JPWO2018074117A1 - 移動装置、および、移動装置管理システム - Google Patents
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Abstract
Description
両式を満たす場合は、段差を乗り越えたと判断してフロー207に遷移し、満たさない場合は段差を乗り越えていないと判断してフロー204に遷移し、傾斜角度指令φrefをさらに大きくする。
例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成について、他の構成の追加、削除、置換をすることが可能である。
Claims (8)
- 下体と、該下体の上部に設けられた上体と、前記下体に対する前記上体の角度または位置を変える重心位置調整手段と、前記下体の下部に設けられた駆動車輪および従動車輪と、を有する移動装置において、
前記駆動車輪が前方となり前記従動車輪が後方となる方向への移動中に、
前記重心位置調整手段は、
前記従動車輪が段差を乗り越える前、および、乗り越えた後は、安定走行できる第一の重心位置範囲に重心が収まる範囲内で前記上体の角度または位置を制御し、
前記従動車輪が前記段差を乗り越えるときは、前記第一の重心位置範囲より前方に広がる第二の重心位置範囲に重心が収まる範囲内で前記上体の角度または位置を制御することを特徴する移動装置。 - 下体と、該下体の上部に設けられた上体と、前記下体に対する前記上体の角度または位置を変える重心位置調整手段と、前記下体の下部に設けられた駆動車輪および従動車輪と、を有する移動装置において、
前記駆動車輪が前方となり前記従動車輪が後方となる方向への移動中に、
前記重心位置調整手段は、
前記従動車輪が段差を乗り越えるときに、前記上体を前方に傾けるか、前方に移動させ、
前記従動車輪が前記段差を乗り越えた後に、前記上体を元の角度または位置に向けて移動させることを特徴とする移動装置。 - 請求項1または2に記載の移動装置において、
前記従動車輪が前記段差を乗り越えるときに、前記従動車輪が浮いており、
前記従動車輪が前記段差を乗り越えた後に、前記従動車輪が接地することを特徴とする移動装置。 - 請求項1または2に記載の移動装置において、
さらに、前記駆動車輪が受けた衝撃を検出する衝撃検出手段、前記従動車輪の進行方向にある段差を検出する段差検出手段、または、段差位置を記録した地図データを記憶した地図データ記憶手段を有しており、
前記重心位置調整手段は、前記衝撃検出手段が衝撃を検出した後、前記段差検出手段が段差を検出した後、または、前記地図データに記録された段差位置に到達する前に、前記上体を前方に傾けるか、前方に移動させることを特徴とする移動装置。 - 請求項4に記載の移動装置において、
前記衝撃検出手段は、
走行速度指令と実走行速度の差、
前記駆動車輪を駆動する駆動手段の電流指令と実電流の差、または、
前記下体の傾斜角度、
の何れかが所定の閾値を超えたときに、衝撃を検出することを特徴とする移動装置。 - 請求項1または2に記載の移動装置において、
さらに、上下方向に移動可能な補助車輪を前記下体の前側に有しており、
前記従動車輪が段差を乗り越える前、および、乗り越えた後は、前記補助車輪が接地せず、
前記従動車輪が前記段差を乗り越えるときは、前記補助車輪が接地することを特徴とする移動装置。 - 段差位置を記録した地図データを有する管理装置と、
該管理装置から受信した地図データに基づき移動する移動装置と、
からなる移送装置管理システムにおいて、
前記移動装置は、下体と、該下体の上部に設けられた上体と、前記下体に対する前記上体の角度または位置を変える重心位置調整手段と、前記下体の下部に設けられた駆動車輪および従動車輪と、前記管理装置との通信に用いるアンテナと、を有し、前記駆動車輪が前方となり前記従動車輪が後方となる方向への移動中に、前記重心位置調整手段は、前記従動車輪が段差を乗り越えるときに、前記上体を前方に傾けるか、前方に移動させ、前記従動車輪が前記段差を乗り越えた後に、前記上体を元の角度または位置に向けて移動させることを特徴とする移動装置管理システム。 - 請求項7に記載の移動装置管理システムにおいて、
前記移動装置は、第一の移動装置と、第二の移動装置であり、
前記地図データには、前記第一の移動装置が検出した段差の位置に関する段差位置情報が記録されており、
前記第二の移動装置は、当該地図データを参照して走行経路を決定することを特徴とする移動装置管理システム。
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