JPWO2017094894A1 - 電気粘性流体および電気デバイス - Google Patents
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Abstract
Description
こうした用途へ応用可能な大きな電気粘性効果を発揮する電気粘性流体としては、これまでに、例えば、スルホン化ポリスチレン粒子をシリコーンオイル中に分散した流体が提案されている(特許文献1)。
電気粘性流体を用いる電気デバイスの製造においては、まずデバイスを組み上げ、その後で電極の隙間に電気粘性流体を充填する工程が採用されている。従って、電極間距離が狭まると、電極の間に充填することが非常に難しくなる。さらに、電気粘性流体を電極間に充填するときに、電極の隙間に気泡が残存する可能性が高くなる。気泡が残存すると、絶縁耐圧の低下が起こり易くなり、スパークが発生して電気粘性流体が劣化するといった問題、デバイスの性能が不安定になるという問題などが発生する。特に粒子を分散した電気粘性流体の場合に、これらの傾向が顕著である。
上記の現象を防止するために、例えば、予め電気粘性流体を脱気する技術が提案された(特許文献5)。しかし、電気粘性流体自身が脱気されていても、狭い電極間に電気粘性流体を充填するときには、気泡の混入は避けられない。
従って、本発明が解決しようとする課題の1つは、基底粘度が十分に低く、高いER効果を発現することのできる電気粘性流体を提供することである。
本発明の解決しようとする別の課題の1つは、電気粘性流体を用いる電気デバイスにおいて、印加する電圧が低い場合であっても高いせん断応力が得られ、絶縁破壊および滑り現象の起こり難い、信頼性の高いデバイスを提供することである。
モーターの回転力を電気デバイスに伝達する動力伝達系を備える装置において、モーターの回転トルクがデバイスの静止摩擦力に至らない間は、デバイスは駆動しない。モーターのトルクがデバイスの静止摩擦力に打ち勝った時点で、デバイスは回転を開始する。しかしこの回転は、該デバイスの動摩擦力と平衡するところを越えてオーバーシュートする。そうすると、モーターが連続回転を続けているにもかかわらず、デバイスはこのオーバーシュート状態を解消しようと再び停止して、静止摩擦力が支配する。そして、モーターのトルクがデバイスの静止摩擦力に再び打ち勝つと、デバイスは再び回転を開始する。
このようなスティックスリップ現象は、動力伝達系に、剛性または柔軟性の異なる複数種類の材料が使用されているときに、特に顕著である。従って、電気デバイスを、例えばリハビリなどに用いられる力覚提示デバイスとして使用するときに、問題になると考えられる。
スルホン酸基の含有量が30重量%以上70重量%以下のスルホン酸基含有ポリマーを含む電気粘性流体用粒子を、前記分散媒と前記粒子との合計体積に対して10体積%以上50体積%以下含有する、電気粘性流体。
[2] 前記分散媒が、フッ素原子を38.0重量%以上41.5重量%以下含有する、[1]に記載の電気粘性流体。
[4] 前記電気粘性流体用粒子中の塩素原子の含有量が5,000ppm以下である、[1]〜[3]のいずれか一項に記載の電気粘性流体。
[5] 前記電気粘性流体用粒子中の塩素原子の含有量が1ppm以上である、[1]〜[4]のいずれか一項に記載の電気粘性流体。
スルホン酸基含有ポリマーを含む電気粘性流体用粒子を含有し、そして、
下記数式(1)で表される電気粘性効果Xが140以上である、電気粘性流体。
X=S1/S0 (1)
{数式(1)中、S1は3.0kV/mmの電場を印加したときのせん断応力であり、S0は電場を印加しないときのせん断応力である。}
[7] スルホン酸基含有ポリマーを含む電気粘性流体用粒子であって、
前記電気粘性流体用粒子中のスルホン酸基の含有量が30重量%以上であり、
前記電気粘性流体用粒子中の塩素原子の含有量が1ppm以上5,000ppm以下である、前記電気粘性流体用粒子。
[8] フッ素原子を含有する分散媒中に[7]に記載の粒子を含有する、電気粘性流体。
前記一対の電極の互いに対向する面のうちの、少なくとも片方の面の少なくとも一部の領域において、算術平均粗さ(Ra)が0.5μm以上300μm未満であり、かつ粗さ曲線要素の平均長さ(RSm)が10nm以上100μm未満である、前記電気デバイス。
[10] 前記一対の電極の間隔が0.1mm以上0.5mm以下である、[9]に記載の電気デバイス。
[12] ブレーキ、クラッチ、または力覚提示装置である、[9]〜[11]のいずれか一項に記載の電気デバイス。
フッ素原子を含有する分散媒中に、スルホン酸基含有ポリマーを含む電気粘性流体用粒子を含有する。
先ず、分散媒について述べる。
本発明の電気粘性流体に用いられる分散媒には、フッ素原子が含有される。
本発明の電気粘性流体における分散媒中のフッ素原子の含有量は、好ましくは0重量%を超え50.0重量%以下である。この値は、より好ましくは5.0重量%以上、10.0重量%以上、20.0重量%以上、または38.0重量%以上であり、50.0重量%以下、47.0重量%以下、45.0重量%以下、41.5重量%以下、または41.0重量%である。
分散媒中のフッ素含有量は元素分析などの適宜の手法により測定することができる。
フッ素系オイルとしては、フッ素原子を含有する電気絶縁性のオイルであれば、特に制限はなく使用することができる。このフッ素系オイルとしては、例えば、一般に潤滑剤、離型剤などに用いられている三フッ化エチレンの低重合物;一般に潤滑剤などに用いられているパーフルオロポリエーテル油;潤滑剤などに用いられているフッ素変性シリコーンオイルなどを挙げることができる。本発明におけるフッ素系オイルとしては、三フッ化塩化エチレンの低重合物が好ましい。
前記フッ素系オイルは、25℃における動粘度が1cSt〜50cStであることが好ましく、さらに好ましくは1cSt〜20cStである。
前記フッ素系オイルは、比重が1.7〜2.0であることが好ましく、さらに好ましくは1.8〜1.9である。
前記フッ素オイルは、その重量平均分子量が300〜700であることが好ましく、さらに好ましくは400〜600である。
前記その他の分散媒は、その比重が0.7〜1.0であることが好ましく、さらに好ましくは0.9〜1.0である。
前記その他の分散媒の重量平均分子量は、1,000〜5,000であることが好ましく、さらに好ましくは1,000〜3,000である。
次に、粒子について述べる。
本発明の電気粘性流体に用いられる粒子は、スルホン酸基含有ポリマーを含む電気粘性流体用粒子である。
本発明における電気粘性流体用粒子としては、下記の2つの場合が好ましい。
(1)スルホン酸基の含有量が30重量%以上70重量%以下のスルホン酸基含有ポリマーを含む電気粘性流体用粒子1である場合、および
(2)スルホン酸基含有ポリマーを含む電気粘性流体用粒子2であって、
前記電気粘性流体用粒子2中のスルホン酸基の含有量が30重量%以上であり、かつ
前記電気粘性流体用粒子2中の塩素原子の含有量が1ppm以上5,000ppm以下である場合。
一方で、電気粘性流体用粒子1が、フッ素原子を含有する分散媒中に分散された電気粘性流体は、該粒子が塩素原子を含有しない場合であっても、分散媒中のフッ素原子含有量が0重量%を超え50.0重量%以下であるときに基底粘度が低く、優れたER効果を示すことができる。電気粘性流体用粒子1は、塩素原子を含有していても含有していなくてもよい。
従って本発明における電気粘性流体用粒子は、上記の電気粘性流体用粒子1および電気粘性流体用粒子2から選択される1種以上であることが好ましい。
前述のとおり、本発明におけるスルホン酸基とは、スルホン酸基(−SO3H)およびスルホン酸塩(−SO3(X)n、Xは陽イオンであり、nは(1÷陽イオンXの価数)で計算される数である。)の双方を包含する。従って、上記スルホン酸基の重量比率は、スルホン酸基含有ポリマーの重量に対する、−SO3H部分と−SO3(X)n部分の重量総和の比率となる。
先ず、GC−MASS、IRなどによって、使用されているポリマーの構造および含有量を調べ、そのうちのスルホン酸基含有ポリマーの含有比率を求める。粒子がポリマーのみから構成されている場合は、スルホン酸基含有ポリマーの重量は前述の含有比率から定量することができる。芯材として無機粒子が用いられている場合には、溶剤を用いてスルホン酸基含有ポリマーのみを溶解抽出するか、示差熱測定で有機分が完全に燃焼する温度以上の温度までの重量減少率を測定し、該重量減少率と、前述のポリマー含有比率とから定量可能である。芯材として別種の樹脂が用いられている場合は、スルホン酸基含有ポリマーの定量と同様の手法によって、スルホン酸基含有ポリマーとその他の樹脂との重量組成を決定したうえで、計算により定量することができる。
このような粒子を含有する本発明の電気粘性流体は、さらに、電圧無印加状態における基底粘度が低いため、電気粘性倍率(電圧印加時の粘度との差)が大きくなる。従って、該流体を用いる電気デバイスは、低電圧においても力覚のコントラストをより大きく提示できるのである。
本発明で用いられるスルホン酸基含有ポリマーとしては、ポリマーの主鎖にスルホン酸基が直接結合したものであっても、スルホン化された芳香族を主鎖または側鎖に結合したものであってもよい。取り分け、スルホン化された芳香族を側鎖に持つものが好適に用いられる。
本発明で用いられるこのようなポリマーは、以下に挙げる芳香族化合物モノマー(A)からなる単独ポリマー、あるいは芳香族モノマー(A)およびジビニル化合物(B)、ならびに必要に応じてビニル化合物モノマー(C)を加えた共重合ポリマーであることが好ましい。
ジビニル化合物(B)としては、例えば、ジビニル芳香族炭化水素、ジビニル脂肪族炭化水素などである。このジビニル化合物(B)は、主として、ビニル芳香族化合物モノマーの重合の際の架橋剤として用いられる。具体的には、例えば、ジビニルベンゼン、ジビニルエチルベンゼン、エチレングリコールジ(メタ)アクリレート、ホルムアルデヒドなどが挙げられ、これらの中から選択される一種または二種以上を用いることができる。
その他のビニル化合物モノマー(C)としては、例えば、オレフィン系炭化水素およびそのハロゲン置換体、不飽和カルボン酸のエステル化合物、1価のカルボン酸のビニルエステル化合物、不飽和アミド化合物およびその誘導体、不飽和シアン化合物、不飽和アルコール化合物、不飽和二塩基酸(例えば、1価のアルコールと不飽和二塩基酸とのモノエステル化合物など)などを挙げることができ、これらの中から選択される一種または二種以上を用いることができる。
芳香族化合物モノマー(A):好ましくは50.0重量%以上、より好ましくは60.0〜99.9重量%、特に80.0〜99.8重量%;
ジビニル化合物(B):好ましくは50.0重量%以下、より好ましくは0.1〜40.0重量%、特に0.1〜20.0重量%;
その他のビニル化合物モノマー(C):好ましくは50.0重量%以下、より好ましくは0.1〜40.0重量%、特に0.1〜20.0重量%
本発明における、芳香族化合物モノマーを成分とするポリマーのスルホン化は、例えば、硫酸、発煙硫酸、三酸化硫黄、クロロ硫酸、フルオロ硫酸、アミド硫酸などのスルホン化剤に接触させる手法により、行うことができる。
電気粘性流体用粒子中の塩素原子の含有量は、該粒子の重量を基準として、5,000ppm以下であることが好ましく。より好ましくは1ppm以上5,000ppm以下である。
上述したとおり、電気粘性流体用粒子中の塩素原子含有量が1ppm以上であると、フッ素原子を含有する分散媒に該粒子を含有する電気粘性流体は、分散媒中のフッ素原子の含有量にかかわらず基底粘度が低く、従って優れたER効果を示すことができる。一方で、粒子中の塩素原子が5,000ppm以下であると、電気粘性流体における粒子の分散安定性を高いものとすることができる。従って、塩素原子の含有量が1ppm以上5,000ppm以下の範囲である粒子を含有する電気粘性流体は、実用性が極めて高いものである。
電気粘性流体用粒子中の塩素原子の含有量は、さらに好ましくは、10ppm以上、100ppm以上、または500ppm以上であり、4,500ppm以下、4,000ppm以下、または3,500ppm以下である。
特に、電気粘性流体用粒子が1ppm以上の塩素原子を含有する場合には、該粒子の平均粒子径が5μm以上であるときに、該粒子中の塩素原子の含有量と、該粒子を電気粘性流体に使用したときの基底粘度との相関が大きくなるため、ER効果をより有効に享受することができるため、好ましい。
上記の範囲内で大粒径のものと小粒径のものを適宜混合して用いてもよい。具体的には、粒子の粒度分布の算術標準偏差が0.1〜20μmの範囲にあることが好ましく、特に好ましくは1μm〜10μmの範囲である。
粒子の平均粒子径は、レーザー回折・散乱法によって求めた粒度分布における積算値50%での粒径(D50)を以て平均粒子径とする。粒子の形状は球状であっても不定形であっても差し支えない。
本発明の電気粘性流体は、上記のような分散媒中に、上記のような電気粘性流体用粒子を含有する。
本発明の電気粘性流体における電気粘性流体用粒子と分散媒との比は、これらの合計に対する電気粘性流体用粒子の割合が、10〜50体積%であることが好ましく、より好ましくは20〜50体積%、さらに好ましくは25〜50体積%、特に好ましくは25〜45体積%である。電気粘性流体用粒子の含有割合が過度に低いと、電圧印加時に粒子間に形成されるブリッジが少なくなるため、印加した電圧に対する粘度向上の度合いが小さくなることがある。一方、電気粘性流体用粒子の含有割合が過度に高いと、電圧無印加状態における粘度(基底粘度)が高くなる傾向にある。従って、電気粘性効果および基底粘度の値を使用目的に応じて考慮して、適切な粒子割合を設定すればよい。
下記数式(1)で表される電気粘性効果(ER効果)Xが110以上であることができる。
X=S1/S0 (1)
{数式(1)中、S1は3.0kV/mmの電場を印加したときのせん断応力であり、S0は電場を印加しないときのせん断応力である。}
上記X値が大きいほど、ER効果が高いことを示す。本発明の電気粘性流体におけるX値は、さらに、120以上、130以上、140以上、150以上、160以上、または170以上であることができる。
このX値は、ER効果の発現の点からは大きいほど好ましいが、用途との関連で必要なER効果と、製造コストとのバランスを考慮すると、250以下、225以下、200以下、190以下、または180以下であってよい。
本発明の電気デバイスは、
分散媒中に電気粘性流体用粒子を含有する電気粘性流体を一対の電極間に充填して成る電気デバイスであって、
前記一対の電極の互いに対向する面のうちの、少なくとも片方の面の少なくとも一部の領域において、算術平均粗さ(Ra)が0.5μm以上300μm未満であり、かつ粗さ曲線要素の平均長さ(RSm)が10nm以上100μm未満である
ことが好ましい。
図1に電気粘性流体を用いるブレーキの概念図を、
図2に電気粘性流体を用いるクラッチの概念図を、
図3に電気粘性流体を用いるダンパーの概念図を、
それぞれ示した。
固定円筒2と回転円筒3とが対向し、両者の間隙には電気粘性流体4が充填されている。該電気粘性流体4と接触する固定円筒2および回転円筒3の内表面には、それぞれ、電極が配置されている。これらの電極は、固定円筒2および回転円筒3の内表面の一部にのみ形成配置されていてもよいし、またはこれらの内表面の全面に形成されていてもよい。固定円筒2の内表面に配置された電極、および回転円筒3の内表面に配置された電極には、一方には高電圧が、他方には低電圧(一般にはアース)が印加されており、双方で一対の電極対を構成する。電極は、固定円筒2または回転円筒3自体が導電性ある金属から成る場合には該円筒自体が電極を兼ねていてもよいし、円筒が導電性のない樹脂などから成る場合には、該円筒とは別の導電性材料から構成されていてもよい。図1には、固定円筒2および回転円筒3とそれぞれ一体となり、表面が粗化された電極5の一対を有するブレーキ1が示されている。
このようなトルク可変のブレーキは、例えば、車両の駆動部のブレーキ;ドア、トランクなど回転可動部のブレーキ;回転駆動部を有する装置のブレーキ;義手、義足、アシストロボットなどにおけるブレーキ;仮想現実感を提示する装置に搭載されるブレーキなどとして、好適に適用することができる。
図2のクラッチ6は、外力が入力される入力回転円筒7と、入力回転円筒7の動きに応じて回転力を出力する出力回転円筒8と、その間に充填された電気粘性流体4とからなる。入力回転円筒7と出力回転円筒8とは対向して、電気粘性流体4と接触する内表面には、それぞれ電極が配置されている。これらの電極の構成については、上述のブレーキの場合と同様である。図2には、入力回転円筒7および出力回転円筒8とそれぞれ一体となり、表面が粗化された電極5の一対を有するクラッチ2が示されている。ただし、図2における電極5の表面粗化の形状および程度は作図上の便宜のために変更または強調されており、図示された矩形の凹凸形状が本実施態様における電極の好ましい表面形状を示すものではない。
このような伝達割合可変のクラッチは、例えば、車両のエンジン、ファン駆動部などにおけるクラッチ;産業用機器のクラッチ;義手、義足、アシストロボットなどにおけるクラッチ;仮想現実感を提示する装置に搭載されるクラッチなどとして、好適に適用することができる。
図4は、図3のダンパー9のA−A断面図である。
図3および図4のダンパー9は、電気粘性流体4に電界を印加しないときには、ピストン軸14は軽く左右に動くが、電界を印加すると、シリンダー内の電気粘性流体4の粘度が向上して配管を移動し難くなる。ピストン軸14の動き易さは印加する電界の強さによって制御することができる。
(1)電極間隙を狭くするにつれて、電極を移動させるときの電気粘性流体にかかるせん断速度が大きくなり、電圧を印加しない状態でも電極の移動抵抗が大きくなり過ぎること、
(2)電気粘性流体には、一般に、粒径数μmから数十μmの粒子が用いられるが、電極間隙が狭すぎると、たとえ一時的であっても、会合して2次粒子を形成した粒子を含む流体を使用することができなくなること、および
(3)デバイスが大きくなると、機械精度的に、0,01mm未満の電極間隙を均一に保持することが難しくなること。
以上の点から、電極間隔を0.01mm未満とすると、製品不良が発生し易くなる可能性がある。電極間隔は、より好ましくは0.05mm以上であり、さらに好ましくは0.1mm以上である。
測定長さは、400μm以上とすることが望ましく、典型的には550μmである。
サンドブラスト加工とは、投射材である粒子を圧縮空気で加工する表面に噴射し、表面に凹凸を形成する加工方法である。投射する粒子の径としては、30μm〜300μmが好ましい。投射材の材料としては、例えば、ジルコニア、ステンレス、アルミナ、カーボランダム、ボロンカーバイドなどからなるビーズが使用される。投射材の材質および粒子径は、必要となる凹凸の形状および大きさに応じて、適宜に選択することができる。
すなわち、電極表面の凹凸の形状は、凸部の先端が尖った形状であることが好ましい。凹凸の先端を尖った形状とすることにより、電界集中が生じ易くなり、このことによって電気粘性効果が増大されると考えられる。
電極表面の凹凸ピッチおよび凹凸の高さは、それぞれ、使用する電気粘性流体に分散されている固体粒子の粒子径より大きいことが好ましい。ただし、この凹凸が大きすぎると平坦な形状となってしまうため、電界集中が起き難くなる。
図5〜7に、本発明の電気デバイスの用途である仮想現実感の力覚提示装置および、それを用いたリハビリ機器の一例を示す。
図5は、本発明の電気デバイスを用いた、仮想現実の力覚提示装置のアーム17の概念図である。
該アーム17は、2本のX軸アーム19と、2本のY軸アーム20とが、平行リンクを形成している。この平行リンクの一端は、同芯2軸型のブレーキ、クラッチの軸などに連結されている。これらのブレーキ、クラッチなどがX軸およびY軸の動きを規制することにより、グリップ18の動きが規制され、力覚が発生する。グリップ18の位置の変化は、前記ブレーキ、クラッチなどを介してパソコンにより制御され、グリップ18を握る操作者には、あたかも現実の力が発揮されているように感じる。
実施例、比較例、および参考例において用いた粒子におけるスルホン酸基の重量割合は、特記ない限り、元素分析による硫黄原子およびナトリウム原子それぞれの含有量から求めた。
粒子中の塩素原子量は、粒子を王水で湿式分解し、ICP発光測定を行って定量した。
分散媒中に含有されるフッ素原子の重量割合は、フッ素源として用いたダイフロイル(登録商標)およびデムナム(登録商標)の構造、ならびにこれらの添加量より算出した。
下記の実施例、比較例、および参考例で用いたフッ素系オイルおよびシリコーンオイルは以下のとおりである。
<フッ素系オイル>
ダイフロイル#1:ダイキン工業株式会社製、構造式(C2F3Cl)n、平均分子量:500、粘度:5〜15cSt(25℃)
ダイフロイル#3:ダイキン工業株式会社製、構造式(C2F3Cl)n、平均分子量:700、粘度:20〜50cSt(25℃)
ダイフロイル#1+デムナム:上記のダイフロイル#1の100重量部に、デムナムS−20(ダイキン工業(株)製、パーフルオロポリオキシプロピレン油)を42重量部添加した混合物
<シリコーンオイル>
KF96−5cs:信越化学工業株式会社製、ポリジメチルシロキサン、動粘度:5.0mm2/s(25℃)
KF96−20cs:信越化学工業株式会社製、ポリジメチルシロキサン、動粘度:20mm2/s(25℃)
(実施例A−1)
攪拌機、還流冷却管、および温度計を備えた500mLの四つ口フラスコに、30重量%発煙硫酸207gを仕込み、撹拌しながら氷浴を用いて0℃に冷却した。次いで、スチレンジビニルベンゼン共重合体ビーズ(ALDRICH製、ジビニルベンゼンの共重合割合=5重量%、粒径8.0〜9.0μm)15gを添加し、窒素をフローさせながら撹拌し、均一な分散液とした。次いで、滴下ロートにクロロ硫酸32gを仕込み、5分かけて滴下した。氷浴をはずし、25℃で1時間撹拌した後、80℃に昇温して8時間撹拌し、粒子をスルホン化した。反応終了後、フラスコ中の反応混合物を氷の中に少しずつ注ぎ、静置して上澄み液を取り除き、スルホン酸基含有ポリマー粒子(該スルホン酸基含有ポリマーに対するスルホン酸基の重量割合が55.5重量%、平均粒子径11μm、含水率2重量%)を得た。
上記スルホン酸基含有ポリマー粒子をGe製の試料台の上でつぶしたうえで、IR測定に供した。得られたスペクトルをデータベースソフトで解析することにより、上記スルホン酸基含有ポリマーが、スルホン化芳香族構造を有する、スチレンジビニルベンゼン共重合体のスルホン酸化物であることを確認した。
pHメーターを備えたビーカーに、分離した粒子を入れ、10重量%の水酸化ナトリウム水溶液を加えて分散液とし、撹拌しながら中和して、中和粒子(1)を得た。このとき、分散液のpHが安定するまで撹拌を十分に長い時間継続し、粒子が確実に中和されたことを確認した。
その後、ろ取によって中和粒子(1)を取出し、水およびアセトンで順次に洗浄した。洗浄後の中和粒子(1)に塩化ナトリウム水溶液を添加し、塩素原子の量を乾燥粒子重量比で800ppmに調整した流体組成物1を得た。
この流体組成物1を80℃で10時間真空乾燥し、得られた粒子を、ダイフロイル#3:65体積部およびKF96−5cs:35体積部の組成を有する分散媒中に、体積比率が40%となるように混合・分散し、電気粘性流体(A−1)を得た。
分散媒におけるフッ素系オイル(ダイフロイル#1)とシリコーンオイル(KF96−20cs)との混合体積比率、およびスルホン酸基含有ポリマー粒子におけるスルホン酸基の重量割合を、それぞれ、表1に記載のとおりとした以外は実施例A−1と同様の方法により、電気粘性流体(A−2)〜(A−10)および比較流体(a−1)〜(a−3)を得た。
スルホン酸基含有ポリマー粒子におけるスルホン酸基の割合は、スチレンジビニルベンゼン共重合体ビーズをスルホン化するときの、発煙硫酸およびクロロ硫酸の使用量、ならびに反応温度を変更することにより、調節した。
上記で得られた電気粘性流体のそれぞれを、一対の電極の間(電極間距離0.5mm、電極面積1,223mm2)に充填し、温度25℃において電圧3.0kV/mmを印加して、株式会社マザーツール製、デジタルフォースゲージFG−5005を用いてせん断応力を測定した。また、外部電場を印加しない状態で、25℃におけるせん断応力値を、粘度計(東機産業株式会社製、TV−33型粘度計コーンプレートタイプ)を用いて測定した(せん断速度=10/sec)。
電気粘性流体は、電場をかけていないときのせん断応力値が小さいほど、また電場を印加したときのせん断応力値が大きいほど好ましく、それらが共に優れたものが特に好ましい。そこで、電気粘性流体のER効果を判断するパラメーターとして、3.0kV/mmの電場を印加したときのせん断応力の値S1と、電場をかけていないときのせん断応力値S0との比X=S1/S0を用いた。電場を印加しないときのせん断応力S0が小さく、3.0kV/mmの電場を印加したときのせん断応力S1が大きい電気粘性流体では、上記のX値が大きくなり、大きなER効果を示すと評価できる。
フッ素原子を含有する分散媒中に、
スルホン酸基の含有量が30重量%以上70重量%以下のスルホン酸基含有ポリマーである電気粘性流体用粒子を含有する流体は、大きなER効果を示した。
(実施例B−1〜B−9および比較例b−1〜b−4)
分散媒におけるフッ素系オイルおよびシリコーンオイルの種類および混合体積比率、スルホン酸基含有ポリマー粒子におけるスルホン酸基の重量割合、ならびに該粒子中の塩素原子の含有量を、それぞれ、表2に記載のとおりとした以外は実施例A−1と同様の方法により、電気粘性流体(B−1)〜(B−9)および比較流体(b−1)〜(b−4)を得て、評価を行った。
スルホン酸基含有ポリマー粒子におけるスルホン酸基の割合は、スチレンジビニルベンゼン共重合体ビーズをスルホン化するときの、発煙硫酸およびクロロ硫酸の使用量、ならびに反応温度を変更することにより、調節した。
粒子中の塩素原子の含有量は、洗浄後の中和粒子(1)に添加する塩化ナトリウム溶液の濃度を変更することにより、調節した。
上記において、各粒子中のスルホン基量は、粒子を王水で湿式分解し、ICP発光測定を行って定量した。
評価結果を表2に示す。
(実施例C−1)
(電気デバイスの製造)
電気デバイスとして、図8に示す基本構造の、電気粘性流体を用いるディスク型ブレーキを製作した。使用した部品の写真を図9に示した。
側板31および32、本体リング33、ならびにインナーディスク34は、いずれもアルミ製であり、内軸(図8における22)はステンレス製である。インナーディスク34には高圧端子から高電圧を印加するための配線が接続され、側板31には、低電圧側の配線が接続されている。インナーディスク34、側板31および32、ならびにピストンリング12は、それぞれ、樹脂軸受により絶縁されている。インナーディスク34と、側板31および32、ならびに本体リング33と、の隙間は300μmである。
上記の実施例A−1で調製した電気粘性流体(A−1)を、本体リング33に形成された注入孔から充填した。
電気粘性流体を充填したときの状態の評価結果を表3に示す。
電気粘性流体(A−1)に代えて、上記実施例A−2および比較例a−1で調製した電気粘性流体(A−2)および(a−1)をそれぞれ用いた以外は実施例C−1と同様にして電気デバイスを製造して評価した。評価結果を表3に示す。
比較例c−1において、電気粘性流体(a−1)を図8の電気粘性流体ブレーキに充填しようとしたところ、電極間への流体の浸透性に劣り、注入口で流体が溢れる状態になった。そのため、真空下における注入を試みた。その結果、実施例C−1における電気粘性流体(A−1)を用いた場合よりも、流体の注入量(体積)が約9%少なく、ブレーキの性能(ブレーキ力)に不安定さが見られた。
実施例D−1および参考例d−1〜d−4で用いたプレート、ならびに実施例D−2および参考例d−5で用いた本体リング3の内側およびインナーディスク4の表面の算術平均粗さ(Ra)および粗さ曲線要素の平均長さ(RSm)は、それぞれ以下の条件で測定した。
測定装置:KEYENCE社製、レーザー顕微鏡、型式「VK−X250」
対物レンズの倍率:20倍
λs:25μm
λc:0.08mm
得られた画像についてVK−Analyzer (KEYENCE社製)を用いてフィルター処理を行った後、JIS B 0601−2001に基づいて、測定長さを550μmとして、算術平均粗さ(Ra)および粗さ曲線要素の平均長さ(RSm)を決定した。
スチレン−ジビニルベンゼン共重合体粒子(ジビニルベンゼンの共重合割合=5重量%)を原料として、上記実施例A−1と略同様の手法により、スルホン酸基を導入し、次いでプロトンをNa置換して、スルホン酸基含有ポリマー粒子(該スルホン酸基含有ポリマーに対するスルホン酸基の重量割合:52.3重量%、塩素原子の含有率:800ppm、平均粒子径:11μm、含水率:1重量%)を調製した。
フッ素系オイル(ダイキン工業株式会社製のダイフロイル#3)とシリコーンオイル(信越化学工業株式会社製のKF96−5cs)とを、液中のフッ素原子含量が42重量%となるように混合して得た液体を分散媒とした。
上記ポリマー粒子を、その体積比率が40%となるように上記分散媒中に均一に分散することにより、電気粘性流体(D−1)を得た。
プレート部分の材料としてはSUS#304を用い、上下両プレートの互いに対向する面を、それぞれ粒度40番(#40)の研磨材を用いるサンドブラストによって加工した。加工後のプレート表面の算術平均粗さ(Ra)は1.55μmであり、粗さ曲線要素の平均長さ(RSm)は30.15μmであった。
電極間隔は0.3mmとし、せん断速度は349sec−1とした。
上記実施例D−1において、プレート面のサンドブラスト加工の際に使用する研磨材の粒度を、それぞれ、表4に記載のとおりとした他は、実施例D−1と同様にして電気粘性流体(D−1)のER効果を測定した。
測定結果を、プレート面の算術平均粗さ(Ra)および粗さ曲線要素の平均長さ(RSm)とともに、表4に示した。
上記実施例D−1において、プレート面を鏡面仕上げした他は、実施例D−1と同様にして電気粘性流体(D−1)のER効果を測定した。
測定結果を、プレート面の算術平均粗さ(Ra)および粗さ曲線要素の平均長さ(RSm)とともに、表4に示した。
(実施例E−1)
電気デバイスとして電気粘性流体ブレーキを作製し、これを山崎式回転トルクメータに接続し、回転稼働状態からブレーキを作動させたときのスリップスティック現象(脈動)の有無を調べた。山崎式回転トルクメータは、回転軸が伝達する力を測定ばねの捩れ角に変換し、外周スリット窓から白いトルクマークとして表示するものである。
本体リング33の内側およびインナーディスク34の表面に、それぞれサンドブラスト加工を施して、Ra:2.88μm、RSm:42.7μmの凹凸を形成した。インナーディスク34と本体リング33との隙間(電極間隔)は0.500mmに設定した。
上記ブレーキを組み立て、本体リング33の注入孔から、上記実施例D−1で調製した電気粘性流体(D−1)を充填することにより、電気粘性流体ブレーキを作製した。ここで、インナーディスク34には高圧端子から高電圧を印加するための配線が接続され、側板31には低電圧側の配線が接続されており、本電気粘性流体ブレーキにおける電極として機能する。
図10において、電気粘性流体ブレーキ50は、山崎式回転トルクメータ60および2つの軸受け80を介してモーター70に接続されている。
電気粘性流体ブレーキ50の電極間に電圧をかけずにモーター70を回転数30rpmで回転させた。この状態でブレーキ50の電極間に1kV/mmの電圧をかけてトルクメータのトルクマークを観察したところ、脈動は見られず、一定のトルク値を示すことが確認された。
上記実施例E−1において、本体リング33の内側およびインナーディスク34の表面を、それぞれサンドブラストしなかった他は、実施例E−1と同様にして電気粘性流体ブレーキを作製し、評価した。本体リング33の内側およびインナーディスク34の表面における凹凸の程度は、Ra:0.42μm、RSm:23μmであった。
その結果、ブレーキ50の電極間に電圧をかけた後、一定の周波数で脈動が見られ、トルク値が不安定であることが分かった。
(参考例f−1)
スチレン−ジビニルベンゼン共重合体粒子(ジビニルベンゼンの共重合割合=5重量%)にスルホン酸基を導入後、プロトンをNa置換して、スルホン酸基含有ポリマー粒子(該スルホン酸基含有ポリマーに対するスルホン酸基の重量割合が52.3重量%、平均粒子径11μm、含水率2重量%)を調製した。
粘度0.01Pa・sのフッ素系オイル(ダイキン工業株式会社製のダイフロイル#1)と粘度0.02Pa・sのシリコーンオイル(信越化学工業株式会社製のKF96−20cs)とを65:35の体積比率で混合した液体(液中にフッ素を38.4重量%含有)を分散媒とした。
上記ポリマー粒子を、その体積比率が40%となるように上記分散媒中に均一に分散することにより、電気粘性流体(f−1)を得た。
電気デバイスとして電気粘性流体ブレーキを作製し、電極間の印加電圧を変化させながら、該ブレーキの下点に要するトルクを調べた。ここで作製したブレーキの構造は、上記実施例E−1で作製したものと同じである。
本参考例f−1においては、本体リング33の内側およびインナーディスク34の表面に、それぞれサンドブラスト加工を施して凹凸を形成した。凹凸形成後のインナーディスク34の写真、およびこの写真を基に画像解析ソフトImageJの表面プロット機能を用いて描画した凹凸プロファイルを図11に示す。
このデバイスを組み立てハウジング円筒部33の注入孔から上記の電気粘性流体(f−1)を流し込んだ。
凹凸加工により、電極間隔は設定値から変化している。そのため、電極間隔は、注入された電気粘性流体の重量および比重から電極間の空間体積を求め、電極面積(凹凸形成前の電極表面積)で割り返すことにより、算出した。その結果、本参考例f−1における電極間隔は0.506mmであった。
本参考例f−1のブレーキは、1,600Vの電圧のときに絶縁破壊した。
凹凸形成方法を表5に記載のとおりとした他は上記参考例f−1と同様にして電気デバイス(ブレーキ)を組み立て、絶縁破壊に至るまで評価した。
参考例f−2およびf−3においてエッチング加工した後のインナーディスク34の写真、および該写真から得られた凹凸プロファイルを、図12および図13に示す。
評価結果は、表5および図14に示す。表2の「電圧」欄における最大値が絶縁破壊電圧である。
2 固定円筒
3 回転円筒
4 電気粘性流体
5 電極
6 クラッチ
7 入力回転円筒
8 出力回転円筒
9 ダンパー
10 円筒シリンダー
11 ピストン
12 ピストンリング
13 シール
14 ピストン軸
15 配管
16 平行平板型バルブ
17 アーム
18 グリップ
19 X軸アーム
20 Y軸アーム
21 同芯二軸ブレーキ
22 内軸
23 外軸
24 絶縁ベアリング
25 パソコン
26 モニタに表示されたバス釣りゲーム
27 患者
31 側板
32 側板
33 本体リング
34 インナーディスク
50 電粘性流体ブレーキ
60 山崎式回転トルクメータ
70 モーター
80 軸受け
Claims (12)
- フッ素原子を0重量%を超え50.0重量%以下含有する分散媒中に、
スルホン酸基の含有量が30重量%以上70重量%以下のスルホン酸基含有ポリマーを含む電気粘性流体用粒子を、前記分散媒と前記粒子との合計体積に対して10体積%以上50体積%以下含有する、電気粘性流体。 - 前記分散媒が、フッ素原子を38.0重量%以上41.5重量%以下含有する、請求項1に記載の電気粘性流体。
- 前記スルホン酸基含有ポリマーがスルホン化芳香族構造を有する、請求項1または2に記載の電気粘性流体。
- 前記電気粘性流体用粒子中の塩素原子の含有量が5,000ppm以下である、請求項1〜3のいずれか一項に記載の電気粘性流体。
- 前記電気粘性流体用粒子中の塩素原子の含有量が1ppm以上である、請求項1〜4のいずれか一項に記載の電気粘性流体。
- フッ素原子を含有する分散媒中に、
スルホン酸基含有ポリマーを含む電気粘性流体用粒子を含有し、そして、
下記数式(1)で表される電気粘性効果Xが140以上である、電気粘性流体。
X=S1/S0 (1)
{数式(1)中、S1は3.0kV/mmの電場を印加したときのせん断応力であり、S0は電場を印加しないときのせん断応力である。} - スルホン酸基含有ポリマーを含む電気粘性流体用粒子であって、
前記電気粘性流体用粒子中のスルホン酸基の含有量が30重量%以上であり、
前記電気粘性流体用粒子中の塩素原子の含有量が1ppm以上5,000ppm以下である、前記電気粘性流体用粒子。 - フッ素原子を含有する分散媒中に請求項7に記載の粒子を含有する、電気粘性流体。
- 分散媒中に電気粘性流体用粒子を含有する電気粘性流体を一対の電極間に充填して成る電気デバイスであって、
前記一対の電極の互いに対向する面のうちの、少なくとも片方の面の少なくとも一部の領域において、算術平均粗さ(Ra)が0.5μm以上300μm未満であり、かつ粗さ曲線要素の平均長さ(RSm)が10nm以上100μm未満である、前記電気デバイス。 - 前記一対の電極の間隔が0.1mm以上0.5mm以下である、請求項9に記載の電気デバイス。
- 前記電気粘性流体が、請求項1〜6のいずれか一項に記載の電気粘性流体である、請求項9または10に記載の電気デバイス。
- ブレーキ、クラッチ、または力覚呈示装置である、請求項9〜11のいずれか一項に記載の電気デバイス。
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