上記位置信号お
よび距離信号を受け取り、それらを電波により上記地上
設置装置８に送信する。
およびレーザ測距儀１４とそれぞれ所定のケーブルによ
り接続されており、各装置からそれぞれ上記位置信号お
よび距離信号を受け取り、それらを電波により上記地上
設置装置８に送信する。
【００１３】地上設置装置８は、無線受信装置２６と、
本発明に係わる演算手段として機能するパーソナルコン
ピュータ２８（以下、パソコン２８ともいう）とを含ん
でいる。無線受信装置２６は、ラジコンヘリコプタ４に
搭載された無線送信装置１６から送られてくる電波を受
信し、位置信号および距離信号を抽出してパソコン２８
に出力する。パソコン２８は、無線受信装置２６から上
記位置信号および距離信号を受け取り、それらにもとづ
いて、各測定地点の高さを算出する。パソコン２８には
予め、ラジコンヘリコプタ４のＧＰＳアンテナ１０から
レーザ測距儀１４までの垂直距離が入力されパソコン２
８のハードディスクに格納されている。パソコン２８は
上記演算を実行する際、このＧＰＳアンテナ・レーザ測
距儀間の垂直距離を用いる。
本発明に係わる演算手段として機能するパーソナルコン
ピュータ２８（以下、パソコン２８ともいう）とを含ん
でいる。無線受信装置２６は、ラジコンヘリコプタ４に
搭載された無線送信装置１６から送られてくる電波を受
信し、位置信号および距離信号を抽出してパソコン２８
に出力する。パソコン２８は、無線受信装置２６から上
記位置信号および距離信号を受け取り、それらにもとづ
いて、各測定地点の高さを算出する。パソコン２８には
予め、ラジコンヘリコプタ４のＧＰＳアンテナ１０から
レーザ測距儀１４までの垂直距離が入力されパソコン２
８のハードディスクに格納されている。パソコン２８は
上記演算を実行する際、このＧＰＳアンテナ・レーザ測
距儀間の垂直距離を用いる。
【００１４】パソコン２８は液晶表示装置を備えてお
り、その画面に、各測定地点の高さ、および測定地点の
位置を数値で表示し、また、測量領域の平面図を表示し
てその平面図上に各測定地点の位置、およびラジコンヘ
リコプタ４の現在位置を表示する。
り、その画面に、各測定地点の高さ、および測定地点の
位置を数値で表示し、また、測量領域の平面図を表示し
てその平面図上に各測定地点の位置、およびラジコンヘ
リコプタ４の現在位置を表示する。
【００１５】次に、このように構成されたＧＰＳ測量シ
ステム２の動作について説明する。作業者３０はラジコ
ンヘリコプタ４のリモコン３２を操作して、予めきめら
れた測量領域内の上空に飛ばし、各測定地点上を順次移
動させる。この状態でＧＰＳアンテナ１０は衛星からの
電波を受信し、ＧＰＳ受信装置１２はＧＰＳアンテナ１
０の受信信号にもとづいて、ＧＰＳアンテナ１０の３次
元直交座標における位置を表す位置信号を出力する。Ｇ
ＰＳ受信装置１２はこの動作を繰り返し実行し、したが
ってＧＰＳ受信装置１２からは比較的短い時間間隔で上
記位置信号が出力される。
ステム２の動作について説明する。作業者３０はラジコ
ンヘリコプタ４のリモコン３２を操作して、予めきめら
れた測量領域内の上空に飛ばし、各測定地点上を順次移
動させる。この状態でＧＰＳアンテナ１０は衛星からの
電波を受信し、ＧＰＳ受信装置１２はＧＰＳアンテナ１
０の受信信号にもとづいて、ＧＰＳアンテナ１０の３次
元直交座標における位置を表す位置信号を出力する。Ｇ
ＰＳ受信装置１２はこの動作を繰り返し実行し、したが
ってＧＰＳ受信装置１２からは比較的短い時間間隔で上
記位置信号が出力される。
【００１６】一方、レーザ測距儀１４は、地表２２に向
けて垂直下方にレーザ光２４を放射してレーザ測距儀１
４から地表２２までの距離ｈを測定し、測定した距離を
表す距離信号を出力する。レーザ測距儀１４はこの動作
を繰り返し実行し、したがってレーザ測距儀１４からは
比較的短い時間間隔で上記距離信号が出力される。
けて垂直下方にレーザ光２４を放射してレーザ測距儀１
４から地表２２までの距離ｈを測定し、測定した距離を
表す距離信号を出力する。レーザ測距儀１４はこの動作
を繰り返し実行し、したがってレーザ測距儀１４からは
比較的短い時間間隔で上記距離信号が出力される。
【００１７】そして、無線送信装置１６は、ＧＰＳ受信
装置１２およびレーザ測距儀１４からそれぞれ上記位置
信号および距離信号を受け取り、それらを電波により地
上設置装置８に送信する。地上設置装置８では、無線受
信装置２６がラジコンヘリコプタ４に搭載された無線送
信装置１６から送られてくる電波を受信し、位置信号お
よび距離信号を抽出してパソコン２８に出力する。パソ
コン２８は、一定の時間間隔で無線受信装置２６からこ
れらの信号を取り込み、取り込んだ信号にもとづいて、
各測定地点の高さを算出する。
装置１２およびレーザ測距儀１４からそれぞれ上記位置
信号および距離信号を受け取り、それらを電波により地
上設置装置８に送信する。地上設置装置８では、無線受
信装置２６がラジコンヘリコプタ４に搭載された無線送
信装置１６から送られてくる電波を受信し、位置信号お
よび距離信号を抽出してパソコン２８に出力する。パソ
コン２８は、一定の時間間隔で無線受信装置２６からこ
れらの信号を取り込み、取り込んだ信号にもとづいて、
各測定地点の高さを算出する。
【００１８】パソコン２８のハードディスクには上述の
ように、ラジコンヘリコプタ４のＧＰＳアンテナ１０か
らレーザ測距儀１４までの垂直距離Δｈが格納されてお
り、パソコン２８はこの距離Δｈと、距離信号が表すレ
ーザ測距儀１４から距離測定点Ａまでの距離ｈとを、位
置信号から得られるＧＰＳアンテナ１０の高さＺより差
し引くことで、測定地点の基準位置からの高Ｈさを算出
する。すなわち、パソコン２８は次式により測定地点の
高さＨを求める。
ように、ラジコンヘリコプタ４のＧＰＳアンテナ１０か
らレーザ測距儀１４までの垂直距離Δｈが格納されてお
り、パソコン２８はこの距離Δｈと、距離信号が表すレ
ーザ測距儀１４から距離測定点Ａまでの距離ｈとを、位
置信号から得られるＧＰＳアンテナ１０の高さＺより差
し引くことで、測定地点の基準位置からの高Ｈさを算出
する。すなわち、パソコン２８は次式により測定地点の
高さＨを求める。
【００１９】
【数１】Ｈ ＝ Ｚ − ｈ − Δｈ なお、図１に示したように、ＧＰＳアンテナ１０とレー
ザ測距儀１４とは水平方向で距離ｄだけ離れている。し
たがって、レーザ測距儀１４が測定した距離ｈは、正確
にはＧＰＳアンテナ１０の真下における地表までの距離
とはなっておらず、誤差を含んでいる。しかしこの誤差
は、距離ｄが小さいため、通常は無視することができ
る。パソコン２８は上記算出結果を、液晶表示装置の画
面に表示する。図２はこのパーソナルコンピュータ２８
の画面を示す説明図である。この例では、高さＨは右上
の箇所に表示されている。
ザ測距儀１４とは水平方向で距離ｄだけ離れている。し
たがって、レーザ測距儀１４が測定した距離ｈは、正確
にはＧＰＳアンテナ１０の真下における地表までの距離
とはなっておらず、誤差を含んでいる。しかしこの誤差
は、距離ｄが小さいため、通常は無視することができ
る。パソコン２８は上記算出結果を、液晶表示装置の画
面に表示する。図２はこのパーソナルコンピュータ２８
の画面を示す説明図である。この例では、高さＨは右上
の箇所に表示されている。
【００２０】パソコン２８はさらに、上記位置信号よ
り、ＧＰＳアンテナ１０の高さＺと共に、ＧＰＳアンテ
ナ１０の水平面における位置を表す座標値Ｘ、Ｙを求
め、画面３４上の、例えば高さＨの下に表示する。そし
て、パソコン２８はこのようにして求めた座標値Ｘ、
Ｙ、ＧＰＳアンテナ１０の高さＺ、および地表２２の高
さＨをデータとしてハードディスクに格納する。
り、ＧＰＳアンテナ１０の高さＺと共に、ＧＰＳアンテ
ナ１０の水平面における位置を表す座標値Ｘ、Ｙを求
め、画面３４上の、例えば高さＨの下に表示する。そし
て、パソコン２８はこのようにして求めた座標値Ｘ、
Ｙ、ＧＰＳアンテナ１０の高さＺ、および地表２２の高
さＨをデータとしてハードディスクに格納する。
【００２１】また、パソコン２８は予め入力されている
データにもとづいて測量領域の平面図３６を図２の画面
３４に表示し、その平面図３６上に、上記座標値Ｘ、Ｙ
にもとづいて測定地点を表すマーカ３８を表示すると共
に、ラジコンヘリコプタ４の現在位置を表すマーカ４０
を表示する。
データにもとづいて測量領域の平面図３６を図２の画面
３４に表示し、その平面図３６上に、上記座標値Ｘ、Ｙ
にもとづいて測定地点を表すマーカ３８を表示すると共
に、ラジコンヘリコプタ４の現在位置を表すマーカ４０
を表示する。
【００２２】ラジコンヘリコプタ４が無線操縦により移
動している状態で、パソコン２８は、上記一定の時間間
隔で無線受信装置２６より信号を取り込んで、上述のよ
うな動作を行うので、パソコン２８が求めた各測定地点
の高さＨ、水平面での座標値Ｘ、Ｙは次々とハードディ
スクに格納され、また、画面３４に表示されるそれらの
数値も更新される。そして、上記マーカ３８も新しいも
のが次々に平面図３６上に表示され、一方、マーカ４０
は新しい位置に更新される。作業者３０はこのような画
面３４を見て測定地点を確認しながらラジコンヘリコプ
タ４を操縦して移動させ、測量領域全体で測量を行う。
動している状態で、パソコン２８は、上記一定の時間間
隔で無線受信装置２６より信号を取り込んで、上述のよ
うな動作を行うので、パソコン２８が求めた各測定地点
の高さＨ、水平面での座標値Ｘ、Ｙは次々とハードディ
スクに格納され、また、画面３４に表示されるそれらの
数値も更新される。そして、上記マーカ３８も新しいも
のが次々に平面図３６上に表示され、一方、マーカ４０
は新しい位置に更新される。作業者３０はこのような画
面３４を見て測定地点を確認しながらラジコンヘリコプ
タ４を操縦して移動させ、測量領域全体で測量を行う。
【００２３】このように本実施例のＧＰＳ測量システム
２では、ＧＰＳアンテナ１０およびＧＰＳ受信装置１２
が、無線で操縦する無人の小型ヘリコプタに搭載されて
いるので、このヘリコプタを無線操縦して測定地点上空
に飛ばし、ＧＰＳ測量を行うことができる。そして、ヘ
リコプタにはレーザ測距儀１４が搭載されているので、
その測定結果にもとづいてＧＰＳ測量の結果を補正し、
測定地点の正確な高さを求めることができる。
２では、ＧＰＳアンテナ１０およびＧＰＳ受信装置１２
が、無線で操縦する無人の小型ヘリコプタに搭載されて
いるので、このヘリコプタを無線操縦して測定地点上空
に飛ばし、ＧＰＳ測量を行うことができる。そして、ヘ
リコプタにはレーザ測距儀１４が搭載されているので、
その測定結果にもとづいてＧＰＳ測量の結果を補正し、
測定地点の正確な高さを求めることができる。
【００２４】したがって、このＧＰＳ測量システム２を
用いた場合には、測定地点近傍に樹木や構造物がある
か、地形が急峻かなど測量現場の状況に左右されること
なく効率良く測量を行うことができる。そして、人がＧ
ＰＳアンテナ１０を持ち運んで移動する必要がないの
で、作業者３０は重労働から解放される。さらに、パソ
コン２８の操作と、ヘリコプタの無線操縦を１人で行う
ことも可能であり、その場合には人員削減を実現でき
る。
用いた場合には、測定地点近傍に樹木や構造物がある
か、地形が急峻かなど測量現場の状況に左右されること
なく効率良く測量を行うことができる。そして、人がＧ
ＰＳアンテナ１０を持ち運んで移動する必要がないの
で、作業者３０は重労働から解放される。さらに、パソ
コン２８の操作と、ヘリコプタの無線操縦を１人で行う
ことも可能であり、その場合には人員削減を実現でき
る。
【００２５】上記実施例はあくまでも一例であり、本発
明はこの例に限定されることなく種々の形態で実施する
ことができる。例えば、測定領域近傍の地上に他のＧＰ
Ｓアンテナを設置し、このアンテナによって衛星から受
信した信号も用いて高精度の位置情報を取得しようとす
る場合には、このＧＰＳアンテナと、その受信信号をＧ
ＰＳ受信装置１２に送信するための無線送信装置とを地
上に設置し、一方、ラジコンヘリコプタ４には無線受信
装置を搭載して、地上からの信号をＧＰＳ受信装置１２
に供給すればよい。
明はこの例に限定されることなく種々の形態で実施する
ことができる。例えば、測定領域近傍の地上に他のＧＰ
Ｓアンテナを設置し、このアンテナによって衛星から受
信した信号も用いて高精度の位置情報を取得しようとす
る場合には、このＧＰＳアンテナと、その受信信号をＧ
ＰＳ受信装置１２に送信するための無線送信装置とを地
上に設置し、一方、ラジコンヘリコプタ４には無線受信
装置を搭載して、地上からの信号をＧＰＳ受信装置１２
に供給すればよい。
【００２６】また、上記実施例では、パソコン２８は一
定の時間間隔で高さＨなどを求め、結果を格納し、また
表示するので、測量は連続的に行われることになるが、
作業者３０がパソコン２８を操作することで、必要な時
のみ高さＨなどを算出させ、結果を格納、表示させるよ
うにすることも可能であり、これはパソコン２８のソフ
トウェアを変更することで容易に実現できる。
定の時間間隔で高さＨなどを求め、結果を格納し、また
表示するので、測量は連続的に行われることになるが、
作業者３０がパソコン２８を操作することで、必要な時
のみ高さＨなどを算出させ、結果を格納、表示させるよ
うにすることも可能であり、これはパソコン２８のソフ
トウェアを変更することで容易に実現できる。
【００２７】さらに、ラジコンヘリコプタ４に、ＧＰＳ
受信装置１２およびレーザ測距儀１４を制御するための
マイクロコンピュータ（マイコン）、およびこのマイコ
ンに接続した無線受信装置を搭載し、また地上には無線
送信装置を設置して、地上から無線送信装置を通じて上
記マイクロコンピュータを操作し、ＧＰＳ受信装置１２
やレーザ測距儀１４を制御する構成とすることも可能で
ある。この場合には、ＧＰＳ受信装置１２やレーザ測距
儀１４を必要なときのみ動作させて、位置信号や距離信
号を出力するよう制御することができ、さらに、ラジコ
ンヘリコプタ４が飛んでいる状態でも、ＧＰＳ受信装置
１２およびレーザ測距儀１４に対して種々の動作条件の
設定などを行うことができる。
受信装置１２およびレーザ測距儀１４を制御するための
マイクロコンピュータ（マイコン）、およびこのマイコ
ンに接続した無線受信装置を搭載し、また地上には無線
送信装置を設置して、地上から無線送信装置を通じて上
記マイクロコンピュータを操作し、ＧＰＳ受信装置１２
やレーザ測距儀１４を制御する構成とすることも可能で
ある。この場合には、ＧＰＳ受信装置１２やレーザ測距
儀１４を必要なときのみ動作させて、位置信号や距離信
号を出力するよう制御することができ、さらに、ラジコ
ンヘリコプタ４が飛んでいる状態でも、ＧＰＳ受信装置
１２およびレーザ測距儀１４に対して種々の動作条件の
設定などを行うことができる。
【００２８】なお、上記実施例のようにＧＰＳアンテナ
１０をロータ１８の回転域の外に取り付け、レーザ測距
儀１４をラジコンヘリコプタ４の本体下部に取り付けた
場合には、上述のように両者は水平方向で距離ｄだけ離
れて配置される。したがって、レーザ測距儀１４が測定
する距離ｈは、厳密には、上記座標値Ｘ、Ｙ、すなわち
ＧＰＳアンテナ１０の水平面上での位置における地表２
２までの距離とはならない。
１０をロータ１８の回転域の外に取り付け、レーザ測距
儀１４をラジコンヘリコプタ４の本体下部に取り付けた
場合には、上述のように両者は水平方向で距離ｄだけ離
れて配置される。したがって、レーザ測距儀１４が測定
する距離ｈは、厳密には、上記座標値Ｘ、Ｙ、すなわち
ＧＰＳアンテナ１０の水平面上での位置における地表２
２までの距離とはならない。
【００２９】そのため、特に高い精度が要求されるとき
は、測定地点の水平面上での位置を、ＧＰＳアンテナ１
０の位置ではなく、ラジコンヘリコプタ本体のレーザ測
距儀取り付け位置とすればよい。具体的には、ＧＰＳア
ンテナ１０とレーザ測距儀１４との水平面上での座標の
ズレを測定しておき、さらにラジコンヘリコプタ４がど
の方向を向いているかにもとづき、ＧＰＳアンテナ１０
の座標値Ｘ、Ｙに補正を加えて、レーザ測距儀１４の水
平面上での座標値を求めればよい。このような補正処理
はパソコン２８で行うことができる。
は、測定地点の水平面上での位置を、ＧＰＳアンテナ１
０の位置ではなく、ラジコンヘリコプタ本体のレーザ測
距儀取り付け位置とすればよい。具体的には、ＧＰＳア
ンテナ１０とレーザ測距儀１４との水平面上での座標の
ズレを測定しておき、さらにラジコンヘリコプタ４がど
の方向を向いているかにもとづき、ＧＰＳアンテナ１０
の座標値Ｘ、Ｙに補正を加えて、レーザ測距儀１４の水
平面上での座標値を求めればよい。このような補正処理
はパソコン２８で行うことができる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように本発明のＧＰＳ測量
システムでは、ＧＰＳアンテナおよびＧＰＳ受信装置
が、無線で操縦する無人の小型ヘリコプタに搭載されて
いるので、このヘリコプタを無線操縦して測定地点上空
に飛ばし、ＧＰＳ測量を行うことができる。そして、ヘ
リコプタにはレーザ測距儀が搭載されているので、その
測定結果にもとづいて演算手段によりＧＰＳ測量の結果
を補正し、測定地点の正確な高さを求めることができ
る。
システムでは、ＧＰＳアンテナおよびＧＰＳ受信装置
が、無線で操縦する無人の小型ヘリコプタに搭載されて
いるので、このヘリコプタを無線操縦して測定地点上空
に飛ばし、ＧＰＳ測量を行うことができる。そして、ヘ
リコプタにはレーザ測距儀が搭載されているので、その
測定結果にもとづいて演算手段によりＧＰＳ測量の結果
を補正し、測定地点の正確な高さを求めることができ
る。
【００３１】したがって、本発明のＧＰＳ測量システム
を用いた場合には、測定地点近傍に樹木や構造物がある
か、地形が急峻かなど測量現場の状況に左右されること
なく効率良く測量を行うことができる。そして、人がＧ
ＰＳアンテナを持ち運んで移動する必要がないので、作
業者は重労働から解放される。さらに、地上設置装置の
操作と、ヘリコプタの無線操縦を１人で行うことも可能
であり、その場合には人員削減を実現できる。
を用いた場合には、測定地点近傍に樹木や構造物がある
か、地形が急峻かなど測量現場の状況に左右されること
なく効率良く測量を行うことができる。そして、人がＧ
ＰＳアンテナを持ち運んで移動する必要がないので、作
業者は重労働から解放される。さらに、地上設置装置の
操作と、ヘリコプタの無線操縦を１人で行うことも可能
であり、その場合には人員削減を実現できる。
【図１】本発明によるＧＰＳ測量システムの一例を示す
構成図である。
構成図である。
【図２】パーソナルコンピュータ２８の画面を示す説明
図である。
図である。
２ ＧＰＳ測量システム ４ ラジコンヘリコプタ ６ ヘリコプタ搭載装置 ８ 地上設置装置 １０ ＧＰＳアンテナ １２ ＧＰＳ受信装置 １４ レーザ測距儀 １６ 無線送信装置 ２６ 無線受信装置 ２８ パーソナルコンピュータ（パソコン） ３２ リモコン
Claims (5)
- 【請求項１】 ＧＰＳにより測量を行うシステムであっ
て、 無線で操縦する無人の小型ヘリコプタと、 前記ヘリコプタに搭載されたヘリコプタ搭載装置と、 地上に設置された地上設置装置とにより構成され、 前記ヘリコプタ搭載装置は、ＧＰＳアンテナと、前記Ｇ
ＰＳアンテナに接続されたＧＰＳ受信装置と、地表まで
の距離を測定するレーザ測距儀と、ＧＰＳ受信装置が出
力する前記ＧＰＳアンテナの位置を表す位置信号と、前
記レーザ測距儀が出力する、地表までの距離を表す距離
信号とを電波で送信する無線送信装置とを含み、 前記地上設置装置は、前記無線送信装置が送信した前記
位置信号および前記距離信号を受信する無線受信装置
と、前記無線受信装置が受信した前記位置信号および前
記距離信号にもとづいて、地表の高さを算出する演算手
段とを含む、 ことを特徴とするＧＰＳ測量システム。 - 【請求項２】 前記ヘリコプタはラジコンヘリコプタで
ある請求項１記載のＧＰＳ測量システム。 - 【請求項３】 前記レーザ測距儀は垂下させた状態で前
記ヘリコプタに搭載され、鉛直下方にレーザ光を放射す
る請求項１記載のＧＰＳ測量システム。 - 【請求項４】 前記演算手段は、前記ＧＰＳアンテナか
ら前記レーザ測距儀までの垂直距離と、前記距離信号が
表す前記レーザ測距儀から地表までの距離とを、前記位
置信号が表す前記ＧＰＳアンテナの高さから差し引くこ
とにより、地表の高さを求める請求項１記載のＧＰＳ測
量システム。 - 【請求項５】 前記演算手段はコンピュータにより構成
され、前記コンピュータは、測量領域の平面図を表示装
置に表示し、その平面図上に、前記無線受信装置が受信
した前記位置信号にもとづいて、測定点および、前記ヘ
リコプタの現在位置を表示する請求項４記載のＧＰＳ測
量システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23991296A JPH1062170A (ja) | 1996-08-21 | 1996-08-21 | Ｇｐｓ測量システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23991296A JPH1062170A (ja) | 1996-08-21 | 1996-08-21 | Ｇｐｓ測量システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1062170A true JPH1062170A (ja) | 1998-03-06 |
Family
ID=17051705
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23991296A Pending JPH1062170A (ja) | 1996-08-21 | 1996-08-21 | Ｇｐｓ測量システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1062170A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103017731A (zh) * | 2012-11-22 | 2013-04-03 | 北京航空航天大学 | 多路gps信号p（y）码相位差的测量系统 |
| CN103175506A (zh) * | 2013-03-06 | 2013-06-26 | 东南大学 | 大型桥梁净空高度测量方法 |
-
1996
- 1996-08-21 JP JP23991296A patent/JPH1062170A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103017731A (zh) * | 2012-11-22 | 2013-04-03 | 北京航空航天大学 | 多路gps信号p（y）码相位差的测量系统 |
| CN103175506A (zh) * | 2013-03-06 | 2013-06-26 | 东南大学 | 大型桥梁净空高度测量方法 |
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