JPWO2018142743A1 - 投影適否検知システム、投影適否検知方法及び投影適否検知プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本開示の一実施形態に係る投影適否検知システムについて、図1から図9に基づいて説明する。
図1は、本実施形態1に係る投影適否検知システム100の使用形態の一例を模式的に示す図である。
図3は、本実施形態1に係る投影適否検知システム100の要部構成を示すブロック図である。
図4は、投影適否検知システム100のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。投影適否検知システム100は、先述のように、一例において作業者側装置108及び指示装置109を備えている。
続いて、本実施形態1における面推定処理部303による面情報の取得方法について、図5を用いて説明する。
投影歪み箇所検知部304は、面推定処理部303が算出した各平面のパラメータ(推定結果)を参照し、投影内容106を投影する場合に、作業者WRの視点から見た場合の歪みの有無を検知する。
投影歪み箇所通知部306の、通知の表示方法について図6を用いて説明する。
作業者側装置108(図1及び図4)の処理フローチャートについて、図7及び図8を用いて説明する。なお、図7及び図8のそれぞれフローチャートは、並列に動作する。
本開示の他の実施形態について、図10及び図11に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
本開示の他の実施形態について、図12及び図13に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
本開示の他の実施形態について、図14及び図15に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
図16は、ステップS1505を説明するための図である。図16は、図14に示す3つの面のうちの2つの面1401および面1402の斜視図を示している。
本開示に係る投影適否検知システムの制御部300は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、CPUを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
本開示の態様1に係る投影適否検知システムは、対象物(作業対象オブジェクトOB)の撮像画像上の位置の指定を受け付ける指示装置109を含む第1端末(指示装置109を含む指示室CS側の構成)と、上記撮像画像上の指定された位置に対応する上記対象物の被投影面(作業対象オブジェクトOBの表面)に視覚化情報106’(投影内容106)を投影する投影装置105を含む第2端末(作業者側装置108を含む作業現場WS側の構成)と、を備え、上記第1端末と上記第2端末とは互いに通信可能な範囲で離間している投影適否検知システムであって、上記投影適否検知システムは、上記撮像画像に基づいて、上記被投影面が投影歪みを生じさせるか否かを検知する検知部(投影歪み箇所検知部304)を備え、第1端末(指示装置109を含む指示室CS側の構成)は、上記検知部(投影歪み箇所検知部304)の検知結果を出力する出力部(投影歪み箇所通知部306)を備えている。
本開示は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
本出願は、2017年2月1日に出願された日本国特許出願:特願2017-017061に対して優先権の利益を主張するものであり、それを参照することにより、その内容の全てが本書に含まれる。
WS 作業現場
CS 指示室
WR 作業者
CR 指示者
OB 作業対象オブジェクト(対象物の被投影面)
104 外部入力部(第1端末、指示側端末)
105 投影装置(第2端末、投影側端末)
106 投影内容
106’ 視覚化情報
107 撮像装置(投影側端末)
108 作業者側装置(投影側端末)
109 指示装置(第1端末、指示側端末)
110 表示装置(第1端末、指示側端末)
111 映像
200 管理サーバ
300 制御部(制御装置)
301 映像取得部
302 エンコード部
303 面推定処理部
304 投影歪み箇所検知部(検知部)
305 デコード部
306 投影歪み箇所通知部(出力部)
307 映像表示部
308 入力受付部
309 投影内容出力部
401 第1通信部
402 第1保存部
403 第1制御部
404 第2通信部
405 第2保存部
406 第2制御部
501 対応点マップ取得部
502 点群取得部
503 平面パラメータ導出部
602 通知コンテンツ(コンテンツ)
1003 凹部
1101 投影範囲
1102 撮影範囲
1103、1104 対応点マップが取得できない箇所
Claims (9)
- 対象物の撮像画像上の位置の指定を受け付ける指示装置を含む第1端末と、
上記撮像画像上の指定された位置に対応する上記対象物の被投影面に視覚化情報を投影する投影装置を含む第2端末と、を備え、
上記第1端末と上記第2端末とは互いに通信可能な範囲で離間している投影適否検知システムであって、
上記投影適否検知システムは、
上記撮像画像に基づいて、上記被投影面が投影歪みを生じさせるか否かを検知する検知部を備え、
上記第1端末は、
上記検知部の検知結果を出力する出力部を備えていることを特徴とする投影適否検知システム。 - 上記検知部は、上記投影装置が参照画像を上記被投影面に投影したときの上記撮像画像と当該参照画像との各々の画素の対応位置関係に基づいて、上記被投影面が投影歪みを生じさせるか否かを検知することを特徴とする請求項1に記載の投影適否検知システム。
- 上記検知部は、上記投影装置の投影方向に対する上記被投影面の角度に基づいて、上記被投影面が投影歪みを生じさせるか否かを検知することを特徴とする請求項1または2に記載の投影適否検知システム。
- 上記出力部は、上記被投影面が投影歪みを生じさせることを、(1)上記指示装置において、上記撮像画像上の上記指定された位置に上記視覚化情報とは異なる画像を表示させるか、(2)上記指示装置において、上記撮像画像上の上記指定された位置とは異なる位置にコンテンツを表示させるか、あるいは(3)上記指示装置を振動させる、ことによって出力することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の投影適否検知システム。
- 上記検知部は、上記第1端末に含まれる、ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の投影適否検知システム。
- 対象物の撮像画像上の位置の指定を受け付ける指示装置を含む指示側端末と通信可能な範囲で離間しており、上記撮像画像上の指定された位置に対応する上記対象物の被投影面に視覚化情報を投影する投影装置を含む投影側端末であって、
上記撮像画像に基づいて、上記被投影面が投影歪みを生じさせるか否かを検知する検知部を備えており、
上記検知部の検知結果を上記指示側端末に送信するようになっていることを特徴とする投影側端末。 - 対象物の撮像画像上の位置の指定を受け付ける指示装置を含む指示側端末であって、
上記撮像画像上の指定された位置に対応する上記対象物の被投影面に視覚化情報を投影する投影装置を含む投影側端末と通信可能な範囲で離間しており、
上記撮像画像に基づいて、上記被投影面が投影歪みを生じさせるか否かを検知する検知部と、
上記検知部の検知結果を出力する出力部と、を備えていることを特徴とする指示側端末。 - 対象物の撮像画像上の位置の指定を受け付ける指示装置を含む第1端末と、
上記第1端末と通信可能な範囲で離間しており、上記撮像画像上の指定された位置に対応する上記対象物の被投影面に視覚化情報を投影する投影装置を含む第2端末と、
を備えた投影適否検知システムの投影適否検知方法であって、
上記撮像画像に基づいて、上記被投影面が投影歪みを生じさせるか否かを検知する検知ステップと、
上記第1端末において上記検知ステップの検知結果を出力する出力ステップと、を含むことを特徴とする投影適否検知方法。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の投影適否検知システムの各部としてコンピュータを機能させるための投影適否検知プログラムであって、上記検知部及び上記出力部としてコンピュータを機能させるための投影適否検知プログラム。
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