JPWO2017042954A1

JPWO2017042954A1 - 乳母車

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Inventors: 野順一浅; 口勲山
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Abstract

乳母車（１）は、乳母車本体（２）と、乳母車本体（２）に支持された複数の車輪（４）と、乳母車本体（２）に支持され、複数の車輪（４）のうちの少なくとも１つに駆動力を提供する駆動源（５）と、乳母車本体（２）に入力される走行操作に関する情報を検知する検知要素（６）と、検知要素（６）が検知した情報に基づいて、駆動源（５）による駆動力を調整する制御装置（７）と、を備える。

Description

本発明は、駆動源により車輪を駆動させる乳母車に関する。

例えばＪＰ２０１１−６８３３６Ａには、電動モータ付きの乳母車が開示されている。ＪＰ２０１１−６８３３６Ａに記載の乳母車では、レバーが押圧されると、車輪に接続された電動モータが駆動される。とりわけ、ＪＰ２０１１−６８３３６Ａに記載の乳母車は、電動モータにより自走する。すなわち、ＪＰ２０１１−６８３３６Ａに記載の乳母車は、操作者によって押されなくても、電動モータの駆動力のみで独立して走行することが可能である。

しかしながら、ＪＰ２０１１−６８３３６Ａに記載の乳母車は、電動モータの駆動力で独立して走行するため、操作者が意図した通りに乳母車を操作することは困難である。とりわけ、カーブや曲がり角で乳母車を旋回させようとした場合、操作者は旋回動作に入るために前進させるスピードを緩める一方で、電動モータは車輪をそのままのスピードで駆動させ続ける。このため、操作者の動きと乳母車の動きとの間に齟齬（ズレ）が生じてしまい、乳母車を意図した通りに操作することができない。

本発明は、以上の点を考慮してなされたものであり、乳母車を意図した通りに操作することが可能な、駆動源により車輪を駆動させる乳母車を提供することを目的とする。

本発明による乳母車は、乳母車本体と、
前記乳母車本体に支持された複数の車輪と、
前記乳母車本体に支持され、前記複数の車輪のうちの少なくとも１つに駆動力を提供する駆動源と、
前記乳母車本体に入力される走行操作に関する情報を検知する検知要素と、
前記検知要素が検知した情報に基づいて、前記駆動源による駆動力を調整する制御装置と、を備える。

本発明による乳母車において、前記乳母車本体は、前記複数の車輪を支持するフレーム本体と、前記フレーム本体に接続されたハンドルと、を有し、前記検知要素は、前記ハンドルに設けられ、当該ハンドルに加えられる荷重に関する情報を検知してもよい。

本発明による乳母車において、前記複数の車輪のうち、前記駆動源から駆動力を提供される車輪が後輪であり、前記複数の車輪のうちの前輪は、キャスターを介して乳母車本体に支持されていてもよい。

本発明による乳母車において、前記駆動源は、前記複数の車輪のうちの少なくとも１つに駆動力を提供する第１駆動要素と、前記複数の車輪のうちの前記第１駆動要素から駆動力を提供される車輪とは異なる車輪に駆動力を提供し、前記第１駆動要素とは別個に設けられた第２駆動要素と、を有してもよい。

本発明による乳母車において、前記第１駆動要素から駆動力を提供される車輪と、前記第２駆動要素から駆動力を提供される車輪とは、左右方向における位置が異なっており、前記第１駆動要素及び前記第２駆動要素は、直流モータをそれぞれ含み、前記第１駆動要素の直流モータと前記第２駆動要素の直流モータとは、電源に対して直列に接続されていてもよい。

本発明によれば、乳母車の走行操作に合わせて、駆動源による車輪への駆動力を調整することができるため、乳母車を意図した通りに操作することが可能となる。

第１の実施の形態による乳母車を展開状態にて正面から示す図。図１に示す展開状態にある乳母車を座ユニットを取り外した状態で側方から示す図。図２に示す乳母車を折畳状態にて側方から示す図。図１に示す乳母車の構成を模式的に示すブロック図。図１に示す乳母車の駆動要素及び車輪を後方から示す斜視図。駆動要素を構成する直流モータの接続関係を示す回路図。図１に示す乳母車のハンドルを拡大して示す上面図。図１に示す乳母車のハンドルに設けられた検知要素の構成を説明するための図。図８に示す検知要素の回路図。検知要素からの情報に基づいて駆動要素による駆動力を調整する例を示すグラフ。図１に示す乳母車のハンドルを前方に押し進めたときの検知要素の作用を説明するための図。図１に示す乳母車のハンドルを下方に押し下げたときの検知要素の作用を説明するための図。図１に示す乳母車のハンドルを後方に引いたとき及び坂道を下るときの検知要素の作用を説明するための図。図１に示す乳母車を旋回させたときの状態を説明するための斜視図。第２の実施の形態による乳母車を背面側から示す斜視図。図１５に示す乳母車の構成を模式的に示すブロック図。

≪第１の実施の形態≫
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１乃至図１４は、第１の実施の形態による乳母車１を説明するための図である。このうち、図１は、第１の実施の形態による乳母車１を正面方向から示す図である。図１に示す乳母車１では、乳母車本体２に、第１座ユニット８ａ及び第２座ユニット８ｂが支持されている。第１座ユニット８ａ及び第２座ユニット８ｂは、乳幼児が着座する場所であり、左右に並べて配置されている。座ユニット８ａ、８ｂに着座した乳幼児を日差しや風から保護するよう、各座ユニット８ａ、８ｂには、幌９ａ、９ｂが設けられている。

なお、本明細書中において、乳母車１及びその構成要素に対する「前」、「後」、「上」、「下」、「前後方向」、「上下方向」及び「左右方向」の用語は、特に指示がない場合、展開状態にある乳母車１を、ハンドル２０を把持しながら操作する操作者を基準とした「前」、「後」、「上」、「下」、「前後方向」、「上下方向」及び「左右方向」を意味する。さらに詳しくは、「前後方向ｄ１」とは、図１における紙面の表裏方向に相当する。そして、特に指示がない限り、「前」とは、ハンドルを押す操作者が向く側であり、図１における紙面の表側が前となる。一方、「上下方向ｄ３」とは前後方向に直交するとともに接地面に直交する方向である。したがって、接地面が水平面である場合、「上下方向ｄ３」とは鉛直方向をさす。また、「左右方向ｄ２」とは幅方向でもあって、「前後方向ｄ１」及び「上下方向ｄ３」のいずれにも直交する方向である。

図２に、乳母車１を座ユニット８ａ、８ｂを取り外した状態で側方から示す。図２に示す乳母車本体２は、フレーム本体１０と、フレーム本体１０に接続されたハンドル２０とにより構成されている。

フレーム本体１０において、複数の車輪４が支持されたベースフレーム１１に、２つの座ユニット８ａ、８ｂを支持する上部フレーム１２が接続されている。上部フレーム１２は、ベースフレーム１１に対して傾いた状態で支持されている。上部フレーム１２の前方部分とベースフレーム１１の前方部分とが前方リンク部材１３を介して接続され、上部フレーム１２の中間部分とベースフレーム１１の後方部分とが中間リンク部材１４を介して接続されている。前方リンク部材１３及び中間リンク部材１４は、リンクとして機能し、上部フレーム１２がベースフレーム１１に対して回動することを可能にする。

とりわけ、ベースフレーム１１には、左右方向ｄ２に離間して配置された左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂが設けられている。左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂの後端は、後方ベースフレーム１１ｃにより連結されている。本実施の形態では、単一のパイプを曲げて成形することにより、左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂと後方ベースフレーム１１ｃとが一体に形成されている。ただし、左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂと後方ベースフレーム１１ｃとは、別個の部品として形成されていてもよい。

各側ベースフレーム１１ａ、１１ｂには、前輪４１及び後輪４２が取り付けられている。本実施の形態では、各前輪４１は、キャスター３を介して側ベースフレーム１１ａ、１１ｂに回転可能且つ旋回可能に支持されている。キャスター３は、回転軸線Ａｒ１を中心として前輪４１を回転可能に支持し、且つ、回転軸線Ａｒ１と非平行、本実施の形態では直交する方向に平行な旋回軸線Ａｓ１を中心として旋回可能である。すなわち、前輪４１は、自転可能であると共にその向きを変更可能となるようにキャスター３によって支持されている。

一方、前輪４１よりも後方に位置する各後輪４２は、キャスターによって旋回可能に支持されていない。本実施の形態において、各後輪４２は、後述する駆動源５の駆動軸５１ｂ（図５参照）に回転可能に支持され、旋回可能にはなっていない。

上部フレーム１２には、左右方向ｄ２に離間して配置された左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂが設けられている。左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂの間には、中間フレーム１２ｃが配置されている。本実施の形態では、左側の側上部フレーム１２ａと中間フレーム１２ｃとの間に第１座ユニット８ａが配置され、右側の側上部フレーム１２ｂと中間フレーム１２ｃとの間に第２座ユニット８ｂが配置されている。

左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂ及び中間フレーム１２ｃの後端は、後方上部フレーム１２ｄにより連結されている。後方上部フレーム１２ｄには、ハンドル２０が取り付けられている。ハンドル２０は、操作者の手で操作される部分である。ハンドル２０については、図７乃至図１４を参照して後述する。

なお、図示する例では、左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂと後方上部フレーム１２ｄとが、単一のパイプを曲げて成形することにより一体に形成されている。ただし、左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂと後方上部フレーム１２ｄとは、別個の部品として形成されていてもよい。

左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂの前端は、横連結バー１２ｅ及び上部側リンクフレーム１３ａにより連結されている。このうち、横連結バー１２ｅは、左右方向ｄ２に沿って直線状に形成され、横連結バー１２ｅの中間部分に中間フレーム１２ｃの前端が接続されている。

上部側リンクフレーム１３ａは、リンクとして機能し、横連結バー１２ｅよりも前方となる領域に突き出した湾曲した形状をもつ。そして、上部側リンクフレーム１３ａの前方部分と左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂの前端とに、ベース側リンクフレーム１３ｂが掛け渡されている。ベース側リンクフレーム１３ｂは、その前端において上部側リンクフレーム１３ａに固着され、その左右の後端は、横連結リンクバー１３ｃを介して左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂに回動可能に接続されている。横連結リンクバー１３ｃは、左右方向ｄ２に沿って直線状に形成され、左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂの前端に回動可能に接続されている。上部側リンクフレーム１３ａとベース側リンクフレーム１３ｂと横連結リンクバー１３ｃとにより、リンクとして機能する前方リンク部材１３が構成される。

なお、左右の中間リンク部材１４は、左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂの中間部分と左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂの後方部分とに掛け渡されている。各中間リンク部材１４は、リンクとして機能し、側上部フレーム１２ａ、１２ｂ及び側ベースフレーム１１ａ、１１ｂの両方に対して回動可能になっている。

以上のようなフレーム構造をもつ乳母車１は、図１及び図２に示す展開状態から、図３に示す折畳状態に折り畳むことができる。図３は、図２に示す乳母車１を折畳状態にて側方から示す図である。

まず、側上部フレーム１２ａ、１２ｂと上部側リンクフレーム１３ａとのロックを解除し、ハンドル２０を自重を利用して下方に下ろしていく。この動作によって、上部側リンクフレーム１３ａ、ベース側リンクフレーム１３ｂ及び中間リンク部材１４が図３中反時計回り方向に回動して、上部フレーム１２がベースフレーム１１に重なるように折り畳まれていく。

以上の折り畳み動作の結果、図３に示すように、ベースフレーム１１と上部フレーム１２とが、乳母車１の側面視において接近して略平行に配置される。一方、乳母車１を図３に示す折り畳み状態から、図２に示す展開状態に戻すためには、上述した折畳操作と逆の手順を踏めばよい。

ところで、本実施の形態による乳母車１では、操作者の負担を軽減すべく、車輪４に駆動源５が接続されている。ただし、背景技術の欄で説明したように、従来の乳母車はいわゆる自走式の乳母車として構成されていたため、意図した通りに乳母車を操作することは容易ではなかった。そこで、本実施の形態による乳母車１は、操作者の走行操作に応じて車輪４に駆動力を提供する補助駆動式の手押し乳母車として構成されている。

図４に、車輪４の駆動を補助する機構をブロック図にて模式的に示す。図４に示すように、複数の車輪４のうちのいくつかに、駆動要素５１、５２が接続されている。駆動要素５１、５２は、車輪４を駆動させる構成要素、換言すれば、車輪４に駆動力を提供する構成要素である。本実施の形態では、２つの駆動要素すなわち第１駆動要素５１及び第２駆動要素５２が設けられ、第１駆動要素５１が左側の後輪４２を駆動し、第２駆動要素５２が右側の後輪４２を駆動するようになっている。

図５に、駆動要素５１、５２の構成の一例を示す。図５に示すように、各駆動要素５１、５２は、対応する側の後輪４２に接続された駆動軸５１ａ、５２ａと、駆動軸５１ａ、５２ａを駆動させる直流モータ５１ｂ、５２ｂと、により構成されている。駆動軸５１ａ、５２ａの一端は、対応する側の後輪４２に接続され、当該後輪４２を回転軸線Ａｒ２を中心として回転可能となるように支持し、旋回可能には支持していない。駆動軸５１ａ、５２ａの他端は、直流モータ５１ｂ、５２ｂの主軸に不図示の動力伝達要素（例えばギア）を介して連結されている。なお、駆動軸５１ａ、５２ａは、直流モータ５１ｂ、５２ｂの主軸と一体に構成されていてもよいし、別個の部材として構成されていてもよい。

直流モータ５１ｂ、５２ｂは、後方ベースフレーム１１ｃに支持された収容ボックス７０内に配置され、当該収容ボックス７０内で後方ベースフレーム１１ｃに支持されている。図６に、直流モータ５１ｂ、５２ｂの接続関係を回路図にて示す。図６に示すように、２つの駆動要素５１、５２の直流モータ５１ｂ、５２ｂは、電源７５に対して直列に接続されている。２つの直流モータ５１ｂ、５２ｂが直列に接続されていることにより、接地面からの負荷に応じて駆動力を調整することに貢献するが、この点については後述する。

図４に戻って、各駆動要素５１、５２は、制御装置７に接続され、当該制御装置７により制御される。この制御装置７には、さらに検知要素６が接続されていて、検知要素６からの情報が入力として取り込まれる。そして、制御装置７は、検知要素６からの情報に基づいて各駆動要素５１、５２を制御して、各駆動要素５１、５２から車輪４への駆動力を調整する。また、制御装置７は、収容ボックス７０に取り外し自在に固定された電源７５に接続されている。このような制御装置７は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）及びレジスタ（ＲＥＧＩＳＴＥＲ）を供えたマイクロコントローラや、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）の形態として実現され得る。

検知要素６は、乳母車本体２に入力される走行操作に関する情報を検知するものである。検知要素６が検知する走行操作に関する情報は、操作者から乳母車本体２に入力される情報であれば特に限定されない。走行操作に関する情報の一例として、ハンドル２０を操作する手からの荷重に関する情報や、操作者が乳母車１を走行させる速度及び速度に関連する車輪４の回転数に関する情報を検知してもよい。

図２に戻って、本実施の形態による検知要素６は、ハンドル２０に設けられ、当該ハンドル２０に加えられる荷重に関する情報を検知するように構成されている。先ず、ハンドル２０の構成について説明し、その後、ハンドル２０に設けられた検知要素６について説明していく。なお、ハンドル２０に加えられる荷重に関する情報とは、ハンドル２０に加えられる荷重を特定することが可能な情報をいう。

図７に、ハンドル２０を拡大して示す。図７に示すように、ハンドル２０には、操作者の手が掛けられる操作部材２１が配置され、操作部材２１と乳母車本体２とをハンドル本体２２が連結している。ハンドル本体２２は、上部フレーム１２との連結箇所ｃ１において、当該上部フレーム１２に締結されている。

とりわけ、ハンドル本体２２を構成する要素として、後方上部フレーム１２ｄからコラム２２ａが延び出し、コラム２２ａの両側にサイドバー２２ｂ、２２ｃが配置されている。グリップ２１は、左右方向ｄ２に間隔を空けて並べられた２つのグリップ２１ａ、２１ｂとして構成され、左側のグリップ２１ａが、左側のサイドバー２２ｂとコラム２２ａとの間に掛け渡され、右側のグリップ２１ｂが、右側のサイドバー２２ｃとコラム２２ａとの間に掛け渡されている。

図８に、コラム２２ａに設けられた検知要素６を拡大して示し、図９に、検知要素６の回路図を示す。図８及び図９に示すように、検知要素６としての複数の歪ゲージ６１が、コラム２２ａ内のインナー角材２２ｄに貼り付けられている。複数の歪ゲージ６１は、ハンドル本体２２の歪みを計測するようブリッジ回路を構成している。図９に示す例では、角型のインナー角材２２ｄの上側の面に２つの歪ゲージ６１が配置され、インナー角材２２ｄの下側の面に２つの歪ゲージ６１が配置され、これら４つの歪ゲージ６１は互いに同一に構成される。なお、図示するインナー角材２２ｄは中空になっているが、中実であってもよい。

図１０に、歪ゲージ６１が検知した歪みに応じて、駆動要素５１、５２により提供される駆動力を決定する制御の一例をグラフとして示す。図１０のグラフにおいて、横軸は、歪ゲージ６１が検知した歪みを示し、インナー角材２２ｄの上側の面に貼り付けられた歪ゲージ６１が延びた場合乃至インナー角材２２ｄの下側の面に貼り付けられた歪ゲージ６１が縮んだ場合を正の値とし、インナー角材２２ｄの上側の面に貼り付けられた歪ゲージ６１が縮んだ場合乃至インナー角材２２ｄの下側の面に貼り付けられた歪ゲージ６１が延びた場合を負の値としている。縦軸は、車輪４を駆動させる駆動力を示し、車輪４を前進方向に回転させる駆動力を正の値とし、車輪４を後退方向に回転させる駆動力を負の値としている。

図１０に示すように、歪ゲージ６１が検知した歪みの大きさが下限値α１よりも小さい場合、制御装置７は、駆動要素５１、５２による駆動力を車輪４に提供しないように制御する。これにより、外乱や意図しない操作が乳母車１に加えられても、乳母車１が意図せず動いてしまうことを防止することができる。

歪ゲージ６１が検知した歪みの大きさが下限値α１よりも大きくなると、制御装置７は、駆動要素５１、５２による駆動力を、歪ゲージ６１が検知した歪みの大きさに比例して車輪４に提供するように制御する。図１０のグラフでは、対象となる歪ゲージ６１が延びた場合には、車輪４を前進方向に回転させる駆動力を提供し、対象となる歪ゲージ６１が縮んだ場合には、車輪４を後退方向に回転させる駆動力を提供する。

一方、ハンドル２０に加えられる歪みの大きさが上限値α２よりも大きくなると、制御装置７は、駆動要素５１、５２による駆動力を、上限駆動力Ｆとして車輪４に提供するように制御する。

次に、以上のような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。

とりわけ、図２から理解されるように、検知要素６を構成する４つの歪ゲージ６１は、操作部材２１よりも上下方向ｄ３における上方に位置し、操作部材２１は、連結箇所ｃ１よりも後方且つ下方となる位置に位置している。このような配置によれば、以下の図１１乃至図１４に示すように歪ゲージ６１が作用する。図１１乃至図１４は、ハンドル２０を操作したときの歪ゲージ６１の作用を説明するための図である。なお、以下の説明では、インナー角材２２ｄをその長手方向に平行な平面にて２つの部分に区画したときに、上側となる部分を上領域Ａ１とし、下側となる部分を下領域Ａ２とする（図８参照）。

図１１に示すように、操作者が操作部材２１を握って乳母車１を前後方向ｄ１における前方に押し進めた場合、インナー角材２２ｄの上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮む。上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮んだ情報は、４つの歪ゲージ６１にて計測される。歪ゲージ６１にて計測された情報は、制御装置７に送られる。情報を受け取った制御装置７は、操作部材２１が前方に押し進められた若しくは下方に押し下げられたと認識し、２つの駆動要素５１、５２の直流モータ５１ｂ、５２ｂが直列に接続された回路に、歪ゲージ６１が計測した値に応じた電流を提供する。これにより、直流モータ５１ｂ、５２ｂが回転し、直流モータ５１ｂ、５２ｂに接続された駆動軸５１ａ、５２ａが後輪４２を前進方向に回転させる。このようにして、駆動軸５１ａ、５２ａが後輪４２の回転を補助することにより、操作者が乳母車１を前方に押す負担が軽減される。

走行面に段差がある場合には、操作者は操作部材２１を上下方向ｄ３における下方に押し下げて、前輪４１を浮かせようとする。図１２に示すように、操作者が乳母車１を下方に押し下げた場合、図１１の場合と同様に、インナー角材２２ｄの上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮む。上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮んだ情報は、４つの歪ゲージ６１にて計測され制御装置７に送られる。情報を受け取った制御装置７は、操作部材２１が前方に押し進められた若しくは下方に押し下げられたと認識し、２つの直流モータ５１ｂ、５２ｂが直列に接続された回路に、歪ゲージ６１が計測した値に応じた電流を提供する。これにより、直流モータ５１ｂ、５２ｂが回転し、直流モータ５１ｂ、５２ｂに接続された駆動軸５１ａ、５２ａが後輪４２を前進方向に回転させる。すなわち、操作部材２１が下方に押し下げられた場合、操作部材２１が前方に押し進められた場合と同様に、後輪４２を前進方向に回転させる。結果として、段差を乗り越える動作中であっても、駆動源５による駆動力の補助を受けることができ、乳母車１を過度な負担なく押し進ませることができる。

一方、下り坂で乳母車１を押し進める場合には、図１３に示すように、操作者が操作部材２１を握って乳母車１を前後方向ｄ１における後方に引き寄せることとなる。この場合、図１１及び図１２の場合とは逆に、インナー角材２２ｄの上領域Ａ１が縮み下領域Ａ２が延びる。上領域Ａ１が縮み下領域Ａ２が延びた情報は、４つの歪ゲージ６１にて計測され制御装置７に送られる。情報を受け取った制御装置７は、操作部材２１が後方に引かれたと認識し、２つの直流モータ５１ｂ、５２ｂが直列に接続された回路に、歪ゲージ６１が計測した値に応じた電流を、図１１及び図１２の場合と逆向きに提供する。これにより、直流モータ５１ｂ、５２ｂが回転し、直流モータ５１ｂ、５２ｂに接続された駆動軸５１ａ、５２ａが後輪４２を後退方向に回転させる。このようにして、駆動軸５１ａ、５２ａが後輪４２の回転を補助することにより、操作者が乳母車１を後方に引く負担が軽減される。

次に、乳母車１を旋回させる際には、図１４に示すように、２つのグリップ２１ａ、２１ｂを前方に押す力に差異を生じさせることにより、乳母車１を旋回させることができる。図１４に示す例では、左側のグリップ２１ａよりも右側のグリップ２１ｂに掛かる力を大きくすることにより、乳母車１を左回りに旋回させることができる。２つのグリップ２１ａ、２１ｂに異なる力を掛けても、図１１の場合と同様に、インナー角材２２ｄの上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮む。上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮んだ情報は、４つの歪ゲージ６１にて計測され制御装置７に送られる。歪ゲージ６１が検知した情報を受け取った制御装置７は、操作部材２１が前方に押し進められた若しくは下方に押し下げられたと認識し、２つの直流モータ５１ｂ、５２ｂが直列に接続された回路に、歪ゲージ６１が計測した値に応じた電流を提供する。図６に示す直列回路では、２つの直流モータ５１ｂ、５２ｂが同一に構成されている場合、２つの直流モータ５１ｂ、５２ｂに流れる電流の大きさも等しいため、２つの直流モータ５１ｂ、５２ｂが車輪４に提供する駆動力も相等しいとも思われる。

ただし、乳母車１を左回りに旋回させると、内輪となる左側の車輪４に外輪となる右側の車輪４よりも接地面からの大きな抵抗が掛かり、内輪となる左側の車輪４に接続された直流モータ５１ｂが回転し難くなる。内輪となる左側の車輪４に接続された直流モータ５１ｂの回転数が低下すると、当該直流モータ５１ｂに生じる逆起電力が低下し、直列回路により多くの電流が流れやすくなる。結果として、外輪となる右側の車輪４に接続された直流モータ５２ｂに流れる電流が相対的に多くなり、外輪となる右側の車輪４により大きな駆動力を提供することが可能となる。これにより、外輪となる右側の車輪４を回転させ易くなり、この結果、旋回動作をスムーズに行うことができる。

以上のように、本実施の形態による乳母車１は、乳母車本体２と、乳母車本体２に支持された複数の車輪４と、乳母車本体２に支持され、複数の車輪４のうちの少なくとも１つに駆動力を提供する駆動源５と、乳母車本体２に入力される走行操作に関する情報を検知する検知要素６と、検知要素６が検知した情報に基づいて駆動源５を制御して、駆動源５から車輪４への駆動力を調整する制御装置７と、を備える。このような形態によれば、乳母車１の走行操作に合わせて、駆動源５による車輪４への駆動力を調整することができるため、操作者の動きと乳母車の動きとの間の齟齬（ズレ）を小さくし、乳母車１を意図した通りに操作することが可能となる。

また、本実施の形態によれば、複数の車輪４のうち、駆動源５から駆動力を提供される車輪が後輪４２であり、複数の車輪４のうちの前輪４１は、キャスター３を介して乳母車本体２に支持されている。前輪４１がキャスター３を介して乳母車本体２に支持されていることで、乳母車１の旋回操作をスムーズに行うことができる。また、操作者が操作するハンドル２０が後方に位置することや、乳母車１に乗車する乳幼児の重心を考慮すると、後輪４２は荷重が掛かり易く接地面に安定して接地するといえる。安定して接地した後輪４２に駆動源５からの駆動力が提供されることで、駆動源５による駆動補助を安定して実現することができる。

また、本実施の形態によれば、駆動源５は、複数の車輪４のうちの少なくとも１つに駆動力を提供する第１駆動要素５１と、複数の車輪４のうちの第１駆動要素５１から駆動力を提供される車輪４とは異なる車輪４に駆動力を提供し、第１駆動要素５１とは別個に設けられた第２駆動要素５２と、を有する。このような形態によれば、異なる車輪４に異なる駆動力を提供することにより、乳母車１の走行状態に応じた適切な駆動力の分配を実現することに寄与する。

また、本実施の形態によれば、第１駆動要素５１から駆動力を提供される車輪４と、第２駆動要素５２から駆動力を提供される車輪４とは、左右方向ｄ２における位置が異なっており、第１駆動要素５１及び第２駆動要素５２は、直流モータをそれぞれ含み、第１駆動要素５１の直流モータ５１ｂと第２駆動要素５２の直流モータ５２ｂとは、電源７５に対して直列に接続されている。乳母車１を旋回させる場合、内輪となる車輪４に外輪となる車輪４よりも接地面からの大きな抵抗が掛かる。このため、２つの駆動要素５１、５２の直流モータ５１ｂ、５２ｂを直列に接続した場合、内輪となる車輪４に接続された直流モータ５１ｂが回転し難くなる。内輪となる車輪４に接続された直流モータ５１ｂの回転数が低下すると、直流モータ５１ｂに生じる逆起電力が低下し、直列回路により多くの電流が流れやすくなる。結果として、外輪となる車輪４に接続された直流モータ５２ｂに流れる電流が相対的に多くなり、外輪となる車輪４により大きな駆動力を提供することが可能となる。以上のことから、２つの駆動要素５１、５２の直流モータ５１ｂ、５２ｂを直列に接続した場合、旋回動作中に外輪となる車輪４を回転させ易くなり、旋回動作をスムーズに行うことができる。

また、本実施の形態によれば、乳母車本体２は、複数の車輪４を支持するフレーム本体１０と、フレーム本体１０に接続されたハンドル２０と、を有し、検知要素６は、ハンドル２０に設けられ、当該ハンドル２０に加えられる荷重に関する情報を検知する。乳母車本体２に入力される走行操作に関する情報として、ハンドル２０に加えられる荷重に関する情報を選択することで、操作者の走行操作に関する意図に応じて駆動源５から車輪４に駆動力を提供することが可能となる。

また、本実施の形態によれば、ハンドル２０は、操作者の手が掛けられる操作部材２１と、操作部材２１と乳母車本体２とを連結するハンドル本体２２と、を有し、制御装置７は、検知要素６によって、操作部材２１が前方に押された情報または下方に押し下げられた情報が検知されると、駆動源５に車輪４を前進させる駆動力を提供させ、検知要素６によって操作部材２１が後方に引かれた情報が検知されると、駆動源５に車輪４を後退させる駆動力を提供させる。このような形態によれば、操作者による操作部材２１の操作に合わせて、駆動源５が車輪４を駆動させる向きを調整することができる。とりわけ、本実施の形態によれば、接地面の段差等を乗り越えるために前輪４１を浮かせるよう操作部材２１を下方に押し下げた場合であっても、駆動源５が車輪４を前進させるように駆動する。このため、段差を乗り越える動作中であっても、駆動源５による駆動力の補助を受けながら乳母車１を過度な負担なく押し進ませることができる。

また、本実施の形態によれば、検知要素６は、ハンドル２０のハンドル本体２２に取り付けられた複数の歪ゲージ６１を含み、少なくとも１つの歪ゲージ６１は、操作部材２１が前方に押される若しくは下方に押し下げられると延び操作部材２１が後方に引かれると縮む、または、操作部材２１が前方に押される若しくは下方に押し下げられると縮み操作部材２１が後方に引かれると延びるようになっている。このような形態によれば、検知要素６が歪ゲージ６１によって実現されるため、操作者が操作部材２１を操作する情報を、複雑な構造を回避しつつ安定して検知することができる。操作者が操作部材２１を操作する情報をさらに安定して検知する観点から、操作部材２１は、ハンドル本体２２とフレーム本体１０との連結箇所ｃ１よりも後方且つ下方となる位置または前方且つ上方となる位置に位置しているのがよい。

とりわけ、本実施の形態によれば、操作部材２１は、連結箇所ｃ１よりも後方且つ下方となる位置に位置し、歪ゲージ６１は、ハンドル本体２２のうちの、操作部材２１との接続箇所と連結箇所ｃ１との間となる部分に取り付けられている。この場合、操作者から操作部材２１に加えられる荷重に連動して、ハンドル本体２２のうちの歪ゲージ６１が貼り付けられた部分が感度良く伸縮する。このため、歪ゲージ６１によって、操作者が操作部材２１を操作する情報をさらに精度良く検知することが可能となる。

また、本実施の形態によれば、前輪４１及び後輪４２を含む複数の車輪４と、複数の車輪４を支持するフレーム本体１０及びフレーム本体１０に接続されたハンドル２０を有する乳母車本体２と、乳母車本体２に支持され、少なくとも１つの後輪４２を駆動する駆動源５と、ハンドル２０に設けられ、当該ハンドル２０に加えられる荷重に関する情報を検知する検知要素６と、検知要素６が検知した情報に基づいて、駆動源５による車輪４の駆動を制御する制御装置７と、を備え、制御装置７は、検知要素６によって検知される荷重の向きに応じて、駆動させる車輪４の回転の向きを調整する、乳母車１が提供される。このような形態によれば、検知要素６によって検知される荷重の向きに応じて、駆動源５が車輪４を駆動させる向きを調整することができるため、乳母車１を意図した通りに操作することが可能となる。

なお、上述した実施の形態に対して様々な変更を加えることが可能である。以下、変形の一例について説明する。

例えば、上述した実施の形態では、左右に並べて２つの座ユニット８ａ、８ｂが設けられる例を示したが、座ユニット８ａ、８ｂの数は、このような例に限定されない。例えば、単一の座ユニットが設けられていてもよいし、２つ以上の座ユニットが設けられ、この２つ以上の座ユニットが前後に並べられていてもよい。

また、上述した実施の形態では、２つの駆動要素５１、５２の直流モータ５１ｂ、５２ｂが電源７５に対して直列に接続された例を示したが、直流モータ５１ｂ、５２ｂに関する回路設計は、上述した例に限定されない。２つの駆動要素５１、５２の直流モータ５１ｂ、５２ｂが電源７５に対して並列に接続されていてもよい。

また、上述した実施の形態では、検知要素６が歪ゲージ６１からなる例を示したが、検知要素６の形態は、上述した例に限定されない。検知要素６は、乳母車本体２に入力される走行操作に関する情報を検知することができる限り任意であり、他の例として、ハンドル本体２２に取り付けられたトルクセンサや圧力センサや磁歪センサ等として構成されていてもよい。例えば、圧力センサとしては、ハンドル２０に加えられる荷重を作動流体の圧力の変化として捉え、この圧力の変化をダイヤフラムを介して感圧素子で計測した後、電気信号として出力するタイプのものであってもよい。

また、上述した実施の形態では、単一の支柱からなるコラム２２ａが、後方上部フレーム１２ｄと操作部材２１とを連結する例を示したが、ハンドル本体２２の形態は、上述した例に限定されない。コラム２２ａが複数の支柱からなり、後方上部フレーム１２ｄと操作部材２１とを連結してもよい。

また、上述した実施の形態では、操作部材２１が連結箇所ｃ１よりも後方且つ下方となる位置に位置した例を示したが、操作部材２１の配置は、上述した例に限定されない。少なくとも１つの歪ゲージ６１が、操作部材２１が前方に押される若しくは下方に押し下げられると延び操作部材２１が後方に引かれると縮む、または、操作部材２１が前方に押される若しくは下方に押し下げられると縮み操作部材２１が後方に引かれると延びるようになっている限り、操作部材２１の配置は任意である。例えば、操作部材２１が、連結箇所ｃ１よりも前方且つ上方となる位置に位置し、歪ゲージ６１が、操作部材２１よりも後方となる位置でハンドル本体２２に取り付けられていてもよい。

≪第２の実施の形態≫
次に、図１５及び図１６を参照して第２の実施の形態について説明する。図１５は、第２の実施の形態による乳母車１を背面側から示す斜視図であり、図１６は、乳母車１の構成を模式的に示すブロック図である。図１５を参照して説明する第２の実施の形態は、検知要素６が第１検知部６ａ及び第２検知部６ｂを含み、制御装置７が第１制御部７ａ及び第２制御部７ｂを含む点で異なるが、その他の構成は、第１の実施形態およびその変形例と同様に構成することができる。第２の実施の形態に関する以下の説明および以下の説明で用いる図面では、上述した第１の実施の形態およびその変形例と同様に構成され得る部分について、上述の第１の実施の形態およびその変形例における対応する部分に対して用いた符号と同一の符号を用いることとし、重複する説明を省略する。

図１５に示す乳母車１において、フレーム本体１０とハンドル２０とにより乳母車本体２が構成され、当該乳母車本体２に、幌９が取り付けられた単一の座ユニット８が支持されている。フレーム本体１０において、複数の車輪４が支持されたベースフレーム１１に、座ユニット８を支持する上部フレーム１２が接続されている。上部フレーム１２は、ベースフレーム１１に対して傾いた状態で支持され、ベースフレーム１１と重なるように折り畳み可能になっている。

図１５に示すように、ハンドル２０には、操作者の手が掛けられる操作部材２１が配置され、操作部材２１と乳母車本体２とをハンドル本体２２が連結している。ハンドル本体２２を構成する要素として、左右方向ｄ２に離間して一対の湾曲バー２２ｆ、２２ｇが配置されている。一対の湾曲バー２２ｆ、２２ｇは、後方上部フレーム１２ｄにその基端が支持され、左右方向ｄ２に拡がるように湾曲した経路に沿って延びて、その先端の間で操作部材２１を支持している。

本実施の形態では、左右の湾曲バー２２ｆ、２２ｇの基端寄りの領域のそれぞれに、検知部６ａ、６ｂが貼り付けられている。各検知部６ａ、６ｂは、前述の図８及び図９に示すようにしてブリッジ回路として接続された複数の歪ゲージ６１を含んでいる。左右の検知部６ａ、６ｂによって検知要素６が構成される。

図１６に、駆動源５、検知要素６及び制御装置７の構成をブロック図にて模式的に示す。図１６に示す例では、駆動源５を構成する第１駆動要素５１が左側の後輪４２を駆動し、第２駆動要素５２が右側の後輪４２を駆動するようになっている。第１駆動要素５１は、第１制御部７ａに接続され、当該第１制御部７ａにより制御される。第２駆動要素５２は、第２制御部７ｂに接続され、当該第２制御部７ｂにより制御される。第１制御部７ａと第２制御部７ｂとは、別個に設けられていて、相互に情報のやり取りを行わない。すなわち、第１制御部７ａ及び第２制御部７ｂは、別個独立して対応する駆動要素５１、５２を制御するようになっている。なお、第１制御部７ａと第２制御部７ｂとにより、制御装置７が構成される。また、第１制御部７ａ及び第２制御部７ｂは、電源７５に接続されている。

さらに、第１制御部７ａには、第１検知部６ａが接続されていて、当該第１検知部６ａからの情報が入力として取り込まれる。そして、第１制御部７ａは、第１検知部６ａからの情報に基づいて第１駆動要素５１を制御して、当該第１駆動要素５１による駆動力を調整する。本実施の形態の第１制御部７ａは、第１検知部６ａが検知する歪みの大きさに応じて、第１駆動要素５１による駆動力の大きさを決定するようになっている。

同様に、第２制御部７ｂには、第２検知部６ｂが接続されていて、当該第２検知部６ｂからの情報が入力として取り込まれる。そして、第２制御部７ｂは、第２検知部６ｂからの情報に基づいて第２駆動要素５２を制御して、当該第２駆動要素５２による駆動力を調整する。本実施の形態の第２制御部７ｂは、第２検知部６ｂが検知する歪みの大きさに応じて、第２駆動要素５２による駆動力の大きさを決定するようになっている。

操作者が操作部材２１を握って操作部材２１を前後方向ｄ１における前方に押し進めた場合、第１検知部６ａ及び第２検知部６ｂが同程度の負荷を受け、その負荷を検知する。各検知部６ａ、６ｂにて検知された情報は、対応する制御部７ａ、７ｂに送られる。検知された情報を受け取った各制御部７ａ、７ｂは、対応する検知部６ａ、６ｂが検知した歪みの大きさに応じて、対応する駆動要素５１，５２による駆動力の大きさを決定する。これにより、後輪４２が前進方向に回転し、操作者が乳母車１を押す負担が軽減される。

走行面に段差がある場合には、操作者は操作部材２１を上下方向ｄ３における下方に押し下げて、前輪４１を浮かせて走行させようとする。この場合も、第１検知部６ａ及び第２検知部６ｂが同程度の負荷を受け、その負荷を検知する。各検知部６ａ、６ｂにて検知された情報は、対応する制御部７ａ、７ｂに送られる。検知された情報を受け取った各制御部７ａ、７ｂは、対応する検知部６ａ、６ｂが検知した歪みの大きさに応じて、対応する駆動要素５１，５２による駆動力の大きさを決定する。これにより、後輪４２が前進方向に回転し、操作者が乳母車１を押す負担が軽減される。すなわち、本実施の形態によれば、段差を乗り越える動作中であっても、駆動要素５１，５２による駆動力の補助を受けながら乳母車１を過度な負担なく押し進ませることができる。

一方、下り坂で乳母車１を押し進める場合には、操作者が操作部材２１を握って乳母車１を前後方向ｄ１における後方に引くこととなる。この場合、第１検知部６ａ及び第２検知部６ｂが上記とは逆向きの同程度の負荷を受け、その負荷を検知する。各検知部６ａ、６ｂにて検知された情報は、対応する制御部７ａ、７ｂに送られる。検知された情報を受け取った各制御部７ａ、７ｂは、対応する検知部６ａ、６ｂが検知した歪みの大きさに応じて、対応する駆動要素５１，５２による駆動力の大きさを決定する。これにより、後輪４２が後退方向に回転し、操作者が乳母車１を押す負担が軽減される。

次に、乳母車１を旋回させる際には、左右の手で操作部材２１を前方に押す力に差異を生じさせることにより、乳母車１を旋回させることができる。左右の手で操作部材２１に異なる力を掛けた場合、第１検知部６ａ及び第２検知部６ｂがそれに応じた異なる負荷を受け、その負荷を検知する。各検知部６ａ、６ｂにて検知された情報は、対応する制御部７ａ、７ｂに送られる。検知された情報を受け取った各制御部７ａ、７ｂは、対応する検知部６ａ、６ｂが検知した歪みの大きさに応じて、対応する駆動要素５１，５２による駆動力の大きさを決定する。典型的には、内輪となる側の手で相対的に小さな力を掛け、外輪となる側の手で相対的に大きな力を掛けるため、内輪となる側の検知部６ａ、６ｂよりも外輪となる側の検知部６ａ、６ｂの方が相対的に大きな負荷を受ける。これに連動して、内輪となる側の駆動要素５１、５２よりも外輪となる側の駆動要素５１、５２の方が相対的に大きな駆動力を後輪４２に提供する。このため、内輪となる側の後輪４２よりも外輪となる側の後輪４２を回転させ易くなり、この結果、旋回動作をスムーズに行うことができる。

なお、以上において上述した実施の形態に対するいくつかの変形例を説明してきたが、当然に、複数の変形例を適宜組み合わせて適用することも可能である。

Claims

乳母車本体と、
前記乳母車本体に支持された複数の車輪と、
前記乳母車本体に支持され、前記複数の車輪のうちの少なくとも１つに駆動力を提供する駆動源と、
前記乳母車本体に入力される走行操作に関する情報を検知する検知要素と、
前記検知要素が検知した情報に基づいて前記駆動源を制御して、当該駆動源から前記車輪への駆動力を調整する制御装置と、を備える、乳母車。
前記乳母車本体は、前記複数の車輪を支持するフレーム本体と、前記フレーム本体に接続されたハンドルと、を有し、
前記検知要素は、前記ハンドルに設けられ、当該ハンドルに加えられる荷重に関する情報を検知する、請求項１に記載の乳母車。
前記複数の車輪のうち、前記駆動源から駆動力を提供される車輪が後輪であり、
前記複数の車輪のうちの前輪は、キャスターを介して乳母車本体に支持されている、請求項１または２に記載の乳母車。
前記駆動源は、前記複数の車輪のうちの少なくとも１つに駆動力を提供する第１駆動要素と、前記複数の車輪のうちの前記第１駆動要素から駆動力を提供される車輪とは異なる車輪に駆動力を提供し、前記第１駆動要素とは別個に設けられた第２駆動要素と、を有する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の乳母車。
前記第１駆動要素から駆動力を提供される車輪と、前記第２駆動要素から駆動力を提供される車輪とは、左右方向における位置が異なっており、
前記第１駆動要素及び前記第２駆動要素は、直流モータをそれぞれ含み、
前記第１駆動要素の直流モータと前記第２駆動要素の直流モータとは、電源に対して直列に接続されている、請求項４に記載の乳母車。