JPWO2017203591A1 - 無線通信端末、無線通信システム、無線通信方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

無線通信端末は、複数の通信機と、レーダ検知部と、チャネル使用確認部と、チャネル情報取得部と、チャネル情報通知部と、チャネル決定部と、チャネル設定部とを有する。第１の通信チャネル情報は、第１の周辺端末の前記通信機に設定されているデータ通信用の通信チャネルを示す。第２の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されているモニタ用の通信チャネル、または前記第１の周辺端末の前記チャネル使用確認部によって使用できると確認された通信チャネルを示す。前記チャネル決定部は、前記第１の通信チャネル情報が示す第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネル情報が示す第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記データ通信用の前記通信チャネルとして決定する。

Description

本発明は、無線通信端末、無線通信システム、無線通信方法、およびプログラムに関する。

５ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）では、２．４ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮと比較して、使用できる通信チャネルの数が多い。このため、５ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮは、通信品質の確保が要求される画像等のデータ伝送を行うためには有利である。しかしながら、５ＧＨｚ帯の一部であるＷ５３とＷ５６とは、気象レーダ等が使用する周波数帯である。これらの周波数帯では、レーダと周波数を共用して使用するための機能の実装が要求されている。この機能は、ＤＦＳ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ）と呼ばれる。

ＤＦＳにより、通信チャネルの使用前に所定時間、当該通信チャネルから電波を発しない状態で当該通信チャネルが継続的に監視される。例えば、所定時間は、６０秒間である。レーダの電波が検知されないことが確認された場合、当該通信チャネルの使用が可能となる。また、通信チャネルの使用前に加えて、通信チャネルの使用中もレーダの電波が検知されないことを確認する必要がある。このため、使用中の通信チャネルも継続的に監視される。通信中にレーダの電波が検知された場合、レーダの電波が検知されたタイミングから所定時間内に、使用中の通信チャネルにおける送信が停止される。

５ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮにおいて、各通信チャネルの帯域幅が広いため、近接する複数の無線通信端末において使用される通信チャネルが重複（競合）する可能性が高い。このため、ＣＳＭＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ Ｓｅｎｓｅ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）の通信制御が行われた場合であっても通信チャネルの重複により伝送のスループットが低下しやすい。

例えば、特許文献１において、通信チャネルの重複による影響を低減する技術が開示されている。無線通信端末において、通信と同時に、その通信で使用される通信チャネルとは異なる通信チャネルが監視される。通信に使用中の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、通信に使用される通信チャネルが、監視されていた通信チャネルに切り替えられる。

日本国特許第４８８６８１４号公報

しかしながら、特許文献１に開示された技術において、各無線通信端末は、その周辺で通信を行う他の無線通信端末が監視している通信チャネルの情報を知ることができない。このため、近接する複数の無線通信端末において同一の通信チャネルが監視される可能性がある。つまり、近接する複数の無線通信端末においてレーダの電波が検知された場合、各無線通信端末が同一の通信チャネルを使用して通信を行う可能性がある。したがって、伝送のスループットを維持する目的が達成できない場合がある。

本発明は、無線通信システム内の各端末が使用する通信チャネルの重複をより低減することができる無線通信端末、無線通信システム、無線通信方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

本発明の第１の態様によれば、無線通信端末は、複数の通信機と、レーダ検知部と、チャネル使用確認部と、チャネル情報取得部と、チャネル情報通知部と、チャネル決定部と、チャネル設定部とを有する。前記複数の前記通信機は、無線通信を行う。前記レーダ検知部は、データ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルを対象としてレーダの電波の検知処理を実行する。前記チャネル使用確認部は、前記モニタ用の前記通信チャネルを対象として前記検知処理を前記レーダ検知部に所定時間、継続的に実行させることにより、前記モニタ用の前記通信チャネルが使用できるか否かを確認する。前記チャネル情報取得部は、無線通信によって第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を、前記無線通信端末の周辺に存在する第１の周辺端末から取得する。前記第１の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されている前記データ通信用の前記通信チャネルを示す。前記第２の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、または前記第１の周辺端末の前記チャネル使用確認部によって使用できると確認された前記通信チャネルを示す。前記チャネル情報通知部は、無線通信によって第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を前記第１の周辺端末に通知する。前記第３の通信チャネル情報は、前記無線通信端末の前記通信機に設定されている前記データ通信用の前記通信チャネルを示す。前記第４の通信チャネル情報は、前記無線通信端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、または前記無線通信端末の前記チャネル使用確認部によって使用できると確認された前記通信チャネルを示す。前記チャネル決定部は、前記複数の前記通信機に設定される通信チャネルを決定する。前記チャネル設定部は、前記チャネル決定部によって決定された前記通信チャネルを前記複数の前記通信機に設定する。前記第１の周辺端末は、前記複数の前記通信機と、前記レーダ検知部と、前記チャネル使用確認部と、前記チャネル情報取得部と、前記チャネル情報通知部と、前記チャネル決定部と、前記チャネル設定部とを有する。前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルは互いに異なる。前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルとして設定される通信チャネルは、通信チャネル群に含まれる。前記通信チャネル群は、複数の通信チャネルを含む。前記通信チャネル群に含まれる前記複数の前記通信チャネルは、レーダによって使用される可能性がある。前記通信チャネル群に含まれる前記複数の前記通信チャネルは、所定時間、前記レーダの電波が継続的に検知されなかった場合にのみ使用できる。前記チャネル決定部は、前記第１の通信チャネル情報が示す第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネル情報が示す第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記データ通信用の前記通信チャネルとして決定する。前記チャネル設定部は、前記チャネル決定部によって決定された前記データ通信用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機の１つに設定する。前記チャネル決定部は、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定する。前記チャネル設定部は、前記チャネル決定部によって決定された前記モニタ用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機のうち前記データ通信用の前記通信チャネルが設定される通信機と異なる通信機に設定する。前記データ通信用の前記通信チャネルにおいて前記レーダ検知部によって前記レーダの前記電波が検知された場合、前記チャネル使用確認部によって使用できると確認された前記通信チャネルが前記データ通信用の前記通信チャネルになる。前記データ通信用の前記通信チャネルにおいて前記レーダ検知部によって前記レーダの前記電波が検知された場合、前記チャネル決定部は、新たな通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定する。前記新たな前記通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルとのいずれとも異なる。前記チャネル設定部は、前記チャネル決定部によって決定された前記モニタ用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機のうち前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルが設定されている通信機に設定する。

本発明の第２の態様によれば、第１の態様において、前記無線通信端末は、スキャン部をさらに有してもよい。前記スキャン部は、前記複数の前記通信機のいずれか１つを使用して、前記第１の周辺端末によって使用される可能性がある通信チャネルにおいてスキャンを実行する。前記第１の周辺端末は、前記スキャン部をさらに有してもよい。

本発明の第３の態様によれば、第１の態様において、前記第２の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、および前記第１の周辺端末の前記チャネル使用確認部によって使用できると確認された前記通信チャネルを示してもよい。

本発明の第４の態様によれば、第１の態様において、前記無線通信端末は、記憶部をさらに有してもよい。前記記憶部は、第１の処理期間情報、第２の処理期間情報、および処理間隔情報を記憶する。前記第１の処理期間情報は、前記チャネル情報取得部が前記第１の通信チャネル情報および前記第２の通信チャネル情報の取得処理を継続的に実行する第１の処理期間を示す。前記第２の処理期間情報は、前記チャネル情報取得部が前記取得処理を継続的に実行する第２の処理期間を示す。前記処理間隔情報は、処理間隔を示す。前記第１の処理期間は、前記処理間隔と同一である、または前記処理間隔よりも長い。前記第２の処理期間は、前記第１の処理期間と同一である、または前記第１の処理期間よりも短い。前記チャネル設定部はさらに、前記レーダによって使用される可能性がない通信チャネルを前記複数の前記通信機のいずれか１つに設定してもよい。前記チャネル情報取得部は、前記レーダによって使用される可能性がない前記通信チャネルが設定された前記通信機を使用して、前記取得処理を実行してもよい。所定のイベントが発生した場合、前記チャネル情報取得部は、前記取得処理を継続的に実行してもよい。前記チャネル情報取得部が前記所定のイベントの発生により前記取得処理の実行を開始したタイミングから前記第１の処理期間が終了するまでに前記チャネル情報取得部が前記第１の通信チャネル情報および前記第２の通信チャネル情報を取得できた場合、前記チャネル情報取得部は、前記第１の通信チャネル情報および前記第２の通信チャネル情報を取得できたタイミングから前記第２の処理期間が終了するまで前記取得処理を継続的に実行する。前記第２の処理期間が終了した後、前記チャネル情報取得部は、前記取得処理の実行を停止してもよい。前記チャネル情報取得部は、前記取得処理の実行が停止されたタイミングから前記処理間隔が経過するタイミングまで前記取得処理の実行を停止してもよい。前記チャネル情報取得部は、前記取得処理の実行が停止されたタイミングから前記処理間隔が経過した後の前記第２の処理期間において前記取得処理を継続的に実行してもよい。

本発明の第５の態様によれば、第４の態様において、前記チャネル情報取得部が前記所定のイベントの発生により前記取得処理の実行を開始したタイミングから前記第１の処理期間が終了するまでに前記チャネル情報取得部が前記第１の通信チャネル情報および前記第２の通信チャネル情報を取得できなかった場合、前記チャネル情報取得部は、前記取得処理の実行を停止してもよい。

本発明の第６の態様によれば、第１の態様において、前記チャネル情報取得部はさらに、無線通信によって第５の通信チャネル情報および第６の通信チャネル情報を前記第１の周辺端末から取得してもよい。前記第５の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の周辺に存在する第２の周辺端末の前記通信機に設定されている前記データ通信用の前記通信チャネルを示す。前記第６の通信チャネル情報は、前記第２の周辺端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、または前記第２の周辺端末の前記チャネル使用確認部によって使用できると確認された通信チャネルを示す。前記第２の周辺端末は、前記複数の前記通信機と、前記レーダ検知部と、前記チャネル使用確認部と、前記チャネル情報取得部と、前記チャネル情報通知部と、前記チャネル決定部と、前記チャネル設定部とを有する。前記チャネル情報通知部はさらに、無線通信によって前記第１の通信チャネル情報および前記第２の通信チャネル情報を前記第１の周辺端末に通知してもよい。前記チャネル決定部は、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記第５の通信チャネル情報が示す第３の通信チャネルと、前記第６の通信チャネル情報が示す第４の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記データ通信用の前記通信チャネルとして決定してもよい。前記チャネル決定部は、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記第３の通信チャネルと、前記第４の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定してもよい。前記新たな前記通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記第３の通信チャネルと、前記第４の通信チャネルと、前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルとのいずれとも異なってもよい。

本発明の第７の態様によれば、第１の態様において、前記チャネル情報取得部はさらに、無線通信によって第７の通信チャネル情報を前記第１の周辺端末から取得してもよい。前記第７の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末において前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルの少なくとも１つを示す。前記チャネル情報通知部はさらに、無線通信によって第８の通信チャネル情報を前記第１の周辺端末に通知してもよい。前記第８の通信チャネル情報は、前記無線通信端末において前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルの少なくとも１つを示す。前記チャネル決定部は、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記第７の通信チャネル情報が示す第５の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記データ通信用の前記通信チャネルとして決定してもよい。前記チャネル決定部は、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記第５の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定してもよい。前記新たな前記通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記第５の通信チャネルとのいずれとも異なり、かつ前記無線通信端末において前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルの少なくとも１つと異なってもよい。

本発明の第８の態様によれば、無線通信システムは、無線通信端末および第１の周辺端末を有する。前記無線通信端末は、複数の通信機と、レーダ検知部と、チャネル使用確認部と、チャネル情報取得部と、チャネル情報通知部と、チャネル決定部と、チャネル設定部とを有する。前記複数の前記通信機は、無線通信を行う。前記レーダ検知部は、データ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルを対象としてレーダの電波の検知処理を実行する。前記チャネル使用確認部は、前記モニタ用の前記通信チャネルを対象として前記検知処理を前記レーダ検知部に所定時間、継続的に実行させることにより、前記モニタ用の前記通信チャネルが使用できるか否かを確認する。前記チャネル情報取得部は、無線通信によって第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を、前記無線通信端末の周辺に存在する第１の周辺端末から取得する。前記第１の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されている前記データ通信用の前記通信チャネルを示す。前記第２の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、または前記第１の周辺端末の前記チャネル使用確認部によって使用できると確認された前記通信チャネルを示す。前記チャネル情報通知部は、無線通信によって第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を前記第１の周辺端末に通知する。前記第３の通信チャネル情報は、前記無線通信端末の前記通信機に設定されている前記データ通信用の前記通信チャネルを示す。前記第４の通信チャネル情報は、前記無線通信端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、または前記無線通信端末の前記チャネル使用確認部によって使用できると確認された前記通信チャネルを示す。前記チャネル決定部は、前記複数の前記通信機に設定される通信チャネルを決定する。前記チャネル設定部は、前記チャネル決定部によって決定された前記通信チャネルを前記複数の前記通信機に設定する。前記第１の周辺端末は、前記複数の前記通信機と、前記レーダ検知部と、前記チャネル使用確認部と、前記チャネル情報取得部と、前記チャネル情報通知部と、前記チャネル決定部と、前記チャネル設定部とを有する。前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルは互いに異なる。前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルとして設定される通信チャネルは、通信チャネル群に含まれる。前記通信チャネル群は、複数の通信チャネルを含む。前記通信チャネル群に含まれる前記複数の前記通信チャネルは、レーダによって使用される可能性がある。前記通信チャネル群に含まれる前記複数の前記通信チャネルは、所定時間、前記レーダの電波が継続的に検知されなかった場合にのみ使用できる。前記チャネル決定部は、前記第１の通信チャネル情報が示す第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネル情報が示す第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記データ通信用の前記通信チャネルとして決定する。前記チャネル設定部は、前記チャネル決定部によって決定された前記データ通信用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機の１つに設定する。前記チャネル決定部は、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定する。前記チャネル設定部は、前記チャネル決定部によって決定された前記モニタ用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機のうち前記データ通信用の前記通信チャネルが設定される通信機と異なる通信機に設定する。前記データ通信用の前記通信チャネルにおいて前記レーダ検知部によって前記レーダの前記電波が検知された場合、前記チャネル使用確認部によって使用できると確認された前記通信チャネルが前記データ通信用の前記通信チャネルになる。前記データ通信用の前記通信チャネルにおいて前記レーダ検知部によって前記レーダの前記電波が検知された場合、前記チャネル決定部は、新たな通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定する。前記新たな前記通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルとのいずれとも異なる。前記チャネル設定部は、前記チャネル決定部によって決定された前記モニタ用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機のうち前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルが設定されている通信機に設定する。

本発明の第９の態様によれば、無線通信方法は、無線通信を行う複数の通信機を有する無線通信端末における方法である。前記無線通信方法は、レーダ検知ステップと、チャネル使用確認ステップと、チャネル情報取得ステップと、チャネル情報通知ステップと、チャネル決定ステップと、チャネル設定ステップとを有する。前記レーダ検知ステップは、データ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルを対象としてレーダの電波の検知処理を実行する。前記チャネル使用確認ステップは、前記モニタ用の前記通信チャネルを対象として前記検知処理を前記レーダ検知ステップに所定時間、継続的に実行させることにより、前記モニタ用の前記通信チャネルが使用できるか否かを確認する。前記チャネル情報取得ステップは、無線通信によって第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を、前記無線通信端末の周辺に存在する第１の周辺端末から取得する。前記第１の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されている前記データ通信用の前記通信チャネルを示す。前記第２の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、または前記第１の周辺端末の前記チャネル使用確認ステップによって使用できると確認された前記通信チャネルを示す。前記チャネル情報通知ステップは、無線通信によって第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を前記第１の周辺端末に通知する。前記第３の通信チャネル情報は、前記無線通信端末の前記通信機に設定されている前記データ通信用の前記通信チャネルを示す。前記第４の通信チャネル情報は、前記無線通信端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、または前記無線通信端末において前記チャネル使用確認ステップによって使用できると確認された前記通信チャネルを示す。前記チャネル決定ステップは、前記複数の前記通信機に設定される通信チャネルを決定する。前記チャネル設定ステップは、前記チャネル決定ステップによって決定された前記通信チャネルを前記複数の前記通信機に設定する。前記第１の周辺端末は、前記複数の前記通信機を有する。前記第１の周辺端末は、前記レーダ検知ステップと、前記チャネル使用確認ステップと、前記チャネル情報取得ステップと、前記チャネル情報通知ステップと、前記チャネル決定ステップと、前記チャネル設定ステップとを実行する。前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルは互いに異なる。前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルとして設定される通信チャネルは、通信チャネル群に含まれる。前記通信チャネル群は、複数の通信チャネルを含む。前記通信チャネル群に含まれる前記複数の前記通信チャネルは、レーダによって使用される可能性がある。前記通信チャネル群に含まれる前記複数の前記通信チャネルは、所定時間、前記レーダの電波が継続的に検知されなかった場合にのみ使用できる。前記チャネル決定ステップは、前記第１の通信チャネル情報が示す第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネル情報が示す第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記データ通信用の前記通信チャネルとして決定する。前記チャネル設定ステップは、前記チャネル決定ステップによって決定された前記データ通信用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機の１つに設定する。前記チャネル決定ステップは、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定する。前記チャネル設定ステップは、前記チャネル決定ステップによって決定された前記モニタ用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機のうち前記データ通信用の前記通信チャネルが設定される通信機と異なる通信機に設定する。前記データ通信用の前記通信チャネルにおいて前記レーダ検知ステップによって前記レーダの前記電波が検知された場合、前記チャネル使用確認ステップによって使用できると確認された前記通信チャネルが前記データ通信用の前記通信チャネルになる。前記データ通信用の前記通信チャネルにおいて前記レーダ検知ステップによって前記レーダの前記電波が検知された場合、前記チャネル決定ステップは、新たな通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定する。前記新たな前記通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルとのいずれとも異なる。前記チャネル設定ステップは、前記チャネル決定ステップによって決定された前記モニタ用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機のうち前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルが設定されている通信機に設定する。

本発明の第１０の態様によれば、プログラムは、無線通信を行う複数の通信機を有する無線通信端末のコンピュータに、レーダ検知ステップと、チャネル使用確認ステップと、チャネル情報取得ステップと、チャネル情報通知ステップと、チャネル決定ステップと、チャネル設定ステップとを実行させる。前記レーダ検知ステップは、データ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルを対象としてレーダの電波の検知処理を実行する。前記チャネル使用確認ステップは、前記モニタ用の前記通信チャネルを対象として前記検知処理を前記レーダ検知ステップに所定時間、継続的に実行させることにより、前記モニタ用の前記通信チャネルが使用できるか否かを確認する。前記チャネル情報取得ステップは、無線通信によって第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を、前記無線通信端末の周辺に存在する第１の周辺端末から取得する。前記第１の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されている前記データ通信用の前記通信チャネルを示す。前記第２の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、または前記第１の周辺端末の前記チャネル使用確認ステップによって使用できると確認された前記通信チャネルを示す。前記チャネル情報通知ステップは、無線通信によって第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を前記第１の周辺端末に通知する。前記第３の通信チャネル情報は、前記無線通信端末の前記通信機に設定されている前記データ通信用の前記通信チャネルを示す。前記第４の通信チャネル情報は、前記無線通信端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、または前記無線通信端末において前記チャネル使用確認ステップによって使用できると確認された前記通信チャネルを示す。前記チャネル決定ステップは、前記複数の前記通信機に設定される通信チャネルを決定する。前記チャネル設定ステップは、前記チャネル決定ステップによって決定された前記通信チャネルを前記複数の前記通信機に設定する。前記第１の周辺端末は、前記複数の前記通信機を有する。前記第１の周辺端末は、前記レーダ検知ステップと、前記チャネル使用確認ステップと、前記チャネル情報取得ステップと、前記チャネル情報通知ステップと、前記チャネル決定ステップと、前記チャネル設定ステップとを実行する。前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルは互いに異なる。前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルとして設定される通信チャネルは、通信チャネル群に含まれる。前記通信チャネル群は、複数の通信チャネルを含む。前記通信チャネル群に含まれる前記複数の前記通信チャネルは、レーダによって使用される可能性がある。前記通信チャネル群に含まれる前記複数の前記通信チャネルは、所定時間、前記レーダの電波が継続的に検知されなかった場合にのみ使用できる。前記チャネル決定ステップは、前記第１の通信チャネル情報が示す第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネル情報が示す第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記データ通信用の前記通信チャネルとして決定する。前記チャネル設定ステップは、前記チャネル決定ステップによって決定された前記データ通信用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機の１つに設定する。前記チャネル決定ステップは、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定する。前記チャネル設定ステップは、前記チャネル決定ステップによって決定された前記モニタ用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機のうち前記データ通信用の前記通信チャネルが設定される通信機と異なる通信機に設定する。前記データ通信用の前記通信チャネルにおいて前記レーダ検知ステップによって前記レーダの前記電波が検知された場合、前記チャネル使用確認ステップによって使用できると確認された前記通信チャネルが前記データ通信用の前記通信チャネルになる。前記データ通信用の前記通信チャネルにおいて前記レーダ検知ステップによって前記レーダの前記電波が検知された場合、前記チャネル決定ステップは、新たな通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定する。前記新たな前記通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルとのいずれとも異なる。前記チャネル設定ステップは、前記チャネル決定ステップによって決定された前記モニタ用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機のうち前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルが設定されている通信機に設定する。

上記の各態様によれば、第１の通信チャネル情報が示す第１の通信チャネルと、第２の通信チャネル情報が示す第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルがデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルとして決定される。このため、無線通信システム内の各端末が使用する通信チャネルの重複をより低減することができる。

本発明の第１の実施形態の無線通信システムの構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の送信機のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の受信機のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の送信機の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の受信機の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の受信機の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態における通信チャネル情報テーブルを示す参考図である。 本発明の第１の実施形態の変形例の無線通信システムの構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の変形例の送信機のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の変形例の受信機のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の変形例における通信チャネル情報テーブルを示す参考図である。 本発明の第２の実施形態の無線通信システムの構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態の受信機のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態における通信チャネル情報テーブルを示す参考図である。 本発明の第３の実施形態の無線通信システムの構成を示すブロック図である。 本発明の第３の実施形態における通信チャネル情報テーブルを示す参考図である。 本発明の第４の実施形態における通信チャネル情報テーブルを示す参考図である。 本発明の第５の実施形態の無線通信システムの構成を示すブロック図である。 本発明の第５の実施形態の受信機のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の第５の実施形態の受信機の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第５の実施形態の受信機の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第５の実施形態における通信チャネル情報テーブルを示す参考図である。 本発明の第５の実施形態の各受信機の動作のタイミングを示すタイミングチャートである。 本発明の第５の実施形態の変形例の受信機の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第５の実施形態の変形例の受信機の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第５の実施形態の変形例の各受信機の動作のタイミングを示すタイミングチャートである。

図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態の無線通信システム１０の構成を示している。図１に示すように、無線通信システム１０は、送信機１００と、送信機１０１と、送信機１０２と、受信機２００と、受信機２０１と、受信機２０２とを有する。図１に示す各送信機および各受信機は、無線通信端末である。送信機１００および受信機２００は互いに無線通信を行う。送信機１０１および受信機２０１は互いに無線通信を行う。送信機１０２および受信機２０２は互いに無線通信を行う。

図２は、送信機１００のハードウェア構成を示している。図２に示すように、送信機１００は、画像生成部１１０と、制御部１２０と、通信部１３０と、アンテナ１４０とを有する。通信部１３０は、通信機１３１を有する。送信機１００は、撮像部１５０に接続されている。図１において、撮像部１５０は省略されている。送信機１０１および送信機１０２の構成は送信機１００の構成と同様であるので、送信機１０１および送信機１０２の構成についての説明を省略する。

送信機１００の詳細な構成について説明する。撮像部１５０は、撮像を行い、かつ撮像データを生成する。画像生成部１１０は、撮像部１５０に接続されている。例えば、画像生成部１１０は、プロセッサで構成されている。例えば、プロセッサは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。画像生成部１１０は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）で構成されてもよい。画像生成部１１０は、撮像部１５０によって生成された撮像データに画像処理を行うことにより、画像データを生成する。例えば、画像生成部１１０は、撮像データを圧縮することにより圧縮画像データを生成する。

例えば、制御部１２０は、プロセッサで構成されている。制御部１２０は、画像生成部１１０によって生成された画像データを通信機１３１に出力する。制御部１２０は、通信機１３１によって、画像データを受信機２００に送信する。制御部１２０は、通信機１３１によって、チャネル変更指示を受信機２００から受信する。チャネル変更指示は、通信機１３１に新たに設定される通信チャネルの情報を含む。制御部１２０は、通信機１３１によって受信されたチャネル変更指示に基づいて、通信機１３１に設定された通信チャネルを変更する。制御部１２０は、チャネル変更指示が示す通信チャネルを通信機１３１に設定する。例えば、チャネル変更指示の通信は、データ通信の空き時間（ブランキング期間）に行われる。

例えば、画像生成部１１０および制御部１２０の少なくとも１つの機能は、プロセッサの動作を規定する命令を含むプログラムをプロセッサが読み込んで実行することにより、ソフトウェアの機能として実現可能である。このプログラムは、例えばフラッシュメモリのような「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」により提供されてもよい。また、上述したプログラムは、このプログラムが保存された記憶装置等を有するコンピュータから、伝送媒体を介して、あるいは伝送媒体中の伝送波により送信機１００に伝送されてもよい。プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように、情報を伝送する機能を有する媒体である。また、上述したプログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上述したプログラムは、前述した機能をコンピュータに既に記録されているプログラムとの組合せで実現できる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

アンテナ１４０は、電波の送信および受信を行う。通信機１３１は、アンテナ１４０に接続されている。通信機１３１は、アンテナ１４０を介して、受信機２００と無線通信を行う。通信機１３１は、ベースバンド回路およびＲＦ回路を有する。ベースバンド回路は、デジタル信号をＤ／Ａ変換によりアナログ信号に変換する。また、ベースバンド回路は、ＲＦ回路から出力されたアナログ信号をＡ／Ｄ変換によりデジタル信号に変換し、かつデジタル信号に対する処理を行う。ＲＦ回路は、ベースバンド回路から出力されたアナログ信号を搬送波の周波数帯のアナログ信号に変調する。ＲＦ回路によって変調されたアナログ信号は、アンテナ１４０に出力される。また、ＲＦ回路は、アンテナ１４０から出力された搬送波の周波数帯のアナログ信号を復調する。

制御部１２０は、画像データを通信機１３１によって受信機２００に送信する。具体的には、制御部１２０は、画像データが受信機２００に送信されるように通信機１３１を制御する。つまり、制御部１２０は、受信機２００に対する画像データを通信機１３１に送信させる。これによって、通信機１３１は、画像データを受信機２００に送信する。制御部１２０は、情報を通信機１３１によって受信機２００から受信する。具体的には、制御部１２０は、情報が受信機２００から受信されるように通信機１３１を制御する。つまり、制御部１２０は、受信機２００から送信された情報を通信機１３１に受信させる。これによって、通信機１３１は、情報を受信機２００から受信する。

図３は、受信機２００のハードウェア構成を示している。図３に示すように、受信機２００（無線通信端末）は、アンテナ２１０と、アンテナ２２０と、通信部２３０と、制御部２４０と、画像処理部２５０と、記憶部２６０とを有する。通信部２３０は、通信機２３１と、通信機２３２とを有する。通信機２３１は、レーダ検知部２３３を有する。通信機２３２は、レーダ検知部２３４を有する。制御部２４０は、チャネル使用確認部２４１と、スキャン部２４２と、チャネル情報取得部２４３と、チャネル情報通知部２４４と、チャネル決定部２４５と、チャネル設定部２４６とを有する。受信機２００は、モニタ２７０に接続されている。図１において、モニタ２７０は省略されている。受信機２０１および受信機２０２の構成は受信機２００の構成と同様であるので、受信機２０１および受信機２０２の構成についての説明を省略する。

受信機２００の概略構成について説明する。受信機２００は、複数の通信機（通信機２３１および通信機２３２）を有する。複数の通信機は、無線通信を行う。レーダ検知部２３３およびレーダ検知部２３４は、データ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルを対象としてレーダの電波の検知処理を実行する。チャネル使用確認部２４１は、モニタ用の通信チャネルを対象として検知処理をレーダ検知部２３３またはレーダ検知部２３４に所定時間、継続的に実行させることにより、モニタ用の通信チャネルが使用できるか否かを確認する。スキャン部２４２は、複数の通信機のいずれか１つを使用して、受信機２００の周辺に存在する第１の周辺端末によって使用される可能性がある通信チャネルにおいてスキャンを実行する。

チャネル情報取得部２４３は、無線通信によって第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を第１の周辺端末から取得する。第１の通信チャネル情報は、第１の周辺端末の通信機に設定されているデータ通信用の通信チャネルを示す。第２の通信チャネル情報は、第１の周辺端末の通信機に設定されているモニタ用の通信チャネル、または第１の周辺端末のチャネル使用確認部２４１によって使用できると確認された通信チャネルを示す。チャネル情報通知部２４４は、無線通信によって第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を第１の周辺端末に通知する。第３の通信チャネル情報は、受信機２００の通信機に設定されているデータ通信用の通信チャネルを示す。第４の通信チャネル情報は、受信機２００の通信機に設定されているモニタ用の通信チャネル、または受信機２００のチャネル使用確認部２４１によって使用できると確認された通信チャネルを示す。チャネル決定部２４５は、複数の通信機に設定される通信チャネルを決定する。チャネル設定部２４６は、チャネル決定部２４５によって決定された通信チャネルを複数の通信機に設定する。

第１の周辺端末は、複数の通信機（通信機２３１および通信機２３２）と、レーダ検知部２３３と、レーダ検知部２３４と、チャネル使用確認部２４１と、スキャン部２４２と、チャネル情報取得部２４３と、チャネル情報通知部２４４と、チャネル決定部２４５と、チャネル設定部２４６とを有する。データ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルは互いに異なる。データ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルとして設定される通信チャネルは、通信チャネル群に含まれる。通信チャネル群は、複数の通信チャネルを含む。通信チャネル群に含まれる複数の通信チャネルは、レーダによって使用される可能性がある。通信チャネル群に含まれる複数の通信チャネルは、所定時間、レーダの電波が継続的に検知されなかった場合にのみ使用できる。

チャネル決定部２４５は、第１の通信チャネル情報が示す第１の通信チャネルと、第２の通信チャネル情報が示す第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルをデータ通信用の通信チャネルとして決定する。チャネル設定部２４６は、チャネル決定部２４５によって決定されたデータ通信用の通信チャネルを複数の通信機の１つに設定する。チャネル決定部２４５は、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルをモニタ用の通信チャネルとして決定する。チャネル設定部２４６は、チャネル決定部２４５によって決定されたモニタ用の通信チャネルを複数の通信機のうちデータ通信用の通信チャネルが設定される通信機と異なる通信機に設定する。

データ通信用の通信チャネルにおいてレーダ検知部２３３またはレーダ検知部２３４によってレーダの電波が検知された場合、チャネル使用確認部２４１によって使用できると確認された通信チャネルがデータ通信用の通信チャネルになる。データ通信用の通信チャネルにおいてレーダ検知部２３３またはレーダ検知部２３４によってレーダの電波が検知された場合、チャネル決定部２４５は、新たな通信チャネルをモニタ用の通信チャネルとして決定する。新たな通信チャネルは、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、レーダの電波が検知されたデータ通信用の通信チャネルとのいずれとも異なる。チャネル設定部２４６は、チャネル決定部２４５によって決定されたモニタ用の通信チャネルを複数の通信機のうちレーダの電波が検知されたデータ通信用の通信チャネルが設定されている通信機に設定する。

受信機２００の周辺に存在する第１の周辺端末は、受信機２００が直接、無線通信を行うことができる受信機である。図１に示す無線通信システム１０において、第１の周辺端末は、受信機２０１および受信機２０２である。例えば、通信チャネル群に含まれる複数の通信チャネルは、５ＧＨｚ帯のＷ５３またはＷ５６の通信チャネルである。例えば、モニタ用の通信チャネルが設定された通信機のレーダ検知部が検知処理を継続的に実行する所定時間は、６０秒である。通信チャネル群に含まれる複数の通信チャネルは、所定時間、レーダの電波が継続的に検知されなかった場合にのみデータ通信に使用できる。データ通信は、データリンク層よりも上位層のデータの通信である。データリンク層は、ＯＳＩ（Ｏｐｅｎ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ）参照モデルの１つの層である。

受信機２００の詳細な構成について説明する。受信機２００は、送信機１００、受信機２０１、および受信機２０２と無線通信を行う。アンテナ２１０およびアンテナ２２０は、電波の送信および受信を行う。通信機２３１は、アンテナ２１０に接続されている。通信機２３１は、アンテナ２１０を介して、送信機１００、受信機２０１、および受信機２０２のいずれか１つと無線通信を行う。通信機２３２は、アンテナ２２０に接続されている。通信機２３２は、アンテナ２２０を介して、送信機１００、受信機２０１、および受信機２０２のいずれか１つと無線通信を行う。通信機２３１は、レーダ検知部２３３に加えてベースバンド回路およびＲＦ回路を有する。通信機２３２は、レーダ検知部２３４に加えてベースバンド回路およびＲＦ回路を有する。

例えば、レーダ検知部２３３およびレーダ検知部２３４は、プロセッサで構成されている。レーダ検知部２３３およびレーダ検知部２３４は、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡで構成されてもよい。レーダ検知部２３３は、通信機２３１に設定された通信チャネルを対象としてレーダの電波の検知処理を実行する。レーダ検知部２３４は、通信機２３２に設定された通信チャネルを対象としてレーダの電波の検知処理を実行する。データ通信が行われている間、データ通信用の通信チャネルにおけるレーダの電波の検知処理は継続的に実行される。モニタ用の通信チャネルにおいて所定時間、レーダの電波が継続的に検知されなかった場合、モニタ用の通信チャネルにおけるレーダの電波の検知処理は終了する。

例えば、チャネル使用確認部２４１、スキャン部２４２、チャネル情報取得部２４３、チャネル情報通知部２４４、チャネル決定部２４５、およびチャネル設定部２４６の少なくとも１つは、プロセッサで構成されている。チャネル使用確認部２４１、スキャン部２４２、チャネル情報取得部２４３、チャネル情報通知部２４４、チャネル決定部２４５、およびチャネル設定部２４６の少なくとも１つは、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡで構成されてもよい。

制御部２４０内の各部は、前述した各部の機能に応じた処理を実行する。チャネル決定部２４５は、前述した機能に応じた処理に加えて、チャネル変更指示の送信処理を行う。チャネル決定部２４５は、モニタ用の通信機によってチャネル変更指示を送信機１００に送信する。モニタ用の通信機は、複数の通信機のうちモニタ用の通信チャネルが設定された通信機である。

例えば、チャネル情報取得部２４３は、モニタ用の通信機によって、通信チャネル通知要求を第１の周辺端末に送信する。チャネル情報取得部２４３は、モニタ用の通信機によって、通信チャネル通知要求に対する応答を第１の周辺端末から受信する。応答は、第１の周辺端末で使用されている通信チャネルに関する第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含む。第１の通信チャネル情報は、第１の周辺端末の通信機に設定されているデータ通信用の通信チャネルを示す。第２の通信チャネル情報は、第１の周辺端末の通信機に設定されているモニタ用の通信チャネル、または第１の周辺端末のチャネル使用確認部２４１によって使用できると確認された通信チャネルを示す。チャネル情報取得部２４３は、第１の周辺端末のデータ通信用の通信機によって送信されたビーコン信号を、モニタ用の通信機によって受信してもよい。データ通信用の通信機は、複数の通信機のうちデータ通信用の通信チャネルが設定された通信機である。ビーコン信号は、第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含む。第１の周辺端末のデータ通信用の通信機によって送信されたビーコン信号がモニタ用の通信機によって受信された場合、チャネル情報取得部２４３は、モニタ用の通信機に設定されている通信チャネルの情報を第１の通信チャネル情報として取得してもよい。したがって、第１の周辺端末によって送信されるビーコン信号は第１の通信チャネル情報を含まなくてもよい。

例えば、チャネル情報通知部２４４は、データ通信用の通信機によって、通信チャネル通知要求を第１の周辺端末から受信する。チャネル情報通知部２４４は、データ通信用の通信機によって、通信チャネル通知要求に対する応答を第１の周辺端末に送信する。応答は、受信機２００で使用されている通信チャネルに関する第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を含む。応答に含まれる第３の通信チャネル情報は、受信機２００の通信機に設定されているデータ通信用の通信チャネルを示す。応答に含まれる第４の通信チャネル情報は、受信機２００の通信機に設定されているモニタ用の通信チャネル、または受信機２００のチャネル使用確認部２４１によって使用できると確認された通信チャネルを示す。チャネル情報通知部２４４は、データ通信用の通信機によって、ビーコン信号を第１の周辺端末に送信してもよい。ビーコン信号は、第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を含む。第１の周辺端末に送信されるビーコン信号は第３の通信チャネル情報を含まなくてもよい。

ＩＥＥＥ８０２．１１において規定されているパブリックアクションフレームが通信チャネル通知要求およびその応答に使用されてもよい。通信機２３１および通信機２３２と異なる通信機によって、通信チャネル通知要求およびその応答が送信されてもよい。その通信機は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇ Ｂｅｅ（登録商標）、およびＷ−ＣＤＭＡ等を含む携帯電話のいずれか１つの通信規格に対応してもよい。

受信機２００のチャネル情報取得部２４３は、第１の周辺端末から通知された第３の通信チャネル情報を第１の通信チャネル情報として取得する。第１の周辺端末のチャネル情報取得部２４３は、受信機２００から通知された第３の通信チャネル情報を第１の通信チャネル情報として取得する。受信機２００のチャネル情報取得部２４３は、第１の周辺端末から通知された第４の通信チャネル情報を第２の通信チャネル情報として取得する。第１の周辺端末のチャネル情報取得部２４３は、受信機２００から通知された第３の通信チャネル情報を第４の通信チャネル情報として取得する。

制御部２４０（データ通信制御部）は、データ通信用の通信機によって画像データを送信機１００から受信する。制御部２４０は、受信された画像データを画像処理部２５０に出力する。

制御部２４０（通信品質検出部）は、データ通信用の通信チャネルにおける通信品質を検出する。例えば、制御部２４０は、通信エラーレートまたはＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）を検出する。データ通信用の通信チャネルにおいて通信品質の劣化が検知された場合、チャネル使用確認部２４１によって使用できると確認された通信チャネルがデータ通信用の通信チャネルになる。データ通信用の通信チャネルにおいて通信品質の劣化が検知された場合、チャネル決定部２４５は、新たな通信チャネルをモニタ用の通信チャネルとして決定する。新たな通信チャネルは、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、通信品質の劣化が検知されたデータ通信用の通信チャネルとのいずれとも異なる。チャネル設定部２４６は、チャネル決定部２４５によって決定されたモニタ用の通信チャネルを複数の通信機のうち通信品質の劣化が検知されたデータ通信用の通信チャネルが設定されている通信機に設定する。通信品質の検出およびそれに応じた通信チャネルの変更は、必須の要素ではない。

後述する第５の実施形態において、スキャン部２４２は不要である。したがって、スキャン部２４２は必須の構成ではない。

例えば、画像処理部２５０は、プロセッサで構成されている。画像処理部２５０は、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡで構成されてもよい。画像処理部２５０は、制御部２４０から出力された画像データに画像処理を行う。例えば、画像処理部２５０は、圧縮画像データを伸張する。画像処理部２５０は、処理された画像データをモニタ２７０に出力する。モニタ２７０は、画像処理部２５０から出力された画像データに基づいて画像を表示する。

例えば、レーダ検知部２３３、レーダ検知部２３４、制御部２４０、および画像処理部２５０の少なくとも１つの機能は、プロセッサの動作を規定する命令を含むプログラムをプロセッサが読み込んで実行することにより、ソフトウェアの機能として実現可能である。このプログラムの実現形態は、送信機１００の機能を実現するプログラムの実現形態と同様である。

記憶部２６０は、揮発性または不揮発性のメモリである。記憶部２６０は、第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を記憶する。さらに、記憶部２６０は、受信機２００の通信機２３１および通信機２３２に設定されているデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの情報を記憶する。記憶部２６０は、これらの情報を含む通信チャネル情報テーブルを記憶する。

制御部２４０は、情報を通信機２３１または通信機２３２によって送信機１００または第１の周辺端末に送信する。具体的には、制御部２４０は、情報が送信機１００または第１の周辺端末に送信されるように通信機２３１または通信機２３２を制御する。つまり、制御部２４０は、送信機１００または第１の周辺端末に対する情報を通信機２３１または通信機２３２に送信させる。これによって、通信機２３１または通信機２３２は、情報を送信機１００または第１の周辺端末に送信する。制御部２４０は、画像データを通信機２３１または通信機２３２によって送信機１００から受信する。具体的には、制御部２４０は、画像データが送信機１００から受信されるように通信機２３１または通信機２３２を制御する。つまり、制御部２４０は、送信機１００から送信された画像データを通信機２３１または通信機２３２に受信させる。これによって、通信機２３１または通信機２３２は、画像データを送信機１００から受信する。制御部２４０は、情報を通信機２３１または通信機２３２によって第１の周辺端末から受信する。具体的には、制御部２４０は、情報が第１の周辺端末から受信されるように通信機２３１または通信機２３２を制御する。つまり、制御部２４０は、第１の周辺端末から送信された情報を通信機２３１または通信機２３２に受信させる。これによって、通信機２３１または通信機２３２は、情報を第１の周辺端末から受信する。

無線通信システム１０において、撮像部１５０は、画像データを記憶する記憶部に変更されてもよい。各送信機および各受信機の間で送信および受信されるデータは、画像データ以外のデータであってもよい。例えば、音声データが各送信機および各受信機の間で送信および受信されてもよい。例えば、画像処理部２５０は、音声データをアナログ音声信号に変換する音声処理部に変更されてもよい。例えば、モニタ２７０は、スピーカに変更されてもよい。

送信機１００の動作を説明する。図４は、送信機１００の動作を示している。送信機１０１および送信機１０２の動作は送信機１００の動作と同様であるので、送信機１０１および送信機１０２の動作についての説明を省略する。

（ステップＳ１００）
制御部１２０は、所定のイベントが発生したか否かを判断する。所定のイベントは、チャネル変更指示の受信である。受信機２００によってチャネル変更指示が送信された場合、制御部１２０は、通信機１３１によってチャネル変更指示を受信する。所定のイベントが発生したと制御部１２０が判断した場合、ステップＳ１０５における処理が行われる。所定のイベントが発生していないと制御部１２０が判断した場合、ステップＳ１１０における処理が行われる。

（ステップＳ１０５）
制御部１２０は、チャネル変更指示が示す通信チャネルを通信機１３１に設定する。

（ステップＳ１１０）
通信チャネルが通信機１３１に設定された後、制御部１２０は、通信機１３１によって受信機２００と無線通信を行う。具体的には、制御部１２０は、通信機１３１によって画像データを受信機２００に送信する。

（ステップＳ１１５）
制御部１２０は、図示されていない電源スイッチを監視する。制御部１２０は、電源スイッチの状態を検出することにより、送信機１００の動作を終了するか否かを判断する。電源スイッチが電源オフ状態である場合、制御部１２０は、送信機１００の動作を終了すると判断する。電源スイッチが電源オフ状態でない場合、制御部１２０は、送信機１００の動作を終了しないと判断する。この場合、ステップＳ１００における処理が行われる。

受信機２００の動作を説明する。図５は、受信機２００の動作を示している。受信機２０１および受信機２０２の動作は受信機２００の動作と同様であるので、受信機２０１および受信機２０２の動作についての説明を省略する。

（ステップＳ２００）
制御部２４０は、所定のイベントが発生したか否かを判断する。所定のイベントは、受信機２００の電源起動、レーダ検知、および通信品質劣化のいずれか１つである。レーダ検知は、データ通信用の通信チャネルまたはモニタ用の通信チャネルにおけるレーダの電波の検知である。レーダ検知部２３３およびレーダ検知部２３４は、レーダの電波の検知処理を実行する。レーダの電波が検知された場合、レーダ検知部２３３およびレーダ検知部２３４は、レーダ検知を制御部２４０に通知する。これにより、制御部２４０は、レーダ検知が発生したと判断する。制御部２４０は、データ通信用の通信チャネルにおける通信品質を検出する。通信エラーレートが所定レベルを超えた場合、またはＲＳＳＩが所定レベル未満である場合、制御部２４０は、通信品質劣化が発生したと判断する。所定のイベントが発生したと制御部２４０が判断した場合、ステップＳ２０５における処理が行われる。所定のイベントが発生していないと制御部２４０が判断した場合、ステップＳ２３５における処理が行われる。

（ステップＳ２０５）
チャネル情報取得部２４３は、第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を第１の周辺端末から取得し、かつ通信チャネル情報テーブルを更新する。ステップＳ２０５における処理の詳細については後述する。

（ステップＳ２１０）
通信チャネル情報テーブルが更新された後、チャネル決定部２４５は、通信機２３１および通信機２３２に設定される通信チャネルを決定する。ステップＳ２００において検出されたイベントが受信機２００の電源起動である場合、チャネル決定部２４５は、第１の通信チャネル情報が示す第１の通信チャネルと、第２の通信チャネル情報が示す第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルをデータ通信用の通信チャネルとして決定する。チャネル決定部２４５は、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルをモニタ用の通信チャネルとして決定する。チャネル決定部２４５は、データ通信用の通信チャネルとモニタ用の通信チャネルとに対して、互いに異なる通信チャネルを割り当てる。

ステップＳ２００において検出されたイベントがレーダ検知または通信品質劣化である場合、チャネル決定部２４５は、新たな通信チャネルをモニタ用の通信チャネルとして決定する。新たな通信チャネルは、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、レーダの電波または通信品質劣化が検知されたデータ通信用の通信チャネルとのいずれとも異なる。

通信チャネル情報テーブルは、自端末である受信機２００で使用されているデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの情報を含む。チャネル決定部２４５は、決定された通信チャネルに基づいて、通信チャネル情報テーブルを更新する。

使用できる複数の通信チャネルが存在する場合、チャネル番号の順に通信チャネルが使用されてもよい。あるいは、予め通信チャネルの順番が決定され、かつその順番に従って通信チャネルが使用されてもよい。

（ステップＳ２１５）
通信チャネルが決定された後、チャネル決定部２４５は、モニタ用の通信機によってチャネル変更指示を送信機１００に送信する。チャネル変更指示は、ステップＳ２１０において決定されたデータ通信用の通信チャネルの情報を含む。ステップＳ２００において検出されたイベントがモニタ用の通信チャネルにおけるレーダ検知である場合、データ通信用の通信チャネルは変更されない。この場合、ステップＳ２１０における処理が行われた後、ステップＳ２１５における処理が行われずにステップＳ２２０における処理が行われる。

（ステップＳ２２０）
チャネル変更指示が送信された後、チャネル設定部２４６は、チャネル決定部２４５によって決定された通信チャネルを通信機２３１および通信機２３２に設定する。ステップＳ２００において検出されたイベントが受信機２００の電源起動である場合、チャネル設定部２４６は、チャネル決定部２４５によって決定されたデータ通信用の通信チャネルを通信機２３１および通信機２３２の１つに設定する。チャネル設定部２４６は、チャネル決定部２４５によって決定されたモニタ用の通信チャネルを通信機２３１および通信機２３２のうちデータ通信用の通信チャネルが設定される通信機と異なる通信機に設定する。チャネル設定部２４６は、通信チャネル情報テーブルにおいて、受信機２００のデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの情報を更新する。

データ通信用の通信チャネルにおいてレーダの電波または通信品質劣化が検知された場合、チャネル使用確認部２４１によって使用できると確認された通信チャネルがデータ通信用の通信チャネルになる。具体的には、データ通信用の通信チャネルにおいてレーダの電波または通信品質劣化が検知され、かつモニタ用の通信チャネルにおいて所定時間、レーダの電波が継続的に検知されなかった場合、モニタ用の通信チャネルが設定された通信機がデータ通信用の通信機として使用される。つまり、モニタ用の通信チャネルはデータ通信用の通信チャネルになる。チャネル設定部２４６は、チャネル決定部２４５によって決定されたモニタ用の通信チャネルを通信機２３１および通信機２３２のうちレーダの電波または通信品質劣化が検知されたデータ通信用の通信チャネルが設定されている通信機に設定する。チャネル設定部２４６は、通信チャネル情報テーブルにおいて、受信機２００のデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの情報を更新する。データ通信用の通信チャネルにおいてレーダの電波または通信品質劣化が検知されたタイミングにおいて、モニタ用の通信チャネルにおけるレーダの電波の検知処理が終了していない場合、その検知処理が終了した後、チャネル設定部２４６は、モニタ用の通信チャネルの設定を行う。

モニタ用の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、チャネル設定部２４６は、チャネル決定部２４５によって決定されたモニタ用の通信チャネルを通信機２３１および通信機２３２のうちレーダの電波が検知されたモニタ用の通信チャネルが設定されている通信機に設定する。チャネル設定部２４６は、通信チャネル情報テーブルにおいて、受信機２００のモニタ用の通信チャネルの情報を更新する。

ステップＳ２００において検出されたイベントが受信機２００の電源起動である場合、データ通信の開始前にデータ通信用の通信チャネルにおいて検知処理が必要である。このため、ステップＳ２２０においてデータ通信用の通信チャネルが設定された後、チャネル使用確認部２４１は、データ通信用の通信チャネルを対象として検知処理をレーダ検知部２３３またはレーダ検知部２３４に所定時間、継続的に実行させることにより、データ通信用の通信チャネルが使用できるか否かを確認する。

ステップＳ２００において検出されたイベントが受信機２００の電源起動以外のイベントである場合、データ通信中にデータ通信用の通信チャネルにおいて検知処理が必要である。このため、ステップＳ２２０においてデータ通信用の通信チャネルが設定された後、制御部２４０は、データ通信用の通信チャネルを対象として検知処理をレーダ検知部に開始させる。

ステップＳ２２０においてモニタ用の通信チャネルが設定された後、チャネル使用確認部２４１は、モニタ用の通信チャネルを対象として検知処理をレーダ検知部に開始させる。チャネル使用確認部２４１は、モニタ用の通信チャネルを対象として検知処理をレーダ検知部２３３またはレーダ検知部２３４に所定時間、継続的に実行させることにより、モニタ用の通信チャネルが使用できるか否かを確認する。モニタ用の通信チャネルにおいて所定時間、レーダの電波が継続的に検知されなかった場合、検知処理が終了する。

（ステップＳ２２５）
通信チャネルが設定された後、制御部２４０は、データ通信用の通信機によって送信機１００と無線通信を行う。つまり、制御部２４０は、データ通信用の通信機によって画像データを送信機１００から受信する。例えば、１フレームまたは複数フレームの画像データが送信機１００によって送信される。各フレームの画像データは、複数のデータに分割される。分割された１つ以上のデータがステップＳ２２５において受信される。ステップＳ２２５における処理が複数回行われることにより、各フレームの画像データが受信される。制御部２４０は、受信された画像データを画像処理部２５０に出力する。モニタ２７０は、画像処理部２５０から出力された画像データに基づいて画像を表示する。

（ステップＳ２３０）
ステップＳ２２５における処理が行われた後、制御部２４０は、図示されていない電源スイッチを監視する。制御部２４０は、電源スイッチの状態を検出することにより、受信機２００の動作を終了するか否かを判断する。電源スイッチが電源オフ状態である場合、制御部２４０は、受信機２００の動作を終了すると判断する。電源スイッチが電源オフ状態でない場合、制御部２４０は、受信機２００の動作を終了しないと判断する。この場合、ステップＳ２００における処理が行われる。

（ステップＳ２３５）
第１の周辺端末によって通信チャネル通知要求が送信された場合、チャネル情報通知部２４４は、データ通信用の通信機によって、通信チャネル通知要求を第１の周辺端末から受信する。チャネル情報通知部２４４は、データ通信用の通信機を監視し、かつ通信チャネル通知要求が受信されたか否かを判断する。通信チャネル通知要求が受信されたとチャネル情報通知部２４４が判断した場合、ステップＳ２４０における処理が行われる。通信チャネル通知要求が受信されていないとチャネル情報通知部２４４が判断した場合、ステップＳ２２５における処理が行われる。

（ステップＳ２４０）
チャネル情報通知部２４４は、データ通信用の通信機によって、通信チャネル通知要求に対する応答を第１の周辺端末に送信する。応答は、受信機２００に設定された通信チャネルに関する第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を含む。応答が送信された後、ステップＳ２２５における処理が行われる。

図６は、ステップＳ２０５における受信機２００の動作を示している。ステップＳ２０５における処理は、図６に示すステップＳ３００からステップＳ３２０における処理を含む。

ステップＳ３００からステップＳ３２０における処理は、受信機２００においてデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルとして使用される可能性がある通信チャネルの全てに対して行われる。つまり、チャネル情報取得部２４３は、受信機２００においてデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルとして使用される可能性がある通信チャネルの全てにおいて第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報の取得処理を実行する。受信機２００、受信機２０１、および受信機２０２の各々においてデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルとして使用される可能性がある通信チャネルは同一である。

（ステップＳ３００）
モニタ用の通信チャネルにおいてレーダ検知部２３３またはレーダ検知部２３４が検知処理を実行中である場合、制御部２４０は、レーダ検知部２３３またはレーダ検知部２３４にモニタ用の通信チャネルにおける検知処理を停止させる。チャネル設定部２４６は、受信機２００においてデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルとして使用される可能性がある通信チャネルの１つをモニタ用の通信機に設定する。ステップＳ２００において検出されたイベントが受信機２００の電源起動である場合、上記の通信チャネルが複数の通信機のいずれか１つに設定される。ステップＳ２００において検出されたイベントが受信機２００の電源起動である場合、ステップＳ３０５からステップＳ３１５において、この通信機が使用される。ステップＳ２００において検出されたイベントが受信機２００の電源起動以外のイベントである場合、ステップＳ３０５からステップＳ３１５において、モニタ用の通信機が使用される。

（ステップＳ３０５）
通信チャネルが設定された後、スキャン部２４２は、モニタ用の通信機を使用して、ステップＳ３００において設定された通信チャネルにおいてスキャンを実行する。スキャン部２４２は、スキャンの実行によって第１の周辺端末が存在するか否かを判断する。例えば、スキャン部２４２は、第１の周辺端末によって送信されるビーコン信号の検出処理を行う。ビーコン信号が検出された場合、スキャン部２４２は、第１の周辺端末が存在すると判断する。ビーコン信号が検出されなかった場合、スキャン部２４２は、第１の周辺端末が存在しないと判断する。

（ステップＳ３１０）
スキャンが実行された後、チャネル情報取得部２４３は、モニタ用の通信機によって、通信チャネル通知要求を第１の周辺端末に送信する。第１の周辺端末は、スキャン部２４２によって検出された端末である。ステップＳ３０５において第１の周辺端末が発見されなかった場合、ステップＳ３１０における処理は行われない。

（ステップＳ３１５）
第１の周辺端末によって通信チャネル通知要求の応答が送信された場合、チャネル情報取得部２４３は、モニタ用の通信機によって、応答を第１の周辺端末から受信する。通信チャネル通知要求が送信された後、チャネル情報取得部２４３は、モニタ用の通信機を監視し、かつ応答が受信されたか否かを判断する。応答が受信されたとチャネル情報取得部２４３が判断した場合、ステップＳ３２０における処理が行われる。応答が受信されていないとチャネル情報取得部２４３が判断した場合、次の通信チャネルに関してステップＳ３００における処理が行われる、またはステップＳ２０５における処理が終了する。

（ステップＳ３２０）
チャネル情報取得部２４３は、受信された応答に含まれる第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報に基づいて、記憶部２６０に記憶されている通信チャネル情報テーブルを更新する。この結果、通信チャネル情報テーブルは、自端末である受信機２００で使用されているデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの情報を含む。さらに、通信チャネル情報テーブルは、第１の周辺端末で使用されているデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの情報を含む。ステップＳ３２０における処理が終了した後、次の通信チャネルに関してステップＳ３００における処理が行われる、またはステップＳ２０５における処理が終了する。

前述したように、チャネル変更指示および通信チャネル通知要求の通信方法は、上記の方法に限らない。

図７は、受信機２００、受信機２０１、および受信機２０２が有する通信チャネル情報テーブルの例を示している。通信チャネル情報テーブルＴ２００は、受信機２００の記憶部２６０に記憶される。通信チャネル情報テーブルＴ２０１は、受信機２０１の記憶部２６０に記憶される。通信チャネル情報テーブルＴ２０２は、受信機２０２の記憶部２６０に記憶される。

通信チャネル情報テーブルＴ２０１は、受信機２０１の第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含む。受信機２０１の第１の通信チャネル情報は、受信機２０１の通信機２３２に設定されたデータ通信用の通信チャネル（１０４ｃｈ）を示す。受信機２０１の第２の通信チャネル情報は、受信機２０１の通信機２３１に設定されたモニタ用の通信チャネル（５６ｃｈ）を示す。

通信チャネル情報テーブルＴ２０２は、受信機２０２の第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含む。受信機２０２の第１の通信チャネル情報は、受信機２０２の通信機２３２に設定されたデータ通信用の通信チャネル（１０８ｃｈ）を示す。受信機２０２の第２の通信チャネル情報は、受信機２０２の通信機２３１に設定されたモニタ用の通信チャネル（６０ｃｈ）を示す。

通信チャネル情報テーブルＴ２００は、受信機２００の第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を含む。受信機２００の第３の通信チャネル情報は、受信機２００の通信機２３１に設定されたデータ通信用の通信チャネル（５２ｃｈ）を示す。受信機２００の第４の通信チャネル情報は、受信機２００の通信機２３２に設定されたモニタ用の通信チャネル（１２４ｃｈ）を示す。さらに、通信チャネル情報テーブルＴ２００は、受信機２０１および受信機２０２の各々の第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含む。上記のように、通信チャネル情報テーブルＴ２０１は受信機２０１の第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含み、かつ通信チャネル情報テーブルＴ２０２は受信機２０２の第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含む。通信チャネル情報テーブルＴ２０１の情報は、通信チャネル通知要求の応答によって、受信機２０１から受信機２００に通知される。同様に、通信チャネル情報テーブルＴ２０２の情報は、通信チャネル通知要求の応答によって、受信機２０２から受信機２００に通知される。

通信チャネル情報テーブルＴ２００に基づく通信チャネル設定の例を説明する。受信機２００の電源起動の後、受信機２００において、データ通信用の通信チャネル（５２ｃｈ）が通信機２３１に設定され、かつモニタ用の通信チャネル（１２４ｃｈ）が通信機２３２に設定される。受信機２００のレーダ検知部２３３によってレーダの電波が検知された場合、通信機２３１を使用するデータ通信は停止する。その後、通信機２３２を使用するデータ通信が開始される。このとき、モニタ用の通信チャネル（１２４ｃｈ）が新たなデータ通信用の通信チャネル（１２４ｃｈ）になる。新たなモニタ用の通信チャネルが通信機２３１に設定される。新たなモニタ用の通信チャネルは、受信機２０１のデータ通信用の通信チャネル（１０４ｃｈ）、受信機２０２のデータ通信用の通信チャネル（１０８ｃｈ）、受信機２０１のモニタ用の通信チャネル（５６ｃｈ）、受信機２０２のモニタ用の通信チャネル（６０ｃｈ）のいずれとも異なる。新たなモニタ用の通信チャネルは、受信機２００においてレーダの電波が検知された通信チャネル（５２ｃｈ）および受信機２００の新たなデータ通信用の通信チャネル（１２４ｃｈ）のいずれとも異なる。

本発明の各態様の無線通信端末は、画像処理部２５０および記憶部２６０の少なくとも１つを有していなくてもよい。

本発明の各態様の無線通信方法は、無線通信を行う複数の通信機（通信機２３１および通信機２３２）を有する受信機２００（無線通信端末）における方法である。本発明の各態様の無線通信方法は、レーダ検知ステップと、チャネル使用確認ステップと、チャネル情報取得ステップと、チャネル情報通知ステップと、チャネル決定ステップと、チャネル設定ステップとを有する。

レーダ検知ステップ（ステップＳ２２０）においてレーダ検知部２３３およびレーダ検知部２３４は、データ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルを対象としてレーダの電波の検知処理を実行する。チャネル使用確認ステップ（ステップＳ２２０）において、チャネル使用確認部２４１は、モニタ用の通信チャネルを対象として検知処理をレーダ検知部２３３またはレーダ検知部２３４に所定時間、継続的に実行させることにより、モニタ用の通信チャネルが使用できるか否かを確認する。

チャネル情報取得ステップ（ステップＳ３１５）において、チャネル情報取得部２４３は、無線通信によって第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を第１の周辺端末から取得する。チャネル情報通知ステップ（ステップＳ２４０）において、チャネル情報通知部２４４は、無線通信によって第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を第１の周辺端末に通知する。チャネル決定ステップ（ステップＳ２１０）において、チャネル決定部２４５は、複数の通信機に設定される通信チャネルを決定する。チャネル設定ステップ（ステップＳ２２０）において、チャネル設定部２４６は、チャネル決定部２４５によって決定された通信チャネルを複数の通信機に設定する。

本発明の各態様の無線通信方法は、スキャンステップをさらに有してもよい。スキャンステップ（ステップＳ３０５）において、スキャン部２４２は、複数の通信機のいずれか１つを使用して、受信機２００の周辺に存在する第１の周辺端末によって使用される可能性がある通信チャネルにおいてスキャンを実行する。

本発明の各態様の無線通信方法は、レーダ検知ステップ、チャネル使用確認ステップ、チャネル情報取得ステップ、チャネル情報通知ステップ、チャネル決定ステップ、およびチャネル設定ステップに対応するステップ以外のステップを有していなくてもよい。

第１の実施形態において、第１の通信チャネルおよび第２の通信チャネルのいずれとも異なる通信チャネルがデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルとして決定される。このため、受信機２００において使用されるデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルは、第１の周辺端末において使用中の通信チャネルまたは使用される可能性がある通信チャネルと異なる。この結果、無線通信システム１０内の各端末が使用する通信チャネルの重複をより低減することができる。

（第１の実施形態の変形例）
図８は、本発明の第１の実施形態の変形例の無線通信システム１０ａの構成を示している。無線通信システム１０ａにおいて、図１に示す送信機１００が送信機１００ａに変更され、かつ図１に示す送信機１０１が送信機１０１ａに変更され、かつ図１に示す送信機１０２が送信機１０２ａに変更される。無線通信システム１０ａにおいて、図１に示す受信機２００が受信機２００ａに変更され、かつ図１に示す受信機２０１が受信機２０１ａに変更され、かつ図１に示す受信機２０２が受信機２０２ａに変更される。

図９は、送信機１００ａのハードウェア構成を示している。図９に示す構成について、図２に示す構成と異なる点を説明する。送信機１０１ａおよび送信機１０２ａの構成は送信機１００ａの構成と同様であるので、送信機１０１ａおよび送信機１０２ａの構成についての説明を省略する。

送信機１００ａにおいて、図２に示す制御部１２０が制御部１２０ａに変更され、かつ図２に示す通信部１３０が通信部１３０ａに変更される。送信機１００ａにおいて、アンテナ１６０および記憶部１７０が追加される。

制御部１２０ａは、チャネル使用確認部１２１と、スキャン部１２２と、チャネル情報取得部１２３と、チャネル情報通知部１２４と、チャネル決定部１２５と、チャネル設定部１２６とを有する。通信部１３０ａは、通信機１３２と、通信機１３３とを有する。通信機１３２は、レーダ検知部１３４を有する。通信機１３３は、レーダ検知部１３５を有する。

チャネル使用確認部１２１は、チャネル使用確認部２４１と同等の機能を有する。スキャン部１２２は、スキャン部２４２と同等の機能を有する。チャネル情報取得部１２３は、チャネル情報取得部２４３と同等の機能を有する。チャネル情報通知部１２４は、チャネル情報通知部２４４と同等の機能を有する。チャネル決定部１２５は、チャネル決定部２４５と同等の機能を有する。チャネル設定部１２６は、チャネル設定部２４６と同等の機能を有する。図３に示す受信機２００において通信機２３１または通信機２３２を使用する機能は、送信機１００ａにおいて通信機１３２または通信機１３３を使用する機能に変更される。送信機１００ａの周辺に存在する第１の周辺端末は、送信機１０１ａおよび送信機１０２ａである。

アンテナ１４０およびアンテナ１６０は、電波の送信および受信を行う。通信機１３２は、アンテナ１４０に接続されている。通信機１３２は、アンテナ１４０を介して、受信機２００ａ、送信機１０１ａ、および送信機１０２ａのいずれか１つと無線通信を行う。通信機１３３は、アンテナ１６０に接続されている。通信機１３３は、アンテナ１６０を介して、受信機２００ａ、送信機１０１ａ、および送信機１０２ａのいずれか１つと無線通信を行う。レーダ検知部１３４は、レーダ検知部２３３と同等の機能を有する。レーダ検知部１３５は、レーダ検知部２３４と同等の機能を有する。通信機１３２は、レーダ検知部１３４に加えてベースバンド回路およびＲＦ回路を有する。通信機１３３は、レーダ検知部１３５に加えてベースバンド回路およびＲＦ回路を有する。

記憶部１７０は、記憶部２６０と同等の機能を有する。上記以外の点については、図９に示す構成は、図２に示す構成と同様である。

図１０は、受信機２００ａのハードウェア構成を示している。図１０に示す構成について、図３に示す構成と異なる点を説明する。受信機２０１ａおよび受信機２０２ａの構成は受信機２００ａの構成と同様であるので、受信機２０１ａおよび受信機２０２ａの構成についての説明を省略する。

受信機２００ａにおいて、図３に示す通信部２３０が通信部２３０ａに変更され、かつ図３に示す制御部２４０が制御部２４０ａに変更される。受信機２００ａにおいて、アンテナ２２０および記憶部２６０が削除される。

通信部２３０ａは、通信機２３５を有する。通信機２３５は、アンテナ２１０に接続されている。通信機２３５は、アンテナ２１０を介して、送信機１００ａと無線通信を行う。

制御部２４０ａは、制御部２４０からチャネル使用確認部２４１、スキャン部２４２、チャネル情報取得部２４３、チャネル情報通知部２４４、チャネル決定部２４５、およびチャネル設定部２４６を除いた機能を実行する。送信機１００において通信機１３１を使用する機能は、受信機２００ａにおいて通信機２３５を使用する機能に変更される。上記以外の点については、図１０に示す構成は、図３に示す構成と同様である。

送信機１００ａの動作は、図５および図６に示す受信機２００の動作と同様である。送信機１００ａの動作において、通信チャネル通知要求およびその応答の通信は、送信機１０１ａおよび送信機１０２ａと行われる。受信機２００ａの動作は、図４に示す送信機１００の動作と同様である。

図１１は、送信機１００ａ、送信機１０１ａ、および送信機１０２ａが有する通信チャネル情報テーブルを示している。通信チャネル情報テーブルＴ１００は、送信機１００ａの記憶部１７０に記憶される。通信チャネル情報テーブルＴ１０１は、送信機１０１ａの記憶部１７０に記憶される。通信チャネル情報テーブルＴ１０２は、送信機１０２ａの記憶部１７０に記憶される。

通信チャネル情報テーブルＴ１０１は、送信機１０１ａの第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含む。送信機１０１ａの第１の通信チャネル情報は、送信機１０１ａの通信機１３３に設定されたデータ通信用の通信チャネル（１０４ｃｈ）を示す。送信機１０１ａの第２の通信チャネル情報は、送信機１０１ａの通信機１３２に設定されたモニタ用の通信チャネル（５６ｃｈ）を示す。

通信チャネル情報テーブルＴ１０２は、送信機１０２ａの第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含む。送信機１０２ａの第１の通信チャネル情報は、送信機１０２ａの通信機１３３に設定されたデータ通信用の通信チャネル（１０８ｃｈ）を示す。送信機１０２ａの第２の通信チャネル情報は、送信機１０２ａの通信機１３２に設定されたモニタ用の通信チャネル（６０ｃｈ）を示す。

通信チャネル情報テーブルＴ１００は、送信機１００ａの第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を含む。送信機１００ａの第３の通信チャネル情報は、送信機１００ａの通信機１３２に設定されたデータ通信用の通信チャネル（５２ｃｈ）を示す。送信機１００ａの第４の通信チャネル情報は、送信機１００ａの通信機１３３に設定されたモニタ用の通信チャネル（１２４ｃｈ）を示す。さらに、通信チャネル情報テーブルＴ１００は、送信機１０１ａおよび送信機１０２ａの各々の第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含む。上記のように、通信チャネル情報テーブルＴ１０１は送信機１０１ａの第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含み、かつ通信チャネル情報テーブルＴ１０２は送信機１０２ａの第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含む。通信チャネル情報テーブルＴ１０１の情報は、通信チャネル通知要求の応答によって、送信機１０１ａから送信機１００ａに通知される。同様に、通信チャネル情報テーブルＴ１０２の情報は、通信チャネル通知要求の応答によって、送信機１０２ａから送信機１００ａに通知される。

通信チャネル情報テーブルＴ１００に基づく通信チャネル設定の例を説明する。送信機１００ａの電源起動の後、送信機１００ａにおいて、データ通信用の通信チャネル（５２ｃｈ）が通信機１３２に設定され、かつモニタ用の通信チャネル（１２４ｃｈ）が通信機１３３に設定される。送信機１００ａのレーダ検知部１３４によってレーダの電波が検知された場合、通信機１３２を使用するデータ通信は停止する。その後、通信機１３３を使用するデータ通信が開始される。このとき、モニタ用の通信チャネル（１２４ｃｈ）が新たなデータ通信用の通信チャネル（１２４ｃｈ）になる。新たなモニタ用の通信チャネルが通信機１３２に設定される。新たなモニタ用の通信チャネルは、送信機１０１ａのデータ通信用の通信チャネル（１０４ｃｈ）、送信機１０２ａのデータ通信用の通信チャネル（１０８ｃｈ）、送信機１０１ａのモニタ用の通信チャネル（５６ｃｈ）、送信機１０２ａのモニタ用の通信チャネル（６０ｃｈ）のいずれとも異なる。新たなモニタ用の通信チャネルは、送信機１００ａにおいてレーダの電波が検知された通信チャネル（５２ｃｈ）および送信機１００ａの新たなデータ通信用の通信チャネル（１２４ｃｈ）のいずれとも異なる。

本発明の各態様の無線通信端末は、画像生成部１１０を有していなくてもよい。

第１の実施形態の変形例において、第１の通信チャネルおよび第２の通信チャネルのいずれとも異なる通信チャネルがデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルとして決定される。このため、受信機２００ａにおいて使用されるデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルは、第１の周辺端末において使用中の通信チャネルまたは使用される可能性がある通信チャネルと異なる。この結果、無線通信システム１０ａ内の各端末が使用する通信チャネルの重複をより低減することができる。

（第２の実施形態）
図１２は、本発明の第２の実施形態の無線通信システム１０ｂの構成を示している。無線通信システム１０ｂにおいて、図１に示す受信機２００が受信機２００ｂに変更され、かつ図１に示す受信機２０１が受信機２０１ｂに変更され、かつ図１に示す受信機２０２が受信機２０２ｂに変更される。

図１３は、受信機２００ｂのハードウェア構成を示している。図１３に示す構成について、図３に示す構成と異なる点を説明する。受信機２０１ｂおよび受信機２０２ｂの構成は受信機２００ｂの構成と同様であるので、受信機２０１ｂおよび受信機２０２ｂの構成についての説明を省略する。

受信機２００ｂにおいて、図３に示す通信部２３０が通信部２３０ｂに変更される。受信機２００ｂは、アンテナ２８０をさらに有する。

通信部２３０ｂは、通信機２３１と、通信機２３２と、通信機２３６とを有する。通信機２３１は、図３に示す通信機２３１と同一であり、かつ通信機２３２は、図３に示す通信機２３２と同一である。通信機２３６は、レーダ検知部２３７を有する。通信機２３６は、無線通信を行う。レーダ検知部２３７は、データ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルを対象としてレーダの電波の検知処理を実行する。通信機２３６は、レーダ検知部２３７に加えてベースバンド回路およびＲＦ回路を有する。

アンテナ２８０は、電波の送信および受信を行う。通信機２３６は、アンテナ２８０に接続されている。通信機２３６は、アンテナ２８０を介して、送信機１００、受信機２０１ｂ、および受信機２０２ｂのいずれか１つと無線通信を行う。例えば、レーダ検知部２３７は、プロセッサで構成されている。レーダ検知部２３７は、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡで構成されてもよい。レーダ検知部２３７は、通信機２３６に設定された通信チャネルを対象としてレーダの電波の検知処理を実行する。

記憶部２６０に記憶される通信チャネル情報テーブルは、自端末である受信機２００ｂで使用されているデータ通信用の通信チャネル、モニタ用の通信チャネル、および待機用の通信チャネルの情報を含む。待機用の通信チャネルは、チャネル使用確認部２４１によって使用できると確認された通信チャネルである。さらに、通信チャネル情報テーブルは、第１の周辺端末で使用されているデータ通信用の通信チャネル、モニタ用の通信チャネル、および待機用の通信チャネルの情報を含む。上記以外の点については、図１３に示す構成は、図３に示す構成と同様である。

受信機２００ｂの電源起動の後、３つの通信機のいずれか１つにデータ通信用の通信チャネルが設定され、かつ３つの通信機のいずれか２つにモニタ用の通信チャネルが設定される。各通信チャネルの決定方法は、第１の実施形態における決定方法と同様である。２つの通信機に設定される２つのモニタ用の通信チャネルは互いに異なる。チャネル使用確認部２４１は、３つの通信チャネルを対象として検知処理をレーダ検知部に所定時間、継続的に実行させる。各通信チャネルにおいて所定時間、レーダの電波が検知されなかった場合、検知処理は終了する。その後、データ通信用の通信機を使用するデータ通信が開始される。チャネル設定部２４６は、通信チャネル情報テーブルにおいて、受信機２００ｂのデータ通信用の通信チャネルの情報を更新する。

検知処理が終了した後、制御部２４０（通信品質検出部）は、２つのモニタ用の通信チャネルにおける通信品質を比較する。２つのモニタ用の通信チャネルのうち通信品質がより良い通信チャネルが設定された通信機は待機用の通信機として使用される。つまり、２つのモニタ用の通信チャネルのうち通信品質がより良い通信チャネルは待機用の通信チャネルになる。２つのモニタ用の通信チャネルのうち通信品質がより悪い通信チャネルは、新たなモニタ用の通信チャネルに変更される。チャネル決定部２４５は、新たなモニタ用の通信チャネルを決定する。新たなモニタ用の通信チャネルは、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、データ通信用の通信チャネルと、レーダの電波の検知処理が所定時間実行された通信チャネルとのいずれとも異なる。チャネル設定部２４６は、チャネル決定部２４５によって決定された新たなモニタ用の通信チャネルを、通信品質がより悪いモニタ用の通信チャネルが設定されている通信機に設定する。チャネル設定部２４６は、通信チャネル情報テーブルにおいて、受信機２００ｂのモニタ用の通信チャネルおよび待機用の通信チャネルの情報を更新する。チャネル使用確認部２４１は、新たなモニタ用の通信チャネルを対象として検知処理をレーダ検知部に開始させる。

モニタ用の通信チャネルにおける検知処理が終了した場合、制御部２４０は、モニタ用の通信チャネルにおける第１の通信品質と、待機用の通信チャネルにおける第２の通信品質とを比較する。第１の通信品質が第２の通信品質よりも良い場合、モニタ用の通信チャネルが設定された通信機が待機用の通信機として使用され、かつ待機用の通信チャネルが設定された通信機がモニタ用の通信機として使用される。つまり、モニタ用の通信チャネルは待機用の通信チャネルになり、かつ待機用の通信チャネルはモニタ用の通信チャネルになる。チャネル決定部２４５は、新たなモニタ用の通信チャネルを決定する。新たなモニタ用の通信チャネルは、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、データ通信用の通信チャネルと、レーダの電波の検知処理が所定時間実行された通信チャネルとのいずれとも異なる。チャネル設定部２４６は、チャネル決定部２４５によって決定された新たなモニタ用の通信チャネルを、通信品質がより悪い待機用の通信チャネルが設定されている通信機に設定する。チャネル設定部２４６は、通信チャネル情報テーブルにおいて、受信機２００ｂのモニタ用の通信チャネルおよび待機用の通信チャネルの情報を更新する。チャネル使用確認部２４１は、新たなモニタ用の通信チャネルを対象として検知処理をレーダ検知部に開始させる。

第２の通信品質が第１の通信品質よりも良い場合、チャネル決定部２４５は、新たなモニタ用の通信チャネルを決定する。新たなモニタ用の通信チャネルは、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、データ通信用の通信チャネルと、レーダの電波の検知処理が所定時間実行された通信チャネルとのいずれとも異なる。チャネル設定部２４６は、チャネル決定部２４５によって決定された新たなモニタ用の通信チャネルを、通信品質がより悪いモニタ用の通信チャネルが設定されている通信機に設定する。チャネル設定部２４６は、通信チャネル情報テーブルにおいて、受信機２００ｂのモニタ用の通信チャネルの情報を更新する。チャネル使用確認部２４１は、新たなモニタ用の通信チャネルを対象として検知処理をレーダ検知部に開始させる。

データ通信用の通信チャネルにおいてレーダの電波または通信品質劣化が検知された場合、待機用の通信チャネルが設定された通信機がデータ通信用の通信機として使用される。つまり、待機用の通信チャネルはデータ通信用の通信チャネルになる。チャネル決定部２４５は、新たなモニタ用の通信チャネルを決定する。新たなモニタ用の通信チャネルは、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、レーダの電波または通信品質劣化が検知されたデータ通信用の通信チャネルとのいずれとも異なる。チャネル設定部２４６は、チャネル決定部２４５によって決定されたモニタ用の通信チャネルをレーダの電波または通信品質劣化が検知されたデータ通信用の通信チャネルが設定されている通信機に設定する。モニタ用の通信チャネルにおけるレーダの電波の検知処理が終了した後、そのモニタ用の通信チャネルが設定された通信機が待機用の通信機として使用される。つまり、モニタ用の通信チャネルは待機用の通信チャネルになる。チャネル設定部２４６は、通信チャネル情報テーブルにおいて、受信機２００ｂのデータ通信用の通信チャネル、モニタ用の通信チャネル、および待機用の通信チャネルの情報を更新する。チャネル使用確認部２４１は、新たなモニタ用の通信チャネルを対象として検知処理をレーダ検知部に開始させる。

第２の実施形態において、第２の通信チャネル情報は、第１の周辺端末の通信機に設定されているモニタ用の通信チャネル、および第１の周辺端末のチャネル使用確認部２４１によって使用できると確認された通信チャネル（待機用の通信チャネル）を示す。

図１４は、受信機２００ｂが有する通信チャネル情報テーブルの例を示している。通信チャネル情報テーブルＴ２００ｂは、受信機２００ｂの記憶部２６０に記憶される。

通信チャネル情報テーブルＴ２００ｂは、受信機２００ｂの第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を含む。受信機２００ｂの第３の通信チャネル情報は、受信機２００ｂの通信機２３１に設定されたデータ通信用の通信チャネル（５２ｃｈ）を示す。受信機２００ｂの第４の通信チャネル情報は、受信機２００ｂの通信機２３２に設定された待機用の通信チャネル（１００ｃｈ）と、受信機２００ｂの通信機２３６に設定されたモニタ用の通信チャネル（１２４ｃｈ）とを示す。さらに、通信チャネル情報テーブルＴ２００ｂは、受信機２０１ｂおよび受信機２０２ｂの各々の第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含む。受信機２０１ｂの第１の通信チャネル情報は、受信機２０１ｂの通信機２３２に設定されたデータ通信用の通信チャネル（１０４ｃｈ）を示す。受信機２０１ｂの第２の通信チャネル情報は、受信機２０１ｂの通信機２３１に設定されたモニタ用の通信チャネル（５６ｃｈ）と、受信機２０１ｂの通信機２３６に設定された待機用の通信チャネル（１２８ｃｈ）とを示す。受信機２０２ｂの第１の通信チャネル情報は、受信機２０２ｂの通信機２３２に設定されたデータ通信用の通信チャネル（１０８ｃｈ）を示す。受信機２０２ｂの第２の通信チャネル情報は、受信機２０２ｂの通信機２３１に設定されたモニタ用の通信チャネル（６０ｃｈ）と、受信機２０２ｂの通信機２３６に設定された待機用の通信チャネル（１３２ｃｈ）とを示す。

通信チャネル情報テーブルＴ２００ｂに基づく通信チャネル設定の例を説明する。受信機２００ｂにおいて、データ通信用の通信チャネル（５２ｃｈ）が通信機２３１に設定され、かつ待機用の通信チャネル（１００ｃｈ）が通信機２３２に設定され、かつモニタ用の通信チャネル（１２４ｃｈ）が通信機２３６に設定される。受信機２００ｂのレーダ検知部２３３によってレーダの電波が検知された場合、通信機２３１を使用するデータ通信は停止する。その後、通信機２３２を使用するデータ通信が開始される。このとき、待機用の通信チャネル（１００ｃｈ）が新たなデータ通信用の通信チャネル（１００ｃｈ）になる。新たなモニタ用の通信チャネルが通信機２３１に設定される。新たなモニタ用の通信チャネルは、受信機２０１ｂのデータ通信用の通信チャネル（１０４ｃｈ）、受信機２０２ｂのデータ通信用の通信チャネル（１０８ｃｈ）、受信機２０１ｂのモニタ用の通信チャネル（５６ｃｈ）、受信機２０２ｂのモニタ用の通信チャネル（６０ｃｈ）、受信機２０１ｂの待機用の通信チャネル（１２８ｃｈ）、および受信機２０２ｂの待機用の通信チャネル（１３２ｃｈ）のいずれとも異なる。新たなモニタ用の通信チャネルは、受信機２００ｂにおいてレーダの電波が検知された通信チャネル（５２ｃｈ）、受信機２００ｂのモニタ用の通信チャネル（１２４ｃｈ）、および受信機２００ｂの新たなデータ通信用の通信チャネル（１００ｃｈ）のいずれとも異なる。受信機２００ｂのモニタ用の通信チャネル（１２４ｃｈ）におけるレーダの電波の検知処理が終了した後、受信機２００ｂのモニタ用の通信チャネル（１２４ｃｈ）は、待機用の通信チャネル（１２４ｃｈ）になる。

各受信機は３つよりも多い通信機を有してもよい。つまり、各受信機は、待機用チャネルが設定される１つよりも多い通信機を有してもよい。無線通信システム１０ｂにおいて、全ての受信機が３つの通信機を有しているが、２つの通信機を有する受信機と、３つの通信機を有する受信機とが混在してもよい。第３から第５の実施形態において、各受信機が２つよりも多い通信機を有し、かつ１つ以上の通信機に待機用の通信チャネルが設定されてもよい。

第２の実施形態において、チャネル決定部２４５は、待機用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの通信品質を考慮することにより、より最適なモニタ用の通信チャネルを決定することができる。

（第３の実施形態）
図１５は、本発明の第３の実施形態の無線通信システム１０の構成を示している。図１５に示す無線通信システム１０を構成する無線通信端末は、図１に示す無線通信システム１０を構成する無線通信端末と同一である。図１５における無線通信環境は、図１における無線通信環境と異なる。図１５において、受信機２００および受信機２０１は互いに無線通信でき、かつ受信機２０１および受信機２０２は互いに無線通信できる。しかし、障害物３００が受信機２００と受信機２０２との間に存在するため、受信機２００および受信機２０２は互いに無線通信できない。

前述したように、チャネル情報取得部２４３は、無線通信によって第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を第１の周辺端末から取得する。第１の通信チャネル情報は、第１の周辺端末の通信機に設定されているデータ通信用の通信チャネルを示す。第２の通信チャネル情報は、第１の周辺端末の通信機に設定されているモニタ用の通信チャネル、または第１の周辺端末のチャネル使用確認部２４１によって使用できると確認された通信チャネルを示す。前述したように、チャネル情報通知部２４４は、無線通信によって第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を第１の周辺端末に通知する。

チャネル情報取得部２４３はさらに、無線通信によって第５の通信チャネル情報および第６の通信チャネル情報を第１の周辺端末から取得する。第５の通信チャネル情報は、第１の周辺端末の周辺に存在する第２の周辺端末の通信機に設定されているデータ通信用の通信チャネルを示す。第６の通信チャネル情報は、第２の周辺端末の通信機に設定されているモニタ用の通信チャネル、または第２の周辺端末のチャネル使用確認部２４１によって使用できると確認された通信チャネルを示す。第２の周辺端末は、複数の通信機（通信機２３１および通信機２３２）と、レーダ検知部２３３と、レーダ検知部２３４と、チャネル使用確認部２４１と、スキャン部２４２と、チャネル情報取得部２４３と、チャネル情報通知部２４４と、チャネル決定部２４５と、チャネル設定部２４６とを有する。

受信機２００の周辺に存在する第１の周辺端末は、受信機２００が直接、無線通信を行うことができる受信機である。図１に示す無線通信システム１０において、第１の周辺端末は、受信機２０１である。第１の周辺端末である受信機２０１の周辺に存在する第２の周辺端末は、受信機２０１が直接、無線通信を行うことができる受信機である。図１に示す無線通信システム１０において、第２の周辺端末は、受信機２００および受信機２０２である。

チャネル情報通知部２４４はさらに、無線通信によって第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を第１の周辺端末に通知する。チャネル決定部２４５は、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、第５の通信チャネル情報が示す第３の通信チャネルと、第６の通信チャネル情報が示す第４の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルをデータ通信用の通信チャネルとして決定する。チャネル決定部２４５は、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、第３の通信チャネルと、第４の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルをモニタ用の通信チャネルとして決定する。データ通信用の通信チャネルにおいてレーダ検知部２３３またはレーダ検知部２３４によってレーダの電波が検知された場合、チャネル決定部２４５は、新たな通信チャネルをモニタ用の通信チャネルとして決定する。新たな通信チャネルは、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、第３の通信チャネルと、第４の通信チャネルと、レーダの電波が検知されたデータ通信用の通信チャネルとのいずれとも異なる。

第１の周辺端末のチャネル情報通知部２４４は、第２の周辺端末から取得された第１の通信チャネル情報を受信機２００に通知する。受信機２００のチャネル情報取得部２４３は、第１の周辺端末から通知された第１の通信チャネル情報を第５の通信チャネル情報として取得する。第１の周辺端末のチャネル情報取得部２４３は、受信機２００から通知された第１の通信チャネル情報を第５の通信チャネル情報として取得する。第１の周辺端末のチャネル情報通知部２４４は、第２の周辺端末から取得された第２の通信チャネル情報を受信機２００に通知する。受信機２００のチャネル情報取得部２４３は、第１の周辺端末から通知された第２の通信チャネル情報を第６の通信チャネル情報として取得する。第１の周辺端末のチャネル情報取得部２４３は、受信機２００から通知された第２の通信チャネル情報を第６の通信チャネル情報として取得する。第５の通信チャネル情報および第６の通信チャネル情報の取得方法は、第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報の取得方法と同様である。第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報の通知方法は、第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報の通知方法と同様である。

受信機２００が第１の周辺端末から取得する第５の通信チャネル情報は、第１の周辺端末の周辺に存在する第２の周辺端末から第１の通信チャネル情報として第１の周辺端末によって取得される。この第５の通信チャネル情報は、第１の周辺端末において第１の通信チャネル情報として使用される。受信機２００が第１の周辺端末から取得する第６の通信チャネル情報は、第１の周辺端末の周辺に存在する第２の周辺端末から第２の通信チャネル情報として第１の周辺端末によって取得される。この第６の通信チャネル情報は、第１の周辺端末において第２の通信チャネル情報として使用される。

受信機２００で使用されている通信チャネルに関する第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報が第１の周辺端末に通知される。受信機２００は、第１の周辺端末の周辺に存在する第２の周辺端末である。受信機２００から第１の周辺端末に通知された第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報が、第５の通信チャネル情報および第６の通信チャネル情報として第１の周辺端末から受信機２００によって取得されてもよい。

受信機２００の動作は、以下の点を除いて、図５および図６に示す動作と同様である。ステップＳ２４０において送信される応答は、受信機２００で使用されている通信チャネルに関する第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を含む。さらに、応答は、受信機２００の周辺に存在する第１の周辺端末から取得された第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含む。つまり、ステップＳ２４０において送信される応答は、受信機２００が有する通信チャネル情報テーブルの全体を含む。第１の周辺端末から受信される応答は、第１の周辺端末で使用されている通信チャネルに関する第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含む。さらに、応答は、第２の周辺端末で使用されている第５の通信チャネル情報および第６の通信チャネル情報を含む。つまり、第１の周辺端末から受信される応答は、第１の周辺端末が有する通信チャネル情報テーブルの全体を含む。

ステップＳ３２０において、チャネル情報取得部２４３は、受信された応答に含まれる第１の通信チャネル情報、第２の通信チャネル情報、第５の通信チャネル情報、および第６の通信チャネル情報に基づいて、記憶部２６０に記憶されている通信チャネル情報テーブルを更新する。この結果、通信チャネル情報テーブルは、自端末である受信機２００で使用されているデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの情報を含む。さらに、通信チャネル情報テーブルは、第１の周辺端末で使用されているデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの情報を含む。さらに、通信チャネル情報テーブルは、第２の周辺端末で使用されているデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの情報を含む。

ステップＳ３２０において、特定の第１の周辺端末から取得された情報のみが使用されてもよい。例えば、通信チャネルテーブルにおいて管理される第２の周辺端末の数が最大である第１の周辺端末から取得された情報のみが使用されてもよい。ステップＳ３２０において、受信機２００が通信を行うことができなかった受信機２０２に関する情報のみが更新されてもよい。

ステップＳ２１０において、チャネル決定部２４５は、通信機２３１および通信機２３２に設定される通信チャネルを決定する。ステップＳ２００において検出されたイベントが受信機２００の電源起動である場合、チャネル決定部２４５は、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、第３の通信チャネルと、第４の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルをデータ通信用の通信チャネルとして決定する。チャネル決定部２４５は、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、第３の通信チャネルと、第４の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルをモニタ用の通信チャネルとして決定する。チャネル決定部２４５は、データ通信用の通信チャネルとモニタ用の通信チャネルとに対して、互いに異なる通信チャネルを割り当てる。

ステップＳ２００において検出されたイベントがレーダ検知または通信品質劣化である場合、チャネル決定部２４５は、新たな通信チャネルをモニタ用の通信チャネルとして決定する。新たな通信チャネルは、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、第３の通信チャネルと、第４の通信チャネルと、レーダの電波または通信品質劣化が検知されたデータ通信用の通信チャネルとのいずれとも異なる。

図１５に示す無線通信システム１０において、障害物３００が受信機２００と受信機２０２との間に存在するため、受信機２００および受信機２０２は互いに無線通信できない。このため、受信機２００は、第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を受信機２０２から取得することができない。一方、受信機２０１および受信機２０２は互いに無線通信できるため、受信機２０１は、第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を受信機２０２から取得することができる。受信機２０１は、受信機２０２から取得された第１の通信チャネル情報を受信機２００に通知する。受信機２０１は、受信機２０２から取得された第２の通信チャネル情報を受信機２００に通知する。受信機２００は、受信機２０１から通知された第１の通信チャネル情報を第５の通信チャネル情報として取得し、かつ受信機２０１から通知された第２の通信チャネル情報を第６の通信チャネル情報として取得する。これによって、受信機２００は、受信機２０２で使用されている通信チャネルに関する情報を取得することができる。

図１６は、受信機２００および受信機２０１が有する通信チャネル情報テーブルの例を示している。通信チャネル情報テーブルＴ２００ｃは、受信機２００の記憶部２６０に記憶される。通信チャネル情報テーブルＴ２０１ｃは、受信機２０１の記憶部２６０に記憶される。

通信チャネル情報テーブルＴ２０１ｃは、受信機２０１の第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を含む。受信機２０１の第３の通信チャネル情報は、受信機２０１の通信機２３２に設定されたデータ通信用の通信チャネル（１０４ｃｈ）を示す。受信機２０１の第４の通信チャネル情報は、受信機２０１の通信機２３１に設定されたモニタ用の通信チャネル（５６ｃｈ）を示す。さらに、通信チャネル情報テーブルＴ２０１ｃは、受信機２０２の第５の通信チャネル情報および第６の通信チャネル情報を含む。受信機２０２の第５の通信チャネル情報は、受信機２０２の通信機２３２に設定されたデータ通信用の通信チャネル（１０８ｃｈ）を示す。受信機２０２の第６の通信チャネル情報は、受信機２０２の通信機２３１に設定されたモニタ用の通信チャネル（６０ｃｈ）を示す。受信機２０２の第５の通信チャネル情報および第６の通信チャネル情報は、受信機２０１のチャネル情報取得部２４３によって受信機２０２から取得される。

通信チャネル情報テーブルＴ２００ｃは、受信機２００の第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を含む。受信機２００の第３の通信チャネル情報は、受信機２００の通信機２３１に設定されたデータ通信用の通信チャネル（５２ｃｈ）を示す。受信機２００の第４の通信チャネル情報は、受信機２００の通信機２３２に設定されたモニタ用の通信チャネル（１２４ｃｈ）を示す。さらに、通信チャネル情報テーブルＴ２００ｃは、受信機２０１の第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を含む。さらに、通信チャネル情報テーブルＴ２００ｃは、受信機２０２で使用されている通信チャネルに関する第５の通信チャネル情報および第６の通信チャネル情報を含む。上記のように、通信チャネル情報テーブルＴ２０１ｃは受信機２０１の第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を含み、かつ受信機２０２の第５の通信チャネル情報および第６の通信チャネル情報を含む。通信チャネル情報テーブルＴ２０１ｃの情報は、通信チャネル通知要求の応答によって、受信機２０１から受信機２００に通知される。

第２、第４、および第５の実施形態において、第５の通信チャネル情報および第６の通信チャネル情報が使用されてもよい。

第３の実施形態において、受信機２００と受信機２０２とが直接、通信を行うことができない場合であっても、受信機２００は、他の受信機２０１を介して、受信機２０２で使用されている通信チャネルの情報を取得することができる。このため、無線通信システム１０内の各端末が使用する通信チャネルの重複をより低減することができる。

（第４の実施形態）
本発明の第４の実施形態の無線通信システム１０の構成は、図１に示す無線通信システム１０の構成と同様である。

前述したように、チャネル情報取得部２４３は、無線通信によって第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を第１の周辺端末から取得する。第１の通信チャネル情報は、第１の周辺端末の通信機に設定されているデータ通信用の通信チャネルを示す。第２の通信チャネル情報は、第１の周辺端末の通信機に設定されているモニタ用の通信チャネル、または第１の周辺端末のチャネル使用確認部２４１によって使用できると確認された通信チャネルを示す。前述したように、チャネル情報通知部２４４は、無線通信によって第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を第１の周辺端末に通知する。

チャネル情報取得部２４３はさらに、無線通信によって第７の通信チャネル情報を第１の周辺端末から取得する。第７の通信チャネル情報は、第１の周辺端末においてレーダの電波が検知されたデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの少なくとも１つを示す。チャネル情報通知部２４４はさらに、無線通信によって第８の通信チャネル情報を第１の周辺端末に通知する。第１の周辺端末に通知される第８の通信チャネル情報は、受信機２００においてレーダの電波が検知されたデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの少なくとも１つを示す。

チャネル決定部２４５は、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、第７の通信チャネル情報が示す第５の通信チャネルとのいずれとも異なり、かつ受信機２００においてレーダの電波が検知されたデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの少なくとも１つと異なる通信チャネルをデータ通信用の通信チャネルとして決定する。チャネル決定部２４５は、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、第５の通信チャネルとのいずれとも異なり、かつ受信機２００においてレーダの電波が検知されたデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの少なくとも１つと異なる通信チャネルをモニタ用の通信チャネルとして決定する。データ通信用の通信チャネルにおいてレーダ検知部２３３またはレーダ検知部２３４によってレーダの電波が検知された場合、チャネル決定部２４５は、新たな通信チャネルをモニタ用の通信チャネルとして決定する。新たな通信チャネルは、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、第５の通信チャネルとのいずれとも異なり、かつ受信機２００においてレーダの電波が検知されたデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの少なくとも１つと異なる。

第７の通信チャネル情報および第８の通信チャネル情報は、データ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルを示す。あるいは、第７の通信チャネル情報および第８の通信チャネル情報は、データ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルのいずれか１つのみを示す。受信機２００のチャネル情報取得部２４３は、第１の周辺端末から通知された第８の通信チャネル情報を第７の通信チャネル情報として取得する。第１の周辺端末のチャネル情報取得部２４３は、受信機２００から通知された第８の通信チャネル情報を第７の通信チャネル情報として取得する。第７の通信チャネル情報の取得方法は、第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報の取得方法と同様である。第８の通信チャネル情報の通知方法は、第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報の通知方法と同様である。

レーダの電波が検知されたデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルは、所定時間、使用できない。例えば、所定時間は、３０分である。データ通信用の通信チャネルにおいてレーダ検知部２３３またはレーダ検知部２３４によってレーダの電波が検知された場合、チャネル決定部２４５は、新たな通信チャネルをモニタ用の通信チャネルとして決定する。新たな通信チャネルは、受信機２００において所定期間内にレーダの電波が検知されたデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの少なくとも１つと異なる。所定期間は、所定時刻よりも所定時間前の時刻から所定時刻までの期間である。例えば、所定時刻は、使用中のデータ通信用の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された時刻である。

受信機２００の動作は、以下の点を除いて、図５および図６に示す動作と同様である。ステップＳ２４０において送信される応答は、受信機２００で使用されている通信チャネルに関する第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を含む。さらに、応答は、受信機２００においてレーダの電波が検出された通信チャネルに関する第８の通信チャネル情報を含む。第１の周辺端末から受信される応答は、第１の周辺端末で使用されている通信チャネルに関する第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含む。さらに、応答は、第１の周辺端末においてレーダの電波が検出された通信チャネルに関する第７の通信チャネル情報を含む。

ステップＳ３２０において、チャネル情報取得部２４３は、受信された応答に含まれる第１の通信チャネル情報、第２の通信チャネル情報、および第７の通信チャネル情報に基づいて、記憶部２６０に記憶されている通信チャネル情報テーブルを更新する。この結果、通信チャネル情報テーブルは、自端末である受信機２００で使用されているデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの情報を含む。さらに、通信チャネル情報テーブルは、第１の周辺端末で使用されているデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの情報を含む。さらに、通信チャネル情報テーブルは、受信機２００および第１の周辺端末の通信機に設定されている、レーダの電波が検出された通信チャネルの情報を含む。

ステップＳ２１０において、チャネル決定部２４５は、通信機２３１および通信機２３２に設定される通信チャネルを決定する。ステップＳ２００において検出されたイベントが受信機２００の電源起動である場合、チャネル決定部２４５は、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、第５の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルをデータ通信用の通信チャネルとして決定する。チャネル決定部２４５は、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、第５の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルをモニタ用の通信チャネルとして決定する。チャネル決定部２４５は、データ通信用の通信チャネルとモニタ用の通信チャネルとに対して、互いに異なる通信チャネルを割り当てる。

ステップＳ２００において検出されたイベントがレーダ検知または通信品質劣化である場合、チャネル決定部２４５は、新たな通信チャネルをモニタ用の通信チャネルとして決定する。新たな通信チャネルは、第１の通信チャネルと、第２の通信チャネルと、第５の通信チャネルとのいずれとも異なる。さらに、新たな通信チャネルは、受信機２００においてレーダの電波または通信品質劣化が検知されたデータ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルの少なくとも１つと異なる。

ステップＳ２２０において、チャネル設定部２４６は、通信チャネル情報テーブルにおいて、レーダの電波が検知された受信機２００の通信チャネルの情報を更新する。

図１７は、受信機２００、受信機２０１、および受信機２０２が有する通信チャネル情報テーブルの例を示している。通信チャネル情報テーブルＴ２００ｄは、受信機２００の記憶部２６０に記憶される。通信チャネル情報テーブルＴ２０１ｄは、受信機２０１の記憶部２６０に記憶される。通信チャネル情報テーブルＴ２０２ｄは、受信機２０２の記憶部２６０に記憶される。

通信チャネル情報テーブルＴ２０１ｄは、受信機２０１の第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含む。受信機２０１の第１の通信チャネル情報は、受信機２０１の通信機２３２に設定されたデータ通信用の通信チャネル（１０４ｃｈ）を示す。受信機２０１の第２の通信チャネル情報は、受信機２０１の通信機２３１に設定されたモニタ用の通信チャネル（５６ｃｈ）を示す。さらに、通信チャネル情報テーブルＴ２０１ｄは、受信機２０１の第７の通信チャネル情報を含む。受信機２０１の第７の通信チャネル情報は、受信機２０１においてレーダの電波が検知された通信チャネル（１１２ｃｈ）と、そのレーダの電波が検知された時刻（９：１０：１５）とを含む。

通信チャネル情報テーブルＴ２０２ｄは、受信機２０２の第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含む。受信機２０２の第１の通信チャネル情報は、受信機２０２の通信機２３２に設定されたデータ通信用の通信チャネル（１０８ｃｈ）を示す。受信機２０２の第２の通信チャネル情報は、受信機２０２の通信機２３１に設定されたモニタ用の通信チャネル（６０ｃｈ）を示す。さらに、通信チャネル情報テーブルＴ２０２ｄは、受信機２０２の第７の通信チャネル情報を含む。受信機２０２の第７の通信チャネル情報は、受信機２０２においてレーダの電波が検知された通信チャネルと、そのレーダの電波が検知された時刻とを含む。受信機２０２においてレーダの電波は検知されていないため、受信機２０２の第７の通信チャネル情報は空である。

通信チャネル情報テーブルＴ２００ｄは、受信機２００の第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を含む。受信機２００の第３の通信チャネル情報は、受信機２００の通信機２３１に設定されたデータ通信用の通信チャネル（５２ｃｈ）を示す。受信機２００の第４の通信チャネル情報は、受信機２００の通信機２３２に設定されたモニタ用の通信チャネル（１２４ｃｈ）を示す。さらに、通信チャネル情報テーブルＴ２００ｄは、受信機２００の第８の通信チャネル情報を含む。受信機２００の第８の通信チャネル情報は、受信機２００においてレーダの電波が検知された通信チャネル（１１６ｃｈ）と、そのレーダの電波が検知された時刻（９：００：１２）とを含む。さらに、通信チャネル情報テーブルＴ２００ｄは、受信機２０１および受信機２０２の各々の第３の通信チャネル情報、第４の通信チャネル情報、および第７の通信チャネル情報を含む。上記のように、通信チャネル情報テーブルＴ２０１ｄは受信機２０１の第３の通信チャネル情報、第４の通信チャネル情報、および第７の通信チャネル情報を含み、かつ通信チャネル情報テーブルＴ２０２ｄは受信機２０２の第３の通信チャネル情報、第４の通信チャネル情報、および第７の通信チャネル情報を含む。通信チャネル情報テーブルＴ２０１ｄの情報は、通信チャネル通知要求の応答によって、受信機２０１から受信機２００に通知される。同様に、通信チャネル情報テーブルＴ２０２ｄの情報は、通信チャネル通知要求の応答によって、受信機２０２から受信機２００に通知される。

通信チャネル情報テーブルＴ２００ｄに基づく通信チャネル設定の例を説明する。受信機２００において、データ通信用の通信チャネル（５２ｃｈ）が通信機２３１に設定され、かつモニタ用の通信チャネル（１２４ｃｈ）が通信機２３２に設定される。受信機２００のレーダ検知部２３３によってレーダの電波が検知された場合、通信機２３１を使用するデータ通信は停止する。その後、通信機２３２を使用するデータ通信が開始される。このとき、モニタ用の通信チャネル（１２４ｃｈ）が新たなデータ通信用の通信チャネル（１２４ｃｈ）になる。新たなモニタ用の通信チャネルが通信機２３１に設定される。新たなモニタ用の通信チャネルは、受信機２０１のデータ通信用の通信チャネル（１０４ｃｈ）、受信機２０２のデータ通信用の通信チャネル（１０８ｃｈ）、受信機２０１のモニタ用の通信チャネル（５６ｃｈ）、受信機２０２のモニタ用の通信チャネル（６０ｃｈ）のいずれとも異なる。新たなモニタ用の通信チャネルは、受信機２００においてレーダの電波が検知された通信チャネル（５２ｃｈおよび１１６ｃｈ）および受信機２００の新たなデータ通信用の通信チャネル（１２４ｃｈ）のいずれとも異なる。

例えば、受信機２００の通信チャネル（１１６ｃｈ）においてレーダの電波が検知された時刻（９：００：１２）および受信機２０１の通信チャネル（１１２ｃｈ）においてレーダの電波が検知された時刻（９：１０：１５）から３０分以内に受信機２００のデータ通信用の通信チャネル（５２ｃｈ）においてレーダの電波が検知される。このため、新たなモニタ用の通信チャネルは、受信機２００においてレーダの電波が検知された通信チャネル（１１６ｃｈ）および受信機２０１においてレーダの電波が検知された通信チャネル（１１２ｃｈ）のいずれとも異なる。

第２、第３、および第５の実施形態において、第７の通信チャネル情報および第８の通信チャネル情報が使用されてもよい。

第４の実施形態において、レーダの電波が検知された通信チャネルの情報が各受信機において共有され、かつその通信チャネルの使用が回避される。このため、無線通信システム１０内の各端末が使用する通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されるリスクをより低減することができる。

（第５の実施形態）
図１８は、本発明の第５の実施形態の無線通信システム１０ｃの構成を示している。無線通信システム１０ｃにおいて、図１に示す受信機２００が受信機２００ｃに変更され、かつ図１に示す受信機２０１が受信機２０１ｃに変更され、かつ図１に示す受信機２０２が受信機２０２ｃに変更される。

図１９は、受信機２００ｃのハードウェア構成を示している。図１９に示す構成について、図３に示す構成と異なる点を説明する。受信機２０１ｃおよび受信機２０２ｃの構成は受信機２００ｃの構成と同様であるので、受信機２０１ｃおよび受信機２０２ｃの構成についての説明を省略する。

受信機２００ｃにおいて、図３に示す制御部２４０が制御部２４０ｃに変更される。制御部２４０ｃは、スキャン部２４２を有していない。スキャン部２４２を除く制御部２４０ｃ内の構成は、図３に示す制御部２４０内の構成と同様である。

記憶部２６０は、第１の処理期間情報、第２の処理期間情報、および処理間隔情報を記憶する。第１の処理期間情報は、チャネル情報取得部２４３が第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報の取得処理を継続的に実行する第１の処理期間を示す。第２の処理期間情報は、チャネル情報取得部２４３が取得処理を継続的に実行する第２の処理期間を示す。処理間隔情報は、処理間隔を示す。第１の処理期間は、処理間隔と同一である、または処理間隔よりも長い。第２の処理期間は、第１の処理期間と同一である、または第１の処理期間よりも短い。

チャネル設定部２４６はさらに、レーダによって使用される可能性がない通信チャネルを複数の通信機のいずれか１つに設定する。チャネル情報取得部２４３は、レーダによって使用される可能性がない通信チャネルが設定された通信機を使用して、第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報の取得処理を実行する。所定のイベントが発生した場合、チャネル情報取得部２４３は、取得処理を継続的に実行する。チャネル情報取得部２４３が所定のイベントの発生により取得処理の実行を開始したタイミングから第１の処理期間が終了するまでにチャネル情報取得部２４３が第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を取得できた場合、チャネル情報取得部２４３は、第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を取得できたタイミングから第２の処理期間が終了するまで取得処理を継続的に実行する。第２の処理期間が終了した後、チャネル情報取得部２４３は、取得処理の実行を停止する。チャネル情報取得部２４３は、取得処理の実行が停止されたタイミングから処理間隔が経過するタイミングまで取得処理の実行を停止する。チャネル情報取得部２４３は、取得処理の実行が停止されたタイミングから処理間隔が経過した後の第２の処理期間において取得処理を継続的に実行する。

チャネル情報取得部２４３が所定のイベントの発生により取得処理の実行を開始したタイミングから第１の処理期間が終了するまでにチャネル情報取得部２４３が第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を取得できなかった場合、チャネル情報取得部２４３は、取得処理の実行を停止する。

チャネル情報通知部２４４は、レーダによって使用される可能性がない通信チャネルが設定された通信機を使用して、第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報の通知処理を実行する。チャネル情報通知部２４４は、チャネル情報取得部２４３による取得処理の実行中、通知処理を継続的に実行する。上記以外の点については、図１９に示す構成は、図３に示す構成と同様である。

上記のように、チャネル情報取得部２４３は、レーダによって使用される可能性がない通信チャネルが設定された通信機を使用して、取得処理を実行する。例えば、チャネル情報取得部２４３は、５ＧＨｚ帯のＷ５２の通信チャネル（３６ｃｈ）が設定された通信機を使用して、取得処理を実行する。５ＧＨｚ帯のＷ５２の通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理は不要である。各受信機における取得処理は、同期的に行われる。取得処理に使用される通信チャネルは、予め決定されている。

受信機２００ｃの動作を説明する。図２０は、受信機２００ｃの動作を示している。受信機２０１ｃおよび受信機２０２ｃの動作は受信機２００ｃの動作と同様であるので、受信機２０１ｃおよび受信機２０２ｃの動作についての説明を省略する。図２０に示す処理について、図５に示す処理と異なる点を説明する。図５に示すステップＳ２００はステップＳ２００ａに変更され、かつ図５に示すステップＳ２０５はステップＳ２０５ａに変更される。図５に示すステップＳ２３５およびステップＳ２４０は削除される。ステップＳ２２０における処理が行われた後、ステップＳ２４５における処理が行われる。例えば、以下の説明におけるタイマＴ０、タイマＴ１、およびタイマＴ２は、制御部２４０ｃの機能である。制御部２４０ｃから独立したタイマが使用されてもよい。

（ステップＳ２００ａ）
制御部２４０ｃは、所定のイベントが発生したか否かを判断する。所定のイベントは、受信機２００ｃの電源起動、レーダ検知、通信品質劣化、およびタイマＴ０満了のいずれか１つである。タイマＴ０満了は、タイマＴ０の満了である。所定のイベントが発生したと制御部２４０ｃが判断した場合、ステップＳ２０５ａにおける処理が行われる。所定のイベントが発生していないと制御部２４０ｃが判断した場合、ステップＳ２２５における処理が行われる。

（ステップＳ２０５ａ）
チャネル情報取得部２４３は、第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を第１の周辺端末から取得し、かつ通信チャネル情報テーブルを更新する。ステップＳ２０５ａにおける処理の詳細については後述する。

（ステップＳ２４５）
制御部２４０ｃは、タイマＴ０に満了時間Ｔ０を設定し、かつタイマＴ０に動作を開始させる。記憶部２６０に記憶される処理間隔情報は、満了時間Ｔ０を示す。満了時間Ｔ０は、取得処理の処理間隔を示す。満了時間Ｔ０は、モニタ用の通信チャネルが設定された通信機のレーダ検知部が検知処理を継続的に実行する所定時間よりも長い。各受信機の記憶部２６０に記憶される処理間隔情報は、同一の満了時間Ｔ０を示す。各受信機の間で取得処理が同時に行われる期間が発生する限り、各受信機の記憶部２６０に記憶される処理間隔情報が示す満了時間Ｔ０が異なってもよい。タイマＴ０が動作を開始した後、チャネル使用確認部２４１は、モニタ用の通信チャネルを対象として検知処理をレーダ検知部に開始させる。

上記以外の点については、図２０に示す処理は、図５に示す処理と同様である。

図２１は、ステップＳ２０５ａにおける受信機２００ｃの動作を示している。ステップＳ２０５ａにおける処理は、図２１に示すステップＳ４００からステップＳ４５０における処理を含む。

（ステップＳ４００）
レーダ検知部２３３またはレーダ検知部２３４が検知処理を実行中である場合、制御部２４０ｃは、レーダ検知部２３３またはレーダ検知部２３４に検知処理を停止させる。チャネル設定部２４６は、情報通信用の通信チャネルをモニタ用の通信機に設定する。これによって、モニタ用の通信機は、情報通信用の通信機になる。情報通信用の通信チャネルは、レーダによって使用される可能性がない通信チャネルである。ステップＳ２００において検出されたイベントが受信機２００ｃの電源起動である場合、情報通信用の通信チャネルが複数の通信機のいずれか１つに設定される。

（ステップＳ４０５）
制御部２４０ｃは、初期確認が必要であるか否かを判断する。例えば、ステップＳ２００において検出されたイベントが受信機２００ｃの電源起動である場合、制御部２４０ｃは、初期確認が必要であると判断する。ステップＳ２００において検出されたイベントが受信機２００ｃの電源起動以外のイベントである場合、制御部２４０ｃは、初期確認が必要でないと判断する。初期確認が必要であると制御部２４０ｃが判断した場合、ステップＳ４１０における処理が行われる。初期確認が必要でないと制御部２４０ｃが判断した場合、ステップＳ４５０における処理が行われる。ユーザが指定したタイミングにおいて、制御部２４０ｃは、初期確認が必要であると判断してもよい。あるいは、通信機２３１または通信機２３２が取得処理のための通信を他の受信機と行った後、通信機２３１または通信機２３２がその受信機と取得処理のための通信を行うことができなくなった場合に制御部２４０ｃは、初期確認が必要であると判断してもよい。

（ステップＳ４１０）
制御部２４０ｃは、タイマＴ１に満了時間Ｔ１を設定し、かつタイマＴ１に動作を開始させる。記憶部２６０に記憶される第１の処理期間情報は、満了時間Ｔ１を示す。満了時間Ｔ１は、チャネル情報取得部２４３が第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報の取得処理を継続的に実行する第１の処理期間を示す。

（ステップＳ４１５）
タイマＴ１が動作を開始した後、チャネル情報取得部２４３は、情報通信用の通信機によって、通信チャネル通知要求を第１の周辺端末に送信する。例えば、チャネル情報取得部２４３は、情報通信用の通信機によって、ビーコン信号を送信してもよい。ビーコン信号は、通信チャネル通知要求を示す情報を含む。

（ステップＳ４２０）
第１の周辺端末によって通信チャネル通知要求の応答が送信された場合、チャネル情報取得部２４３は、情報通信用の通信機によって、応答を第１の周辺端末から受信する。通信チャネル通知要求が送信された後、チャネル情報取得部２４３は、情報通信用の通信機を監視し、かつ応答が受信されたか否かを判断する。応答が受信されたとチャネル情報取得部２４３が判断した場合、ステップＳ４２５における処理が行われる。応答が受信されていないとチャネル情報取得部２４３が判断した場合、ステップＳ４３５における処理が行われる。

（ステップＳ４２５）
チャネル情報取得部２４３は、受信された応答に含まれる第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報に基づいて、記憶部２６０に記憶されている通信チャネル情報テーブルを更新する。

（ステップＳ４３０）
通信チャネル情報テーブルが更新された後、制御部２４０ｃは、タイマＴ２に満了時間Ｔ２を設定し、かつタイマＴ２に動作を開始させる。記憶部２６０に記憶される第２の処理期間情報は、満了時間Ｔ２を示す。満了時間Ｔ２は、チャネル情報取得部２４３が第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報の取得処理を継続的に実行する第２の処理期間を示す。タイマＴ２が動作中である場合、ステップＳ４３０における処理は行われない。

（ステップＳ４３５）
第１の周辺端末によって通信チャネル通知要求が送信された場合、チャネル情報通知部２４４は、情報通信用の通信機によって、通信チャネル通知要求を第１の周辺端末から受信する。チャネル情報通知部２４４は、情報通信用の通信機を監視し、かつ通信チャネル通知要求が受信されたか否かを判断する。通信チャネル通知要求が受信されたとチャネル情報通知部２４４が判断した場合、ステップＳ４４０における処理が行われる。通信チャネル通知要求が受信されていないとチャネル情報通知部２４４が判断した場合、ステップＳ４４５における処理が行われる。

（ステップＳ４４０）
チャネル情報通知部２４４は、情報通信用の通信機によって、通信チャネル通知要求に対する応答を第１の周辺端末に送信する。応答は、受信機２００ｃに設定された通信チャネルに関する第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を含む。

（ステップＳ４４５）
応答が送信された後、制御部２４０ｃは、タイマＴ１またはタイマＴ２が満了したか否かを判断する。タイマＴ１またはタイマＴ２が満了したと制御部２４０ｃが判断した場合、ステップＳ２０５ａにおける処理が終了する。タイマＴ１およびタイマＴ２がいずれも満了していないと制御部２４０ｃが判断した場合、ステップＳ４１５における処理が行われる。

（ステップＳ４５０）
制御部２４０ｃは、タイマＴ２に満了時間Ｔ２を設定し、かつタイマＴ２に動作を開始させる。ステップＳ４５０における処理は、ステップＳ４３０における処理と同様である。ステップＳ４５０における処理が終了した後、ステップＳ４１５における処理が行われる。

ステップＳ２０５ａにおける処理が終了した後、ステップＳ２１０等において情報通信用の通信機はモニタ用の通信機とみなされる。ステップＳ２２０における処理により、情報通信用の通信チャネルはモニタ用の通信チャネルに変更される。

所定のイベントが発生した場合（ステップＳ２００ａ）、第１の処理期間（満了時間Ｔ１）が開始される（ステップＳ４１０）。チャネル情報取得部２４３は、所定のイベントの発生により取得処理を継続的に実行する（ステップＳ４１５、ステップＳ４２０、およびステップＳ４２５）。チャネル情報取得部２４３が所定のイベントの発生により取得処理の実行を開始したタイミングから第１の処理期間が終了するまでにチャネル情報取得部２４３は第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を取得しうる（ステップＳ４２５）。この場合、チャネル情報取得部２４３は、第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を取得できたタイミングから第２の処理期間（満了時間Ｔ２）が終了するまで取得処理を継続的に実行する。第２の処理期間が終了した後、チャネル情報取得部２４３は、取得処理の実行を停止する（ステップＳ４４５）。

チャネル情報取得部２４３は、取得処理の実行が停止されたタイミングから処理間隔（満了時間Ｔ０）が経過するタイミングまで取得処理の実行を停止する。取得処理の実行が停止されたタイミングから処理間隔が経過した後、第２の処理期間が開始される（ステップＳ４５０）。チャネル情報取得部２４３は、第２の処理期間において取得処理を継続的に実行する（ステップＳ４１５、ステップＳ４２０、およびステップＳ４２５）。

チャネル情報取得部２４３が所定のイベントの発生により取得処理の実行を開始したタイミングから第１の処理期間が終了するまでにチャネル情報取得部２４３が第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を取得できなかった場合、チャネル情報取得部２４３は、取得処理の実行を停止する（ステップＳ４４５）。チャネル情報取得部２４３が取得処理の実行を停止した後のチャネル情報取得部２４３の動作は、上記の動作と同様である。

図２２は、受信機２００ｃが有する通信チャネル情報テーブルの例を示している。通信チャネル情報テーブルＴ２００ｅは、受信機２００ｃの記憶部２６０に記憶される。

通信チャネル情報テーブルＴ２００ｅは、受信機２００ｃの第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を含む。受信機２００ｃの第３の通信チャネル情報は、受信機２００ｃの通信機２３１に設定されたデータ通信用の通信チャネル（５２ｃｈ）を示す。受信機２００ｃの第４の通信チャネル情報は、受信機２００ｃの通信機２３２に設定されたモニタ用の通信チャネル（１２４ｃｈ）を示す。さらに、通信チャネル情報テーブルＴ２００ｅは、受信機２０１ｃおよび受信機２０２ｃの各々の第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を含む。受信機２０１ｃの第１の通信チャネル情報は、受信機２０１ｃの通信機２３２に設定されたデータ通信用の通信チャネル（１０４ｃｈ）を示す。受信機２０１ｃの第２の通信チャネル情報は、受信機２０１ｃの通信機２３１に設定されたモニタ用の通信チャネル（５６ｃｈ）を示す。受信機２０２ｃの第１の通信チャネル情報は、受信機２０２ｃの通信機２３２に設定されたデータ通信用の通信チャネル（１０８ｃｈ）を示す。受信機２０２ｃの第２の通信チャネル情報は、受信機２０２ｃの通信機２３１に設定されたモニタ用の通信チャネル（６０ｃｈ）を示す。

さらに、通信チャネル情報テーブルＴ２００ｅは、情報通信用の通信チャネル（３６ｃｈ）の情報を含む。情報通信用の通信チャネル（３６ｃｈ）の情報は、各受信機が有する通信チャネル情報テーブルにおいて同一である。ステップＳ４００において、チャネル設定部２４６は、この情報に基づいて情報通信用の通信チャネルをモニタ用の通信機に設定する。

図２３は、各受信機の動作のタイミングを示している。受信機２００ｃの電源起動のとき、受信機２００ｃのタイマＴ１が動作を開始する（ステップＳ４１０）。タイマＴ１が動作している期間すなわち第１の処理期間において、チャネル情報取得部２４３は、取得処理を継続的に実行し、かつチャネル情報通知部２４４は、通知処理を継続的に実行する。受信機２００ｃの電源起動のとき、受信機２０１ｃおよび受信機２０２ｃの電源はオフである。受信機２０１ｃおよび受信機２０２ｃの電源がオフであるため、ステップＳ４１５における処理により受信機２００ｃから通信チャネル通知要求が送信された後、応答は受信されない。応答が受信されることなく、受信機２００ｃのタイマＴ１は満了する。その後、受信機２００ｃのタイマＴ０は動作を開始する（ステップＳ２４５）。受信機２００ｃのタイマＴ０が動作している期間すなわち取得処理の処理間隔の期間において、受信機２００ｃのモニタ用の通信チャネルに対する検知処理が開始される。

受信機２００ｃのタイマＴ１が満了した後、受信機２０１ｃの電源が起動する。このとき、受信機２０１ｃのタイマＴ１は動作を開始する（ステップＳ４１０）。

受信機２００ｃのタイマＴ０が動作を開始したタイミングから満了時間Ｔ０が経過したとき受信機２００ｃのタイマＴ０は満了する。このとき、受信機２００ｃのタイマＴ２は動作を開始する（ステップＳ４５０）。受信機２０１ｃのタイマＴ１が満了する前に受信機２００ｃのタイマＴ２は動作を開始する。

チャネル通知要求が受信機２０１ｃから受信機２００ｃに送信され（ステップＳ４１５）、かつその応答が受信機２００ｃから受信機２０１ｃに送信される（ステップＳ４４０）。受信機２０１ｃにおいて応答が受信されることにより、受信機２０１ｃの通信チャネルテーブルが更新され（ステップＳ４２５）、かつ受信機２０１ｃのタイマＴ２は動作を開始する（ステップＳ４３０）。受信機２００ｃのタイマＴ２が動作を開始した直後に受信機２０１ｃのタイマＴ２は動作を開始する。つまり、受信機２００ｃおよび受信機２０１ｃは、タイマＴ２により同期する。受信機２００ｃおよび受信機２０１ｃによりチャネル通知要求およびその応答の送信が行われる（ステップＳ４１５およびステップＳ４４０）。その結果、受信機２００ｃおよび受信機２０１ｃにおいて通信チャネルテーブルが更新される（ステップＳ４２５）。タイマＴ２が動作している期間すなわち第２の処理期間において、チャネル情報取得部２４３は、取得処理を継続的に実行し、かつチャネル情報通知部２４４は、通知処理を継続的に実行する。

受信機２００ｃのタイマＴ２が動作を開始したタイミングから満了時間Ｔ２が経過したとき受信機２００ｃのタイマＴ２は満了する。その直後、受信機２０１ｃのタイマＴ２は満了する。このため、受信機２００ｃおよび受信機２０１ｃのタイマＴ０は動作を開始する（ステップＳ２４５）。受信機２００ｃおよび受信機２０１ｃのタイマＴ０が満了した後、受信機２００ｃおよび受信機２０１ｃのタイマＴ２は動作を開始する（ステップＳ４５０）。受信機２００ｃおよび受信機２０１ｃは、タイマＴ０の動作とタイマＴ２の動作とを交互に繰り返す。

受信機２０２ｃの電源が起動する。受信機２０１ｃの電源起動の後の動作と同様の動作が行われる。

第２から第４の実施形態において、通信チャネルに関する情報の通信が第５の実施形態における通信と同様に行われてもよい。

第５の実施形態において、所定の通信チャネルを使用する同期通信により、第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報が取得される。このため、第１の実施形態のように、受信機２００において使用される可能性がある通信チャネルの全てにおいて第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報の取得処理が行われる場合と比較して、処理時間が短くなる。

（第５の実施形態の変形例）
本発明の第５の実施形態の変形例において、図２０に示す処理は、図２４に示す処理に変更される。図２４に示す処理において、図２０に示す処理と異なる点を説明する。

図２０に示すステップＳ２４５は削除される。図２０に示すステップＳ２０５ａは、ステップＳ２０５ｂに変更される。ステップＳ２２０における処理が行われた後、ステップＳ２２５における処理が行われる。上記以外の点については、図２４に示す処理は、図２０に示す処理と同様である。

図２５は、ステップＳ２０５ｂにおける受信機２００ｃの動作を示している。図２１に示す処理は、図２５に示す処理に変更される。図２５に示す処理について、図２１に示す処理と異なる点を説明する。

図２１に示すステップＳ４５０は、ステップＳ４７５に変更される。図２１に示すステップＳ４３０は、ステップＳ４５５に変更される。図２１に示すステップＳ４４５は、ステップＳ４６０からステップＳ４７０に変更される。ステップＳ４０５において、初期確認が必要でないと制御部２４０ｃが判断した場合、ステップＳ４７５における処理が行われる。ステップＳ４２５における処理が行われた後、ステップＳ４５５における処理が行われる。ステップＳ４３５において、通信チャネル通知要求が受信されていないとチャネル情報通知部２４４が判断した場合、ステップＳ４６０における処理が行われる。

（ステップＳ４５５）
ステップＳ４２５における処理により通信チャネル情報テーブルが更新された後、制御部２４０ｃは、タイマＴ０に満了時間Ｔ０を設定し、かつタイマＴ０に動作を開始させる。さらに、制御部２４０ｃは、タイマＴ２に満了時間Ｔ２を設定し、かつタイマＴ２に動作を開始させる。タイマＴ０が動作を開始した後、チャネル使用確認部２４１は、モニタ用の通信チャネルを対象として検知処理をレーダ検知部に開始させる。タイマＴ２が動作中である場合、ステップＳ４５５における処理は行われない。満了時間Ｔ０と満了時間Ｔ２との差は、モニタ用の通信チャネルが設定された通信機のレーダ検知部が検知処理を継続的に実行する所定時間よりも長い。

（ステップＳ４６０）
制御部２４０ｃは、タイマＴ１が満了したか否かを判断する。タイマＴ１が満了したと制御部２４０ｃが判断した場合、ステップＳ４６５における処理が行われる。タイマＴ１が満了していないと制御部２４０ｃが判断した場合、ステップＳ４７０における処理が行われる。

（ステップＳ４６５）
制御部２４０ｃは、タイマＴ０に満了時間Ｔ０を設定し、かつタイマＴ０に動作を開始させる。タイマＴ０が動作を開始した後、チャネル使用確認部２４１は、モニタ用の通信チャネルを対象として検知処理をレーダ検知部に開始させる。

（ステップＳ４７０）
制御部２４０ｃは、タイマＴ２が満了したか否かを判断する。タイマＴ２が満了したと制御部２４０ｃが判断した場合、ステップＳ２０５ｂにおける処理が終了する。タイマＴ２が満了していないと制御部２４０ｃが判断した場合、ステップＳ４１５における処理が行われる。

（ステップＳ４７５）
制御部２４０ｃは、タイマＴ０に満了時間Ｔ０を設定し、かつタイマＴ０に動作を開始させる。さらに、制御部２４０ｃは、タイマＴ２に満了時間Ｔ２を設定し、かつタイマＴ２に動作を開始させる。タイマＴ０が動作を開始した後、チャネル使用確認部２４１は、モニタ用の通信チャネルを対象として検知処理をレーダ検知部に開始させる。ステップＳ４７５における処理は、ステップＳ４５５における処理と同様である。ステップＳ４７５における処理が行われた後、ステップＳ４１５における処理が行われる。

上記以外の点については、図２５に示す処理は、図２１に示す処理と同様である。

図２６は、各受信機の動作のタイミングを示している。図２６に示す動作について、図２３に示す動作と異なる点を説明する。

受信機２００ｃのタイマＴ１が満了したとき、受信機２００ｃのタイマＴ０が動作を開始する（ステップＳ４６５）。受信機２００ｃのタイマＴ０が満了したとき、受信機２００ｃのタイマＴ０およびタイマＴ２は動作を開始する（ステップＳ４７５）。受信機２０１ｃにおいてチャネル通知要求が受信されたとき、受信機２０１ｃのタイマＴ０およびタイマＴ２は動作を開始する（ステップＳ４５５）。上記以外の点については、図２６に示す動作は、図２３に示す動作と同様である。

第５の実施形態の変形例において、所定の通信チャネルを使用する同期通信により、第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報が取得される。このため、第１の実施形態のように、受信機２００において使用される可能性がある通信チャネルの全てにおいて第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報の取得処理が行われる場合と比較して、処理時間が短くなる。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態およびその変形例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。また、本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。

本発明の各実施形態によれば、無線通信システム内の各端末が使用する通信チャネルの重複をより低減することができる。

１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ 無線通信システム
１００，１００ａ，１０１，１０１ａ，１０２，１０２ａ 送信機
２００，２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２０１，２０１ａ，２０１ｂ，２０１ｃ，２０２，２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ 受信機
１１０ 画像生成部
１２０，１２０ａ，２４０，２４０ａ，２４０ｃ 制御部
１２１，２４１ チャネル使用確認部
１２２，２４２ スキャン部
１２３，２４３ チャネル情報取得部
１２４，２４４ チャネル情報通知部
１２５，２４５ チャネル決定部
１２６，２４６ チャネル設定部
１３０，１３０ａ，２３０，２３０ａ，２３０ｂ 通信部
１３１，１３２，１３３，２３１，２３２，２３５，２３６ 通信機
１３４，１３５，２３３，２３４，２３７ レーダ検知部
１４０，１６０，２１０，２２０，２８０ アンテナ
１５０ 撮像部
１７０，２６０ 記憶部
２５０ 画像処理部
２７０ モニタ

Claims (10)

1. 無線通信端末であって、
   無線通信を行う複数の通信機と、
   データ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルを対象としてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知部と、
   前記モニタ用の前記通信チャネルを対象として前記検知処理を前記レーダ検知部に所定時間、継続的に実行させることにより、前記モニタ用の前記通信チャネルが使用できるか否かを確認するチャネル使用確認部と、
   無線通信によって第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を、前記無線通信端末の周辺に存在する第１の周辺端末から取得し、前記第１の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されている前記データ通信用の前記通信チャネルを示し、前記第２の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、または前記第１の周辺端末の前記チャネル使用確認部によって使用できると確認された前記通信チャネルを示すチャネル情報取得部と、
   無線通信によって第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を前記第１の周辺端末に通知し、前記第３の通信チャネル情報は、前記無線通信端末の前記通信機に設定されている前記データ通信用の前記通信チャネルを示し、前記第４の通信チャネル情報は、前記無線通信端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、または前記無線通信端末の前記チャネル使用確認部によって使用できると確認された前記通信チャネルを示すチャネル情報通知部と、
   前記複数の前記通信機に設定される通信チャネルを決定するチャネル決定部と、
   前記チャネル決定部によって決定された前記通信チャネルを前記複数の前記通信機に設定するチャネル設定部と、
   を有し、
   前記第１の周辺端末は、前記複数の前記通信機と、前記レーダ検知部と、前記チャネル使用確認部と、前記チャネル情報取得部と、前記チャネル情報通知部と、前記チャネル決定部と、前記チャネル設定部とを有し、
   前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルは互いに異なり、
   前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルとして設定される通信チャネルは、通信チャネル群に含まれ、前記通信チャネル群は、複数の通信チャネルを含み、前記通信チャネル群に含まれる前記複数の前記通信チャネルは、レーダによって使用される可能性があり、前記通信チャネル群に含まれる前記複数の前記通信チャネルは、所定時間、前記レーダの電波が継続的に検知されなかった場合にのみ使用でき、
   前記チャネル決定部は、前記第１の通信チャネル情報が示す第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネル情報が示す第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記データ通信用の前記通信チャネルとして決定し、かつ前記チャネル設定部は、前記チャネル決定部によって決定された前記データ通信用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機の１つに設定し、
   前記チャネル決定部は、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定し、かつ前記チャネル設定部は、前記チャネル決定部によって決定された前記モニタ用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機のうち前記データ通信用の前記通信チャネルが設定される通信機と異なる通信機に設定し、
   前記データ通信用の前記通信チャネルにおいて前記レーダ検知部によって前記レーダの前記電波が検知された場合、前記チャネル使用確認部によって使用できると確認された前記通信チャネルが前記データ通信用の前記通信チャネルになり、
   前記データ通信用の前記通信チャネルにおいて前記レーダ検知部によって前記レーダの前記電波が検知された場合、前記チャネル決定部は、新たな通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定し、前記新たな前記通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルとのいずれとも異なり、かつ前記チャネル設定部は、前記チャネル決定部によって決定された前記モニタ用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機のうち前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルが設定されている通信機に設定する
   無線通信端末。
2. 前記複数の前記通信機のいずれか１つを使用して、前記第１の周辺端末によって使用される可能性がある通信チャネルにおいてスキャンを実行するスキャン部をさらに有し、
   前記第１の周辺端末は、前記スキャン部をさらに有する
   請求項１に記載の無線通信端末。
3. 前記第２の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、および前記第１の周辺端末の前記チャネル使用確認部によって使用できると確認された前記通信チャネルを示す
   請求項１に記載の無線通信端末。
4. 第１の処理期間情報、第２の処理期間情報、および処理間隔情報を記憶し、前記第１の処理期間情報は、前記チャネル情報取得部が前記第１の通信チャネル情報および前記第２の通信チャネル情報の取得処理を継続的に実行する第１の処理期間を示し、前記第２の処理期間情報は、前記チャネル情報取得部が前記取得処理を継続的に実行する第２の処理期間を示し、前記処理間隔情報は、処理間隔を示し、前記第１の処理期間は、前記処理間隔と同一である、または前記処理間隔よりも長く、前記第２の処理期間は、前記第１の処理期間と同一である、または前記第１の処理期間よりも短い、記憶部をさらに有し、
   前記チャネル設定部はさらに、前記レーダによって使用される可能性がない通信チャネルを前記複数の前記通信機のいずれか１つに設定し、
   前記チャネル情報取得部は、前記レーダによって使用される可能性がない前記通信チャネルが設定された前記通信機を使用して、前記取得処理を実行し、
   所定のイベントが発生した場合、前記チャネル情報取得部は、前記取得処理を継続的に実行し、
   前記チャネル情報取得部が前記所定のイベントの発生により前記取得処理の実行を開始したタイミングから前記第１の処理期間が終了するまでに前記チャネル情報取得部が前記第１の通信チャネル情報および前記第２の通信チャネル情報を取得できた場合、前記チャネル情報取得部は、前記第１の通信チャネル情報および前記第２の通信チャネル情報を取得できたタイミングから前記第２の処理期間が終了するまで前記取得処理を継続的に実行し、
   前記第２の処理期間が終了した後、前記チャネル情報取得部は、前記取得処理の実行を停止し、
   前記チャネル情報取得部は、前記取得処理の実行が停止されたタイミングから前記処理間隔が経過するタイミングまで前記取得処理の実行を停止し、
   前記チャネル情報取得部は、前記取得処理の実行が停止されたタイミングから前記処理間隔が経過した後の前記第２の処理期間において前記取得処理を継続的に実行する
   請求項１に記載の無線通信端末。
5. 前記チャネル情報取得部が前記所定のイベントの発生により前記取得処理の実行を開始したタイミングから前記第１の処理期間が終了するまでに前記チャネル情報取得部が前記第１の通信チャネル情報および前記第２の通信チャネル情報を取得できなかった場合、前記チャネル情報取得部は、前記取得処理の実行を停止する
   請求項４に記載の無線通信端末。
6. 前記チャネル情報取得部はさらに、無線通信によって第５の通信チャネル情報および第６の通信チャネル情報を前記第１の周辺端末から取得し、
   前記第５の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の周辺に存在する第２の周辺端末の前記通信機に設定されている前記データ通信用の前記通信チャネルを示し、前記第６の通信チャネル情報は、前記第２の周辺端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、または前記第２の周辺端末の前記チャネル使用確認部によって使用できると確認された通信チャネルを示し、
   前記第２の周辺端末は、前記複数の前記通信機と、前記レーダ検知部と、前記チャネル使用確認部と、前記チャネル情報取得部と、前記チャネル情報通知部と、前記チャネル決定部と、前記チャネル設定部とを有し、
   前記チャネル情報通知部はさらに、無線通信によって前記第１の通信チャネル情報および前記第２の通信チャネル情報を前記第１の周辺端末に通知し、
   前記チャネル決定部は、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記第５の通信チャネル情報が示す第３の通信チャネルと、前記第６の通信チャネル情報が示す第４の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記データ通信用の前記通信チャネルとして決定し、
   前記チャネル決定部は、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記第３の通信チャネルと、前記第４の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定し、
   前記新たな前記通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記第３の通信チャネルと、前記第４の通信チャネルと、前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルとのいずれとも異なる
   請求項１に記載の無線通信端末。
7. 前記チャネル情報取得部はさらに、無線通信によって第７の通信チャネル情報を前記第１の周辺端末から取得し、前記第７の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末において前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルの少なくとも１つを示し、
   前記チャネル情報通知部はさらに、無線通信によって第８の通信チャネル情報を前記第１の周辺端末に通知し、前記第８の通信チャネル情報は、前記無線通信端末において前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルの少なくとも１つを示し、
   前記チャネル決定部は、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記第７の通信チャネル情報が示す第５の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記データ通信用の前記通信チャネルとして決定し、
   前記チャネル決定部は、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記第５の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定し、
   前記新たな前記通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記第５の通信チャネルとのいずれとも異なり、かつ前記無線通信端末において前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルの少なくとも１つと異なる
   請求項１に記載の無線通信端末。
8. 無線通信端末および第１の周辺端末を有する無線通信システムであって、
   前記無線通信端末は、
   無線通信を行う複数の通信機と、
   データ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルを対象としてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知部と、
   前記モニタ用の前記通信チャネルを対象として前記検知処理を前記レーダ検知部に所定時間、継続的に実行させることにより、前記モニタ用の前記通信チャネルが使用できるか否かを確認するチャネル使用確認部と、
   無線通信によって第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を、前記無線通信端末の周辺に存在する第１の周辺端末から取得し、前記第１の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されている前記データ通信用の前記通信チャネルを示し、前記第２の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、または前記第１の周辺端末の前記チャネル使用確認部によって使用できると確認された前記通信チャネルを示すチャネル情報取得部と、
   無線通信によって第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を前記第１の周辺端末に通知し、前記第３の通信チャネル情報は、前記無線通信端末の前記通信機に設定されている前記データ通信用の前記通信チャネルを示し、前記第４の通信チャネル情報は、前記無線通信端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、または前記無線通信端末の前記チャネル使用確認部によって使用できると確認された前記通信チャネルを示すチャネル情報通知部と、
   前記複数の前記通信機に設定される通信チャネルを決定するチャネル決定部と、
   前記チャネル決定部によって決定された前記通信チャネルを前記複数の前記通信機に設定するチャネル設定部と、
   を有し、
   前記第１の周辺端末は、前記複数の前記通信機と、前記レーダ検知部と、前記チャネル使用確認部と、前記チャネル情報取得部と、前記チャネル情報通知部と、前記チャネル決定部と、前記チャネル設定部とを有し、
   前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルは互いに異なり、
   前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルとして設定される通信チャネルは、通信チャネル群に含まれ、前記通信チャネル群は、複数の通信チャネルを含み、前記通信チャネル群に含まれる前記複数の前記通信チャネルは、レーダによって使用される可能性があり、前記通信チャネル群に含まれる前記複数の前記通信チャネルは、所定時間、前記レーダの電波が継続的に検知されなかった場合にのみ使用でき、
   前記チャネル決定部は、前記第１の通信チャネル情報が示す第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネル情報が示す第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記データ通信用の前記通信チャネルとして決定し、かつ前記チャネル設定部は、前記チャネル決定部によって決定された前記データ通信用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機の１つに設定し、
   前記チャネル決定部は、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定し、かつ前記チャネル設定部は、前記チャネル決定部によって決定された前記モニタ用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機のうち前記データ通信用の前記通信チャネルが設定される通信機と異なる通信機に設定し、
   前記データ通信用の前記通信チャネルにおいて前記レーダ検知部によって前記レーダの前記電波が検知された場合、前記チャネル使用確認部によって使用できると確認された前記通信チャネルが前記データ通信用の前記通信チャネルになり、
   前記データ通信用の前記通信チャネルにおいて前記レーダ検知部によって前記レーダの前記電波が検知された場合、前記チャネル決定部は、新たな通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定し、前記新たな前記通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルとのいずれとも異なり、かつ前記チャネル設定部は、前記チャネル決定部によって決定された前記モニタ用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機のうち前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルが設定されている通信機に設定する
   無線通信システム。
9. 無線通信を行う複数の通信機を有する無線通信端末における無線通信方法であって、
   データ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルを対象としてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知ステップと、
   前記モニタ用の前記通信チャネルを対象として前記検知処理を前記レーダ検知ステップに所定時間、継続的に実行させることにより、前記モニタ用の前記通信チャネルが使用できるか否かを確認するチャネル使用確認ステップと、
   無線通信によって第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を、前記無線通信端末の周辺に存在する第１の周辺端末から取得し、前記第１の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されている前記データ通信用の前記通信チャネルを示し、前記第２の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、または前記第１の周辺端末において前記チャネル使用確認ステップによって使用できると確認された前記通信チャネルを示すチャネル情報取得ステップと、
   無線通信によって第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を前記第１の周辺端末に通知し、前記第３の通信チャネル情報は、前記無線通信端末の前記通信機に設定されている前記データ通信用の前記通信チャネルを示し、前記第４の通信チャネル情報は、前記無線通信端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、または前記無線通信端末において前記チャネル使用確認ステップによって使用できると確認された前記通信チャネルを示すチャネル情報通知ステップと、
   前記複数の前記通信機に設定される通信チャネルを決定するチャネル決定ステップと、
   前記チャネル決定ステップによって決定された前記通信チャネルを前記複数の前記通信機に設定するチャネル設定ステップと、
   を有し、
   前記第１の周辺端末は、前記複数の前記通信機を有し、
   前記第１の周辺端末は、前記レーダ検知ステップと、前記チャネル使用確認ステップと、前記チャネル情報取得ステップと、前記チャネル情報通知ステップと、前記チャネル決定ステップと、前記チャネル設定ステップとを実行し、
   前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルは互いに異なり、
   前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルとして設定される通信チャネルは、通信チャネル群に含まれ、前記通信チャネル群は、複数の通信チャネルを含み、前記通信チャネル群に含まれる前記複数の前記通信チャネルは、レーダによって使用される可能性があり、前記通信チャネル群に含まれる前記複数の前記通信チャネルは、所定時間、前記レーダの電波が継続的に検知されなかった場合にのみ使用でき、
   前記チャネル決定ステップは、前記第１の通信チャネル情報が示す第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネル情報が示す第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記データ通信用の前記通信チャネルとして決定し、かつ前記チャネル設定ステップは、前記チャネル決定ステップによって決定された前記データ通信用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機の１つに設定し、
   前記チャネル決定ステップは、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定し、かつ前記チャネル設定ステップは、前記チャネル決定ステップによって決定された前記モニタ用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機のうち前記データ通信用の前記通信チャネルが設定される通信機と異なる通信機に設定し、
   前記データ通信用の前記通信チャネルにおいて前記レーダ検知ステップによって前記レーダの前記電波が検知された場合、前記チャネル使用確認ステップによって使用できると確認された前記通信チャネルが前記データ通信用の前記通信チャネルになり、
   前記データ通信用の前記通信チャネルにおいて前記レーダ検知ステップによって前記レーダの前記電波が検知された場合、前記チャネル決定ステップは、新たな通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定し、前記新たな前記通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルとのいずれとも異なり、かつ前記チャネル設定ステップは、前記チャネル決定ステップによって決定された前記モニタ用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機のうち前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルが設定されている通信機に設定する
   無線通信方法。
10. 無線通信を行う複数の通信機を有する無線通信端末のコンピュータに、
    データ通信用の通信チャネルおよびモニタ用の通信チャネルを対象としてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知ステップと、
    前記モニタ用の前記通信チャネルを対象として前記検知処理を前記レーダ検知ステップに所定時間、継続的に実行させることにより、前記モニタ用の前記通信チャネルが使用できるか否かを確認するチャネル使用確認ステップと、
    無線通信によって第１の通信チャネル情報および第２の通信チャネル情報を、前記無線通信端末の周辺に存在する第１の周辺端末から取得し、前記第１の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されている前記データ通信用の前記通信チャネルを示し、前記第２の通信チャネル情報は、前記第１の周辺端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、または前記第１の周辺端末において前記チャネル使用確認ステップによって使用できると確認された前記通信チャネルを示すチャネル情報取得ステップと、
    無線通信によって第３の通信チャネル情報および第４の通信チャネル情報を前記第１の周辺端末に通知し、前記第３の通信チャネル情報は、前記無線通信端末の前記通信機に設定されている前記データ通信用の前記通信チャネルを示し、前記第４の通信チャネル情報は、前記無線通信端末の前記通信機に設定されている前記モニタ用の前記通信チャネル、または前記無線通信端末において前記チャネル使用確認ステップによって使用できると確認された前記通信チャネルを示すチャネル情報通知ステップと、
    前記複数の前記通信機に設定される通信チャネルを決定するチャネル決定ステップと、
    前記チャネル決定ステップによって決定された前記通信チャネルを前記複数の前記通信機に設定するチャネル設定ステップと、
    を実行させるためのプログラムであって、
    前記第１の周辺端末は、前記複数の前記通信機を有し、
    前記第１の周辺端末は、前記レーダ検知ステップと、前記チャネル使用確認ステップと、前記チャネル情報取得ステップと、前記チャネル情報通知ステップと、前記チャネル決定ステップと、前記チャネル設定ステップとを実行し、
    前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルは互いに異なり、
    前記データ通信用の前記通信チャネルおよび前記モニタ用の前記通信チャネルとして設定される通信チャネルは、通信チャネル群に含まれ、前記通信チャネル群は、複数の通信チャネルを含み、前記通信チャネル群に含まれる前記複数の前記通信チャネルは、レーダによって使用される可能性があり、前記通信チャネル群に含まれる前記複数の前記通信チャネルは、所定時間、前記レーダの電波が継続的に検知されなかった場合にのみ使用でき、
    前記チャネル決定ステップは、前記第１の通信チャネル情報が示す第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネル情報が示す第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記データ通信用の前記通信チャネルとして決定し、かつ前記チャネル設定ステップは、前記チャネル決定ステップによって決定された前記データ通信用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機の１つに設定し、
    前記チャネル決定ステップは、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルとのいずれとも異なる通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定し、かつ前記チャネル設定ステップは、前記チャネル決定ステップによって決定された前記モニタ用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機のうち前記データ通信用の前記通信チャネルが設定される通信機と異なる通信機に設定し、
    前記データ通信用の前記通信チャネルにおいて前記レーダ検知ステップによって前記レーダの前記電波が検知された場合、前記チャネル使用確認ステップによって使用できると確認された前記通信チャネルが前記データ通信用の前記通信チャネルになり、
    前記データ通信用の前記通信チャネルにおいて前記レーダ検知ステップによって前記レーダの前記電波が検知された場合、前記チャネル決定ステップは、新たな通信チャネルを前記モニタ用の前記通信チャネルとして決定し、前記新たな前記通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと、前記第２の通信チャネルと、前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルとのいずれとも異なり、かつ前記チャネル設定ステップは、前記チャネル決定ステップによって決定された前記モニタ用の前記通信チャネルを前記複数の前記通信機のうち前記レーダの前記電波が検知された前記データ通信用の前記通信チャネルが設定されている通信機に設定する
    プログラム。

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