CN104904404A - 智能割草机 - Google Patents
智能割草机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104904404A CN104904404A CN201410096054.2A CN201410096054A CN104904404A CN 104904404 A CN104904404 A CN 104904404A CN 201410096054 A CN201410096054 A CN 201410096054A CN 104904404 A CN104904404 A CN 104904404A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- shielding plate
- camera lens
- intelligent grass
- cleaning element
- lens
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 43
- 239000011888 foil Substances 0.000 claims description 4
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 239000012459 cleaning agent Substances 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000003618 dip coating Methods 0.000 description 1
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
Abstract
本发明涉及一种智能割草机，包括割草机主体及安装在所述割草机主体上的摄像装置，所述摄像装置包括镜头及设置在镜头上的遮挡片，所述遮挡片能够移动以遮蔽或暴露镜头，所述遮挡片上还设置有能够在遮挡片移动时清洁镜头的清洁元件。上述智能割草机，遮挡片上设有清洁元件，遮挡片移动时带动清洁元件清洁镜头，从而避免镜头摄取的图像不清晰，防止图像不清晰引起割草机对草地或障碍等的误判导致割草机不能正常工作。
Description
技术领域
本发明涉及动力工具领域，特别是涉及一种智能割草机。
背景技术
作为适于快速高效的修整草坪的工具，割草机在城市绿化和家庭除草等场合应用广泛。割草机进一步包括智能割草机。智能割草机能自主的完成修剪草坪的工作，无须人为直接控制和操作，且功率低、噪音小、外形精巧美观，大幅度降低人工操作。
智能割草机通过在割草机上安装摄像头获得视频图像，通过颜色+纹理识别草地、障碍等其他物体。众所周知，摄像头如果不干净将导致图像不清晰。而图像不清晰将引起智能割草机对草地或障碍等的误判，从而导致割草机不能正常工作。
发明内容
基于此，有必要提供一种能够对镜头进行清洁的智能割草机。
一种智能割草机，包括割草机主体及安装在所述割草机主体上的摄像装置，所述摄像装置包括镜头及设置在镜头上的遮挡片，所述遮挡片能够移动以遮蔽或暴露镜头，所述遮挡片上还设置有能够在遮挡片移动时清洁镜头的清洁元件。
在其中一个实施例中，所述遮挡片包括可以合拢及分离的第一遮挡片及第二遮挡片，所述第一遮挡片和第二遮挡片合拢时所述镜头被遮蔽，所述第一遮挡片和第二遮挡片分离时所述镜头被暴露；所述第一遮挡片及第二遮挡片中的一个或全部设有所述清洁元件。
在其中一个实施例中，所述清洁元件为清洁刷或片状的清洁片。
在其中一个实施例中，所述清洁元件设置有一个或多个。
在其中一个实施例中，所述智能割草机还包括用于控制所述遮挡片的控制模块，所述控制模块控制所述遮挡片的移动。
在其中一个实施例中，所述智能割草机还包括处理模块，所述处理模块将所述镜头采集到的图像与预设的基准校准图像进行对比，并在判断二者存在差异时向所述控制模块发出信号，所述控制模块控制所述遮挡片移动并清洁所述镜头。
在其中一个实施例中，所述智能割草机还包括处理模块及报警器，所述处理模块将所述镜头采集到的图像与预设的基准校准图像进行对比，并在判断二者存在差异时控制所述报警器发出警报。
在其中一个实施例中，所述报警器为发声系统或发光系统。
上述智能割草机，遮挡片上设有清洁元件，遮挡片移动时带动清洁元件清洁镜头，从而避免镜头摄取的图像不清晰，防止图像不清晰引起割草机对草地或障碍等的误判导致割草机不能正常工作。
附图说明
图1为一个实施例的智能割草机的结构示意图；
图2为智能割草机的镜头清洁装置的遮挡片处于完全打开状态的示意图；
图3为智能割草机的镜头清洁装置的遮挡片处于部分打开状态的示意图；
图4为智能割草机的镜头清洁装置的遮挡片处于合拢状态的示意图；
图5为智能割草机的功能模块图。
100、智能割草机 110、割草机主体 120、车轮
130、摄像装置 132、镜头 134、遮挡片
1342、第一遮挡片 1344、第二遮挡片 136、清洁元件
140、处理模块 150、报警器 160、控制模块
具体实施方式
请参考图1，本发明提供一种智能割草机100，包括割草机主体110、车轮120及安装在割草机主体110上的摄像装置130。
割草机主体110上设有割草元件(未图示)以实现割草功能。车轮120是智能割草机100的行走元件。割草机主体110的动力部分可以采用电动马达驱动，也可以采用内燃机驱动。
摄像装置130用以获得割草机工作区域内的视频图像，其可通过颜色+纹理识别草地、障碍或其他物品。摄像装置130可以采集智能割草机100所处位置的图像信息并发射至外部显示设备，从而可以实现远程查看智能割草机100实时割草状况的目的。此外，摄像装置130可以通过采集到的图像及时判断是否有危险状况，例如是否驶向危险物品等，使智能割草机100具备安全巡视功能。
摄像装置130包括镜头132。镜头132用来摄取割草机工作区域内的视频图像。镜头132如果不干净将导致图像不清晰，而图像不清晰将引起机器对草地或障碍等的误判，从而导致割草机不能正常工作。
为了解决这一问题，请参考图2至图4，本发明中，在镜头132上还设置了遮挡片134。遮挡片134上设置有清洁元件136。遮挡片134相对于镜头132能够移动。当遮挡片134相对于镜头132移动时，清洁元件136能够清洁镜头132，使镜头132变得干净，从而摄取清晰的图像。
请参考图2至图4，遮挡片134包括第一遮挡片1342和第二遮挡片1344。第一遮挡片1342和第二遮挡片1344可彼此合拢或分离，第一遮挡片1342和第二遮挡片1344合拢时镜头132被遮蔽，第一遮挡片1342和第二遮挡片1344分离时镜头132被暴露。需要指出的是，遮挡片134也可以为整体式的，而不需要一定设置成两个部分。第一遮挡片1342和第二遮挡片1344可以是上下移动，也可以是左右移动。
本发明中，清洁元件136为清洁刷，其可以设置一个或多个，并且第一遮挡片1342和第二遮挡片1344上可以择一设置清洁元件136，也可以全部设置清洁元件136。清洁元件136也可以为片状的清洁片，该清洁片在使用时还可以浸涂清洁剂以提高清洁效果。
智能割草机100的摄像装置130不工作时，第一遮挡片1342和第二遮挡片1344合拢并将镜头132遮蔽，如图4所示；摄像装置130工作时，第一遮挡片1342和第二遮挡片1344分离以将镜头132暴露，如图2及图3所示。当需要清洁镜头132时，使遮挡片134的第一遮挡片1342和第二遮挡片1344沿图3中所示箭头方向合拢，在合拢的过程中，清洁元件136可以对镜头132进行清洁。当然，在第一遮挡片1342和第二遮挡片1344分离的过程中，清洁元件136也可以对镜头132进行清洁。
对智能割草机100的摄像装置130的镜头132的清洁，能够以多种方式予以实现。
纯手动清洁模式：使用者手动控制遮挡片134清洁镜头，镜头132的清洁频率可以通过经验得到。例如，智能割草机100长期在某一特定场景下工作，则使用者很容易知道镜头132工作多长时间后必须清洁，否则就会影响镜头132摄取图像的效果。同样地，不同工作场景下的镜头132的清洁频率均可以通过经验得到。这样，割草机100工作过程中，使用者根据具体的场景，定期清洁镜头132，清洁时只需要使遮挡片134的第一遮挡片1342和第二遮挡片1344合拢即可。
半自动清洁模式：单纯靠经验判断清洁镜头132的时机可能带来以下问题：清洁过早，此时摄像头132还可以摄取到足够清晰的图像，可能会影响智能割草机100的工作效率；清洁过晚，镜头132工作效率已经变得低下，可能增大智能割草机100工作时的危险性，甚至导致智能割草机100不能正常工作。为了解决这一问题，请参考图5，本发明中，还设置有处理模块140和报警器150。处理模块140中预设有基准校准图像，处理模块140将镜头132采集到的图像与预设的基准校准图像进行对比，并在判断二者存在差异时控制报警器150发出警报。基准校准图像是确保镜头132是在干净的情况下在特定场景下拍摄的一张图像。这样，使用者可以及时停机，然后手动操作遮挡片134，利用其上的清洁元件136将镜头132清洁。这种半自动模式，较纯手动模式，极大地提高了清洁的效率，且对智能割草机100的正常工作影响较小。报警器150可以是发声系统或发光系统等。
全自动清洁模式：为了实现镜头132的自动清洁，本发明中，除了处理模块140之外，还设置有控制遮挡片134移动的控制模块160。与半自动清洁模式类似，处理模块140中也预设有基准校准图像。智能割草机100工作过程中，处理模块140将镜头132采集到的图像与预设的基准校准图像进行对比，并在判断二者存在差异时向控制模块160发出信号，控制模块160接受到信号后控制遮挡片134移动并清洁镜头132。这样，就实现了镜头132的自动清洁，使用者完全不用停机，保证了割草机高效工作。
本发明的智能割草机100，在用来遮蔽镜头132的遮挡片134上设置有清洁元件136，利用遮挡片134的移动带动清洁元件136来清洁镜头132，不但可以手动清洁，也可以实现全自动清洁，能够避免镜头132摄取的图像不清晰，防止图像不清晰引起割草机对草地或障碍等的误判导致割草机不能正常工作。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种智能割草机，包括割草机主体及安装在所述割草机主体上的摄像装置，其特征在于，所述摄像装置包括镜头及设置在镜头上的遮挡片，所述遮挡片能够移动以遮蔽或暴露镜头，所述遮挡片上还设置有能够在遮挡片移动时清洁镜头的清洁元件。
2.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于，所述遮挡片包括可以合拢及分离的第一遮挡片及第二遮挡片，所述第一遮挡片和第二遮挡片合拢时所述镜头被遮蔽，所述第一遮挡片和第二遮挡片分离时所述镜头被暴露；所述第一遮挡片及第二遮挡片中的一个或全部设有所述清洁元件。
3.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于，所述清洁元件为清洁刷或片状的清洁片。
4.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于，所述清洁元件设置有一个或多个。
5.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于，所述智能割草机还包括用于控制所述遮挡片的控制模块，所述控制模块控制所述遮挡片的移动。
6.根据权利要求5所述的智能割草机，其特征在于，所述智能割草机还包括处理模块，所述处理模块将所述镜头采集到的图像与预设的基准校准图像进行对比，并在判断二者存在差异时向所述控制模块发出信号，所述控制模块控制所述遮挡片移动并清洁所述镜头。
7.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于，所述智能割草机还包括处理模块及报警器，所述处理模块将所述镜头采集到的图像与预设的基准校准图像进行对比，并在判断二者存在差异时控制所述报警器发出警报。
8.根据权利要求7所述的智能割草机，其特征在于，所述报警器为发声系统或发光系统。
Priority Applications (12)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410096054.2A CN104904404A (zh) | 2014-03-14 | 2014-03-14 | 智能割草机 |
| EP19213907.9A EP3682725A1 (en) | 2014-01-21 | 2015-01-21 | Automatic lawnmower |
| US15/112,934 US20160338262A1 (en) | 2014-01-21 | 2015-01-21 | Autonomous mower |
| CN201580004705.3A CN106102446A (zh) | 2014-01-21 | 2015-01-21 | 自动割草机 |
| CN201810150663.XA CN108196553A (zh) | 2014-01-21 | 2015-01-21 | 自动行走设备 |
| EP15740684.4A EP3097755A4 (en) | 2014-01-21 | 2015-01-21 | Automatic lawnmower |
| PCT/CN2015/071207 WO2015110006A1 (zh) | 2014-01-21 | 2015-01-21 | 自动割草机 |
| CN201710383643.2A CN107357287A (zh) | 2014-01-21 | 2015-01-21 | 自动割草机 |
| US16/244,894 US20190141886A1 (en) | 2014-01-21 | 2019-01-10 | Autonomous mower |
| US16/719,728 US11622499B2 (en) | 2014-01-21 | 2019-12-18 | Autonomous mower |
| US18/131,636 US20230240175A1 (en) | 2014-01-21 | 2023-04-06 | Autonomous mower |
| US18/298,123 US20230240176A1 (en) | 2014-01-21 | 2023-04-10 | Autonomous mower |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410096054.2A CN104904404A (zh) | 2014-03-14 | 2014-03-14 | 智能割草机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104904404A true CN104904404A (zh) | 2015-09-16 |
Family
ID=54074202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410096054.2A Pending CN104904404A (zh) | 2014-01-21 | 2014-03-14 | 智能割草机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104904404A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107509008A (zh) * | 2016-06-14 | 2017-12-22 | 升泰科技股份有限公司 | 监视装置的光学保护元件替换系统及其方法 |
| CN107562059A (zh) * | 2017-09-20 | 2018-01-09 | 浙江映美智能装备科技有限公司 | 一种带有二维码站点位置信息的智能小车循迹系统 |
| CN109068587A (zh) * | 2016-03-17 | 2018-12-21 | 本田技研工业株式会社 | 无人行驶作业车 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2793773Y (zh) * | 2004-08-06 | 2006-07-05 | 英保达股份有限公司 | 影像拍摄设备的镜头清洁装置 |
| CN201054889Y (zh) * | 2007-01-25 | 2008-05-07 | 上海罗宝信息技术有限公司 | 一种远程网络太阳能自动割草机装置 |
| CN101482684A (zh) * | 2008-01-07 | 2009-07-15 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 镜头盖 |
| CN201489244U (zh) * | 2009-09-04 | 2010-05-26 | 栾奕 | 自动清洁镜头盖 |
| CN102960113A (zh) * | 2012-12-03 | 2013-03-13 | 张思凡 | 一种可遥控剪草机 |
| US20130190965A1 (en) * | 2012-01-25 | 2013-07-25 | Honda Research Institute Europe Gmbh | System, method and apparatus for unsupervised adaptation of the perception of an autonomous mower |
| CN203406946U (zh) * | 2013-07-24 | 2014-01-22 | 深圳Tcl新技术有限公司 | 摄像头 |
| CN103546740A (zh) * | 2013-09-03 | 2014-01-29 | 小米科技有限责任公司 | 一种检测摄像头的方法、装置及终端设备 |
| EP2689650A1 (en) * | 2012-07-27 | 2014-01-29 | Honda Research Institute Europe GmbH | Trainable autonomous lawn mower |
-
2014
- 2014-03-14 CN CN201410096054.2A patent/CN104904404A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2793773Y (zh) * | 2004-08-06 | 2006-07-05 | 英保达股份有限公司 | 影像拍摄设备的镜头清洁装置 |
| CN201054889Y (zh) * | 2007-01-25 | 2008-05-07 | 上海罗宝信息技术有限公司 | 一种远程网络太阳能自动割草机装置 |
| CN101482684A (zh) * | 2008-01-07 | 2009-07-15 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 镜头盖 |
| CN201489244U (zh) * | 2009-09-04 | 2010-05-26 | 栾奕 | 自动清洁镜头盖 |
| US20130190965A1 (en) * | 2012-01-25 | 2013-07-25 | Honda Research Institute Europe Gmbh | System, method and apparatus for unsupervised adaptation of the perception of an autonomous mower |
| EP2689650A1 (en) * | 2012-07-27 | 2014-01-29 | Honda Research Institute Europe GmbH | Trainable autonomous lawn mower |
| CN102960113A (zh) * | 2012-12-03 | 2013-03-13 | 张思凡 | 一种可遥控剪草机 |
| CN203406946U (zh) * | 2013-07-24 | 2014-01-22 | 深圳Tcl新技术有限公司 | 摄像头 |
| CN103546740A (zh) * | 2013-09-03 | 2014-01-29 | 小米科技有限责任公司 | 一种检测摄像头的方法、装置及终端设备 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109068587A (zh) * | 2016-03-17 | 2018-12-21 | 本田技研工业株式会社 | 无人行驶作业车 |
| CN107509008A (zh) * | 2016-06-14 | 2017-12-22 | 升泰科技股份有限公司 | 监视装置的光学保护元件替换系统及其方法 |
| CN107562059A (zh) * | 2017-09-20 | 2018-01-09 | 浙江映美智能装备科技有限公司 | 一种带有二维码站点位置信息的智能小车循迹系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20230240176A1 (en) | Autonomous mower | |
| CN106093948A (zh) | 一种扫地机器人被困检测方法 | |
| CN104904404A (zh) | 智能割草机 | |
| CN104782314A (zh) | 割草机 | |
| CN204613789U (zh) | 一种基于智能割草机的智能无线监控系统 | |
| US10653058B2 (en) | Unmanned operation vehicle | |
| CN106258166A (zh) | 自移动机器人 | |
| CN113696180A (zh) | 机器人自动回充方法、装置、存储介质及机器人系统 | |
| CN105516559A (zh) | 自适应旋转镜头的多功能智能猫眼系统 | |
| Baluprithviraj et al. | Design and development of smart lawn mower | |
| CN110967703A (zh) | 使用激光雷达和摄像头的室内导航方法及室内导航装置 | |
| CN207545026U (zh) | 智能扫地机器人 | |
| CN105794389A (zh) | 通过网络远程遥控的割草机 | |
| WO2020220912A1 (zh) | 一种镜头保护装置 | |
| CN113573620B (zh) | 机器人清扫器 | |
| CN104904403A (zh) | 智能割草机 | |
| CN218456748U (zh) | 一种自移动设备 | |
| CN218456747U (zh) | 一种自移动设备 | |
| CN103176415A (zh) | 基于面部识别技术的智能控电装置及方法 | |
| CN215298028U (zh) | 清洁机器人 | |
| CN213279914U (zh) | 一种安防监控设备用的辅助工装 | |
| CN115052081A (zh) | 图像处理方法、摄像组件、移动机器人及控制方法和系统 | |
| CN111406242A (zh) | 自移动设备 | |
| US20220270296A1 (en) | Method for processing image, mobile robot and method for controlling mobile robot | |
| WO2023198029A1 (zh) | 自动割草机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 215123 Jiangsu Province, Suzhou City Industrial Park East Road, No. 18 Applicant after: POSITEC TECHNOLOGY (CHINA) Co.,Ltd. (NON SMALL ENTITY) Address before: 215123 Jiangsu Province, Suzhou City Industrial Park East Road, No. 18 Applicant before: POSITEC MACHINERY (CHINA) Co.,Ltd. |
|
| COR | Change of bibliographic data | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20200617 Address after: 215123 18 Dong Wang Road, Lou Town, Suzhou Industrial Park, Suzhou, Jiangsu Applicant after: POSITEC POWER TOOLS (SUZHOU) Co.,Ltd. Address before: 215123 Jiangsu Province, Suzhou City Industrial Park East Road, No. 18 Applicant before: POSITEC TECHNOLOGY (CHINA) Co.,Ltd. (NON SMALL ENTITY) |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20150916 |