JPWO2017217415A1 - 関節ユニット - Google Patents
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
Abstract
Description
Claims (11)
- アームと、
前記アームに設けられ、第1軸線を中心とする前記アームの動きと、前記第1軸線と交差する第2軸線を中心とするアームの動きとを許容する関節機構であって、互いに独立して回転可能な第1ギアと第2ギアとを有し、前記第1ギアの回転と前記第2ギアの回転とを合成し、前記第1軸線を中心とした前記アームの動きと、前記第2軸線を中心とした前記アームの動きとを実現する関節機構と、
第1電動モータを有し、前記第1ギアを回転させる回転力を出力する第1駆動機構と、
第2電動モータを有し、前記第2ギアを回転させる回転力を出力する第2駆動機構と、を有し、
前記第1駆動機構と前記第2駆動機構の双方は前記関節機構に対して第1の方向に位置している
ことを特徴とする関節ユニット。 - 前記関節機構は、前記第1ギアと前記第2ギアとに係合し且つ、前記第1ギアと前記第2ギアとの軸線に直交する軸線を中心にして回転可能な出力ギアを有し、
前記第1ギアと前記第2ギアと前記出力ギアは、前記第1ギアと前記第2ギアとの軸線を中心として一体的に回転可能であり
前記アームは前記出力ギアに連結されている
ことを特徴とする請求項1に記載の関節ユニット。 - 前記第1ギアと前記第2ギアは前記第1の方向で対向し、
前記第1駆動機構と前記第2駆動機構は、前記第2ギアを挟んで、前記第1ギアとは反対側に位置している
ことを特徴とする請求項1に記載される関節ユニット。 - 前記第1ギアと前記第2ギアは前記第1軸線上に配置されている
ことを特徴とする請求項3に記載される関節ユニット。 - 前記第1駆動機構と前記第1ギアとを連結し、前記第1駆動機構の回転力を前記第1ギアに伝える伝達軸をさらに有している
ことを特徴とする請求項4に記載される関節ユニット。 - 前記第1駆動機構と前記第1ギアとを連結し、前記第1駆動機構の回転力を前記第1ギアに伝える伝達軸をさらに有し、
前記第1ギアは前記伝達軸と一体的に回転可能であり、
前記第2ギアは前記伝達軸を中心として、前記伝達軸とは独立して回転可能である
ことを特徴とする請求項4に記載される関節ユニット。 - 前記第1駆動機構は、前記第1軸線上に配置され且つ前記第1電動モータの回転力を受ける第1伝達回転部材を有し、
前記第2駆動機構は、前記第1軸線上に配置され且つ前記第2電動モータの回転力を受ける第2伝達回転部材を有し、
前記第1伝達回転部材と前記第1ギアは、前記第1軸線に配置される伝達軸によって互いに連結され、
前記第2ギアと前記第2伝達回転部材は前記第1ギアと前記第1伝達回転部材との間に配置され、互いに連結されている、
ことを特徴とする請求項4に記載される関節ユニット。 - 前記第1駆動機構は、前記第1ギアと一体的に回転可能であり且つ前記第1電動モータの回転力を受ける第1伝達回転部材を有し、
前記第2駆動機構は、前記第2ギアと一体的に回転可能であり且つ前記第2電動モータの回転力を受ける第2伝達回転部材を有し、
前記第1伝達回転部材と前記第2伝達回転部材は共通の軸線周りで回転可能である
ことを特徴とする請求項1に記載される関節ユニット。 - 前記第1電動モータの出力軸は前記共通の軸線から前記第1伝達回転部材の半径方向に離れて位置し、前記第1伝達回転部材と直接的又は間接的に連結し、
前記第2電動モータの出力軸は前記共通の軸線から前記第2伝達回転部材の半径方向に離れて位置し、前記第2伝達回転部材と直接的又は間接的に連結している
ことを特徴とする請求項8に記載される関節ユニット。 - 前記第1ギアと前記第2ギアは前記第1の方向の軸線を中心として回転可能であり、前記第1電動モータの出力軸と前記第2電動モータの出力軸は前記第1の方向の軸線を中心として回転可能である
ことを特徴とする請求項1に記載される関節ユニット。 - 前記第1電動モータと前記第2電動モータは近接している
ことを特徴とする請求項1に記載される関節ユニット。
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