JPWO2017060976A1 - 光制御装置、光制御方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施例に係るライダユニット100の構成を示すブロック図である。実施例のライダユニット100は、TOF(Time Of Flight)方式のライダ(Lidar:Light Detection and Ranging、または、Laser Illuminated Detection And Ranging)であって、水平方向の全方位における物体(対象物)の測距を行う。図示のように、ライダユニット100は、光送受信部1と、信号処理部2と、全方位走査部3と、走査角度制御部4と、走査角度検出部5、とを備える。
(第1実施例)
次に、全方位走査部3による走査制御の実施例について説明する。全方位走査部3は、垂直方向に複数層の走査を行う。具体的に、以下に述べる第1実施例では、全方位走査部3は、垂直方向に7層(層数n=7)の螺旋走査を行う。
1巻き当たりのセグメント数=900/層数
となる。また、水平角度分解能Δθは、
Δθ=360/900=0.4°/seg
となる。
垂直視野角度範囲=(n−1)×Δφ=30°
となり、垂直角度φは、−15°≦φ≦15°の範囲で変化することとなる。
ω=2π×15.26×7=3846deg/s
で走査する。
第1実施例の螺旋走査では、送信光パルスPtの出射方向の垂直角度φを一定変化率で螺旋状に変化させている。しかし、第1実施例の螺旋走査では、1つの層内で得られたデータは、垂直角度φを徐々に変化させつつ得たデータであるので、その後の信号処理部2における信号処理に利用しにくい場合も考えられる。
上記の実施例では、螺旋走査又は部分多層走査の層数を7層としているが、これは一例に過ぎず、任意の層数で走査を行うことができる。また、上記の実施例では、最下層から上層側へ垂直角度φを増加させて出射方向を移動させているが、その代わりに、最上層から下層側へ垂直角度φを減少させて出射方向を移動させてもよい。
2 信号処理部
3 全方位走査部
4 走査角度制御部
5 走査角度検出部
13 レーザダイオード
16 受光素子
Claims (9)
- 移動体に設置され、光を出射する出射部と前記移動体周辺の対象物にて反射された光を受光する受光部とを有する送受光部と、
前記出射部によって出射される光を、第1の方向と、前記第1の方向と交わる第2の方向とに連続的に遷移させることで、前記出射部によって出射される光の遷移軌跡が螺旋状となるように前記出射部を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする光制御装置。 - 前記第1の方向における前記出射部によって出射される光の出射角度を示す第1角度情報を取得する第1取得部と、
前記第2の方向における前記出射部によって出射される光の出射角度を示す第2角度情報を取得する第2取得部と、
を更に備え、
前記制御部は、前記第1角度情報と前記第2角度情報とに基づいて、前記制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の光制御装置。 - 前記制御部は、前記第2角度が所定の角度となった場合に、所定時間内に前記第1角度及び前記第2角度がそれぞれ基準角度となるように、前記出射部を制御することを特徴とする請求項2に記載の光制御装置。
- 前記受光部の受光結果に基づいて、前記対象物までの距離及び角度の少なくとも一方を検出する検出部を更に備えることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の光制御装置。
- 前記第1の方向は水平方向であり、
前記制御部は、光が前記第1の方向の全方位に出射されるように前記出射部を制御し、
前記受光部は、前記第1の方向の全方位に存在する対象物によって反射された光を受光することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の光制御装置。 - 移動体に設置され、光を出射する出射部と前記移動体周辺の対象物にて反射された光を受光する受光部とを有する送受光部とを備える光制御装置により実行される光制御方法であって、
前記出射部によって出射される光を、第1の方向と、前記第1の方向と交わる第2の方向とに連続的に遷移させることで、前記出射部によって出射される光の遷移軌跡が螺旋状となるように前記出射部を制御する制御工程を有することを特徴とする光制御方法。 - 移動体に設置され、光を出射する出射部と前記移動体周辺の対象物にて反射された光を受光する受光部とを有する送受光部と、コンピュータとを備える光制御装置により実行されるプログラムであって、
前記出射部によって出射される光を、第1の方向と、前記第1の方向と交わる第2の方向とに連続的に遷移させることで、前記出射部によって出射される光の遷移軌跡が螺旋状となるように前記出射部を制御する制御部として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。 - 移動体に設置され、光を出射する出射部と前記移動体周辺の対象物にて反射された光を受光する受光部とを有する送受光部と、
前記光を、第1の方向と、前記第1の方向と交わる第2の方向とに連続的に遷移させることで、空間における所定の面上で前記出射部によって出射される光が螺旋状の軌跡を描くように前記出射部を制御する制御部と
を備えることを特徴とする光制御装置。 - 移動体に設置され、光を出射する出射部と前記光を受光する受光部とを備える送受光部と、
前記光を第1の方向に連続的に遷移させる第1制御と、前記光を前記第1の方向と交わる第2の方向に連続的に遷移させる第2制御とを行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第1の方向における前記出射部からの前記光の出射角度が所定の角度になった際に、前記光を前記第1の方向に連続的に遷移させつつ、前記第2の方向における前記出射部からの前記光の出射角度を所定角度分だけ遷移させることを特徴とする光制御装置。
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