JPWO2018142952A1 - モータ制御装置 - Google Patents

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Abstract

モータやインバータを冷却する冷却機構の状態に応じて、インバータからモータに出力される電流を適切に制限する。モータ制御部100は、入力されたトルク指令に基づいてモータ310に出力される電流を決定するための電流指令値(Id*,Iq*)を演算する電流指令部150と、モータ310の回転状態を示すモータ回転数Nrpmに基づいてモータ310がロック状態であるか否かを判定するモータロック判定部170と、モータロック判定部170によりモータ310がロック状態であると判定された場合に、冷却機構の状態を示す冷却水温度Tcに基づいてトルク指令を制限することによりモータ310に出力される電流を制限するトルク指令制限部160と、を備える。

Description

本発明は、モータ制御装置に関する。
従来、モータを駆動力として使用する電気自動車等の電動車両において、たとえば車輪が路上の窪みや側溝等に嵌り込んで回転できない状態に陥ったときには、モータに電流を流してもモータが回転できない。このような状態は、「ロック状態」と呼ばれている。こうしたモータのロック状態において、ユーザがアクセルを踏み込んでモータの駆動指示操作を行うなどして大きなトルク要求がインバータに入力されると、三相交流モータのステータに配置されているU相、V相およびW相のコイルのうち、特定相のコイルに高電流が集中して流れる可能性がある。このような状態が継続すると、特定相のコイルやこれに対応するインバータ内のスイッチング素子が過熱により焼損するおそれがある。
上記のようにロック状態においてモータのコイル等が焼損する事態を回避するために、モータがロック状態であることを検知した際に、モータへの通電を低減して発熱を抑制する技術が知られている。たとえば特許文献1には、通常の雰囲気温度でモータを駆動し続けてもモータ内部の各相のコイルが熱破壊しない駆動トルクまで、駆動トルク最大値を減少させる技術が記載されている。
特開2012−147614号公報
特許文献1に記載の技術では、モータがロック状態であると判定された後に駆動トルク最大値を減少させる場合において、通常の雰囲気温度でモータを駆動し続けてもモータ内部の各相のコイルU、V、Wが熱破壊しない駆動トルクまで、駆動トルク最大値を減少させることを特徴としている。しかしながら、冷却水等を用いた冷却機構によりモータやインバータが十分に冷却されている場合とそうでない場合とを比較すると、モータやインバータが熱破壊しない駆動トルクは雰囲気温度に応じて一定ではない。このような場合に通常の雰囲気温度を想定した駆動トルク制限を行うと、モータの駆動トルクが過剰に制限されてしまう。その結果、インバータからモータに出力される電流が過剰に制限されてしまうことがある。
本発明によるモータ制御装置は、インバータにより駆動されるモータがロック状態である場合に、前記モータおよび前記インバータのいずれか少なくとも一方を冷却する冷却機構の状態に基づいて、前記インバータから前記モータに出力される電流を制限する。
本発明によれば、モータやインバータを冷却する冷却機構の状態に応じて、インバータからモータに出力される電流を適切に制限することができる。
本発明の第1の実施形態に係るモータ装置の全体構成を示すブロック図である。 本発明の第1の実施形態における冷却水温度とモータ連続通電可能トルクとの関係の一例を示す図である。 本発明の第1の実施形態におけるモータ温度と保護開始モータ温度との関係の一例を示す図である。 本発明の第1の実施形態におけるモータ温度とロック検知時トルク制限値との関係の一例を示す図である。 本発明の第1の実施形態におけるトルク制限処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第1の実施形態におけるモータロック判定処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第1の実施形態によるトルク制限処理におけるモータ装置の動作例を示す図である。 本発明の第2の実施形態に係るモータ装置の全体構成を示すブロック図である。 本発明の第2の実施形態における冷却水温度とインバータ連続通電可能トルクとの関係の一例を示す図である。 本発明の第2の実施形態におけるインバータ温度と保護開始インバータ温度との関係の一例を示す図である。 本発明の第2の実施形態におけるインバータ温度とロック検知時トルク制限値との関係の一例を示す図である。 本発明の第2の実施形態におけるトルク制限処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第2の実施形態におけるモータロック判定処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第2の実施形態によるトルク制限処理におけるモータ装置の動作例を示す図である。 本発明の第3の実施形態に係るモータ装置の全体構成を示すブロック図である。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
(第1の実施形態)
図1は、本発明の第1の実施形態に係るモータ装置1の全体構成を示すブロック図である。モータ装置1は、モータ310を含むモータ部300と、モータ310の駆動制御を行うモータ制御部100と、冷却水温度センサ400とを有している。モータ310は、冷却水を用いた不図示の冷却機構により、通電によって過熱状態とならないように冷却されている。冷却水温度センサ400は、冷却機構の状態を示す情報として冷却水の温度を検出し、冷却水温度Tcをモータ制御部100に出力する。モータ制御部100は、モータ310がロック状態である場合に、モータ310に流れる電流が過大とならないように所定のトルク制限値を用いたトルク制限を行う。このとき、冷却水温度センサ400からの冷却水温度Tcに応じてトルク制限値を変化させることで、モータ310に流れる電流を冷却機構の状態に基づいて制限する。
モータ制御部100は、電流検出部110、電流制御部120、三相電圧変換部130、インバータ回路140、電流指令部150、トルク指令制限部160、モータロック判定部170、および位相回転演算部180を備える。モータ制御部100には、バッテリ200およびコントローラ500が接続されている。直流電圧源であるバッテリ200は、所定の直流電圧Edcをモータ制御部100に供給する。バッテリ200から供給された直流電圧Edcは、モータ制御部100のインバータ回路140によって可変電圧、可変周波数の3相交流電圧に変換され、モータ310に印加される。
モータ部300は、モータ310、回転位置センサ320、およびモータ温度センサ330を備える。モータ310は、モータ制御部100から3相の交流電圧(Vu,Vv,Vw)が印加されることにより回転駆動する同期モータである。モータ310には、モータ310の誘起電圧の位相に合わせてモータ制御部100が3相の交流電圧(Vu,Vv,Vw)の位相を制御するために、回転位置センサ320が取り付けられている。回転位置センサ320は、モータ310の回転位置すなわち電気角に応じた検出信号をモータ制御部100に出力する。ここで、回転位置センサ320には、鉄心と巻線から構成されるレゾルバを用いるのが好適であるが、他の種類のセンサ、たとえば巨大磁気抵抗効果(GMR:Giant Magneto Resistive effect)を利用したGMRセンサや、ホール素子を用いたセンサ等を用いてもよい。モータ温度センサ330は、モータ310の温度として、たとえばモータ310において電流が流れるステータコイルの温度を検出し、モータ温度Tmをモータ制御部100に出力する。
回転位置センサ320から出力された検出信号は、モータ制御部100において位相回転演算部180に入力される。位相回転演算部180は、回転位置センサ320の検出信号に基づいて、モータ310の回転位置を示すモータ回転位置θnおよびモータ310の回転数を示すモータ回転数Nrpmを演算する。そして、モータ回転位置θnを電流検出部110および三相電圧変換部130に出力し、モータ回転数Nrpmをモータロック判定部170に出力する。
モータ制御部100は、コントローラ500からのトルク指令に応じてモータ310の出力を制御する電流制御機能を有している。モータ制御部100において、モータロック判定部170は、位相回転演算部180からのモータ回転数Nrpmと、冷却水温度センサ400からの冷却水温度Tcとに基づいて、モータ310がロック状態であるか否かを判定するためのモータロック判定処理を行う。そして、ロック判定結果Dをトルク指令制限部160に出力する。モータロック判定部170によるモータロック判定処理の詳細については、後でフローチャートを参照して説明する。
トルク指令制限部160は、モータロック判定部170からのロック判定結果Dと、モータ温度センサ330からのモータ温度Tmとに基づいて、コントローラ500からのトルク指令を制限するためのトルク制限処理を行う。具体的には、トルク指令制限部160は、ロック判定結果Dに基づいてモータ310がロック状態であるか否かを判断し、モータ310がロック状態である場合には、モータ温度Tmや冷却水温度Tcに応じたトルク制限値を設定する。そして、トルク指令が示すトルク要求値T*を設定したトルク制限値と比較し、トルク要求値T*がトルク制限値を上回る場合には、トルク制限値以下に抑えた制限後トルク要求値T*’をトルク要求値T*に替えて電流指令部150に出力することで、トルク指令を制限する。なお、トルク要求値T*がトルク制限値以下である場合は、トルク要求値T*をそのまま制限後トルク要求値T*’として出力すればよい。トルク指令制限部160によるトルク制限処理の詳細については、後でフローチャートを参照して説明する。
電流指令部150は、トルク指令制限部160からの制限後トルク要求値T*’に基づいて、トルク指令に応じた電流指令値(Id*,Iq*)を算出する。そして、算出した電流指令値(Id*,Iq*)を電流制御部120に出力する。
電流検出部110は、インバータ回路140とモータ310の間に設けられた電流センサからのセンサ信号に基づいて、3相のモータ電流値(Iu,Iv,Iw)を求める。そして、位相回転演算部180からのモータ回転位置θnに基づいて、これらのモータ電流値をdq変換した電流検出値(Id^,Iq^)を算出し、電流制御部120に出力する。
電流制御部120は、電流検出部110からの電流検出値(Id^,Iq^)と、電流指令部150からの電流指令値(Id*,Iq*)とを比較し、これらがそれぞれ一致するように、電圧指令(Vd*,Vq*)を算出する。そして、算出した電圧指令(Vd*,Vq*)を三相電圧変換部130に出力する。
三相電圧変換部130は、位相回転演算部180からのモータ回転位置θnに基づいて、電流制御部120からの電圧指令(Vd*,Vq*)を3相の電圧指令に変換する。そして、これらの電圧指令に基づいてパルス幅変調(PWM)を行うことでドライブ信号を生成し、インバータ回路140に出力することで、インバータ回路140が有する3相の半導体スイッチ素子をそれぞれオン/オフ制御する。これにより、インバータ回路140からモータ310に出力される3相の交流電圧(Vu,Vv,Vw)を調整し、モータ310に流れる電流を制御してモータ310の駆動制御を行う。なお、前述の冷却機構を用いてインバータ回路140を冷却してもよい。
次に、本発明の第1の実施形態におけるトルク制限処理で用いられるモータ連続通電可能トルクについて説明する。モータ連続通電可能トルクとは、モータ310がロック状態であるときに、モータ310に流し続けることが可能な電流の大きさに対応するトルク値である。一般的に、モータ310を冷却する冷却機構における冷却水温度が低いほど、モータ310の温度上昇を抑えることができる。そのため、モータ連続通電可能トルクは冷却水温度に対して反比例の関係となる。
図2は、本発明の第1の実施形態における冷却水温度とモータ連続通電可能トルクとの関係の一例を示す図である。モータ連続通電可能トルクは、モータ制御部100において、冷却水温度センサ400からの冷却水温度Tcに基づき、たとえば図2の表に示すような関係に従って設定される。なお、図2において示されていない冷却水温度に対応するモータ連続通電可能トルクについては、線形補間等により、冷却水温度の変化に対して連続的に変化するように設定されることが好ましい。
次に、本発明の第1の実施形態におけるトルク制限処理で用いられる保護開始モータ温度について説明する。保護開始モータ温度とは、モータ310がロック状態であると判定されてトルク制限を開始した後において、なおもモータ温度が上昇し続けた場合に、トルク制限値を変化させてさらなるトルク制限を行うためのモータ温度である。たとえば、モータ310において温度を直接検出できない相のステータコイルに電流が集中的に流れた場合においても、当該コイルが危険な温度に達しないようなモータ温度が、保護開始モータ温度として設定される。一般的に、モータ310のトルク制限を開始したときのモータ温度が高いほど、早い段階でトルク制限を強化してさらなるモータ温度の上昇を避けるべきである。そのため、モータ310が非ロック状態からロック状態に移行したときのモータ温度が高いほど、保護開始モータ温度との偏差が小さくなるようにする。
図3は、本発明の第1の実施形態におけるモータ温度と保護開始モータ温度との関係の一例を示す図である。保護開始モータ温度は、モータ制御部100において、モータ310の状態に対する判定結果が非ロック状態からロック状態に変化したときのモータ温度センサ330からのモータ温度Tmに基づき、たとえば図3の表に示すような関係に従って設定される。なお、図3において示されていないモータ温度に対応する保護開始モータ温度については、線形補間等により、モータ温度の変化に対して連続的に変化するように設定されることが好ましい。
次に、本発明の第1の実施形態におけるトルク制限処理で用いられるロック検知時トルク制限値について説明する。本実施形態でのロック検知時トルク制限値とは、モータ310がロック状態であると判定されてからモータ温度が前述の保護開始モータ温度に達するまでの間に許容するトルク制限値である。一般的に、ロック検知時のモータ温度が高いほど、モータ310に流れる電流を抑えてモータ温度の上昇を避けるべきである。また、ロック検知時のモータ温度があまり高くなければ、保護開始モータ温度に達するまでは特にトルク制限を行う必要がない。そのため、モータ310が非ロック状態からロック状態に移行したときのモータ温度が所定値以上のときには、モータ温度が高いほどロック検知時トルク制限値が小さくなるようにする。
図4は、本発明の第1の実施形態におけるモータ温度とロック検知時トルク制限値との関係の一例を示す図である。ロック検知時トルク制限値は、モータ制御部100において、モータ310の状態に対する判定結果が非ロック状態からロック状態に変化したときのモータ温度センサ330からのモータ温度Tmに基づき、たとえば図4の表に示すような関係に従って設定される。なお、図4において示されていないモータ温度に対応するロック検知時トルク制限値については、線形補間等により、モータ温度の変化に対して連続的に変化するように設定されることが好ましい。
次に、図5および図6のフローチャートを参照して、本発明の第1の実施形態におけるトルク指令制限部160によるトルク制限処理およびモータロック判定部170によるモータロック判定処理について説明する。図5は、本発明の第1の実施形態におけるトルク制限処理の流れを示すフローチャートである。図6は、本発明の第1の実施形態におけるモータロック判定処理の流れを示すフローチャートである。
トルク指令制限部160は、たとえば所定の処理周期ごとに、図5に示すトルク制限処理を実行する。図5のステップS10において、トルク指令制限部160は、コントローラ500から入力されたトルク指令を受信し、トルク要求値T*を取得する。なお、ステップS10で取得したトルク要求値T*は、後述のステップS70において用いられると共に、トルク指令制限部160からモータロック判定部170に出力される。
ステップS20では、モータロック判定部170により、モータ310がロック状態であるか否かを判定するためのモータロック判定処理を行う。以下では、図6のフローチャートに従って、ステップS20のモータロック判定処理を説明する。
図6のステップS21において、モータロック判定部170は、冷却水温度センサ400からの冷却水温度Tcを取得する。
ステップS22において、モータロック判定部170は、ステップS21で取得した冷却水温度Tcに基づいて、モータ連続通電可能トルクを設定する。ここでは、モータロック判定部170において予め記憶された、たとえば図2に示したような冷却水温度とモータ連続通電可能トルクとの関係を用いて、冷却水温度Tcに応じたモータ連続通電可能トルクを設定する。これにより、冷却機構の状態に基づくモータ310に通電可能な電流に応じたトルク制限値として、モータ連続通電可能トルクを設定することができる。
ステップS23において、モータロック判定部170は、位相回転演算部180からモータ310の回転状態に応じたモータ回転数Nrpmを取得する。
ステップS24において、モータロック判定部170は、ステップS23で取得したモータ回転数Nrpmの絶対値が所定の閾値未満であるか否かを判定する。その結果、モータ回転数Nrpmの絶対値が閾値未満である場合は処理をステップS25に進め、そうでない場合、すなわちモータ回転数Nrpmの絶対値が閾値以上である場合は処理をステップS27に進める。
ステップS25において、モータロック判定部170は、図5のステップS10でトルク指令制限部160が取得したトルク要求値T*の絶対値が、ステップS22で設定したモータ連続通電可能トルクよりも大きいか否かを判定する。その結果、トルク要求値T*の絶対値がモータ連続通電可能トルクを上回る場合は処理をステップS26に進め、そうでない場合、すなわちトルク要求値T*の絶対値がモータ連続通電可能トルク以下である場合は処理をステップS27に進める。
ステップS26において、モータロック判定部170は、モータ310がロック状態であると判定する。
ステップS27において、モータロック判定部170は、モータ310が非ロック状態であると判定する。すなわち、モータ310はロック状態ではないと判定する。
ステップS26またはS27のいずれかを実行したら、モータロック判定部170は、その判定結果をロック判定結果Dとしてトルク指令制限部160に出力し、図6のモータロック判定処理を終了する。以上説明した処理により、モータロック判定部170は、モータ310の回転状態に基づいて、モータ310がロック状態であるか否かを判定することができる。
図5の説明に戻ると、ステップS30において、トルク指令制限部160は、ステップS20で実行したモータロック判定処理において、モータ310がロック状態であると判定されたか否かを判定する。その結果、モータ310がロック状態であると判定された場合、すなわちロック状態を示すロック判定結果Dがモータロック判定処理で得られた場合は、処理をステップS40に進める。一方、モータ310がロック状態ではないと判定された場合、すなわち非ロック状態を示すロック判定結果Dがモータロック判定処理で得られた場合は、図5のトルク制限処理を終了する。この場合、モータ制御部100においてトルク制限は行われず、トルク要求値T*に応じた電圧がモータ制御部100からモータ310に印加される。
ステップS40において、トルク指令制限部160は、モータ温度センサ330からモータ温度Tmを取得する。
ステップS50において、トルク指令制限部160は、モータ310が非ロック状態からロック状態に移行したか否かを判定する。非ロック状態からロック状態に移行した場合、すなわち、ステップS20のモータロック判定処理で得られたロック判定結果Dが前回の処理では非ロック状態であり、今回の処理ではロック状態に変化した場合は、処理をステップS60に進める。一方、非ロック状態からロック状態に移行していない場合、すなわちロック状態を示すロック判定結果Dが前回の処理でも既に得られている場合は、処理をステップS70に進める。この場合、前回以前の処理で保護開始モータ温度およびロック検知時トルク制限値が既に設定されているため、以下で説明するステップS60の処理を実行する必要はない。
ステップS60において、トルク指令制限部160は、ステップS40で取得したモータ温度Tmに基づいて、保護開始モータ温度およびロック検知時トルク制限値を設定する。ここでは、トルク指令制限部160において予め記憶された、たとえば図3に示したようなモータ温度と保護開始モータ温度との関係を用いて、モータ温度Tmに応じた保護開始モータ温度を設定する。また、トルク指令制限部160において予め記憶された、たとえば図4に示したようなモータ温度とロック検知時トルク制限値との関係を用いて、モータ温度Tmに応じたロック検知時トルク制限値を設定する。これにより、モータロック判定部170によるロック判定結果Dが非ロック状態からロック状態に変化したときのモータ310の温度に基づいて、保護開始モータ温度およびロック検知時トルク制限値を設定することができる。
ステップS70において、トルク指令制限部160は、ステップS10で取得したトルク要求値T*の絶対値が、ステップS60で設定したロック検知時トルク制限値よりも大きいか否かを判定する。その結果、トルク要求値T*の絶対値がロック検知時トルク制限値を上回る場合は、モータ310を保護するためにトルク制限を行う必要があると判断し、処理をステップS80に進める。そうでない場合、すなわちトルク要求値T*の絶対値がロック検知時トルク制限値以下である場合は、処理をステップS90に進める。
ステップS80において、トルク指令制限部160は、コントローラ500からのトルク指令をロック検知時トルク制限値以下に制限する。具体的には、コントローラ500から入力されたトルク指令におけるトルク要求値T*の代わりに、ロック検知時トルク制限値を制限後トルク要求値T*’として電流指令部150に出力する。
ステップS90において、トルク指令制限部160は、ステップS40で取得したモータ温度Tmが、ステップS60で設定した保護開始モータ温度よりも大きいか否かを判定する。その結果、モータ温度Tmが保護開始モータ温度を上回る場合は、モータ310の発熱を抑えるためにさらなるトルク制限を行う必要があると判断し、処理をステップS100に進める。そうでない場合、すなわちモータ温度Tmが保護開始モータ温度以下である場合は、図5のトルク制限処理を終了する。
ステップS100において、トルク指令制限部160は、コントローラ500からのトルク指令を、図6のステップS22でモータロック判定部170が設定したモータ連続通電可能トルク以下に制限する。具体的には、コントローラ500から入力されたトルク指令におけるトルク要求値T*の代わりに、モータ連続通電可能トルクを制限後トルク要求値T*’として電流指令部150に出力する。これにより、冷却機構の状態に基づくモータ310に通電可能な電流に応じたトルク制限値であるモータ連続通電可能トルク以下にトルク指令を制限する。その結果、モータ310を冷却する冷却機構の状態に基づいて、インバータ回路140からモータ310に出力される電流を制限することができる。ステップS100の処理を実行したら、トルク指令制限部160は図5のトルク制限処理を終了する。
図7は、以上説明した本発明の第1の実施形態によるトルク制限処理におけるモータ装置1の動作例を示す図である。図7において、グラフ71はトルク指令におけるトルク要求値T*および制限後トルク要求値T*’の時間変化を、グラフ72はモータ温度Tmの時間変化を、グラフ73は冷却水温度Tcの時間変化を、グラフ74はモータロック判定部170によるロック判定結果Dの時間変化をそれぞれ表している。
時刻t1において、トルク要求値T*がモータ連続通電可能トルクを上回ると、図6で説明したモータロック判定処理により、ロック判定結果Dが非ロック状態からロック状態に変化する。すると、このときのモータ温度Tmがロック時モータ温度として検知され、保護開始モータ温度およびロック検知時トルク制限値が設定される。
時刻t2においてトルク要求値T*がロック検知時トルク制限値に達すると、時刻t2以降では、トルク指令制限部160においてトルク制限が行われ、設定したロック検知時トルク制限値が制限後トルク要求値T*’として出力される。なお、グラフ71における破線は、トルク指令制限部160に対して入力される制限前のトルク要求値T*を表している。このトルク要求値T*は、コントローラ500において通常トルク制限値以下となるように制限されている。なお、コントローラ500ではトルク要求値T*の制限を行わなくてもよい。この場合、ロック判定結果Dが非ロック状態のときにトルク要求値T*が通常トルク制限値を超えていれば、トルク指令制限部160において通常トルク制限値を制限後トルク要求値T*’として出力すればよい。
時刻t2以降にインバータ回路140からモータ310への通電を継続することでモータ温度Tmが上昇し続け、時刻t3においてモータ温度Tmが設定した保護開始モータ温度に達すると、時刻t3以降では、トルク指令制限部160においてさらなるトルク制限が行われる。ここでは、所定の変化レートにて、制限後トルク要求値T*’をロック検知時トルク制限値からモータ連続通電可能トルクまで低減させる。時刻t4において制限後トルク要求値T*’がモータ連続通電可能トルクまで低減したら、時刻4以降では、モータ連続通電可能トルクが制限後トルク要求値T*’として出力される。これにより、モータ連続通電可能トルクは冷却水温度Tcに応じて設定されるため、冷却水温度Tcに従って制限後トルク要求値T*’を可変とすることができる。その結果、冷却機構の状態に基づいて制限後トルク要求値T*’を可能な限り緩和させつつ、モータ310で電流が流れるコイル等の温度上昇を抑制し、モータ310が過熱状態となるのを防止できる。
時刻t5においてトルク要求値T*がモータ連続通電可能トルクを下回ると、トルク要求値T*が制限されずにそのまま出力される。また、この場合はモータロック判定処理におけるロック状態の判定条件を満たさないため、ロック判定結果Dがロック状態から非ロック状態に変化し、トルク制限が解除される。
以上説明した本発明の第1の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
(1)モータ制御部100は、インバータ回路140により駆動されるモータ310がロック状態である場合に、少なくともモータ310を冷却する冷却機構の状態に基づいて、インバータ回路140からモータ310に出力される電流を制限する。具体的には、モータ制御部100は、入力されたトルク指令に基づいてモータ310に出力される電流を決定するための電流指令値(Id*,Iq*)を演算する電流指令部150と、モータ310の回転状態を示すモータ回転数Nrpmに基づいてモータ310がロック状態であるか否かを判定するモータロック判定部170と、モータロック判定部170によりモータ310がロック状態であると判定された場合に、冷却機構の状態を示す冷却水温度Tcに基づいてトルク指令を制限することによりモータ310に出力される電流を制限するトルク指令制限部160と、を備える。このようにしたので、モータ310を冷却する冷却機構の状態に応じて、インバータ回路140からモータ310に出力される電流を適切に制限することができる。
(2)トルク指令制限部160は、冷却機構の状態に基づくモータ310に通電可能な電流に応じたトルク制限値、すなわちモータ連続通電可能トルクを設定し、トルク指令をこのモータ連続通電可能トルク以下に制限する(ステップS100)。このようにしたので、モータ310がロック状態であるときに、モータ310の通電を継続しつつ、モータ310が過熱状態となるのを防ぐことができる。
(3)モータロック判定部170は、モータ回転数Nrpmが所定値未満であり(ステップS24:Yes)、かつトルク指令におけるトルク要求値T*がモータ連続通電可能トルクを超えたときに(ステップS25:Yes)、モータ310がロック状態であると判定する(ステップS26)。このようにしたので、モータ310がロック状態であるときに、これを確実に判定することができる。
(4)トルク指令制限部160は、モータロック判定部170による判定結果が非ロック状態からロック状態に変化したときのモータ温度Tmに基づいて保護開始モータ温度を設定し(ステップS60)、モータ温度Tmが保護開始モータ温度を超えたときに(ステップS90:Yes)、トルク指令をモータ連続通電可能トルク以下に制限する(ステップS100)。このようにしたので、ロック検知時のモータ310の温度に応じて適切なタイミングでトルク制限を行うことができる。
(第2の実施形態)
図8は、本発明の第2の実施形態に係るモータ装置1Aの全体構成を示すブロック図である。モータ装置1Aは、モータ310を含むモータ部300Aと、モータ310の駆動制御を行うモータ制御部100Aと、冷却水温度センサ400とを有している。
モータ制御部100Aは、第1の実施形態で説明した図1のモータ制御部100の構成要素に加えて、さらにインバータ温度センサ145を有している。また、トルク指令制限部160およびモータロック判定部170の処理内容がモータ制御部100とは異なる。一方、モータ部300Aは、第1の実施形態で説明した図1のモータ部300の構成要素のうち、モータ温度センサ330を有していない。これらの点以外は、第1の実施形態と同様の構成をそれぞれ有している。以下では、こうした第1の実施形態との相違点を中心に、本実施形態のモータ装置1Aについて説明する。
本実施形態において、モータ制御部100Aのインバータ回路140は、冷却水を用いた不図示の冷却機構により、通電によって過熱状態とならないように冷却されている。なお、この冷却機構を用いてモータ310を冷却してもよい。
インバータ温度センサ145は、インバータ回路140の温度として、たとえばインバータ回路140において電流が流れる半導体スイッチング素子の温度を検出し、インバータ温度Tiをトルク指令制限部160に出力する。本実施形態において、トルク指令制限部160は、インバータ温度センサ145からのインバータ温度Tiをモータ温度Tmの代わりに用いて、コントローラ500からのトルク指令を制限するためのトルク制限処理を行う。
次に、本発明の第2の実施形態におけるトルク制限処理で用いられるインバータ連続通電可能トルクについて説明する。インバータ連続通電可能トルクとは、モータ310がロック状態であるときに、インバータ回路140に流し続けることが可能な電流の大きさに対応するトルク値である。一般的に、インバータ回路140を冷却する冷却機構における冷却水温度が低いほど、インバータ回路140の温度上昇を抑えることができる。そのため、第1の実施形態で説明したモータ連続通電可能トルクと同様に、インバータ連続通電可能トルクは冷却水温度に対して反比例の関係となる。
図9は、本発明の第2の実施形態における冷却水温度とインバータ連続通電可能トルクとの関係の一例を示す図である。インバータ連続通電可能トルクは、モータ制御部100Aにおいて、冷却水温度センサ400からの冷却水温度Tcに基づき、たとえば図9の表に示すような関係に従って設定される。なお、図9において示されていない冷却水温度に対応するインバータ連続通電可能トルクについては、線形補間等により、冷却水温度の変化に対して連続的に変化するように設定されることが好ましい。
次に、本発明の第2の実施形態におけるトルク制限処理で用いられる保護開始インバータ温度について説明する。保護開始インバータ温度とは、モータ310がロック状態であると判定されてトルク制限を開始した後において、なおもインバータ温度が上昇し続けた場合に、トルク制限値を変化させてさらなるトルク制限を行うためのインバータ温度である。たとえば、インバータ回路140において温度を直接検出できない相の半導体スイッチング素子に電流が集中的に流れた場合においても、当該スイッチング素子が危険な温度に達しないような温度が、保護開始インバータ温度として設定される。一般的に、モータ310のトルク制限を開始したときのインバータ温度が高いほど、早い段階でトルク制限を強化してさらなるインバータ温度の上昇を避けるべきである。そのため、第1の実施形態で説明した保護開始モータ温度と同様に、モータ310が非ロック状態からロック状態に移行したときのインバータ温度が高いほど、保護開始インバータ温度との偏差が小さくなるようにする。
図10は、本発明の第2の実施形態におけるインバータ温度と保護開始インバータ温度との関係の一例を示す図である。保護開始インバータ温度は、モータ制御部100Aにおいて、モータ310の状態に対する判定結果が非ロック状態からロック状態に変化したときのインバータ温度センサ145からのインバータ温度Tiに基づき、たとえば図10の表に示すような関係に従って設定される。なお、図10において示されていないインバータ温度に対応する保護開始インバータ温度については、線形補間等により、インバータ温度の変化に対して連続的に変化するように設定されることが好ましい。
次に、本発明の第2の実施形態におけるトルク制限処理で用いられるロック検知時トルク制限値について説明する。本実施形態でのロック検知時トルク制限値とは、モータ310がロック状態であると判定されてからインバータ温度が前述の保護開始インバータ温度に達するまでの間に許容するトルク制限値である。一般的に、ロック検知時のインバータ温度が高いほど、インバータ回路140に流れる電流を抑えてインバータ温度の上昇を避けるべきである。また、ロック検知時のインバータ温度があまり高くなければ、保護開始インバータ温度に達するまでは特にトルク制限を行う必要がない。そのため、第1の実施形態で説明したのと同様に、モータ310が非ロック状態からロック状態に移行したときのインバータ温度が所定値以上のときには、インバータ温度が高いほどロック検知時トルク制限値が小さくなるようにする。
図11は、本発明の第2の実施形態におけるインバータ温度とロック検知時トルク制限値との関係の一例を示す図である。ロック検知時トルク制限値は、モータ制御部100Aにおいて、モータ310の状態に対する判定結果が非ロック状態からロック状態に変化したときのインバータ温度センサ145からのインバータ温度Tiに基づき、たとえば図11の表に示すような関係に従って設定される。なお、図11において示されていないインバータ温度に対応するロック検知時トルク制限値については、線形補間等により、インバータ温度の変化に対して連続的に変化するように設定されることが好ましい。
次に、図12および図13のフローチャートを参照して、本発明の第2の実施形態におけるトルク指令制限部160によるトルク制限処理およびモータロック判定部170によるモータロック判定処理について説明する。図12は、本発明の第2の実施形態におけるトルク制限処理の流れを示すフローチャートである。図13は、本発明の第2の実施形態におけるモータロック判定処理の流れを示すフローチャートである。なお、図12、13では、第1の実施形態で説明した図5、6とそれぞれ同一の処理を行う部分には、同じステップ番号を付している。以下では、この図5、6と同一ステップ番号の処理について、特に必要のない限りは説明を省略する。
図12のステップS20Aでは、モータロック判定部170により、モータ310がロック状態であるか否かを判定するためのモータロック判定処理を行う。以下では、図13のフローチャートに従って、ステップS20Aのモータロック判定処理を説明する。
図13のステップS22Aにおいて、モータロック判定部170は、ステップS21で取得した冷却水温度Tcに基づいて、インバータ連続通電可能トルクを設定する。ここでは、モータロック判定部170において予め記憶された、たとえば図9に示したような冷却水温度とインバータ連続通電可能トルクとの関係を用いて、冷却水温度Tcに応じたインバータ連続通電可能トルクを設定する。これにより、冷却機構の状態に基づくインバータ回路140に通電可能な電流に応じたトルク制限値として、インバータ連続通電可能トルクを設定することができる。
ステップS25Aにおいて、モータロック判定部170は、図12のステップS10でトルク指令制限部160が取得したトルク要求値T*の絶対値が、ステップS22Aで設定したインバータ連続通電可能トルクよりも大きいか否かを判定する。その結果、トルク要求値T*の絶対値がインバータ連続通電可能トルクを上回る場合は処理をステップS26に進め、モータ310がロック状態であると判定する。そうでない場合、すなわちトルク要求値T*の絶対値がインバータ連続通電可能トルク以下である場合は処理をステップS27に進め、モータ310が非ロック状態であると判定する。ステップS26またはS27のいずれかを実行したら、モータロック判定部170は、その判定結果をロック判定結果Dとしてトルク指令制限部160に出力し、図13のモータロック判定処理を終了する。
図5の説明に戻ると、ステップS40Aにおいて、トルク指令制限部160は、インバータ温度センサ145からインバータ温度Tiを取得する。
ステップS60Aにおいて、トルク指令制限部160は、ステップS40Aで取得したインバータ温度Tiに基づいて、保護開始インバータ温度およびロック検知時トルク制限値を設定する。ここでは、トルク指令制限部160において予め記憶された、たとえば図10に示したようなインバータ温度と保護開始インバータ温度との関係を用いて、インバータ温度Tiに応じた保護開始インバータ温度を設定する。また、トルク指令制限部160において予め記憶された、たとえば図11に示したようなインバータ温度とロック検知時トルク制限値との関係を用いて、インバータ温度Tiに応じたロック検知時トルク制限値を設定する。これにより、モータロック判定部170によるロック判定結果Dが非ロック状態からロック状態に変化したときのインバータ回路140の温度に基づいて、保護開始インバータ温度およびロック検知時トルク制限値を設定することができる。
ステップS90Aにおいて、トルク指令制限部160は、ステップS40Aで取得したインバータ温度Tiが、ステップS60Aで設定した保護開始インバータ温度よりも大きいか否かを判定する。その結果、インバータ温度Tiが保護開始インバータ温度を上回る場合は、インバータ回路140の発熱を抑えるためにさらなるトルク制限を行う必要があると判断し、処理をステップS100Aに進める。そうでない場合、すなわちインバータ温度Tiが保護開始インバータ温度以下である場合は、図12のトルク制限処理を終了する。
ステップS100Aにおいて、トルク指令制限部160は、コントローラ500からのトルク指令を、図13のステップS22Aでモータロック判定部170が設定したインバータ連続通電可能トルク以下に制限する。具体的には、コントローラ500から入力されたトルク指令におけるトルク要求値T*の代わりに、インバータ連続通電可能トルクを制限後トルク要求値T*’として電流指令部150に出力する。これにより、冷却機構の状態に基づくインバータ回路140に通電可能な電流に応じたトルク制限値であるインバータ連続通電可能トルク以下にトルク指令を制限する。その結果、インバータ回路140を冷却する冷却機構の状態に基づいて、インバータ回路140からモータ310に出力される電流を制限することができる。ステップS100Aの処理を実行したら、トルク指令制限部160は図12のトルク制限処理を終了する。
図14は、以上説明した本発明の第2の実施形態によるトルク制限処理におけるモータ装置1Aの動作例を示す図である。図14において、グラフ81はトルク指令におけるトルク要求値T*および制限後トルク要求値T*’の時間変化を、グラフ82はインバータ温度Tiの時間変化を、グラフ83は冷却水温度Tcの時間変化を、グラフ84はモータロック判定部170によるロック判定結果Dの時間変化をそれぞれ表している。
時刻t11において、トルク要求値T*がインバータ連続通電可能トルクを上回ると、図13で説明したモータロック判定処理により、ロック判定結果Dが非ロック状態からロック状態に変化する。すると、このときのインバータ温度Tiがロック時インバータ温度として検知され、保護開始インバータ温度およびロック検知時トルク制限値が設定される。
時刻t12においてトルク要求値T*がロック検知時トルク制限値に達すると、時刻t12以降では、トルク指令制限部160においてトルク制限が行われ、設定したロック検知時トルク制限値が制限後トルク要求値T*’として出力される。なお、グラフ81における破線は、トルク指令制限部160に対して入力される制限前のトルク要求値T*を表している。このトルク要求値T*は、第1の実施形態と同様に、コントローラ500において通常トルク制限値以下となるように制限されていてもよいし、ロック判定結果Dが非ロック状態のときにトルク要求値T*が通常トルク制限値を超えていれば、トルク指令制限部160において通常トルク制限値を制限後トルク要求値T*’として出力するようにしてもよい。
時刻t12以降にインバータ回路140からモータ310への通電を継続することでインバータ温度Tiが上昇し続け、時刻t13においてインバータ温度Tiが設定した保護開始インバータ温度に達すると、時刻t13以降では、トルク指令制限部160においてさらなるトルク制限が行われる。ここでは、所定の変化レートにて、制限後トルク要求値T*’をロック検知時トルク制限値からインバータ連続通電可能トルクまで低減させる。時刻t14において制限後トルク要求値T*’がインバータ連続通電可能トルクまで低減したら、時刻14以降では、インバータ連続通電可能トルクが制限後トルク要求値T*’として出力される。これにより、インバータ連続通電可能トルクは冷却水温度Tcに応じて設定されるため、冷却水温度Tcに従って制限後トルク要求値T*’を可変とすることができる。その結果、冷却機構の状態に基づいて制限後トルク要求値T*’を可能な限り緩和させつつ、インバータ回路140で電流が流れる半導体スイッチング素子等の温度上昇を抑制し、インバータ回路140が過熱状態となるのを防止できる。
時刻t15においてトルク要求値T*がインバータ連続通電可能トルクを下回ると、トルク要求値T*が制限されずにそのまま出力される。また、この場合はモータロック判定処理におけるロック状態の判定条件を満たさないため、ロック判定結果Dがロック状態から非ロック状態に変化し、トルク制限が解除される。
以上説明した本発明の第2の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
(1)モータ制御部100Aは、インバータ回路140により駆動されるモータ310がロック状態である場合に、少なくともインバータ回路140を冷却する冷却機構の状態に基づいて、インバータ回路140からモータ310に出力される電流を制限する。具体的には、モータ制御部100Aは、入力されたトルク指令に基づいてインバータ回路140から出力される電流を決定するための電流指令値(Id*,Iq*)を演算する電流指令部150と、モータ310の回転状態を示すモータ回転数Nrpmに基づいてモータ310がロック状態であるか否かを判定するモータロック判定部170と、モータロック判定部170によりモータ310がロック状態であると判定された場合に、冷却機構の状態を示す冷却水温度Tcに基づいてトルク指令を制限することによりインバータ回路140から出力される電流を制限するトルク指令制限部160と、を備える。このようにしたので、インバータ回路140を冷却する冷却機構の状態に応じて、インバータ回路140からモータ310に出力される電流を適切に制限することができる。
(2)トルク指令制限部160は、冷却機構の状態に基づくインバータ回路140に通電可能な電流に応じたトルク制限値、すなわちインバータ連続通電可能トルクを設定し、トルク指令をこのインバータ連続通電可能トルク以下に制限する(ステップS100A)。
このようにしたので、モータ310がロック状態であるときに、インバータ回路140の通電を継続しつつ、インバータ回路140が過熱状態となるのを防ぐことができる。
(3)モータロック判定部170は、モータ回転数Nrpmが所定値未満であり(ステップS24:Yes)、かつトルク指令におけるトルク要求値T*がインバータ連続通電可能トルクを超えたときに(ステップS25A:Yes)、モータ310がロック状態であると判定する(ステップS26)。このようにしたので、モータ310がロック状態であるときに、これを確実に判定することができる。
(4)トルク指令制限部160は、モータロック判定部170による判定結果が非ロック状態からロック状態に変化したときのインバータ温度Tiに基づいて保護開始インバータ温度を設定し(ステップS60A)、インバータ温度Tiが保護開始インバータ温度を超えたときに(ステップS90A:Yes)、トルク指令をインバータ連続通電可能トルク以下に制限する(ステップS100A)。このようにしたので、ロック検知時のインバータ回路140の温度に応じて適切なタイミングでトルク制限を行うことができる。
(第3の実施形態)
図15は、本発明の第3の実施形態に係るモータ装置1Bの全体構成を示すブロック図である。モータ装置1Bは、モータ310を含むモータ部300と、モータ310の駆動制御を行うモータ制御部100Bと、冷却水温度センサ400とを有している。
モータ制御部100Bは、第1の実施形態で説明した図1のモータ制御部100におけるトルク指令制限部160とモータロック判定部170にそれぞれ替えて、第1トルク指令制限部160Aおよび第2トルク指令制限部160Bと、第1モータロック判定部170Aおよび第2モータロック判定部170Bを有している。また、第2の実施形態で説明したインバータ温度センサ145と、最小値選択部190とを有している。これらの点以外は、第1の実施形態と同様の構成を有している。一方、モータ部300は、第1の実施形態で説明したのと同じ構成を有している。以下では、こうした第1、第2の実施形態との相違点を中心に、本実施形態のモータ装置1Bについて説明する。
本実施形態において、モータ310と、モータ制御部100Bのインバータ回路140とは、冷却水を用いた不図示の冷却機構により、通電によって過熱状態とならないようにそれぞれ冷却されている。
本実施形態において、第1モータロック判定部170Aは、位相回転演算部180からのモータ回転数Nrpmと、冷却水温度センサ400からの冷却水温度Tcとに基づいて、第1の実施形態で説明したのと同様のモータロック判定処理を行う。そして、得られた判定結果をロック判定結果D1として第1トルク指令制限部160Aに出力する。第1トルク指令制限部160Aは、第1モータロック判定部170Aからのロック判定結果D1と、モータ温度センサ330からのモータ温度Tmとに基づいて、第1の実施形態で説明したのと同様のトルク制限処理を行う。そして、得られたトルク要求値を第1の制限後トルク要求値T1*’として最小値選択部190に出力する。
一方、第2モータロック判定部170Bは、位相回転演算部180からのモータ回転数Nrpmと、冷却水温度センサ400からの冷却水温度Tcとに基づいて、第2の実施形態で説明したのと同様のモータロック判定処理を行う。そして、得られた判定結果をロック判定結果D2として第2トルク指令制限部160Bに出力する。第2トルク指令制限部160Bは、第2モータロック判定部170Bからのロック判定結果D2と、インバータ温度センサ145からのインバータ温度Tiとに基づいて、第2の実施形態で説明したのと同様のトルク制限処理を行う。そして、得られたトルク要求値を第2の制限後トルク要求値T2*’として最小値選択部190に出力する。
最小値選択部190は、第1の制限後トルク要求値T1*’と第2の制限後トルク要求値T2*’とを比較し、いずれか小さいほうを、実際のトルク制限に用いられる制限後トルク要求値T*’として選択する。そして、選択した制限後トルク要求値T*’をトルク要求値T*に替えて電流指令部150に出力することで、トルク指令を制限する。これにより、モータ温度Tmが保護開始モータ温度を上回り、かつインバータ温度Tiが保護開始インバータ温度を上回る場合には、第1の制限後トルク要求値T1*’として第1トルク指令制限部160Aから出力されるモータ連続通電可能トルクと、第2の制限後トルク要求値T2*’として第2トルク指令制限部160Bから出力されるインバータ連続通電可能トルクとのいずれか小さいほうを用いて、冷却水温度Tcに従って制限後トルク要求値T*’を可変とすることができる。その結果、冷却機構の状態に基づいて制限後トルク要求値T*’を可能な限り緩和させつつ、モータ310で電流が流れるコイル等の温度上昇と、インバータ回路140で電流が流れる半導体スイッチング素子等の温度上昇とを共に抑制し、モータ310やインバータ回路140が過熱状態となるのを防止できる。
以上説明した本発明の第3の実施形態によれば、冷却機構は、モータ310およびインバータ回路140を冷却する。第1トルク指令制限部160Aは、冷却機構の状態に基づいてモータ310に通電可能な電流に応じた第1のトルク制限値、すなわちモータ連続通電可能トルクを設定する。第2トルク指令制限部160Bは、冷却機構の状態に基づいてインバータ回路140に通電可能な電流に応じた第2のトルク制限値、すなわちインバータ連続通電可能トルクを設定する。最小値選択部190は、第1のトルク制限値と第2のトルク制限値とを比較し、いずれか小さいほうを用いてトルク指令を制限する。このようにしたので、モータ310がロック状態であるときに、モータ310およびインバータ回路140の通電を継続しつつ、モータ310およびインバータ回路140が過熱状態となるのを防ぐことができる。
なお、以上説明した第1〜第3の各実施形態では、モータ310やインバータ回路140を冷却する冷却機構として、冷却水を用いた水冷方式の冷却機構を説明したが、本発明はこれに限定されず、たとえば空冷方式など他の冷却機構を用いてもよい。また、冷却機構の状態を示す情報として冷却水温度Tcを取得する例を説明したが、他の情報、たとえば空冷方式における風速等を取得してもよい。モータ310やインバータ回路140を冷却することが可能であり、その状態を示す情報が取得可能であれば、どのような冷却機構についても本発明を適用可能である。
また、以上説明した第1〜第3の各実施形態では、冷却機構の状態を示す情報としての冷却水温度Tcを冷却水温度センサ400から直接取得することとしたが、コントローラ500からトルク指令と併せて冷却水温度Tcを取得することで、これを間接的に取得してもよい。また、各実施形態のモータ装置において、コントローラ500からトルク指令に替えて電流指令値を取得してもよい。この場合、モータ装置では、各実施形態で説明したのと同様の処理を電流指令値に対して適用することで、冷却機構の状態に応じた電流制限を実施し、モータ310やインバータ回路140に流れる電流を適切に制限することができる。
以上説明した各実施形態や各種変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。また、上記では種々の実施形態を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
1,1A,1B・・・モータ装置
100,100A,100B・・・モータ制御部
110・・・電流検出部
120・・・電流制御部
130・・・三相電圧変換部
140・・・インバータ回路
145・・・インバータ温度センサ
150・・・電流指令部
160・・・トルク指令制限部
160A・・・第1トルク指令制限部
160B・・・第2トルク指令制限部
170・・・モータロック判定部
170A・・・第1モータロック判定部
170B・・・第2モータロック判定部
180・・・位相回転演算部
190・・・最小値選択部
200・・・バッテリ
300,300A・・・モータ部
310・・・モータ
320・・・回転位置センサ
330・・・モータ温度センサ
400・・・冷却水温度センサ
500・・・コントローラ

Claims (7)

  1. インバータにより駆動されるモータがロック状態である場合に、前記モータおよび前記インバータのいずれか少なくとも一方を冷却する冷却機構の状態に基づいて、前記インバータから前記モータに出力される電流を制限するモータ制御装置。
  2. 請求項1に記載のモータ制御装置において、
    入力されたトルク指令に基づいて前記電流を決定するための電流指令を演算する電流指令部と、
    前記モータの回転状態に基づいて前記モータがロック状態であるか否かを判定するモータロック判定部と、
    前記モータロック判定部により前記モータがロック状態であると判定された場合に、前記冷却機構の状態に基づいて前記トルク指令を制限することにより前記電流を制限するトルク指令制限部と、を備えるモータ制御装置。
  3. 請求項2に記載のモータ制御装置において、
    前記冷却機構は、少なくとも前記モータを冷却し、
    前記トルク指令制限部は、前記冷却機構の状態に基づく前記モータに通電可能な電流に応じたトルク制限値を設定し、前記トルク指令を前記トルク制限値以下に制限するモータ制御装置。
  4. 請求項2に記載のモータ制御装置において、
    前記冷却機構は、少なくとも前記インバータを冷却し、
    前記トルク指令制限部は、前記冷却機構の状態に基づく前記インバータに通電可能な電流に応じたトルク制限値を設定し、前記トルク指令を前記トルク制限値以下に制限するモータ制御装置。
  5. 請求項3または請求項4に記載のモータ制御装置において、
    前記モータロック判定部は、前記モータの回転数が所定値未満であり、かつ前記トルク指令におけるトルク要求値が前記トルク制限値を超えたときに、前記モータがロック状態であると判定するモータ制御装置。
  6. 請求項2に記載のモータ制御装置において、
    前記冷却機構は、前記モータおよび前記インバータを冷却し、
    前記トルク指令制限部は、
    前記冷却機構の状態に基づいて前記モータに通電可能な電流に応じた第1のトルク制限値を設定し、
    前記冷却機構の状態に基づいて前記インバータに通電可能な電流に応じた第2のトルク制限値を設定し、
    前記第1のトルク制限値と前記第2のトルク制限値とを比較し、いずれか小さいほうを用いて前記トルク指令を制限するモータ制御装置。
  7. 請求項2に記載のモータ制御装置において、
    前記トルク指令制限部は、前記モータロック判定部による判定結果が非ロック状態からロック状態に変化したときの前記モータまたは前記インバータの温度に基づいて保護開始温度を設定し、前記モータまたは前記インバータの温度が前記保護開始温度を超えたときに、前記トルク指令を制限するモータ制御装置。
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