JPWO2018179534A1 - 撮像システム、撮像方法および撮像制御プログラム - Google Patents

Abstract

通過する移動体の高さの高低に依らず、窓越しに見える移動体内の状況を良好に写した画像を得ることができる撮像システムを提供する。撮像装置３は、移動体を撮像する。第１の照明装置１は、移動体に光を照射する。第２の照明装置２は、第１の照明装置１よりも高い位置に設置され、移動体に光を照射する。制御部４は、撮像装置３が複数フレームにわたって移動体を撮像する間、第１の照明装置１および第２の照明装置２にそれぞれのパターンで光を照射させる。選択部５は、複数フレーム分の画像の中から、移動体の高さに応じて予め定められた態様で光が照射された移動体が撮像された画像を選択する。

Description

本発明は、移動体の撮像に用いられる撮像システム、撮像方法および撮像制御プログラムに関する。

特許文献１には、移動体を撮像するシステムの一例が記載されている。特許文献１に記載のシステムは、照明ユニットを備えるカメラユニットによって、車線を走行する車両を撮像する。

特開２０１０−６６９８６号公報

以下、説明を簡単にするために、移動体が車両である場合を例にして説明する。車両内の状況を確認する目的で、走行している車両の側方から車両を撮像する場合がある。このような場合、車両内部が良好に写った画像を得るために、撮像時に車両の側面の窓に向けて光を照射する必要がある。そこで、車両の側方から車両を撮像する場合に、特許文献１に記載されている照明ユニットを備えるカメラユニットを用いて、車両を撮像することが考えられる。

しかし、カメラユニットが照明ユニットを備えているということはカメラと照明ユニットとが近接していると言える。この場合、撮像によって得られた画像内で、車両の窓部分に光の写り込みが生じる。光の写り込みとは、被写体に反射した光が画像内に写っていることである。

図１７は、撮像装置と照明装置が近接していることによって、光の写り込みが生じる状況を示す模式図である。図１７には、車両として、車両の一部分のみを模式的に示す。また、図１７に示す車両１０１は、一般的な乗用車等の車高が低い車両であるとする。一般に、車両１０１の側面の窓１０２は、斜めに設けられている（図１７参照）。そのため、図１７に示すように、撮像装置１１１と、照明装置１１２とが近接していると、照明装置１１２が照射した光が、斜めに設けられた窓１０２に反射し、その反射光は、撮像装置１１１の画角内に含まれる。すると、窓部分に光の写り込みが生じている画像が生成されることになる。

窓部分に光の写り込みが生じている画像では、車両内部の状況を把握しづらくなってしまう。

光の写り込みを防止するために、照明装置１１２を、撮像装置１１１よりも若干低い位置に設置することが考えられる。すると、照明装置１１２から照射され、斜めに設けられた窓１０２で反射した反射光は、撮像装置１１１の画角から外れ、光の写り込みを防止することができる。

しかし、その場合には、大型バン等の車高の高い車両の内部を撮像しづらくなってしまう。照明装置１１２の設置位置を低くすることによって、照明装置１１２が照射する光が、車高の高い車両の側面の窓に届かなくなってしまうためである。

なお、撮像装置１１１や照明装置１１２は、道路の脇の種々の機材を設置可能な領域に設置される。この機材設置可能領域は、アイランドと呼ばれる場合がある。移動体が車両である場合、上記の問題は、機材設置可能領域に最も近い車線を通過する車両を撮像する場合に生じやすい。

また、移動体が船等であっても、撮像装置１１１や照明装置１１２の近くを走行する移動体を撮像する場合には、同様の問題が生じ得る。

そこで、本発明は、通過する移動体の高さの高低に依らず、窓越しに見える移動体内の状況を良好に写した画像を得ることができる撮像システム、撮像方法および撮像制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明による撮像システムは、移動体を撮像する撮像装置と、移動体に光を照射する第１の照明装置と、第１の照明装置よりも高い位置に設置され、移動体に光を照射する第２の照明装置と、撮像装置が複数フレームにわたって移動体を撮像する間、第１の照明装置および第２の照明装置にそれぞれのパターンで光を照射させる制御部と、複数フレーム分の画像の中から、移動体の高さに応じて予め定められた態様で光が照射された移動体が撮像された画像を選択する選択部とを備えることを特徴とする。

また、本発明による撮像システムは、移動体を撮像する撮像装置と、移動体に光を照射する第１の照明装置と、第１の照明装置よりも高い位置に設置され、移動体に光を照射する第２の照明装置と、撮像装置が移動体の撮像を開始する前に、移動体を検出するセンサからの信号に基づいて移動体の高さを特定する特定部と、撮像装置が複数フレームにわたって移動体を撮像する間、特定された高さに応じて予め定められた態様で光が照射されるよう第１の照明装置および第２の照明装置を制御する制御部とを備えることを特徴とする。

また、本発明による撮像方法は、移動体を撮像する撮像装置と、移動体に光を照射する第１の照明装置と、第１の照明装置よりも高い位置に設置され、移動体に光を照射する第２の照明装置とを用いた撮像方法であって、コンピュータが、撮像装置が複数フレームにわたって移動体を撮像する間、第１の照明装置および第２の照明装置にそれぞれのパターンで光を照射させ、複数フレーム分の画像の中から、移動体の高さに応じて予め定められた態様で光が照射された移動体が撮像された画像を選択することを特徴とする。

また、本発明による撮像方法は、移動体を撮像する撮像装置と、移動体に光を照射する第１の照明装置と、第１の照射装置よりも高い位置に設置され、移動体に光を照射する第２の照明装置とを用いた撮像方法であって、コンピュータが、撮像装置が移動体の撮像を開始する前に、移動体を検出するセンサからの信号に基づいて移動体の高さを特定し、撮像装置が複数フレームにわたって移動体を撮像する間、特定された高さに応じて予め定められた態様で光が照射されるよう第１の照明装置および第２の照明装置を制御することを特徴とする。

また、本発明による撮像制御プログラムは、移動体を撮像する撮像装置と、移動体に光を照射する第１の照明装置と、第１の照明装置よりも高い位置に設置され、移動体に光を照射する第２の照明装置とに接続されるコンピュータに搭載される撮像制御プログラムであって、コンピュータに、撮像装置が複数フレームにわたって移動体を撮像する間、第１の照明装置および第２の照明装置にそれぞれのパターンで光を照射させる制御処理、および、複数フレーム分の画像の中から、移動体の高さに応じて予め定められた態様で光が照射された移動体が撮像された画像を選択する選択処理を実行させることを特徴とする。

また、本発明による撮像制御プログラムは、移動体を撮像する撮像装置と、移動体に光を照射する第１の照明装置と、第１の照明装置よりも高い位置に設置され、移動体に光を照射する第２の照明装置とに接続されるコンピュータに搭載される撮像制御プログラムであって、コンピュータに、撮像装置が移動体の撮像を開始する前に、移動体を検出するセンサからの信号に基づいて移動体の高さを特定する特定処理、および、撮像装置が複数フレームにわたって移動体を撮像する間、特定された高さに応じて予め定められた態様で光が照射されるよう第１の照明装置および第２の照明装置を制御する制御処理を実行させることを特徴とする。

本発明によれば、通過する移動体の高さの高低に依らず、窓越しに見える移動体内の状況を良好に写した画像を得ることができる。

本発明の第１の実施形態の撮像システムの例を示すブロック図である。 撮像システムの配置場所の例を示す説明図である。 撮像装置および第１の照明装置の高さを示す説明図である。 第２の照明装置の高さを示す説明図である。 第１の実施形態において、制御部が第１の照明装置および第２の照明装置に光を照射させるパターンの例を示す模式図である。 第１の実施形態において、制御部が第１の照明装置および第２の照明装置に光を照射させる他のパターンの例を示す模式図である。 第１の実施形態の処理経過の例を示すフローチャートである。 車高および車両までの距離と、第２の照明装置に起因する光の写り込みの発生との関係を示す模式図である。 本発明の第２の実施形態の撮像システムの例を示すブロック図である。 第２の実施形態の処理経過の例を示すフローチャートである。 第２の実施形態における、第１の照明装置および第２の照明装置の光の照射パターンの一例を示す模式図である。 第２の実施形態における、第１の照明装置および第２の照明装置の光の照射パターンの一例を示す模式図である。 第２の実施形態における、第１の照明装置および第２の照明装置の光の照射パターンの一例を示す模式図である。 本発明の各実施形態に係るコンピュータの構成例を示す概略ブロック図である。 本発明の撮像システムの概要を示すブロック図である。 本発明の撮像システムの概要の他の例を示すブロック図である。 撮像装置と照明装置が近接していることによって、光の写り込みが生じる状況を示す模式図である。

以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。

以下に示す各実施形態では、説明を簡単にするために、移動体が、側面に窓を有する車両である場合を例にして説明する。ただし。本発明は、側面に窓を有する船等、車両以外の移動体の撮像にも適用可能である。

また、各実施形態では、本発明の撮像システムが備えるセンサ、撮像装置、第１の照明装置、第２の照明装置等は、機材設置可能領域（種々の機材を設置可能な道路の脇の領域）に設置される。各実施形態では、本発明の撮像システムの動作として、機材設置可能領域に最も近い車線を走行する車両を撮像する場合の動作について説明する。機材設置可能領域側から２番目以降の車線を走行する車両を撮像する場合、光の写り込みは生じない。そのため、本発明の撮像システムが、機材設置可能領域側から２番目以降の車線を走行する車両を撮像する動作は、各種車両において、窓越しに見える車内を良好に撮像できる動作であれば、特に限定されない。

実施形態１．
図１は、本発明の第１の実施形態の撮像システムの例を示すブロック図である。第１の実施形態の撮像システムは、撮像装置３と、第１の照明装置１と、第２の照明装置２と、制御部４と、選択部５と、センサ６とを備える。以下、制御部４および選択部５が、１台のコンピュータ７に実装される場合を例にして説明する。ただし、制御部４および選択部５は、別のコンピュータに実装されてもよい。

また、選択部５は、検出器８に接続される。検出器８は、撮像システム内に設けられていてもよいし、撮像システム外に設けられていてもよい。

図１に示す各要素は、有線で接続されていても、無線で接続されていてもよい。

図２は、撮像システムの配置場所の例を示す説明図である。撮像システムが備えるセンサ６、コンピュータ７（制御部４および選択部５）、撮像装置３、第１の照明装置１および第２の照明装置２は、道路の脇に設けられた機材設置可能領域２１に設置される。センサ６は、撮像装置３、第１の照明装置１および第２の照明装置２よりも、車両の流れの上流側に設置される。なお、コンピュータ７は、他の要素と無線で接続され、機材設置可能領域２１以外の場所に設置されていてもよい。また、図２に示す例では、第１の照明装置１が撮像装置３の下側に隠れている場合を示している。また、図２では、検出器８の図示を省略している。検出器８も、コンピュータ７と無線で接続され、機材設置可能領域２１以外の場所に設置されていてもよい。

図２に示す機材設置可能領域２１は、例えば、有料道路の料金所付近に設けられる。

撮像装置３、第１の照明装置１および第２の照明装置２は、それぞれ、図２に示すように、若干、車両の流れの上流側を向くように設置される。

撮像装置３は、車線２２を通過する車両２３を撮像するカメラである。第１の照明装置１および第２の照明装置２は、いずれも被写体である車両に光を照射する。撮像装置３、第１の照明装置１および第２の照明装置２は、制御部４に従って動作する。

第１の照明装置１は、撮像装置３よりも若干低い位置に設置される。また、第２の照明装置２は、撮像装置３よりも若干高い位置に設置される。以下、撮像装置３、第１の照明装置１および第２の照明装置２の高さについて説明する。

図３は、撮像装置３および第１の照明装置１の高さを示す説明図である。図３および後述の図４では、車両として、車両の一部分のみを模式的に示す。図３に示す車両３３は、車高が低いと想定される車両である。図３に示すように、撮像装置３は、車高が低いと想定される車両３３の側面の窓３４の中央近傍の高さに設置される。また、第１の照明装置１は、車高が低いと想定される車両３３の側面の窓３４の底辺近傍の高さに設置される。

ここで、車高が低いと想定される車両３３は、一般的な乗用車である。そのような乗用車の車種によって、窓の高さに若干の違いがあっても、そのような一般的な乗用車の側面の窓の中央近傍の高さや底辺近傍の高さを想定することができる。車高が低いと想定される車両３３の側面の窓３４の中央近傍の高さは、個別の車種の乗用車の側面の窓の中央の高さと合致していなくてもよい。撮像装置３は、車高が低いと想定される車両３３の側面の窓３４の中央近傍の高さとして、妥当な高さに設置されていればよい。同様に、車高が低いと想定される車両３３の側面の窓３４の底辺近傍の高さは、個別の車種の乗用車の側面の窓の底辺の高さと合致していなくてもよい。第１の照明装置１は、車高が低いと想定される車両３３の側面の窓３４の底辺近傍の高さとして、妥当な高さに設置されていればよい。

車高が低いと想定される車両３３の側面の窓３４の中央近傍の高さの例として、例えば、１３０ｃｍまたは１３０ｃｍ近傍が挙げられる。従って、撮像装置３は、１３０ｃｍまたは１３０ｃｍ近傍の高さに設置されていてもよい。また、車高が低いと想定される車両３３の側面の窓３４の底辺近傍の高さの例として、例えば、１１５ｃｍまたは１１５ｃｍ近傍が挙げられる。従って、第１の照明装置１は、１１５ｃｍまたは１１５ｃｍ近傍の高さに設置されていてもよい。

図４は、第２の照明装置２の高さを示す説明図である。第２の照明装置２と撮像装置３との位置関係を示すために、図４では、撮像装置３も図示している。図４に示す車両４３は、車高が高いと想定される車両である。図４に示すように、第２の照明装置２は、車高が高いと想定される車両４３の側面の窓４４の底辺近傍の高さに設置される。

ここで、車高が高いと想定される車両４３は、大型バン等の大型車である。そのような大型車の車種によって、窓の高さに若干の違いがあっても、そのような大型車の側面の窓の底辺近傍の高さを想定することができる。車高が高いと想定される車両４３の側面の窓４４の底辺近傍の高さは、個別の車種の大型車の側面の窓の底辺の高さと合致していなくてもよい。第２の照明装置２は、車高が高いと想定される車両４３の窓４４の底辺近傍の高さとして、妥当な高さに設置されていればよい。

車高が高いと想定される車両４３の側面の窓４４の底辺近傍の高さの例として、例えば、１４０ｃｍまたは１４０ｃｍ近傍が挙げられる。従って、第２の照明装置２は、１４０ｃｍまたは１４０ｃｍ近傍の高さに設置されていてもよい。

以下、車高が低いと想定される車両を、単に、車高が低い車両と記し、車高が高いと想定される車両を、単に、車高が高い車両と記す。

撮像装置３および第１の照明装置１がそれぞれ前述の高さに設置され、車高が低い車両が通過した際に、第１の照明装置１が光を照射した状態で撮像装置３がその車両を撮像した場合には、第１の照明装置１の光は、車高が低い車両の窓で反射した後、撮像装置３の画角から外れる。従って、この場合、光の写り込みがなく、窓越しに見える車両内の状態を良好に写した画像が得られる。

さらに、第２の照明装置２が前述の高さに設置され、車高が高い車両が通過した際に、第２の照明装置２が光を照射した状態で撮像装置３がその車両を撮像した場合には、第２の照明装置２の光は、車高が高い車両の窓で反射した後、撮像装置３の画角から外れる。従って、この場合、光の写り込みがなく、窓越しに見える車両内の状態を良好に写した画像が得られる。

なお、車高が低い車両が通過した際に、第２の照明装置２が光を照射した状態で撮像装置３がその車両を撮像した場合には、光の写り込みが生じ得る。これは、第２の照明装置２の光が、車高の低い車両の窓で反射した後、撮像装置３の画角内に含まれることが生じ得るためである。ただし、車線２２内で、車高の低い車両が撮像装置３から離れた位置を走行している場合には、第２の照明装置２の光は、その車両の窓で反射した後、撮像装置３の画角から外れるので、第２の照明装置２に起因する光の写り込みは生じない。また、車高が高い車両が通過した際に、第１の照明装置１が光を照射した状態で撮像装置３がその車両を撮像した場合には、車高が高い車両の窓に第１の照明装置１から光は届かないため、その光に起因する写り込みは生じない。

センサ６は、車線２２を通過する車両２３を検出する。センサ６は、レーザ光を照射し、そのレーザ光の反射点での反射光を受光し、レーザ光を照射してから反射光を受光するまでの時間によって、センサ６から反射点までの距離を検出する。センサ６において、レーザ光を照射する部分（図示略）は、垂直方向に回転する。また、レーザ光を照射する部分の回転面は、道路横断方向の面と平行である。この回転により、センサ６は、レーザ光を垂直方向にスキャンする。すなわち、センサ６は、レーザ光を垂直方向にスキャンし、レーザ光の反射点までの距離を検出する。従って、図２に示すように車線２２を車両２３が通過した場合、センサ６は、センサ６から車両２３までの距離を検出する。センサ６は、例えば、レーザ光を水平方向に照射したときの検出距離が、予め定められた所定値以下であれば、車線２２上を車両２３が通過したと判定してよい。また、その検出距離を、センサ６から車両２３までの距離と判定してよい。

さらに、センサ６は、センサ６から車両２３の屋根への仰角を検出する。センサ６は、車線２２上を通過する車両２３を検出したときに、検出距離が急激に変化するときのレーザ光の照射方向に基づいて、センサ６から車両２３の屋根への仰角を判定すればよい。

以下の説明では、センサ６がセンサ６から車両２３の屋根への仰角を判定する場合を例にして説明する。ただし、仰角の判定対象とする車両２３の部分は屋根に限定されない。例えば、センサ６は、センサ６から車両２３の窓への仰角を判定してもよい。この場合、センサ６は、センサ６から車両２３の窓の上辺への仰角、センサ６から車両２３の窓の中央への仰角、あるいは、センサ６から車両２３の窓の下辺への仰角を判定してもよい。

センサ６は、車線２２を通過する車両２３を検出した場合、車両２３を検出したことを、制御部４および選択部５に通知する。また、センサ６は、選択部５に、さらに、センサ６から車両２３の屋根への仰角と、センサ６から車両２３までの距離を通知する。

なお、センサ６は、画像認識によって車両２３を検出する機能、画像認識によってセンサ６から車両２３までの距離を検出する機能、および、画像認識によってセンサ６から車両２３の屋根への仰角を検出する機能を有するカメラであってもよい。また、センサ６がこのようなカメラである場合、センサ６は、撮像装置３とは別のカメラとして設けられていてもよい。あるいは、撮像装置３が、上記のようなセンサ６としての動作を行ってもよい。

制御部４は、センサ６から、車線２２を通過する車両２３を検出した旨の通知（以下、車両検出通知と記す。）を受けると、撮像装置３に、複数フレーム（例えば、１５フレーム）にわたって、車両２３を撮像させる。ここでは、１５フレームを例示したが、どれだけのフレームにわたって撮像装置３に撮像を行わせるかは、予め定めておけばよい。また、制御部４は、その複数フレームで、第１の照明装置１および第２の照明装置２にそれぞれのパターンで光を照射させる。

図５は、制御部４が第１の照明装置１および第２の照明装置２に光を照射させるパターンの例を示す模式図である。図５に示す横軸は、フレームの順番を表している。また、図５に示す円形のマーカは、照明装置が光を照射することを示している。すなわち、図５は、制御部４が、フレーム毎に、第１の照明装置１および第２の照明装置２に交互に光を照射させることを表している。図５では、第１の照明装置１に奇数番目のフレームで光を照射させ、第２の照明装置２に偶数番目のフレームで光を照射させる場合を示しているが、制御部４は、第１の照明装置１に偶数番目のフレームで光を照射させ、第２の照明装置２に奇数番目のフレームで光を照射させてもよい。また、制御部４は、複数フレーム毎に、第１の照明装置１および第２の照明装置２に交互に光を照射させてもよい。例えば、制御部４は、２フレーム毎に、第１の照明装置１および第２の照明装置２に交互に光を照射させてもよい。

図６は、制御部４が第１の照明装置１および第２の照明装置２に光を照射させる他のパターンの例を示す模式図である。図６に示す横軸およびマーカは、図５に示す横軸およびマーカと同様である。すなわち、図６は、制御部４が、各フレームで第１の照明装置１に光を照射させ、１フレームおきに第２の照明装置２に光を照射させることを表している。すなわち、制御部４は、フレーム毎に、第１の照明装置１のみが光を照射する状態と、第１の照明装置１および第２の照明装置２の両方が光を照射する状態とを切り替えていると言える。図６では、第２の照明装置２に偶数番目のフレームで光を照射させる場合を示しているが、制御部４は、第２の照明装置２に奇数番目のフレームで光を照射させてもよい。

図５や図６に例示するように、制御部４が第１の照明装置１および第２の照明装置２に光を照射させるパターンは１種類とは限らない。ただし、第１の実施形態では、制御部４が第１の照明装置１および第２の照明装置２に光を照射させるパターンは、予め定められている。

選択部５は、センサ６から車両検出通知と、センサ６から車両２３の屋根への仰角（以下、単に仰角と記す。）の情報と、センサ６から車両２３までの距離（以下、単に車両２３までの距離と記す。）の情報を受ける。選択部５は、予めセンサ６の高さを記憶し、センサ６の高さ、仰角、車両２３までの距離に基づいて、車両２３の車高を算出する。

選択部５は、少なくとも車両２３の車高に応じて、撮像装置３が撮像によって生成した複数フレーム分の画像の中から、画像を選択する。選択部５の動作の具体例については、後述する。また、選択部５は、選択した画像を検出器８に送る。

検出器８は、選択部５から送られた画像に基づいて、車両内の状態を検出する。例えば、検出器８は、画像内から人を検出してもよい。また、例えば、検出器８は、画像内における人の位置を検出してもよい。また、例えば、検出器８は、画像内に写っている人の数を検出してもよい。また、例えば、検出器８は、画像に写っている人の状態（シートベルトを着用しているか否か等）を検出してもよい。これらは、検出器８の検出対象の例であり、検出器８の検出対象は、上記の例に限定されない。検出器８が、画像に基づいて検出対象を検出する方法は、公知の方法でよい。

制御部４および選択部５は、例えば、撮像制御プログラムに従って動作するコンピュータ７のＣＰＵ（Central Processing Unit ）によって実現される。この場合、ＣＰＵは、例えば、コンピュータ７のプログラム記憶装置（図１において図示略）等のプログラム記録媒体から撮像制御プログラムを読み込み、その撮像制御プログラムに従って、制御部４および選択部５として動作すればよい。

また、制御部４と選択部５が、コンピュータ７内において、それぞれ別々のプロセッサによって実現されていてもよい。

また、検出器８がコンピュータ７内に実装されてもよい。この場合、前述のＣＰＵが、撮像制御プログラムに従って、制御部４および選択部５として動作するとともに、さらに、検出器８として動作してもよい。また、コンピュータ７内において、制御部４および選択部５として動作するＣＰＵとは別のプロセッサによって、検出器８が実現されていてもよい。また、制御部４、選択部５および検出器８がそれぞれ別々のプロセッサによって実現されていてもよい。

次に、第１の実施形態の処理経過について説明する。図７は、第１の実施形態の処理経過の例を示すフローチャートである。既に、説明した動作については、適宜、説明を省略する。

まず、車線２２（図２参照）を車両２３が通過した場合、センサ６は、その車両２３を検出する（ステップＳ１）。ステップＳ１において、センサ６は、車両２３までの距離と仰角（センサ６から車両２３の屋根への仰角）も検出する。さらに、センサ６は、車両検出通知を、制御部４および選択部５に通知する。このとき、センサ６は、選択部５に、さらに、仰角、および車両２３までの距離の情報も通知する。

制御部４は、車両検出通知を受けると、撮像装置３、第１の照明装置１および第２の照明装置２に動作を開始させ、撮像装置３、第１の照明装置１および第２の照明装置２を制御する（ステップＳ２）。

例えば、制御部４は、撮像装置３に、複数フレームにわたって車両２３を撮像させ、フレーム毎に、第１の照明装置１および第２の照明装置２に交互に光を照射させる。あるいは、例えば、制御部４は、撮像装置３に、複数フレームにわたって車両２３を撮像させ、各フレームで第１の照明装置１に光を照射させ、１フレームおきに第２の照明装置２に光を照射させてもよい。

撮像装置３は、撮像によって生成した複数フレーム分の画像を選択部５に送る。

また、選択部５は、車両検出通知、並びに、仰角、および車両２３までの距離の情報をセンサ６から受けると、仰角、および車両２３までの距離の情報等に基づいて、ステップＳ１で検出された車両２３の車高を算出する（ステップＳ３）。

次に、選択部５は、センサ６から車両検出通知を受けた後に、撮像装置３から送られた複数の画像の中から、画像を選択する。このとき、選択部５は、少なくとも車両２３の車高に応じて、ステップＳ２で撮像装置３が撮像によって生成した複数フレーム分の画像の中から、画像を選択する（ステップＳ４）。

選択部５が画像を選択する動作を、より具体的に説明する。ここでは、まず、制御部４が、フレーム毎に、第１の照明装置１および第２の照明装置２に交互に光を照射させる場合を例にして説明する。この場合、選択部５は、以下のように画像を選択する。

算出した車両２３の車高が、予め定められた閾値未満であれば、車両２３は、車高が低い車両であると言える。選択部５は、算出した車両２３の車高が、予め定められた閾値未満である場合、第１の照明装置１が光を照射したときに撮像装置３が撮像を行うことによって生成した画像を選択する。つまり、選択部５は、第１の照射装置１によって光が照射された車両２３が写る画像を選択する。図５に示す例では、選択部５は、奇数番目のフレームの画像を選択する。この場合、車両２３は、車高が低い車両である。また、第１の照明装置１が光を照射するときには、第２の照明装置２は光を照射しない。従って、選択部５は、第１の照明装置１が光を照射したときに撮像装置３が撮像を行うことによって生成した画像を選択することで、光の写り込みがなく、窓越しに見える車両内の状態を良好に写した画像を選択できる。

また、算出した車両２３の車高が、予め定められた閾値以上であれば、車両２３は、車高が高い車両であると言える。選択部５は、算出した車両２３の車高が、予め定められた閾値以上である場合、第２の照明装置２が光を照射したときに撮像装置３が撮像を行うことによって生成した画像を選択する。つまり、選択部５は、第２の照射装置２によって光が照射された車両２３が写る画像を選択する。図５に示す例では、選択部５は、偶数番目のフレームの画像を選択する。この場合、車両２３は、車高が高い車両である。従って、選択部５は、第２の照明装置２が光を照射したときに撮像装置３が撮像を行うことによって生成した画像を選択することで、光の写り込みがなく、窓越しに見える車両内の状態を良好に写した画像を選択できる。

また、選択部５は、撮像装置３が撮像によって得た複数フレーム分の画像の中から、車両２３の車高に応じて予め定められた態様で光が照射された移動体を写した画像を選択する、と言い換えることができる。すなわち、例えば、選択部５は、車両２３の車高が予め定められた閾値未満である場合は、車両２３に対して第１の照明装置１から光が照射され、第２の照明装置２からは光が照射されていない態様で撮像を行うことで生成された画像を選択する。また、選択部５は、車両２３の車高が予め定められた閾値以上である場合には、車両２３に対して第２の照明装置２から光が照射され、第１の照明装置１からは光が照射されていない態様で撮像を行うことで生成された画像を選択する。

従って、車高の高低に依らず、光の写り込みがなく、窓越しに見える車両内の状態を良好に写した画像を選択できる。

選択部５が画像を選択する動作の他の例を説明する。ここでは、制御部４が、各フレームで第１の照明装置１に光を照射させ、１フレームおきに第２の照明装置２に光を照射させる場合を例にして説明する。この場合、選択部５は、車両２３の車高および車両２３までの距離に基づいて画像を選択する。

図８は、車高および車両までの距離と、第２の照明装置２に起因する光の写り込みの発生との関係を示す模式図である。図８に示すグラフの横軸は、車両までの距離を表す。ただし、車両は、機材設置可能領域２１に最も近い車線２２（図２参照）を通過しているものとする。すなわち、グラフの横軸が示す距離は、センサ６から車線２２を走行している車両２３までの距離である。図８に示すグラフの縦軸は車高を表す。

撮像装置３、第１の照明装置１および第２の照明装置２をそれぞれ、前述の高さに設置することによって、第１の照明装置１が照射した光に起因して光の写り込みが生じることはない。ただし、既に説明したように、第２の照明装置２が光を照射しているときに、撮像装置３が、車高の低い車両を撮像した場合、光の写り込みが生じ得る。しかし、車線２２内で、車両２３が撮像装置３から離れた位置を走行している場合には、そのような光の写り込みは生じない。

図８に示すグラフは、（車両までの距離，車高）という座標で表される領域を示している。そして、（車両までの距離，車高）という座標が示す位置が、図８に示すグラフ内の斜線で示した三角形の領域内であれば、第２の照明装置２に起因する光の写り込みが生じる。この三角形の領域は、座標（０，０），（ａ，０），（０，ｂ）を頂点とする三角形の領域である。このことは、車高がｂ以下である場合には、車高が高くなるほど、車高の低い車両の撮像時に第２の照明装置２に起因する光の写り込みが生じる距離（車両までの距離）の限界値は短くなることを意味している。なお、ａ，ｂは、予め定められた定数である。

図８に示すグラフから、車両までの距離がａよりも大きい場合や、車高がｂよりも大きい場合には、第２の照明装置２に起因する光の写り込みは生じないことがわかる。また、車両までの距離がａ以下である場合や、車高がｂ以下である場合には、（車両までの距離，車高）で表される座標が上記の三角形の領域内であれば、第２の照明装置２に起因する光の写り込みが生じ、（車両までの距離，車高）で表される座標が上記の三角形の領域外であれば、第２の照明装置２に起因する光の写り込みは生じない。

以上のことから、選択部５は、以下のように、画像を選択する。（車両までの距離，車高）で表される座標が、座標（０，０），（ａ，０），（０，ｂ）を頂点とする三角形の領域内に存在する場合には、選択部５は、第１の照明装置１のみが光を照射したときに撮像装置３が撮像を行うことによって生成した画像を選択する。図６に示す例では、選択部５は、奇数番目のフレームの画像を選択する。この場合、車高がｂ以下であるので、通過した車両は、車高が低い車両であると言える。このとき、選択部５は、第１の照明装置１のみが光を照射したときに撮像装置３が撮像を行うことによって生成した画像を選択するので、選択された画像には、第２の照明装置２に起因する光の写り込みは生じない。また、第１の照明装置１は光を照射しているので、選択された画像は、窓越しに見える車両内の状態を良好に写した画像となっている。従って、光の写り込みがなく、窓越しに見える車両内の状態を良好に写した画像を選択できる。

また、（車両までの距離，車高）で表される座標が、座標（０，０），（ａ，０），（０，ｂ）を頂点とする三角形の領域外に存在する場合には、選択部５は、第１の照明装置１および第２の照明装置２の両方が光を照射したときに撮像装置３が撮像を行うことによって生成した画像を選択する。図６に示す例では、選択部５は、偶数番目のフレームの画像を選択する。通過した車両が、車高が高い車両であったとする。この場合、第１の照明装置１が光を照射していても、車高が高い車両の画像に光の写り込みは生じない。また、第２の照明装置２が光を照射しているので、選択された画像は、窓越しに見える車両内の状態を良好に写した画像となっている。また、通過した車両が、車高が低い車両であったとする。この場合、（車両までの距離，車高）で表される座標が前述の三角形の領域外であるので、車両までの距離は長く、第２の照明装置２が光を照射していても、その光に起因する光の写り込みは生じない。また、第１の照明装置１が光を照射しているので、選択された画像は、窓越しに見える車両内の状態を良好に写した画像となっている。従って、車高の高低に依らず、光の写り込みがなく、窓越しに見える車両内の状態を良好に写した画像を選択できる。

換言すると、選択部５は、撮像装置３が撮像によって得た複数フレーム分の画像の中から、車両２３の車高と車両２３までの距離との組み合わせに応じて予め定められた態様で光が照射された移動体を写した画像を選択する。選択部５は、（車両までの距離，車高）で表される座標が、座標（０，０），（ａ，０），（０，ｂ）を頂点とする三角形の領域内に存在する場合には、車両２３に対して第１の照射装置１から光が照射され、第２の照明装置２からは光が照射されていない態様で撮像を行うことで生成された画像を選択する。また、選択部５は、（車両までの距離，車高）で表される座標が、座標（０，０），（ａ，０），（０，ｂ）を頂点とする三角形の領域外に存在する場合には、車両２３に対して第１の照明装置１および第２の照明装置２の両方から光が照射されている態様で撮像を行うことで生成された画像を選択する。

ここで述べた例では、選択部５は、車両までの距離と車高との組み合わせが所定の条件（（車両までの距離，車高）で表される座標が前述の三角形の領域内であるという条件）を満たす場合に、第１の照明装置１のみが光を照射したときに撮像装置３が撮像を行うことによって生成した画像を選択し、その組み合わせがその所定の条件を満たさない場合に、第１の照明装置１および第２の照明装置２の両方が光を照射したときに撮像装置３が撮像を行うことによって生成した画像を選択していると言える。

なお、上記のように（車両までの距離，車高）で表される座標を用いる場合において、図５に示す場合と同様に、制御部４は、フレーム毎に、第１の照明装置１および第２の照明装置２に交互に光を照射させてもよい。

選択部５は、ステップＳ４で選択した画像を検出器８に送る（ステップＳ５）。

なお、検出器８は、選択部５から送られた画像に基づいて、車両内の状態を検出する。例えば、検出器８は、画像内における人の位置を検出する。ただし、既に説明したように、検出器８の検出対象は、人の位置でなくてもよい。

本実施形態によれば、上記の動作により、車高の高低に依らず、光の写り込みがなく、窓越しに見える車両内の状態を良好に写した画像を選択できる。

例えば、制御部４が、撮像装置３に、複数フレームにわたって車両２３を撮像させ、フレーム毎に、第１の照明装置１および第２の照明装置２に交互に光を照射させるとする。このとき、選択部５は、算出した車両２３の車高が、予め定められた閾値未満である場合、第１の照明装置１が光を照射したときに撮像装置３が撮像を行うことによって生成した画像を選択する。また、選択部５は、算出した車両２３の車高が、予め定められた閾値以上である場合、第２の照明装置２が光を照射したときに撮像装置３が撮像を行うことによって生成した画像を選択する。従って、車高の高低に依らず、光の写り込みがなく、窓越しに見える車両内の状態を良好に写した画像を選択できる。

また、例えば、制御部４が、撮像装置３に、複数フレームにわたって車両２３を撮像させ、各フレームで第１の照明装置１に光を照射させ、１フレームおきに第２の照明装置２に光を照射させるとする。このとき、選択部５は、（車両までの距離，車高）で表される座標が、座標（０，０），（ａ，０），（０，ｂ）を頂点とする三角形の領域内に存在する場合には、第１の照明装置１のみが光を照射したときに撮像装置３が撮像を行うことによって生成した画像を選択する。選択部５は、（車両までの距離，車高）で表される座標が、上記の三角形の領域外に存在する場合には、第１の照明装置１および第２の照明装置２の両方が光を照射したときに撮像装置３が撮像を行うことによって生成した画像を選択する。従って、車高の高低に依らず、光の写り込みがなく、窓越しに見える車両内の状態を良好に写した画像を選択できる。なお、第２の照明装置２に起因する写り込みが生じない状態であれば、第１の照明装置１および第２の照明装置２の両方が光を照射することによって、車高が低い車両の内部をより明るい状態にして、撮像を行うことができる。

実施形態２．
第１の実施形態では、制御部４が第１の照明装置１および第２の照明装置２に光を照射させるパターンは、予め定められている。これに対して、第２の実施形態の撮像システムは、センサの検出結果に応じて２つの照明装置に光を照射させるパターンを決定する。すなわち、第２の実施形態では、２つの照明装置が光を照射するパターンは、センサの検出結果に応じて変化する。

図９は、本発明の第２の実施形態の撮像システムの例を示すブロック図である。第１の実施形態で説明した要素と同一の要素については、図１と同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。第２の実施形態の撮像システムは、撮像装置３と、第１の照明装置１と、第２の照明装置２と、制御部１４と、センサ６とを備える。以下、制御部４が、１台のコンピュータ１７に実装される場合を例にして説明する。

また、制御部１４は、検出器８に接続される。検出器８は、撮像システム内に設けられていてもよい。検出器８は、第１の実施形態における検出器８と同様であり、説明を省略する。

図９に示す各要素は、有線で接続されていても、無線で接続されていてもよい。

また、第２の実施形態の撮像システムの配置態様は、第１の実施形態の撮像システムの配置態様（図２参照）と同様であり、説明を省略する。

撮像装置３は、車線２２を通過する車両２３を撮像するカメラである。第１の照明装置１および第２の照明装置２は、いずれも被写体である車両に光を照射する。撮像装置３、第１の照明装置１および第２の照明装置２は、制御部１４に従って動作する。

撮像装置３の設置位置の高さ、第１の照明装置１の設置位置の高さ、および、第２の照明装置２の設置位置の高さは、それぞれ、第１の実施形態におけるそれらの高さと同様であり、説明を省略する。

センサ６は、第１の実施形態におけるセンサ６と同様である。ただし、第２の実施形態では、センサ６は、車両検出通知、車両２３までの距離（センサ６から車両２３までの距離）、および、仰角（センサ６から車両２３の屋根への仰角）を、制御部１４に通知する。

制御部１４は、センサ６から、車両検出通知、並びに、車両２３までの距離、および仰角の情報を受けると、センサ６の高さ、車両２３までの距離、および仰角に基づいて、検出された車両２３の車高を算出する。制御部１４は、センサ６の高さを予め記憶しておけばよい。

また、制御部１４は、撮像装置３に、複数フレーム（例えば、１５フレーム）にわたって、車両２３を撮像させる。ここでは、１５フレームを例示したが、どれだけのフレームにわたって撮像装置３に撮像を行わせるかは、予め定めておけばよい。

撮像装置３に複数フレームに渡って撮像させる際、制御部１４は、少なくとも車両２３の車高に応じて、第１の照明装置１および第２の照明装置２を制御する。制御部１４が第１の照明装置１および第２の照明装置２を制御する動作の具体例については、後述する。

制御部１４は、例えば、撮像制御プログラムに従って動作するコンピュータ１７のＣＰＵによって実現される。この場合、ＣＰＵは、例えば、コンピュータ１７のプログラム記憶装置（図９において図示略）等のプログラム記録媒体から撮像制御プログラムを読み込み、その撮像制御プログラムに従って、制御部１４として動作すればよい。

また、検出器８がコンピュータ１７内に実装されてもよい。この場合、前述のＣＰＵが、撮像制御プログラムに従って、制御部１４として動作するとともに、さらに、検出器８として動作してもよい。また、コンピュータ１７内において、制御部１４として動作するＣＰＵとは別のプロセッサによって、検出器８が実現されていてもよい。

次に、第２の実施形態の処理経過について説明する。図１０は、第２の実施形態の処理経過の例を示すフローチャートである。

まず、車線２２（図２参照）を車両２３が通過した場合、センサ６は、その車両２３を検出する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、センサ６は、車両２３までの距離と仰角（センサ６から車両２３の屋根への仰角）も検出する。さらに、センサ６は、車両検出通知、並びに、仰角、および車両２３までの距離の情報を、制御部１４に通知する。

制御部１４は、車両検出通知、並びに、仰角、および車両２３までの距離の情報をセンサ６から受けると、制御部１４は、仰角、および車両２３までの距離の情報等に基づいて、ステップＳ１１で検出された車両２３の車高を算出する（ステップＳ１２）。

続いて、制御部１４は、撮像装置３に、複数フレームにわたって車両２３を撮像させ、その間における第１の照明装置１および第２の照明装置２の動作を、少なくとも算出した車高に応じて制御する（ステップＳ１３）。

制御部１４が、第１の照明装置１および第２の照明装置２の動作を制御する例を、具体的に説明する。

ステップＳ１２で算出した車両２３の車高が、予め定められた閾値未満である場合、制御部１４は、各フレームで、第１の照明装置１のみに光を照射させ、第２の照明装置２には光を照射させない。図１１は、この場合における第１の照明装置１および第２の照明装置２の光の照射パターンを示す模式図である。図１１に示す横軸およびマーカは、図５に示す横軸およびマーカと同様である。ステップＳ１２で算出した車両２３の車高が、予め定められた閾値未満であれば、車両２３は、車高が低い車両であると言える。従って、制御部１４が各フレームで第１の照明装置１のみに光を照射させ、第２の照明装置２には光を照射させないことによって、撮像装置３は、撮像によって、窓越しに見える車両内の状態を良好に写した画像を生成できる。また、第１の照明装置１による光の写り込みは発生せず、第２の照明装置２に光を照射させていないので、第２の照明装置２に起因する光の写り込みも発生しない。従って、制御部１４が上記のように第１の照明装置１および第２の照明装置２を制御することによって、撮像装置３が、車高が低い車両を撮像した結果、光の写り込みがなく、窓越しに見える車両内の状態を良好に写した画像が得られる。

また、ステップＳ１２で算出した車両２３の車高が、予め定められた閾値以上である場合、制御部１４は、各フレームで、第２の照明装置２のみに光を照射させ、第１の照明装置１には光を照射させない。図１２は、この場合における第１の照明装置１および第２の照明装置２の光の照射パターンを示す模式図である。図１２に示す横軸およびマーカは、図５に示す横軸およびマーカと同様である。ステップＳ１２で算出した車両２３の車高が、予め定められた閾値以上であれば、車両２３は、車高が高い車両であると言える。従って、制御部１４が各フレームで第２の照明装置２のみに光を照射させ、第１の照明装置１には光を照射させないことによって、撮像装置３は、撮像によって、窓越しに見える車両内の状態を良好に写した画像を生成できる。また、第２の照明装置２による光の写り込みは発生しない。従って、制御部１４が上記のように第１の照明装置１および第２の照明装置２を制御することによって、撮像装置３が、車高が高い車両を撮像した結果、光の写り込みがなく、窓越しに見える車両内の状態を良好に写した画像が得られる。

換言すると、制御部１４は、撮像装置３が複数フレームにわたって車両２３を撮像する間、車両２３の車高に応じて予め定められた態様で光が照射されるように、第１の照明装置１および第２の照明装置２を制御する。制御部１４は、車両２３の車高が予め定められた閾値未満である場合、車両２３に対して第１の照明装置１から光が照射され、第２の照明装置２からは光が照射されていない態様となるよう、第１の照明装置１および第２の照明装置２を制御する。また、制御部１４は、車両２３の車高が予め定められた閾値以上である場合、車両２３に対して第２の照明装置２から光が照射され、第１の照明装置１からは光が照射されていない態様となるよう、第１の照明装置１および第２の照明装置２を制御する。

なお、制御部１４は、車両２３の車高が予め定められた閾値以上である場合、制御部１４は、第１の照明装置１と第２の照明装置２の両方に光を照射させてもよい。車高が高い場合、第１の照明装置１に起因する光の写り込みは生じないからである。

ステップＳ１３の後、撮像装置３は、ステップＳ１３での撮像によって得た画像を検出器８に送る（ステップＳ１４）。例えば、撮像装置３は、各画像を、制御部１４を介して検出器８に送ってもよい。換言すれば、撮像装置３が、ステップＳ１３で生成した各画像を制御部１４に送り、制御部１４がその各画像を検出器８に送ってもよい。

なお、検出器８は、撮像装置３から送られた画像に基づいて、車両内の状態を検出する。例えば、検出器８は、画像内における人の位置を検出する。ただし、第１の実施形態で説明したように、検出器８の検出対象は、人の位置でなくてもよい。

上記の例では、算出した車両２３の車高が、予め定められた閾値未満である場合、制御部１４は、各フレームで、第１の照明装置１のみに光を照射させ、第２の照明装置２には光を照射させない。また、算出した車両２３の車高が、予め定められた閾値以上である場合、制御部１４は、各フレームで、第２の照明装置２のみに光を照射させ、第１の照明装置１には光を照射させない。従って、上記のように、車両２３が、車高が高い車両であっても、車高が低い車両であっても、光の写り込みがなく、窓越しに見える車両内の状態を良好に写した画像が得られる。

また、上記のステップＳ１３では、制御部１４は、算出した車両２３の車高に応じて、第１の照明装置１および第２の照明装置２を制御する場合を説明した。

ステップＳ１３において、制御部１４は、算出した車両２３の車高、および、車両２３までの距離に応じて、第１の照明装置１および第２の照明装置２を制御してもよい。以下、制御部１４が、算出した車両２３の車高、および、車両２３までの距離に応じて、第１の照明装置１および第２の照明装置２を制御する例を、具体的に説明する。以下の説明では、図８を参照するが、図８については、第１の実施形態で説明しているので、ここでは説明を省略する。

制御部１４は、算出した車両２３の車高、および、車両２３までの距離を用いて、（車両までの距離、車高）で表される座標を定める。そして、（車両までの距離、車高）で表される座標が、座標（０，０），（ａ，０），（０，ｂ）を頂点とする三角形（図８参照）の領域内に存在する場合には、制御部１４は、各フレームで、第１の照明装置１のみに光を照射させ、第２の照明装置２には光を照射させない。この場合における第１の照明装置１および第２の照明装置２の光の照射パターンは、図１１に模式的に示す照射パターンと同様である。（車両までの距離、車高）で表される座標が、上記の三角形の領域内に存在するということは、車両を撮像することによって得られた画像に、第２の照明装置２に起因する光の写り込みが生じることを意味する。上記のように、制御部１４が、各フレームで、第１の照明装置１のみに光を照射させ、第２の照明装置２には光を照射させないことによって、そのような第２の照明装置２に起因する光の写り込みの発生が防止される。また、（車両までの距離、車高）で表される座標が、上記の三角形の領域内に存在するということは、車高がｂ以下である。従って、通過した車両は、車高が低い車両であると言える。よって、第１の照明装置１のみに光を照射させても、撮像装置３は、画像光の写り込みがなく、窓越しに見えるその車両内の状態を良好に写した画像を生成することができる。

また、（車両までの距離、車高）で表される座標が、座標（０，０），（ａ，０），（０，ｂ）を頂点とする三角形（図８参照）の領域外に存在する場合には、制御部１４は、各フレームで、第１の照明装置１および第２の照明装置２の両方に光を照射させる。図１３は、この場合における第１の照明装置１および第２の照明装置２の光の照射パターンを示す模式図である。図１３に示す横軸およびマーカは、図５に示す横軸およびマーカと同様である。通過した車両が、車高が低い車両であるとする。この場合であっても、（車両までの距離、車高）で表される座標が上記の三角形の領域外であるので、車両までの距離は長く、第２の照明装置２が光を照射していても、その光に起因する光の写り込みは生じない。また、第１の照明装置１は各フレームで光を照射している。しがたって、撮像装置３が生成した画像は、画像光の写り込みがなく、窓越しに見えるその車両内の状態を良好に写した画像である。また、通過した車両が、車高が高い車両であるとする。この場合、第１の照明装置１が光を照射していても、光の写り込みは生じない。また、第２の照明装置２は各フレームで光を照射している。しがたって、撮像装置３が生成した画像は、光の写り込みがなく、窓越しに見えるその車両内の状態を良好に写した画像である。従って、車高の高低に依らず、光の写り込みがなく、窓越しに見えるその車両内の状態を良好に写した画像が得られる。

上記の制御部１４の動作を、まとめて記載すると、以下のようになる。制御部１４は、（車両までの距離、車高）で表される座標が上記の三角形の領域内である場合には、各フレームで、第１の照明装置１のみに光を照射させ、第２の照明装置２には光を照射させず、その座標が上記の三角形の領域外である場合には、各フレームで、第１の照明装置１および第２の照明装置２の両方に光を照射させる。制御部１４がこのように制御を行った場合にも、上記のように、通過する移動体の高さの高低に依らず、光の写り込みがなく、窓越しに見えるその車両内の状態を良好に写した画像が得られる。

ここで述べた例では、制御部１４は、車両までの距離と車高との組み合わせが所定の条件（（車両までの距離，車高）で表される座標が前述の三角形の領域内であるという条件）を満たす場合に、各フレームで第１の照明装置１のみに光を照射させ、その組み合わせがその所定の条件を満たさない場合に、各フレームで第１の照明装置１および第２の照明装置２の両方に光を照射させていると言える。

換言すると、制御部１４は、撮像装置３が複数フレームにわたって車両２３を撮像する間、車両２３の車高と車両２３までの距離との組み合わせに応じて予め定められた態様で光が照射されるように、第１の照明装置１および第２の照明装置２を制御する。制御部１４は、車両２３までの距離と車高との組み合わせが所定の条件を満たす場合に、車両２３に対して第１の照明装置１から光が照射され、第２の照明装置２からは光が照射されていない態様となるよう、第１の照明装置および第２の照明装置２を制御する。制御部１４は、車両２３までの距離と車高との組み合わせが所定の条件を満たさない場合に、車両２３に対して第１の照明装置１および第２の照明装置２の両方から光が照射されている態様となるよう、第１の照明装置および第２の照明装置２を制御する。

また、（車両までの距離、車高）で表される座標が、座標（０，０），（ａ，０），（０，ｂ）を頂点とする三角形（図８参照）の領域外に存在する場合、制御部１４は、フレーム毎に、第１の照明装置１および第２の照明装置２に交互に光を照射させてもよい。

図１４は、本発明の各実施形態に係るコンピュータ（コンピュータ７，１７）の構成例を示す概略ブロック図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１００１と、主記憶装置１００２と、補助記憶装置１００３と、インタフェース１００４とを備える。

本発明の各実施形態で示したコンピュータ（コンピュータ７，１７）は、例えば、図１４に示すコンピュータ１０００である。本発明の各実施形態で示したコンピュータの動作はプログラムの形式で補助記憶装置１００３に記憶されている。ＣＰＵ１００１は、プログラムを補助記憶装置１００３から読み出して主記憶装置１００２に展開し、そのプログラムに従って上記の処理を実行する。

補助記憶装置１００３は、一時的でない有形の媒体の例である。一時的でない有形の媒体の他の例として、インタフェース１００４を介して接続される磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory ）、半導体メモリなどが挙げられる。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ１０００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ１０００がそのプログラムを主記憶装置１００２に展開し、上記の処理を実行してもよい。

次に、本発明の概要について説明する。図１５は、本発明の撮像システムの概要を示すブロック図である。本発明の撮像システムは、撮像装置３と、第１の照明装置１と、第２の照明装置２と、制御部４と、選択部５とを備える。

撮像装置３は、移動体を撮像する。

第１の照明装置１は、移動体に光を照射する。

第２の照明装置２は、第１の照明装置１よりも高い位置に設置され、移動体に光を照射する。

制御部４は、撮像装置３が複数フレームにわたって移動体を撮像する間、第１の照明装置１および第２の照明装置２にそれぞれのパターンで光を照射させる。

選択部５は、複数フレーム分の画像の中から、移動体の高さに応じて予め定められた態様で光が照射された移動体が撮像された画像を選択する。

そのような構成により、通過する移動体の高さの高低に依らず、窓越しに見える移動体内の状況を良好に写した画像を得ることができる。

図１６は、本発明の撮像システムの概要の他の例を示すブロック図である。図１６に示す撮像システムは、撮像装置３と、第１の照明装置１と、第２の照明装置２と、特定部７１と、制御部７２とを備える。

撮像装置３、第１の照明装置１および第２の照明装置２は、図１５に示す撮像装置３、第１の照明装置１および第２の照明装置２と同様である。

特定部７１（例えば、制御部１４）は、撮像装置３が移動体の撮像を開始する前に、移動体を検出するセンサ（例えば、センサ６）からの信号に基づいて移動体の高さを特定する。

制御部７２（例えば、制御部１４）は、撮像装置３が複数フレームにわたって移動体を撮像する間、特定された高さに応じて予め定められた態様で光が照射されるよう第１の照明装置１および第２の照明装置２を制御する。

そのような構成により、通過する移動体の高さの高低に依らず、窓越しに見える移動体内の状況を良好に写した画像を得ることができる。

上記の本発明の実施形態は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下に限定されるわけではない。

（付記１）
移動体を撮像する撮像装置と、
前記移動体に光を照射する第１の照明装置と、
前記第１の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第２の照明装置と、
前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、前記第１の照明装置および前記第２の照明装置にそれぞれのパターンで光を照射させる制御部と、
前記複数フレーム分の画像の中から、前記移動体の高さに応じて予め定められた態様で光が照射された移動体が撮像された画像を選択する選択部とを備える
ことを特徴とする撮像システム。

（付記２）
前記制御部は、前記撮像装置による前記移動体の撮像と、前記第１の照明装置および前記第２の照明装置の少なくとも一方による光の照射とを、フレーム毎に同期させる
付記１に記載の撮像システム。

（付記３）
前記撮像装置は、高さが低い移動体として想定される移動体の側面の窓の中央近傍の高さに設置され、
前記第１の照明装置は、高さが低い移動体として想定される移動体の側面の窓の底辺近傍の高さに設置され、
前記第２の照明装置は、高さが高い移動体として想定される移動体の側面の窓の底辺近傍の高さに設置される
付記１または付記２に記載の撮像システム。

（付記４）
前記制御部は、
フレーム毎に、前記第１の照明装置および前記第２の照明装置に交互に光を照射させ、
前記選択部は、
前記移動体の高さが、予め定められた閾値未満である場合、前記第１の照明装置から光が照射された前記移動体が撮像された画像を選択し、
前記移動体の高さが、前記閾値以上である場合、前記第２の照明装置から光が照射された前記移動体が撮像された画像を選択する
付記１から付記３のうちのいずれかに記載の撮像システム。

（付記４ａ）
前記制御部は、
フレーム毎に、前記第１の照明装置および前記第２の照明装置に交互に光を照射させ、
前記選択部は、
前記移動体の高さが、予め定められた閾値未満である場合、前記第１の照明装置が光を照射している時に前記撮像装置が撮像を行うことによって生成した画像を選択し、
前記移動体の高さが、前記閾値以上である場合、前記第２の照明装置が光を照射している時に前記撮像装置が撮像を行うことによって生成した画像を選択する
付記１から付記３のうちのいずれかに記載の撮像システム。

（付記５）
前記制御部は、
各フレームで前記第１の照明装置に光を照射させるとともに、１フレームおきに前記第２の照明装置に光を照射させ、
前記選択部は、
前記移動体の高さと、前記移動体までの距離との組み合わせが所定の条件を満たす場合に、前記第１の照明装置から光が照射され、前記第２の照射装置からは光が照射されていない前記移動体が撮像された画像を選択し、
前記移動体の高さと、前記移動体までの距離との組み合わせが前記所定の条件を満たさない場合に、前記第１の照明装置および前記第２の照明装置の両方から光が照射された前記移動体が撮像された画像を選択する
付記１から付記３のうちのいずれかに記載の撮像システム。

（付記５ａ）
前記制御部は、
各フレームで前記第１の照明装置に光を照射させるとともに、１フレームおきに前記第２の照明装置に光を照射させ、
前記選択部は、
前記移動体の高さと、前記移動体までの距離との組み合わせが所定の条件を満たす場合に、前記第１の照明装置のみが光を照射している時に前記撮像装置が撮像を行うことによって生成した画像を選択し、
前記移動体の高さと、前記移動体までの距離との組み合わせが前記所定の条件を満たさない場合に、前記第１の照明装置および前記第２の照明装置の両方が光を照射している時に前記撮像装置が撮像を行うことによって生成した画像を選択する
付記１から付記３のうちのいずれかに記載の撮像システム。

（付記６）
移動体を撮像する撮像装置と、
前記移動体に光を照射する第１の照明装置と、
前記第１の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第２の照明装置と、
前記撮像装置が前記移動体の撮像を開始する前に、前記移動体を検出するセンサからの信号に基づいて前記移動体の高さを特定する特定部と、
前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、特定された前記高さに応じて予め定められた態様で光が照射されるよう前記第１の照明装置および前記第２の照明装置を制御する制御部とを備える
ことを特徴とする撮像システム。

（付記７）
前記撮像装置は、高さが低い移動体として想定される移動体の側面の窓の中央近傍の高さに設置され、
前記第１の照明装置は、高さが低い移動体として想定される移動体の側面の窓の底辺近傍の高さに設置され、
前記第２の照明装置は、高さが高い移動体として想定される移動体の側面の窓の底辺近傍の高さに設置される
付記６に記載の撮像システム。

（付記８）
前記制御部は、
特定された前記高さが、予め定められた閾値未満である場合、前記第１の照明装置のみに光を照射させ、
特定された前記高さが、前記閾値以上である場合、前記第２の照明装置のみに光を照射させる
付記６または付記７に記載の撮像システム。

（付記９）
前記制御部は、
特定された前記高さと前記移動体との距離との組み合わせが所定の条件を満たす場合に、前記第１の照明装置に光を照射させ、前記第２の照射装置には光を照射させず、
特定された前記高さと前記距離との組み合わせが前記所定の条件を満たさない場合に、前記第１の照明装置および前記第２の照明装置の両方に光を照射させる
付記６または付記７に記載の撮像システム。

（付記１０）
移動体を撮像する撮像装置と、前記移動体に光を照射する第１の照明装置と、前記第１の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第２の照明装置とを用いた撮像方法であって、
コンピュータが、
前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、前記第１の照明装置および前記第２の照明装置にそれぞれのパターンで光を照射させ、
前記複数フレーム分の画像の中から、前記移動体の高さに応じて予め定められた態様で光が照射された移動体が撮像された画像を選択する
ことを特徴とする撮像方法。

（付記１１）
移動体を撮像する撮像装置と、前記移動体に光を照射する第１の照明装置と、前記第１の照射装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第２の照明装置とを用いた撮像方法であって、
コンピュータが、
前記撮像装置が前記移動体の撮像を開始する前に、前記移動体を検出するセンサからの信号に基づいて前記移動体の高さを特定し、
前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、特定された前記高さに応じて予め定められた態様で光が照射されるよう前記第１の照明装置および前記第２の照明装置を制御する
ことを特徴とする撮像方法。

（付記１２）
移動体を撮像する撮像装置と、前記移動体に光を照射する第１の照明装置と、前記第１の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第２の照明装置とに接続されるコンピュータに搭載される撮像制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、前記第１の照明装置および前記第２の照明装置にそれぞれのパターンで光を照射させる制御処理、および、
前記複数フレーム分の画像の中から、前記移動体の高さに応じて予め定められた態様で光が照射された移動体が撮像された画像を選択する選択処理
を実行させるための撮像制御プログラム。

（付記１３）
移動体を撮像する撮像装置と、前記移動体に光を照射する第１の照明装置と、前記第１の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第２の照明装置とに接続されるコンピュータに搭載される撮像制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記撮像装置が前記移動体の撮像を開始する前に、前記移動体を検出するセンサからの信号に基づいて前記移動体の高さを特定する特定処理、および、
前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、特定された前記高さに応じて予め定められた態様で光が照射されるよう前記第１の照明装置および前記第２の照明装置を制御する制御処理
を実行させるための撮像制御プログラム。

以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記の実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

この出願は、２０１７年３月３０日に出願された日本特許出願２０１７−０６６５６７を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

産業上の利用の可能性

本発明は、側面に窓を有する移動体を撮像する撮像システムに好適に適用可能である。

１ 第１の照明装置
２ 第２の照明装置
３ 撮像装置
４，１４ 制御部
５ 選択部
６ センサ

Claims (13)

1. 移動体を撮像する撮像装置と、
   前記移動体に光を照射する第１の照明装置と、
   前記第１の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第２の照明装置と、
   前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、前記第１の照明装置および前記第２の照明装置にそれぞれのパターンで光を照射させる制御部と、
   前記複数フレーム分の画像の中から、前記移動体の高さに応じて予め定められた態様で光が照射された移動体が撮像された画像を選択する選択部とを備える
   ことを特徴とする撮像システム。
2. 前記制御部は、前記撮像装置による前記移動体の撮像と、前記第１の照明装置および前記第２の照明装置の少なくとも一方による光の照射とを、フレーム毎に同期させる
   請求項１に記載の撮像システム。
3. 前記撮像装置は、高さが低い移動体として想定される移動体の側面の窓の中央近傍の高さに設置され、
   前記第１の照明装置は、高さが低い移動体として想定される移動体の側面の窓の底辺近傍の高さに設置され、
   前記第２の照明装置は、高さが高い移動体として想定される移動体の側面の窓の底辺近傍の高さに設置される
   請求項１または請求項２に記載の撮像システム。
4. 前記制御部は、
   フレーム毎に、前記第１の照明装置および前記第２の照明装置に交互に光を照射させ、
   前記選択部は、
   前記移動体の高さが、予め定められた閾値未満である場合、前記第１の照明装置から光が照射された前記移動体が撮像された画像を選択し、
   前記移動体の高さが、前記閾値以上である場合、前記第２の照明装置から光が照射された前記移動体が撮像された画像を選択する
   請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の撮像システム。
5. 前記制御部は、
   各フレームで前記第１の照明装置に光を照射させるとともに、１フレームおきに前記第２の照明装置に光を照射させ、
   前記選択部は、
   前記移動体の高さと、前記移動体までの距離との組み合わせが所定の条件を満たす場合に、前記第１の照明装置から光が照射され、前記第２の照射装置からは光が照射されていない前記移動体が撮像された画像を選択し、
   前記移動体の高さと、前記移動体までの距離との組み合わせが前記所定の条件を満たさない場合に、前記第１の照明装置および前記第２の照明装置の両方から光が照射された前記移動体が撮像された画像を選択する
   請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の撮像システム。
6. 移動体を撮像する撮像装置と、
   前記移動体に光を照射する第１の照明装置と、
   前記第１の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第２の照明装置と、
   前記撮像装置が前記移動体の撮像を開始する前に、前記移動体を検出するセンサからの信号に基づいて前記移動体の高さを特定する特定部と、
   前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、特定された前記高さに応じて予め定められた態様で光が照射されるよう前記第１の照明装置および前記第２の照明装置を制御する制御部とを備える
   ことを特徴とする撮像システム。
7. 前記撮像装置は、高さが低い移動体として想定される移動体の側面の窓の中央近傍の高さに設置され、
   前記第１の照明装置は、高さが低い移動体として想定される移動体の側面の窓の底辺近傍の高さに設置され、
   前記第２の照明装置は、高さが高い移動体として想定される移動体の側面の窓の底辺近傍の高さに設置される
   請求項６に記載の撮像システム。
8. 前記制御部は、
   特定された前記高さが、予め定められた閾値未満である場合、前記第１の照明装置のみに光を照射させ、
   特定された前記高さが、前記閾値以上である場合、前記第２の照明装置のみに光を照射させる
   請求項６または請求項７に記載の撮像システム。
9. 前記制御部は、
   特定された前記高さと前記移動体との距離との組み合わせが所定の条件を満たす場合に、前記第１の照明装置に光を照射させ、前記第２の照射装置には光を照射させず、
   特定された前記高さと前記距離との組み合わせが前記所定の条件を満たさない場合に、前記第１の照明装置および前記第２の照明装置の両方に光を照射させる
   請求項６または請求項７に記載の撮像システム。
10. 移動体を撮像する撮像装置と、前記移動体に光を照射する第１の照明装置と、前記第１の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第２の照明装置とを用いた撮像方法であって、
    コンピュータが、
    前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、前記第１の照明装置および前記第２の照明装置にそれぞれのパターンで光を照射させ、
    前記複数フレーム分の画像の中から、前記移動体の高さに応じて予め定められた態様で光が照射された移動体が撮像された画像を選択する
    ことを特徴とする撮像方法。
11. 移動体を撮像する撮像装置と、前記移動体に光を照射する第１の照明装置と、前記第１の照射装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第２の照明装置とを用いた撮像方法であって、
    コンピュータが、
    前記撮像装置が前記移動体の撮像を開始する前に、前記移動体を検出するセンサからの信号に基づいて前記移動体の高さを特定し、
    前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、特定された前記高さに応じて予め定められた態様で光が照射されるよう前記第１の照明装置および前記第２の照明装置を制御する
    ことを特徴とする撮像方法。
12. 移動体を撮像する撮像装置と、前記移動体に光を照射する第１の照明装置と、前記第１の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第２の照明装置とに接続されるコンピュータに搭載される撮像制御プログラムであって、
    前記コンピュータに、
    前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、前記第１の照明装置および前記第２の照明装置にそれぞれのパターンで光を照射させる制御処理、および、
    前記複数フレーム分の画像の中から、前記移動体の高さに応じて予め定められた態様で光が照射された移動体が撮像された画像を選択する選択処理
    を実行させるための撮像制御プログラム。
13. 移動体を撮像する撮像装置と、前記移動体に光を照射する第１の照明装置と、前記第１の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第２の照明装置とに接続されるコンピュータに搭載される撮像制御プログラムであって、
    前記コンピュータに、
    前記撮像装置が前記移動体の撮像を開始する前に、前記移動体を検出するセンサからの信号に基づいて前記移動体の高さを特定する特定処理、および、
    前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、特定された前記高さに応じて予め定められた態様で光が照射されるよう前記第１の照明装置および前記第２の照明装置を制御する制御処理
    を実行させるための撮像制御プログラム。

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