JPWO2017158796A1 - 無人走行作業車 - Google Patents

Abstract

無人走行作業車（１０）は、ハウジング（１１）と、このハウジング（１１）に設けられる左右の後輪（１３）と、ハウジング（１１）の下部に設けられる作業部（１４）と、を備える。ハウジング（１１）は、カメラユニット（３１）と、作動するときに後輪（１３）及び作業部（１４）の駆動を停止させるストップスイッチ（５１）と、このストップスイッチ（５１）を作動させるストップスイッチ作動部材（４１）と、を有する。カメラユニット（３１）は、ハウジング（１１）の上面のなかの平面視略中央に配置され、ストップスイッチ作動部材（４１）は、カメラユニット（３１）の上面の真上に配置される。

Description

本発明は、無人走行作業車に関する。本発明は、特に、カメラユニットを有して外部を撮像可能な無人走行作業車に関する。

従来から、例えば芝刈り作業用ブレード等の作業装置を搭載し、設定された作業エリアを無人走行する間に作業装置を作動させる無人走行作業車が提案されている。例えば、特許文献１には、無人走行作業車のハウジングの縁部にカメラを備える無人走行作業車が開示されている。

特許文献１に開示されている無人走行作業車は、カメラで無人走行作業車のハウジングの縁部の下方を撮像し、撮像範囲に含まれた作業エリアが作業実施済みであるか作業未実施であるかを判定することができる。特許文献１に開示されている無人走行作業車は、例えば、撮像範囲に含まれた作業エリアの芝草の芝刈作業を実施済みであるか未実施であるかを判定することができる。

ところで、カメラは、例えば無人走行作業車の周囲の障害物の有無を判定する等、他の用途にも用いることが可能であることを本発明者らは認識した。無人走行作業車の周囲を撮像することを目的とするときには、特許文献１に開示されている無人走行作業車のように、無人走行作業車のハウジングの縁部の下方を撮像するだけでは不十分であることを、本発明者らは認識した。

また、無人走行作業車のハウジングの上面には、無人走行作業車の動作を強制的に停止させるストップスイッチを作動させる部材が配置されていることが想定される。このように、特許文献１に開示されている無人走行作業車には、カメラ及びストップスイッチを作動させる部材の双方を好適な位置に配置するために改善の余地があることを、本発明者らは認識した。

欧州特許第２２８６６５３号明細書

本発明の１つの目的は、カメラユニット及びストップスイッチの操作部材の双方を好適な位置に配置可能な無人走行作業車を提供することにある。本発明の他の目的は、以下に例示する態様及び好ましい実施形態、並びに添付の図面を参照することによって、当業者に明らかになるであろう。

本発明に従う第１の態様は、ハウジングと、このハウジングに設けられる自走車輪と、前記ハウジングの下部に設けられる作業部と、を備える無人走行作業車であって、
前記ハウジングは、カメラユニットと、作動するときに前記自走車輪及び前記作業部の駆動を停止させるストップスイッチと、このストップスイッチを作動させるストップスイッチ作動部材と、を有し、
前記カメラユニットは、前記ハウジングの上面のなかの平面視略中央に配置され、
前記ストップスイッチ作動部材は、前記カメラユニットの上面の真上に配置される無人走行作業車に関係する。

ハウジングにおいて、カメラユニットを配置する好適な位置と、ストップスイッチ作動部材を配置する好適な位置との双方が実現され、ユーザーによる操作性を向上させると同時に、無人走行作業車の外界検知精度を高めることができる。

本発明に従う第２の態様では、第１の態様において、前記ストップスイッチ作動部材は、前記カメラユニットに対して上下に変位可能に構成され、
前記ストップスイッチは、前記ストップスイッチ作動部材が下降することに応じて作動可能に構成されると共に、前記カメラユニットの下方、又は前記カメラユニットの内部に配置されてもよい。

カメラユニットの上面の真上にストップスイッチを作動させるストップスイッチ作動部材を配置することを実現することができ、ハウジング上面にカメラユニットとストップスイッチ作動部材とをコンパクトに設けることができる。

本発明に従う第３の態様では、第１の態様において、前記ストップスイッチ作動部材は、前記カメラユニットの上面と一体に設けられ、
前記カメラユニットは、前記ストップスイッチ作動部材と共に上下変位可能に前記ハウジングに設けられ、
前記ストップスイッチは、前記カメラユニットが下降することに応じて作動可能に構成されると共に、前記カメラユニットの下方に配置されてもよい。

カメラユニットに対して貫通孔を形成する等の加工をすることなく、カメラユニットの上面の真上にストップスイッチを作動させるストップスイッチ作動部材を配置することを実現することができ、製造コストを低減することができる。

本発明に従う第４の態様では、第１から第３の態様において、前記ストップスイッチ作動部材の、外部から視認可能な部分の少なくとも一部は、赤系統の色彩で彩色されてもよい。

ユーザーは、赤系統の色彩で彩色されている部分を視認することで、無人走行作業車の動作、すなわち自走車輪及び作業部の駆動を停止するための部材であることを容易に認識することができる。

本発明に従う第５の態様では、第１から第４の態様において、前記無人走行作業車を上から見て、前記ストップスイッチ作動部材の上面の輪郭は、前記カメラユニットの上面の輪郭に対し同一又は大きくてもよい。

日光がカメラユニットの上面を直接照射することを軽減することができる。

本発明に従う第６の態様では、第１から第５の態様において、前記ハウジングは、本体部と、この本体部に設けられている開口部を開閉可能に構成されているリッド部と、を含み、
少なくとも前記カメラユニットと前記ストップスイッチ作動部材とは、前記リッド部に配置されてもよい。

リッド部を取り外すことのみによって、リッド部に配置されている少なくともカメラユニット及びストップスイッチ作動部材の双方を取り外すことができ、メンテナンス性が向上する。

本発明に係る無人走行作業車の側面図である。 図１に示される無人走行作業車の平面図である。 図２に示される無人走行作業車のハウジングの中央部分の拡大図である。 図３の４−４線に沿った断面図の一例である。 図４に示される断面図の他の一例である。 図４に示される断面図の他の一例である。 図１に示される無人走行作業車の変形例の平面図である。

以下に説明する好ましい実施形態は、本発明を容易に理解するために用いられている。従って、当業者は、本発明が、以下に説明される実施形態によって不当に限定されないことを留意すべきである。

《実施例１》
図１及び図２には、無人走行作業車（以下、作業車）１０の一例として、芝草を刈るように自主的に走行可能な無人走行式芝刈機（いわゆる、ロボット式芝刈機）が示されている。作業車１０は、ハウジング１１と、ハウジング１１の前部に備えた左右の前輪１２と、ハウジング１１の後部に備えた左右の後輪１３と、ハウジング１１の中央の下部に備えた作業部１４とを備える。図１及び図２に示される例においては、作業部１４の一例として、ロボット式芝刈機１０の芝刈ブレード１４が示されている。

ハウジング１１は、機体の役割をも果たす。ハウジング１１は、本体部１７と、この本体部１７の平面視略中央に設けられている開口部１７ａを開閉可能に構成されているリッド部１８と、を含んでもよい。代替的に、ハウジング１１は、リッド部１８を含まなくてもよい。また、ハウジング１１の本体部１７の外周縁２１は、前縁２１ａと後縁２１ｂと左縁２１ｃと右縁２１ｄとからなる平面視略矩形状に形成されている。さらに、ハウジング１１は平面視略中央付近で高さが最も高くなるように形成されている。

リッド部１８は、一方の端部が本体部１７の開口部１７ａ側の端部と係合可能に構成されていることによって、この係合する部分を支点に上下に回動して本体部１７の開口部１７ａを開閉可能であってもよい。代替的に、リッド部１８は、本体部１７から取り外し可能に構成されていることによって、本体部１７の開口部１７ａを開閉可能であってもよい。

左右の後輪１３は、左右の走行用モータ１５によって、個別に駆動される。作業部１４は、作業部駆動用モータ１６によって駆動される。左右の走行用モータ１５及び作業部駆動用モータ１６は、ハウジング１１に取り付けられた動力源の一種である。

また、作業車１０は、図示されていない各種の検出センサの検出信号及び／又は後述するカメラユニット３１が撮像する画像に基づいて、左右の走行用モータ１５及び作業部駆動用モータ１６を自動制御する制御部１９を備える。図示されていない各種の検出センサは、例えば、障害物検出センサ、角速度センサ、加速度センサ等である。左右の走行用モータ１５が互いに等速で正転、または互いに等速で逆転することによって、作業車１０は前後方向に直進走行をする。また、左右の走行用モータ１５のいずれか一方だけが逆転することによって、作業車１０は旋回する。

また、ハウジング１１は、作業車１０の外部を撮像可能な１つのカメラユニット３１を、ハウジング１１の上面のなかの平面視略中央に配置する。また、ハウジング１１がリッド部１８を含むときには、カメラユニット３１はリッド部１８の上面のなかの平面視略中央に配置される。カメラユニット３１の上面の真上には、ストップスイッチ５１を作動させるストップスイッチ作動部材４１が配置される。

ここで、以下に説明するように、ハウジング１１において、カメラユニット３１を配置する好適な位置と、ストップスイッチ作動部材４１を配置する好適な位置との双方が、ハウジング１１の上面のなかの平面視略中央である。作業車１０では、カメラユニット３１の上面の真上にストップスイッチ作動部材４１を配置することによって、カメラユニット３１とストップスイッチ作動部材４１との双方をハウジング１１上の好適な位置に配置することができる。

まず、ストップスイッチ作動部材４１がハウジング１１の上面のなかの平面視略中央に配置されることが好適な理由を説明する。ストップスイッチ５１は、ストップスイッチ作動部材４１によって作動されたときに、直接的又は間接的に、左右の走行用モータ１５及び作業部駆動用モータ１６の駆動を停止可能に構成されている。ストップスイッチ５１は、例えば、ストップスイッチ作動部材４１によって作動されたときに、図示されていないバッテリが左右の走行用モータ１５及び作業部駆動用モータ１６に供給する電力を強制的に遮断可能に構成されていてもよい。この場合、図示されていないバッテリから電力の供給が遮断された左右の走行用モータ１５及び作業部駆動用モータ１６の駆動が停止する。また、ストップスイッチ５１は、例えば、ストップスイッチ作動部材４１によって作動されたときにストップスイッチ５１が所定の信号を制御部１９に対して出力するように構成されていてもよい。この場合、この信号を受け取った制御部１９が左右の走行用モータ１５及び作業部駆動用モータ１６の駆動を停止させる。

また、ユーザーがストップスイッチ作動部材４１に対して、例えば図１に示されている矢印の方向に押す等の動作を加えることによって、ストップスイッチ作動部材４１がストップスイッチ５１を作動させる。そのため、ストップスイッチ作動部材４１は、ハウジング１１において、ユーザーが押す等の動作を加えやすい位置に配置されることが好ましい。ハウジング１１において、ユーザーが押す等の動作を加えやすい位置とは、図１に示されるように、ハウジング１１の高さが最も高くなる、ハウジング１１の平面視略中央付近である。これに加えて、ハウジング１１の高さが最も高くなる、ハウジング１１の平面視略中央付近にストップスイッチ作動部材４１が配置されることによって、ユーザーがストップスイッチ作動部材４１を視認しやすい。すなわち、ユーザーによるストップスイッチ作動部材４１の操作性が高まる。

続いて、カメラユニット３１がハウジング１１の上面のなかの平面視略中央に配置されることが好適な理由を説明する。カメラユニット３１は、１又は複数のカメラ３３をカメラユニット３１の外周縁上に有する。図２に示される例では、カメラユニット３１は、作業車１０の前方を撮像する前側カメラ３３ａと、作業車１０の後方を撮像する後側カメラ３３ｂと、作業車１０の左側方を撮像する左側カメラ３３ｃと、作業車１０の右側方を撮像する右側カメラ３３ｄと、の４つのカメラ３３を有する。また、図２に示される例には、カメラユニット３１が有する各カメラ３３の撮像可能範囲に含まれない部分である撮像可能範囲の死角の説明を容易にするために、各カメラ３３の画角の広さを模式的に表す、カメラ３３の撮像可能範囲の限界線が各カメラ３３から延びているように示されている。

ここで、比較例として、図７には、複数のカメラ３３がカメラユニット３１に集約されることなく、ハウジング１１に直接配置されている例が示されている。すなわち、図７に示される比較例では、前側カメラ３３ａがハウジング１１の本体部１７の前縁部２１ａに近い側に配置され、後側カメラ３３ｂが本体部１７の後縁部２１ｂに近い側に配置され、左側カメラ３３ｃが本体部１７の左縁部２１ａに近い側に配置され、右側カメラ３３ｄが本体部１７の右縁部２１ｄに近い側に配置されている。また、図７に示される比較例における各カメラ３３の画角の広さは、図２に示される例における各カメラ３３の画角の広さと略同じになるように示されている。

図２と図７とを比較すると、図２に示される例の方が、各カメラ３３の撮像可能範囲の死角が少なくなっている。すなわち、各カメラ３３をハウジング１１の上面のなかの平面視略中央に配置する場合は、各カメラ３３をハウジング１１の上面のなかの平面視略中央から遠い位置に配置する場合と比較して、カメラ３３の数、各カメラ３３の配置位置及び各カメラ３３の画角の広さを変更することなく、各カメラ３３の撮像可能範囲の死角を減らすことができる。また、ハウジング１１の上面のなかの平面視略中央付近は、ハウジング１１の上面の高さが最も高くなっていることによって、各カメラ３３が撮像する画像にハウジング１１の上面の一部が含まれることが抑制される。すなわち、作業車１０の外界検知精度が向上する。

以上に説明したように、ハウジング１１において、カメラユニット３１を配置する好適な位置と、ストップスイッチ作動部材４１を配置する好適な位置との双方が、ハウジング１１の上面のなかの平面視略中央である。

また、ストップスイッチ作動部材４１について言及すると、ストップスイッチ作動部材４１のうち外部から視認可能な部分、特にストップスイッチ作動部材４１の上面は、赤色等の赤系統の色彩で彩色されていることが好ましい。ユーザーは、赤系統の色彩で彩色されている部分を視認することで、作業車１０の動作、すなわち左右の走行用モータ１５及び作業部駆動用モータ１６の駆動を停止するための部材であることを容易に認識することができる。

また、カメラユニット３１について言及すると、図２に示される例のように、ハウジング１１の上面の少なくとも前半部において、カメラユニット３１を上から見て隣り合う各カメラ３３の撮像可能範囲の限界線が、ハウジング１１の外周縁２１又は外周縁２１よりも内側で交差することが好ましい。すなわち、これが実現するように、カメラ３３の数、各カメラ３３のカメラユニット３１上の配置位置、各カメラ３３の画角の広さが適切に選択されることが好ましい。その結果、ハウジング１１の上面の中央より少なくとも前側は、各カメラ３３の撮像可能範囲の死角がなくなり、カメラユニット３１が作業車１０の外部の情報を好適に取得することができる。

また、図２に示される例のように、ハウジング１１の上面の後半部においても、カメラユニット３１を上から見て隣り合う各カメラ３３の撮像可能範囲の限界線が、ハウジング１１の外周縁２１又は外周縁２１よりも内側で交差することがさらに好ましい。すなわち、これが実現するように、カメラ３３の数、各カメラ３３のカメラユニット３１上の配置位置、各カメラ３３の画角の広さが適切に選択されることがさらに好ましい。その結果、ハウジング１１の上面の中央より後側も、各カメラ３３の撮像可能範囲の死角がなくなり、カメラユニット３１が作業車１０の外部の情報を好適に取得することができる。

また、ハウジング１１の本体部１７の外周縁２１が平面視略矩形状に形成されていることによって、外周縁２１の前後左右の各コーナーからカメラユニット３１までの距離は、外周縁２１の前縁２１ａと後縁２１ｂと左縁２１ｃと右縁２１ｄとからカメラユニット３１までの距離よりも長い。このため、例えば外周縁２１が平面視略真円等の場合と比較して、図２に示される例におけるカメラユニット３１が有する各カメラ３３（前側カメラ３３ａ、後側カメラ３３ｂ、左側カメラ３３ｃ及び右側カメラ３３ｄ）の画角の広さを変更することなく、各カメラ３３の撮像可能範囲の死角を減らすことができる。

さらに、図２に示される例においては、ハウジング１１の本体部１７の外周縁２１の前縁２１ａからカメラユニット３１までの距離は、外周縁２１の後縁２１ｂからカメラユニット３１までの距離よりも長い。すなわち、外周縁２１の前側の左右のコーナー（前縁２１ａと左縁２１ｃとの間のコーナー及び前縁２１ａと右縁２１ｄとの間のコーナー）からカメラユニット３１までの距離は、後側の左右のコーナー（後縁２１ｂと左縁２１ｃとの間のコーナー及び後縁２１ｂと右縁２１ｄとの間のコーナー）からカメラユニット３１までの距離よりも長い。このため、例えばハウジング１１の本体部１７の外周縁２１の前縁２１ａからカメラユニット３１までの距離が外周縁２１の後縁２１ｂからカメラユニット３１までの距離よりも短い場合と比較して、図２に示される例におけるカメラユニット３１が有する前側カメラ３３ａ、左側カメラ３３ｃ及び右側カメラ３３ｄの画角の広さを変更することなく、各カメラ３３の撮像可能範囲の死角を減らすことができる。

図２及び図３に示されるように、作業車１０を上から見て、ストップスイッチ作動部材４１の上面の輪郭は、カメラユニット３１の上面の輪郭に対し同一又は大きいことが好ましい。ストップスイッチ作動部材４１の上面の輪郭が、カメラユニット３１の上面の輪郭に対し同一又は大きいことによって、ストップスイッチ作動部材４１の上面がカメラユニット３１の上面を覆い、例えば日光がカメラユニット３１の上面を直接照射することを軽減することができる。

図４を参照して、カメラユニット３１の上面の真上にストップスイッチ５１を作動させるストップスイッチ作動部材４１が配置することを実現するための、カメラユニット３１、ストップスイッチ作動部材４１及びストップスイッチ５１の構成例を説明する。

リッド部１８の上面にカメラユニット３１が取り付けられている。カメラユニット３１の真下のリッド部１８の下面には、ストップスイッチ５１を取り付けるためのストップスイッチ取付ケース６１がビス６４によって取り付けられている。リッド部１８のうちの少なくともストップスイッチ取付ケース６１が取り付けられる部分の厚みが厚く形成されていることによって、ビス６４によるストップスイッチ取付ケース６１のリッド部１８の下面への取り付けが補強される。

ストップスイッチ作動部材４１は、ストップスイッチ作動部材４１の上面を構成する操作板４２と、操作板４２の略中央から下方に向かって延びるロッド４３と、を含む。操作板４２は、カメラユニット３１の上面の真上に配置されている。ロッド４３はカメラユニット３１とリッド部１８とを貫通するように延び、ロッド４３の先端部分がストップスイッチ取付ケース６１の内部まで到達している。

ストップスイッチ取付ケース６１は、ばね受け板６２と、ばね受け板６２を上方に付勢するコイルばね６３と、を内部に含む。ばね受け板６２にはロッド４３の先端部分が貫通する孔が形成され、この孔の周りに取り付けられるスナップリング６５がロッド４３の先端部分を締め付ける。そのため、ユーザーが操作板４２を図４に示されている矢印の方向に押すときに、ばね受け板６２はロッド４３の下降と共に下降する。また、ばね受け板６２がコイルばね６３によって上方に付勢されていることによって、ユーザーが操作板４２を図４に示されている矢印の方向に押す力を緩めるときに、ばね受け板６２はリッド部１８の下面に当接するまでロッド４３の上昇と共に上昇する。このように、ストップスイッチ作動部材４１は、カメラユニット３１に対して上下に変位可能に構成されている。

ストップスイッチ５１は、ストップスイッチ取付ケース６１の底部の上面であって、ロッド４３の先端部分の真下に取り付けられている。ストップスイッチ５１は、ロッド４３が所定の距離以上下降するときに、ロッド４３の先端部分がストップスイッチ５１の上面に接触することによって作動する。

実施例１の作業車１０には、一般的なカメラユニット３１にロッド４３が貫通する孔を形成したものを採用することができる。すなわち、カメラユニット３１の設計自由度の確保しつつ、カメラユニット３１の上面の真上にストップスイッチ５１を作動させるストップスイッチ作動部材４１を配置することを実現することができる。また、ハウジング１１の上面にカメラユニット３１とストップスイッチ作動部材４１とをコンパクトに設けることができる。

《実施例２》
実施例２の作業車１０は、実施例１の作業車１０の変形例であるため、実施例１の作業車１０と共通する部分については説明を省略する。すなわち、実施例２については、図５を参照して、カメラユニット３１の上面の真上にストップスイッチ５１を作動させるストップスイッチ作動部材４１が配置することを実現するための、カメラユニット３１、ストップスイッチ作動部材４１及びストップスイッチ５１の構成例のみを説明する。

リッド部１８の上面にカメラユニット３１が取り付けられている。カメラユニット３１は、実施例１におけるストップスイッチ５１を取り付けるためのストップスイッチ取付ケース６１としての役割をも果たす。

ストップスイッチ作動部材４１は、ストップスイッチ作動部材４１の上面を構成する操作板４２と、操作板４２の略中央から下方に向かって延びるロッド４３と、を含む。操作板４２は、カメラユニット３１の上面の真上に配置されている。ロッド４３はカメラユニット３１の上面を貫通するように延び、ロッド４３の先端部分がカメラユニット３１の内部まで到達している。

カメラユニット３１の内部には、ばね受け板６２と、ばね受け板６２を上方に付勢するコイルばね６３と、ストップスイッチ５１を取り付ける底板６６とを含む。ばね受け板６２にはロッド４３の先端部分が貫通する孔が形成され、この孔の周りに取り付けられるスナップリング６５がロッド４３の先端部分を締め付ける。そのため、ユーザーが操作板４２を図５に示されている矢印の方向に押すときに、ばね受け板６２はロッド４３の下降と共に下降する。また、ばね受け板６２がコイルばね６３によって上方に付勢されていることによって、ユーザーが操作板４２を図５に示されている矢印の方向に押す力を緩めるときに、ばね受け板６２はカメラユニット３１の上面の下部に当接するまでロッド４３の上昇と共に上昇する。このように、ストップスイッチ作動部材４１は、カメラユニット３１に対して上下に変位可能に構成されている。

ストップスイッチ５１は、カメラユニット３１の底板６６の上面であって、ロッド４３の先端部分の真下に取り付けられている。ストップスイッチ５１は、ロッド４３が所定の距離以上下降するときに、ロッド４３の先端部分がストップスイッチ５１の上面に接触することによって作動する。

実施例２の作業車１０では、カメラユニット３１とストップスイッチ作動部材４１とストップスイッチ５１とが一体に構成されている。すなわち、カメラユニット３１の上面の真上にストップスイッチ５１を作動させるストップスイッチ作動部材４１を配置することをコンパクトな構成によって実現することができる。また、ハウジング１１の上面にカメラユニット３１とストップスイッチ作動部材４１とをコンパクトに設けることができる。

《実施例３》
実施例３の作業車１０についても、実施例１の作業車１０と共通する部分については説明を省略する。すなわち、実施例３については、図６を参照して、カメラユニット３１の上面の真上にストップスイッチ５１を作動させるストップスイッチ作動部材４１が配置することを実現するための、カメラユニット３１、ストップスイッチ作動部材４１及びストップスイッチ５１の構成例のみを説明する。

カメラユニット３１は、リッド部１８に形成された孔を貫通する。カメラユニット３１の下部は、リッド部１８に形成された孔のサイズよりも大きく水平方向に広がるフランジ状に形成されている。

カメラユニット３１の上面には、ストップスイッチ作動部材４１の操作板４２がカメラユニット３１の上面と一体に形成されている。例えば、カメラユニット３１の上面を赤系統の色彩に彩色することによって、赤系統の色彩に彩色されたカメラユニット３１の上面がストップスイッチ作動部材４１（の操作板４２）として構成されてもよい。また、カメラユニット３１の下部の略中央には、下方に延びる突出部３５が形成されており、この突出部３５がストップスイッチ作動部材４１のロッド４３の役割を果たす。

カメラユニット３１の真下のリッド部１８の下面には、ストップスイッチ５１を取り付けるためのストップスイッチ取付ケース６１がビス６４によって取り付けられている。リッド部１８は、リッド部１８に形成された孔の周辺部分の厚みが厚く形成されていることによって、ビス６４によるストップスイッチ取付ケース６１のリッド部１８の下面への取り付けが補強される。なお、ビス６４は、フランジ状に形成されたカメラユニット３１の下部よりも外側でストップスイッチ取付ケース６１をリッド部１８に取り付ける。

ストップスイッチ取付ケース６１は、カメラユニット３１の下面を上方に付勢するコイルばね６３を内部に含む。そのため、ユーザーがカメラユニット３１の上面（ストップスイッチ作動部材４１）を図６に示されている矢印の方向に押すときにカメラユニット３１は下降する。また、カメラユニット３１の下面がコイルばね６３によって上方に付勢されていることによって、ユーザーがカメラユニット３１の上面（ストップスイッチ作動部材４１）を図４に示されている矢印の方向に押す力を緩めるときに、カメラユニット３１は、フランジ状に形成されているカメラユニット３１の下部がリッド部１８の下面に当接するまで上昇する。このように、カメラユニット３１は、ストップスイッチ作動部材４１と共に上下に変位可能にハウジング１１に設けられている。

ストップスイッチ５１は、ストップスイッチ取付ケース６１の底部の上面であって、カメラユニット３１の突出部３５の真下に取り付けられている。ストップスイッチ５１は、カメラユニット３１が所定の距離以上下降するときに、カメラユニット３１の突出部３５がストップスイッチ５１の上面に接触することによって作動する。

代替的に、カメラユニット３１の下部に突出部３５が形成されていなくてもよい。この場合は、ストップスイッチ５１は、カメラユニット３１の下面がストップスイッチ５１の上面に接触することによって作動する。また、実施例３においては、例えば撮像可能範囲が作業車１０の外部の周囲全体にわたるような３６０度カメラが、カメラユニット３１の上面に１つだけ設けられてもよい。

実施例３の作業車１０では、カメラユニット３１自体がストップスイッチ作動部材４１の役割をも果たす。すなわち、カメラユニット３１に対して貫通孔を形成する等の加工をすることなく、カメラユニット３１の上面の真上にストップスイッチ５１を作動させるストップスイッチ作動部材４１を配置することを実現することができる。その結果、製造コストが低減する。

図４、図５及び図６を参照した説明では、主にハウジング１１がリッド部１８を含む場合について説明したが、ハウジング１１がリッド部１８を含まない場合にはリッド部１８をハウジング１１の本体部１７と読み替えるものとする。ここで、ハウジング１１がリッド部１８を含む場合は、リッド部１８を取り外すことのみによって、リッド部１８に配置されている少なくともカメラユニット３１及びストップスイッチ作動部材４１の双方を取り外すことができる。すなわち、交換又は点検のとき等に、ユーザーが例えばドライバ等を用いてカメラユニット３１及びストップスイッチ作動部材４１を個別に取り外す必要がないことによって、メンテナンス性が向上する。

《他の実施例》
上述した実施例１、実施例２及び実施例３では、ユーザーがストップスイッチ作動部材４１を押すことによって、ストップスイッチ作動部材４１（又はカメラユニット３１）とストップスイッチ５１とが接触したときに、ストップスイッチ５１が作動する。しかしながら、ストップスイッチ５１の作動は、ストップスイッチ作動部材４１（又はカメラユニット３１）とストップスイッチ５１とが接触したときに限定される必要はない。例えばストップスイッチ作動部材４１（又はカメラユニット３１）とストップスイッチ５１とが磁石を有し、これらが接近することによって生じる磁界の変化に応じてストップスイッチ５１が作動してもよい。

また、ストップスイッチ作動部材４１（又はカメラユニット３１）が下降可能に構成されることに限定される必要はない。例えば、ストップスイッチ作動部材４１が静電容量センサを有して、ユーザーが静電容量センサに触れることによって生じる静電容量の変化に応じてストップスイッチ５１が作動してもよい。この場合、例えば、カメラユニット３１のＣＰＵ（Central Processing Unit）又は制御部１９のＣＰＵ等がストップスイッチ５１としての役割を果たしてもよい。

本発明は、上述の例示的な実施形態に限定されず、また、当業者は、上述の例示的な実施形態を特許請求の範囲に含まれる範囲まで、容易に変更することができるであろう。

本発明の作業車１０は、自主的に走行可能な無人走行式作業車に採用するのに好適である。

１０・・・無人走行作業車、１１・・・ハウジング、１３・・・後輪、１４・・・作業部、１５・・・走行用モータ、１６・・・作業部駆動用モータ、１７・・・ハウジングの本体部、１８・・・ハウジングのリッド部、３１・・・カメラユニット、３３・・・カメラ、４１・・・ストップスイッチ作動部材、４２・・・操作板、４３・・・ロッド、５１・・・ストップスイッチ、６１・・・ストップスイッチ取付ケース。

Claims (6)

1. ハウジングと、このハウジングに設けられる自走車輪と、前記ハウジングの下部に設けられる作業部と、を備える無人走行作業車であって、
   前記ハウジングは、カメラユニットと、作動するときに前記自走車輪及び前記作業部の駆動を停止させるストップスイッチと、このストップスイッチを作動させるストップスイッチ作動部材と、を有し、
   前記カメラユニットは、前記ハウジングの上面のなかの平面視略中央に配置され、
   前記ストップスイッチ作動部材は、前記カメラユニットの上面の真上に配置される無人走行作業車。
2. 前記ストップスイッチ作動部材は、前記カメラユニットに対して上下に変位可能に構成され、
   前記ストップスイッチは、前記ストップスイッチ作動部材が下降することに応じて作動可能に構成されると共に、前記カメラユニットの下方、又は前記カメラユニットの内部に配置される、請求項１記載の無人走行作業車。
3. 前記ストップスイッチ作動部材は、前記カメラユニットの上面と一体に設けられ、
   前記カメラユニットは、前記ストップスイッチ作動部材と共に上下変位可能に前記ハウジングに設けられ、
   前記ストップスイッチは、前記カメラユニットが下降することに応じて作動可能に構成されると共に、前記カメラユニットの下方に配置される、請求項１記載の無人走行作業車。
4. 前記ストップスイッチ作動部材の、外部から視認可能な部分の少なくとも一部は、赤系統の色彩で彩色されている、請求項１から３のいずれか１項記載の無人走行作業車。
5. 前記無人走行作業車を上から見て、前記ストップスイッチ作動部材の上面の輪郭は、前記カメラユニットの上面の輪郭に対し同一又は大きい、請求項１から４のいずれか１項記載の無人走行作業車。
6. 前記ハウジングは、本体部と、この本体部に設けられている開口部を開閉可能に構成されているリッド部と、を含み、
   少なくとも前記カメラユニットと前記ストップスイッチ作動部材とは、前記リッド部に配置されている、請求項１から５のいずれか１項記載の無人走行作業車。

Images