JP6897758B2 - 撮像システム、撮像方法および撮像制御プログラム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施形態の撮像システムの例を示すブロック図である。第1の実施形態の撮像システムは、撮像装置3と、第1の照明装置1と、第2の照明装置2と、制御部4と、選択部5と、センサ6とを備える。以下、制御部4および選択部5が、1台のコンピュータ7に実装される場合を例にして説明する。ただし、制御部4および選択部5は、別のコンピュータに実装されてもよい。
第1の実施形態では、制御部4が第1の照明装置1および第2の照明装置2に光を照射させるパターンは、予め定められている。これに対して、第2の実施形態の撮像システムは、センサの検出結果に応じて2つの照明装置に光を照射させるパターンを決定する。すなわち、第2の実施形態では、2つの照明装置が光を照射するパターンは、センサの検出結果に応じて変化する。
移動体を撮像する撮像装置と、
前記移動体に光を照射する第1の照明装置と、
前記第1の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第2の照明装置と、
前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、前記第1の照明装置および前記第2の照明装置にそれぞれのパターンで光を照射させる制御部と、
前記複数フレーム分の画像の中から、前記移動体の高さに応じて予め定められた態様で光が照射された移動体が撮像された画像を選択する選択部とを備える
ことを特徴とする撮像システム。
前記制御部は、前記撮像装置による前記移動体の撮像と、前記第1の照明装置および前記第2の照明装置の少なくとも一方による光の照射とを、フレーム毎に同期させる
付記1に記載の撮像システム。
前記撮像装置は、高さが低い移動体として想定される移動体の側面の窓の中央近傍の高さに設置され、
前記第1の照明装置は、高さが低い移動体として想定される移動体の側面の窓の底辺近傍の高さに設置され、
前記第2の照明装置は、高さが高い移動体として想定される移動体の側面の窓の底辺近傍の高さに設置される
付記1または付記2に記載の撮像システム。
前記制御部は、
フレーム毎に、前記第1の照明装置および前記第2の照明装置に交互に光を照射させ、
前記選択部は、
前記移動体の高さが、予め定められた閾値未満である場合、前記第1の照明装置から光が照射された前記移動体が撮像された画像を選択し、
前記移動体の高さが、前記閾値以上である場合、前記第2の照明装置から光が照射された前記移動体が撮像された画像を選択する
付記1から付記3のうちのいずれかに記載の撮像システム。
前記制御部は、
フレーム毎に、前記第1の照明装置および前記第2の照明装置に交互に光を照射させ、
前記選択部は、
前記移動体の高さが、予め定められた閾値未満である場合、前記第1の照明装置が光を照射している時に前記撮像装置が撮像を行うことによって生成した画像を選択し、
前記移動体の高さが、前記閾値以上である場合、前記第2の照明装置が光を照射している時に前記撮像装置が撮像を行うことによって生成した画像を選択する
付記1から付記3のうちのいずれかに記載の撮像システム。
前記制御部は、
各フレームで前記第1の照明装置に光を照射させるとともに、1フレームおきに前記第2の照明装置に光を照射させ、
前記選択部は、
前記移動体の高さと、前記移動体までの距離との組み合わせが所定の条件を満たす場合に、前記第1の照明装置から光が照射され、前記第2の照射装置からは光が照射されていない前記移動体が撮像された画像を選択し、
前記移動体の高さと、前記移動体までの距離との組み合わせが前記所定の条件を満たさない場合に、前記第1の照明装置および前記第2の照明装置の両方から光が照射された前記移動体が撮像された画像を選択する
付記1から付記3のうちのいずれかに記載の撮像システム。
前記制御部は、
各フレームで前記第1の照明装置に光を照射させるとともに、1フレームおきに前記第2の照明装置に光を照射させ、
前記選択部は、
前記移動体の高さと、前記移動体までの距離との組み合わせが所定の条件を満たす場合に、前記第1の照明装置のみが光を照射している時に前記撮像装置が撮像を行うことによって生成した画像を選択し、
前記移動体の高さと、前記移動体までの距離との組み合わせが前記所定の条件を満たさない場合に、前記第1の照明装置および前記第2の照明装置の両方が光を照射している時に前記撮像装置が撮像を行うことによって生成した画像を選択する
付記1から付記3のうちのいずれかに記載の撮像システム。
移動体を撮像する撮像装置と、
前記移動体に光を照射する第1の照明装置と、
前記第1の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第2の照明装置と、
前記撮像装置が前記移動体の撮像を開始する前に、前記移動体を検出するセンサからの信号に基づいて前記移動体の高さを特定する特定部と、
前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、特定された前記高さに応じて予め定められた態様で光が照射されるよう前記第1の照明装置および前記第2の照明装置を制御する制御部とを備える
ことを特徴とする撮像システム。
前記撮像装置は、高さが低い移動体として想定される移動体の側面の窓の中央近傍の高さに設置され、
前記第1の照明装置は、高さが低い移動体として想定される移動体の側面の窓の底辺近傍の高さに設置され、
前記第2の照明装置は、高さが高い移動体として想定される移動体の側面の窓の底辺近傍の高さに設置される
付記6に記載の撮像システム。
前記制御部は、
特定された前記高さが、予め定められた閾値未満である場合、前記第1の照明装置のみに光を照射させ、
特定された前記高さが、前記閾値以上である場合、前記第2の照明装置のみに光を照射させる
付記6または付記7に記載の撮像システム。
前記制御部は、
特定された前記高さと前記移動体との距離との組み合わせが所定の条件を満たす場合に、前記第1の照明装置に光を照射させ、前記第2の照射装置には光を照射させず、
特定された前記高さと前記距離との組み合わせが前記所定の条件を満たさない場合に、前記第1の照明装置および前記第2の照明装置の両方に光を照射させる
付記6または付記7に記載の撮像システム。
移動体を撮像する撮像装置と、前記移動体に光を照射する第1の照明装置と、前記第1の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第2の照明装置とを用いた撮像方法であって、
コンピュータが、
前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、前記第1の照明装置および前記第2の照明装置にそれぞれのパターンで光を照射させ、
前記複数フレーム分の画像の中から、前記移動体の高さに応じて予め定められた態様で光が照射された移動体が撮像された画像を選択する
ことを特徴とする撮像方法。
移動体を撮像する撮像装置と、前記移動体に光を照射する第1の照明装置と、前記第1の照射装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第2の照明装置とを用いた撮像方法であって、
コンピュータが、
前記撮像装置が前記移動体の撮像を開始する前に、前記移動体を検出するセンサからの信号に基づいて前記移動体の高さを特定し、
前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、特定された前記高さに応じて予め定められた態様で光が照射されるよう前記第1の照明装置および前記第2の照明装置を制御する
ことを特徴とする撮像方法。
移動体を撮像する撮像装置と、前記移動体に光を照射する第1の照明装置と、前記第1の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第2の照明装置とに接続されるコンピュータに搭載される撮像制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、前記第1の照明装置および前記第2の照明装置にそれぞれのパターンで光を照射させる制御処理、および、
前記複数フレーム分の画像の中から、前記移動体の高さに応じて予め定められた態様で光が照射された移動体が撮像された画像を選択する選択処理
を実行させるための撮像制御プログラム。
移動体を撮像する撮像装置と、前記移動体に光を照射する第1の照明装置と、前記第1の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第2の照明装置とに接続されるコンピュータに搭載される撮像制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記撮像装置が前記移動体の撮像を開始する前に、前記移動体を検出するセンサからの信号に基づいて前記移動体の高さを特定する特定処理、および、
前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、特定された前記高さに応じて予め定められた態様で光が照射されるよう前記第1の照明装置および前記第2の照明装置を制御する制御処理
を実行させるための撮像制御プログラム。
2 第2の照明装置
3 撮像装置
4,14 制御部
5 選択部
6 センサ
Claims (13)
- 移動体を撮像する撮像装置と、
前記移動体に光を照射する第1の照明装置と、
前記第1の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第2の照明装置と、
前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、前記第1の照明装置および前記第2の照明装置にそれぞれのパターンで光を照射させる制御部と、
前記複数フレーム分の画像の中から、前記移動体の高さに応じて予め定められた態様で光が照射された移動体が撮像された画像を選択する選択部とを備える
ことを特徴とする撮像システム。 - 前記制御部は、前記撮像装置による前記移動体の撮像と、前記第1の照明装置および前記第2の照明装置の少なくとも一方による光の照射とを、フレーム毎に同期させる
請求項1に記載の撮像システム。 - 前記撮像装置は、高さが低い移動体として想定される移動体の側面の窓の中央近傍の高さに設置され、
前記第1の照明装置は、高さが低い移動体として想定される移動体の側面の窓の底辺近傍の高さに設置され、
前記第2の照明装置は、高さが高い移動体として想定される移動体の側面の窓の底辺近傍の高さに設置される
請求項1または請求項2に記載の撮像システム。 - 前記制御部は、
フレーム毎に、前記第1の照明装置および前記第2の照明装置に交互に光を照射させ、
前記選択部は、
前記移動体の高さが、予め定められた閾値未満である場合、前記第1の照明装置から光が照射された前記移動体が撮像された画像を選択し、
前記移動体の高さが、前記閾値以上である場合、前記第2の照明装置から光が照射された前記移動体が撮像された画像を選択する
請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の撮像システム。 - 前記制御部は、
各フレームで前記第1の照明装置に光を照射させるとともに、1フレームおきに前記第2の照明装置に光を照射させ、
前記選択部は、
前記移動体の高さと、前記移動体までの距離との組み合わせが所定の条件を満たす場合に、前記第1の照明装置から光が照射され、前記第2の照明装置からは光が照射されていない前記移動体が撮像された画像を選択し、
前記移動体の高さと、前記移動体までの距離との組み合わせが前記所定の条件を満たさない場合に、前記第1の照明装置および前記第2の照明装置の両方から光が照射された前記移動体が撮像された画像を選択する
請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の撮像システム。 - 移動体を撮像する撮像装置と、
前記移動体に光を照射する第1の照明装置と、
前記第1の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第2の照明装置と、
前記撮像装置が前記移動体の撮像を開始する前に、前記移動体を検出するセンサからの信号に基づいて前記移動体の高さを特定する特定部と、
前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、特定された前記高さに応じて予め定められた態様で光が照射されるよう前記第1の照明装置および前記第2の照明装置を制御する制御部とを備える
ことを特徴とする撮像システム。 - 前記撮像装置は、高さが低い移動体として想定される移動体の側面の窓の中央近傍の高さに設置され、
前記第1の照明装置は、高さが低い移動体として想定される移動体の側面の窓の底辺近傍の高さに設置され、
前記第2の照明装置は、高さが高い移動体として想定される移動体の側面の窓の底辺近傍の高さに設置される
請求項6に記載の撮像システム。 - 前記制御部は、
特定された前記高さが、予め定められた閾値未満である場合、前記第1の照明装置のみに光を照射させ、
特定された前記高さが、前記閾値以上である場合、前記第2の照明装置のみに光を照射させる
請求項6または請求項7に記載の撮像システム。 - 前記制御部は、
特定された前記高さと前記移動体との距離との組み合わせが所定の条件を満たす場合に、前記第1の照明装置に光を照射させ、前記第2の照明装置には光を照射させず、
特定された前記高さと前記距離との組み合わせが前記所定の条件を満たさない場合に、前記第1の照明装置および前記第2の照明装置の両方に光を照射させる
請求項6または請求項7に記載の撮像システム。 - 移動体を撮像する撮像装置と、前記移動体に光を照射する第1の照明装置と、前記第1の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第2の照明装置とを用いた撮像方法であって、
コンピュータが、
前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、前記第1の照明装置および前記第2の照明装置にそれぞれのパターンで光を照射させ、
前記複数フレーム分の画像の中から、前記移動体の高さに応じて予め定められた態様で光が照射された移動体が撮像された画像を選択する
ことを特徴とする撮像方法。 - 移動体を撮像する撮像装置と、前記移動体に光を照射する第1の照明装置と、前記第1の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第2の照明装置とを用いた撮像方法であって、
コンピュータが、
前記撮像装置が前記移動体の撮像を開始する前に、前記移動体を検出するセンサからの信号に基づいて前記移動体の高さを特定し、
前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、特定された前記高さに応じて予め定められた態様で光が照射されるよう前記第1の照明装置および前記第2の照明装置を制御する
ことを特徴とする撮像方法。 - 移動体を撮像する撮像装置と、前記移動体に光を照射する第1の照明装置と、前記第1の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第2の照明装置とに接続されるコンピュータに搭載される撮像制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、前記第1の照明装置および前記第2の照明装置にそれぞれのパターンで光を照射させる制御処理、および、
前記複数フレーム分の画像の中から、前記移動体の高さに応じて予め定められた態様で光が照射された移動体が撮像された画像を選択する選択処理
を実行させるための撮像制御プログラム。 - 移動体を撮像する撮像装置と、前記移動体に光を照射する第1の照明装置と、前記第1の照明装置よりも高い位置に設置され、前記移動体に光を照射する第2の照明装置とに接続されるコンピュータに搭載される撮像制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記撮像装置が前記移動体の撮像を開始する前に、前記移動体を検出するセンサからの信号に基づいて前記移動体の高さを特定する特定処理、および、
前記撮像装置が複数フレームにわたって前記移動体を撮像する間、特定された前記高さに応じて予め定められた態様で光が照射されるよう前記第1の照明装置および前記第2の照明装置を制御する制御処理
を実行させるための撮像制御プログラム。
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