JP6702674B2 - 乳母車 - Google Patents

Description

本発明は、駆動要素により車輪を駆動させる乳母車に関する。

例えば特許文献１には、電動モータ付きの乳母車が開示されている。特許文献１に記載の乳母車では、レバーが押圧されると、後輪に接続された電動モータが駆動される。とりわけ、特許文献１に記載の乳母車は、電源に接続された電動モータにより自走する。すなわち、特許文献１に記載の乳母車は、操作者によって押されなくても、電動モータの駆動力のみで独立して走行することが可能である。

特開２０１１−６８３３６号公報

走行中に前輪を障害物に当ててしまうと、障害物からの反力が前輪と後輪とを近づけるように作用する。このとき、特許文献１に記載の乳母車では、後輪が電動モータにより駆動させられているため、電動モータから後輪と前輪とを近づけるような作用も受ける。すなわち、前輪を障害物に当ててしまうと、障害物からの反力と電動モータによる駆動力とが共に乳母車に作用して、前輪と後輪とを近づけるように重畳的に働く。このため、電動モータ付きの乳母車では、走行中に前輪と後輪とを近づけるような作用に十分に耐え得るフレーム構造が所望される。

本発明は、以上の点を考慮してなされたものであり、駆動要素により車輪を駆動させる乳母車に適したフレーム構造を提供することを目的とする。

本発明による乳母車は、車輪、当該車輪に接続された車軸、及び、当該車軸を回転可能に支持する車軸保持体をそれぞれ含む複数の車輪ユニットと、
座ユニットと、
前記複数の車輪ユニットを支持するベースフレーム、及び、前記ベースフレームに連結され前記座ユニットを支持する上部フレーム、を有する乳母車本体と、
前記複数の車輪ユニットのうちの少なくとも１つの車輪ユニットの車軸に接続され、当該車軸を駆動させる駆動要素と、を備え、
前記ベースフレームは、前後方向に並んだ２つの車輪ユニットの車軸保持体間に掛け渡され当該２つの車軸保持体の各々に連結された前後連結部分を含んでいる。

本発明による乳母車において、前記乳母車本体に入力される走行操作に関する情報を検知する検知要素と、前記検知要素が検知した情報に基づいて前記駆動要素を制御して、当該駆動要素から前記車軸を介して前記車輪へ伝わる駆動力を調整する制御装置と、
をさらに備えてもよい。

本発明による乳母車において、前記乳母車本体は、前記上部フレームに接続されたハンドルをさらに有し、前記検知要素は、前記ハンドルに設けられ、当該ハンドルに加えられる荷重に関する情報を検知してもよい。

本発明による乳母車において、前記前後連結部分に連結された前方の車輪ユニットの車軸保持体は、キャスターとして構成され、前記前後連結部分に連結された後方の車輪ユニットの車軸は、前記駆動要素に接続されていてもよい。

本発明による乳母車において、前記ベースフレームは、前記前後連結部分に連結された２つの車輪ユニットとは異なる２つの車輪ユニットであって、前後方向に並んだ２つの車輪ユニットの車軸保持体間に掛け渡され、当該２つの車軸保持体の各々に連結された更なる前後連結部分を含んでいて、前記前後連結部分と前記更なる前後連結部分とは、左右方向に間隔を空けて配置されていてもよい。

本発明による乳母車において、前記複数の車輪ユニットのうちの前記駆動要素に接続された車輪ユニットとは異なる車輪ユニットの車軸に接続され、当該車軸を駆動させる更なる駆動要素を備え、前記更なる前後連結部分に連結された前方の車輪ユニットは、キャスターとして構成され、前記更なる前後連結部分に連結された後方の車輪ユニットの車軸は、前記更なる駆動要素に接続されていてもよい。

本発明による乳母車において、前記上部フレームは、リンク部材を介して前記ベースフレームに接続され、前記リンク部材に対して回動することで当該ベースフレームに対して折り畳み可能になっていて、前記前後連結部分は、前記上部フレームが前記ベースフレームに対して折り畳まれる状態の前後において、当該前後連結部分に連結された２つの車輪ユニットの車軸保持体間の間隔を一定に維持してもよい。

本発明による乳母車において、前記前後連結部分は、前後方向に沿っていてもよい。

乳母車の走行中に前方の車輪を障害物に当ててしまった場合、障害物からの反力が前方の車輪と後方の車輪とを近づけるように乳母車に作用する。この点、本発明によれば、前後連結部分が前後方向に並んだ２つの車輪ユニットの車軸保持体間を連結するため、前後連結部分が前方の車輪と後方の車輪とを近づける障害物からの反力に十分に耐えることができる。この結果、駆動要素により車輪を駆動させる乳母車に適したフレーム構造が提供される。

一実施の形態による乳母車を展開状態にて正面から示す図。 図１に示す展開状態にある乳母車を座ユニットを取り外した状態で側方から示す図。 図２に示す線ＩＩＩ−ＩＩＩに沿った乳母車の断面を示す断面図。 図２に示す線ＩＶ−ＩＶに沿った乳母車の断面を示す断面図。 図２に示す乳母車を折畳状態にて側方から示す図。 図１に示す乳母車の構成を模式的に示すブロック図。 図１に示す乳母車の駆動要素及び車輪を後方から示す斜視図。 駆動要素を構成する直流モータの接続関係を示す回路図。 駆動要素及び制御装置に接続された電源を示す斜視図。 図１に示す乳母車のハンドルを拡大して示す上面図。 図１に示す乳母車のハンドルに設けられた検知要素の構成を説明するための図。 図１１に示す検知要素の回路図。 検知要素からの情報に基づいて駆動要素による駆動力を調整する例を示すグラフ。 図１に示す乳母車のハンドルを前方に押し進めたときの検知要素の作用を説明するための図。 図１に示す乳母車のハンドルを下方に押し下げたときの検知要素の作用を説明するための図。 図１に示す乳母車のハンドルを後方に引いたとき及び坂道を下るときの検知要素の作用を説明するための図。 図１に示す乳母車を旋回させたときの状態を説明するための斜視図。 ティッピングバーを足で操作するようすを示す斜視図。 ベースフレームの後方部分を拡大して示す側面図。 ベースフレームの後方部分を拡大して模式的に示す背面図。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１乃至図２０は、一実施の形態による乳母車１を説明するための図である。このうち、図１は、一実施の形態による乳母車１を正面方向から示す図である。図１に示す乳母車１では、乳母車本体２に、第１座ユニット８ａ及び第２座ユニット８ｂが支持されている。第１座ユニット８ａ及び第２座ユニット８ｂは、乳幼児が着座する場所であり、左右に並べて配置されている。座ユニット８ａ、８ｂに着座した乳幼児を日差しや風から保護するよう、各座ユニット８ａ、８ｂには、幌９ａ、９ｂが設けられている。

なお、本明細書中において、乳母車１及びその構成要素に対する「前」、「後」、「上」、「下」、「前後方向」、「上下方向」及び「左右方向」の用語は、特に指示がない場合、展開状態にある乳母車１を、ハンドル２０を把持しながら操作する操作者を基準とした「前」、「後」、「上」、「下」、「前後方向」、「上下方向」及び「左右方向」を意味する。さらに詳しくは、「前後方向ｄ１」とは、図１における紙面の表裏方向に相当する。そして、特に指示がない限り、「前」とは、ハンドルを押す操作者が向く側であり、図１における紙面の表側が前となる。一方、「上下方向ｄ３」とは前後方向に直交するとともに接地面に直交する方向である。したがって、接地面が水平面である場合、「上下方向ｄ３」とは鉛直方向をさす。また、「左右方向ｄ２」とは幅方向でもあって、「前後方向ｄ１」及び「上下方向ｄ３」のいずれにも直交する方向である。

図２に、乳母車１を座ユニット８ａ、８ｂを取り外した状態で側方から示す。図２に示す乳母車本体２は、フレーム本体１０と、フレーム本体１０に接続されたハンドル２０とにより構成されている。

フレーム本体１０において、複数の車輪ユニット４が支持されたベースフレーム１１に、２つの座ユニット８ａ、８ｂを支持する上部フレーム１２が接続されている。上部フレーム１２は、ベースフレーム１１に対して傾いた状態で支持されている。上部フレーム１２の前方領域とベースフレーム１１の前方領域とが前方リンク部材１３を介して接続され、上部フレーム１２の中間領域とベースフレーム１１の後方領域とが中間リンク部材１４を介して接続されている。前方リンク部材１３及び中間リンク部材１４は、リンクとして機能し、上部フレーム１２がベースフレーム１１に対して回動することを可能にする。

とりわけ、ベースフレーム１１には、左右方向ｄ２に離間して配置された左右の前後連結部分１１ａ、１１ｂが設けられている。左右の前後連結部分１１ａ、１１ｂは、前後方向ｄ１に沿って延び、当該左右の前後連結部分１１ａ、１１ｂの後端に、後方連結部分１１ｃが連結されている。

各前後連結部分１１ａ、１１ｂは、その前方領域に前輪用の車輪ユニット４が取り付けられ、その後方領域に後輪用の車輪ユニット４が取り付けられている。図３及び図４に、それぞれ、前方用の車輪ユニット４及び後方用の車輪ユニット４を示す。図３及び図４に示すように、車輪ユニット４を構成する要素として、車輪４１に車軸４２が接続され、当該車軸４２を車軸保持体４３が回転可能に支持している。

図３に示すように、前方用の車輪ユニット４には、２つの車輪４１が設けられ、当該２つの車輪４１は車軸４２の両端に回転可能に支持されている。車軸４２は、水平面に平行な方向に長手軸をもち、２つの車輪４１に共通の回転軸線Ａｒ１を画定している。前方用の車軸保持体４３が、２つの車輪４１の間で車軸４２を支持している。この前方用の車軸保持体４３は、いわゆるキャスターとして構成されている。すなわち、車軸保持体４３は、回転軸線Ａｒ１を中心として車軸４２を回転可能に支持し、且つ、回転軸線Ａｒ１と非平行、本実施の形態では直交する方向に平行な旋回軸線Ａｓ１を中心として車軸４２を回転させることができる。すなわち、前方の車輪４１は、自転可能であると共にその向きを変更可能となるように車軸保持体４３によって支持されている。

とりわけ、図３に示す車軸保持体４３を構成する要素として、ベースフレーム１１の前後連結部分１１ａ、１１ｂに固定体４３ａが固定され、当該固定体４３ａに対して回転体４３ｃがキャスター軸４３ｂを介して回転可能に設けられている。キャスター軸４３ｂは、上下方向ｄ３に平行な長手軸をもち、キャスター軸線Ａｓ１を画定している。また、回転体４３ｃには、車軸４２が挿入される貫通孔４３ｄが形成されている。車軸４２が貫通孔４３ｄに挿入されることにより、車軸４２が回転体４３ｃに回転可能に支持される。

これに対して、後方用の車輪ユニット４では、図４に示すように、１つの車輪４１が車軸４２の一端に接続され、回転軸線Ａｒ２を中心として回転可能となるように支持され、旋回可能にはなっていない。車軸４２は、左右方向ｄ２に平行な方向に長手軸をもち、車輪４１の回転軸線Ａｒ２を画定している。車軸４２の他端は、駆動要素５１、５２に接続されている。駆動要素５１、５２については、図６及び図７を参照して後述する。

図４に示す後方用の車軸保持体４３は、キャスターとして構成されていない。すなわち、図４に示す後方用の車軸保持体４３は、回転軸線Ａｒ２を中心として車軸４２を回転可能に支持し、車輪４１の向きを一定に維持している。

図２に戻って、このように、前後連結部分１１ａ、１１ｂは、前後方向ｄ１に並んだ２つの車輪ユニット４の車軸保持体４３間に掛け渡され当該２つの車軸保持体４３の各々に連結されている。前後連結部分１１ａ、１１ｂは、前方の車輪４１と後方の車輪４１との間隔を一定に保つべく、全体が一体として変形するリジットフレームとして構成されている。すなわち、前後連結部分１１ａ、１１ｂは、その一部が他の部分に対して回転したり、あるいは、ずれたりしない。図２に示す例では、前後連結部分１１ａ、１１ｂは、単一のパイプを曲げることで一体に成形されている。

後方連結部分１１ｃは、ティッピングバーとも呼ばれる。ティッピングバー１１ｃは、操作者が足を掛け乳母車１の操縦を補助するための部分である。また、本実施の形態によるティッピングバー１１ｃは、ベースフレーム１１の骨格の一部を構成し、ベースフレーム１１の剛性を高めている。図２に示すように、ティッピングバー１１ｃを構成する要素として、左右の前後連結部分１１ａ、１１ｂの後端に左右の湾曲領域１１ｄ、１１ｅが接続され、左右の湾曲領域１１ｄ、１１ｅの間を中間領域１１ｆが連結している。

湾曲領域１１ｄ、１１ｅは、前後方向ｄ１に沿った前後連結部分１１ａ、１１ｂと、左右方向ｄ２に沿った中間領域１１ｆと、を繋ぐ部分を構成する。図２に示す各湾曲領域１１ｄ、１１ｅは、前後方向ｄ１に沿って後方に向かうほど、左右方向ｄ２における中央に近づくように湾曲している。

中間領域１１ｆは、ティッピングバー１１ｃのうちの操作者の足が掛けられる領域を構成する。図２に示す中間領域１１ｆは、後方の車輪４１よりも後方となる位置で左右方向ｄ２に沿って直線状に延びている。

かかるティッピングバー１１ｃを構成する左右の湾曲領域１１ｄ、１１ｅと中間領域１１ｆとは、一体に成形されている。さらには、ティッピングバー１１ｃは、左右の前後連結部分１１ａ、１１ｂとも一体に成形され、ベースフレーム１１を構成している。この場合、ベースフレーム１１の強度を維持しつつ、部品点数を削減することに大きく貢献する。とりわけ、本実施の形態では、前後連結部分１１ａ、１１ｂ及びティッピングバー１１ｃは、単一のパイプを曲げることで一体に成形されている。ただし、前後連結部分１１ａ、１１ｂ及びティッピングバー１１ｃは、別個に成形されたパイプを連結して構成されてもよく、その具体的な態様は特に限定されない。

上部フレーム１２には、左右方向ｄ２に離間して配置された左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂが設けられている。左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂの間には、中間フレーム１２ｃが配置されている。本実施の形態では、左側の側上部フレーム１２ａと中間フレーム１２ｃとの間に第１座ユニット８ａが配置され、右側の側上部フレーム１２ｂと中間フレーム１２ｃとの間に第２座ユニット８ｂが配置されている。

左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂ及び中間フレーム１２ｃの後端は、後方上部フレーム１２ｄにより連結されている。後方上部フレーム１２ｄには、ハンドル２０が取り付けられている。ハンドル２０は、操作者の手で操作される部分である。ハンドル２０については、図１０乃至図１７を参照して後述する。

なお、図示する例では、左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂと後方上部フレーム１２ｄとが、単一のパイプを曲げて成形することにより一体に形成されている。ただし、左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂと後方上部フレーム１２ｄとは、別個の部品として形成されていてもよい。

左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂの前端は、横連結バー１２ｅ及び上部側リンクフレーム１３ａにより連結されている。このうち、横連結バー１２ｅは、左右方向ｄ２に沿って直線状に形成され、横連結バー１２ｅの中間領域に中間フレーム１２ｃの前端が接続されている。

上部側リンクフレーム１３ａは、リンクとして機能し、横連結バー１２ｅよりも前方となる領域に突き出した湾曲した形状をもつ。そして、上部側リンクフレーム１３ａの前方領域と左右の前後連結部分１１ａ、１１ｂの前端とに、ベース側リンクフレーム１３ｂが掛け渡されている。ベース側リンクフレーム１３ｂは、その前端において上部側リンクフレーム１３ａに固着され、その左右の後端は、横連結リンクバー１３ｃを介して左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂに回動可能に接続されている。横連結リンクバー１３ｃは、左右方向ｄ２に沿って直線状に形成され、左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂの前端に回動可能に接続されている。上部側リンクフレーム１３ａとベース側リンクフレーム１３ｂと横連結リンクバー１３ｃとにより、リンクとして機能する前方リンク部材１３が構成される。

なお、左右の中間リンク部材１４は、左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂの中間領域と左右の前後連結部分１１ａ、１１ｂの後方領域とに掛け渡されている。各中間リンク部材１４は、リンクとして機能し、側上部フレーム１２ａ、１２ｂ及び前後連結部分１１ａ、１１ｂの両方に対して回動可能になっている。

以上のようなフレーム構造をもつ乳母車１は、図１及び図２に示す展開状態から、図５に示す折畳状態に折り畳むことができる。図５は、図２に示す乳母車１を折畳状態にて側方から示す図である。

まず、側上部フレーム１２ａ、１２ｂと上部側リンクフレーム１３ａとのロックを解除し、ハンドル２０を自重を利用して下方に下ろしていく。この動作によって、上部側リンクフレーム１３ａ、ベース側リンクフレーム１３ｂ及び中間リンク部材１４が図２中反時計回り方向に回動して、上部フレーム１２がベースフレーム１１に重なるように折り畳まれていく。

以上の折り畳み動作の結果、図５に示すように、ベースフレーム１１と上部フレーム１２とが、乳母車１の側面視において接近して略平行に配置される。図５に示す状態において、ハンドル２０は、一対の前後連結部分１１ｂとティッピングバー１１ｃとにより囲まれる空間Ｓ内に収まる。すなわち、折り畳み動作によって、ハンドル２０は、一対の前後連結部分１１ｂとティッピングバー１１ｃとにより囲まれる空間Ｓ内に挿入される。

とりわけ、図２に示す展開状態と、図５に示す折畳状態と、の間で、各前後連結部分１１ａ、１１ｂに連結された２つの車輪ユニット４の車軸保持体４３間の間隔ｓｐが一定に維持されている。すなわち、各前後連結部分１１ａ、１１ｂは、折り畳み動作の前後において、当該前後連結部分１１ａ、１１ｂに連結された２つの車輪ユニット４の車軸保持体４３間の間隔ｓｐを一定に維持するようになっている。

なお、乳母車１を図５に示す折り畳み状態から、図２に示す展開状態に戻すためには、上述した折畳操作と逆の手順を踏めばよい。

ところで、本実施の形態による乳母車１では、操作者の負担を軽減すべく、車輪ユニット４の車軸４２に駆動要素５１、５２が接続されている。ただし、背景技術の欄で説明したように、従来の乳母車はいわゆる自走式の乳母車として構成されていたため、意図した通りに乳母車を操作することは容易ではなかった。そこで、本実施の形態による乳母車１は、操作者の走行操作に応じて車輪４１に駆動力を提供する補助駆動式の手押し乳母車として構成されている。

図６に、車輪ユニット４の駆動を補助する機構をブロック図にて模式的に示す。図６に示すように、複数の車輪ユニット４のうちのいくつかに、駆動要素５１、５２が接続されている。駆動要素５１、５２は、車輪ユニット４を駆動させる構成要素、換言すれば、車輪ユニット４に駆動力を提供する構成要素である。本実施の形態では、２つの駆動要素すなわち第１駆動要素５１及び第２駆動要素５２が設けられ、第１駆動要素５１が左後方の車輪４１を駆動し、第２駆動要素５２が右後方の車輪４１を駆動するようになっている。

図７に、駆動要素５１、５２の周辺を拡大して示す。図７に示す駆動要素５１、５２は、車軸４２を駆動させる直流モータとして構成されている。図７に示す例では、直流モータ５１、５２の主軸に、不図示の動力伝達要素（例えばギア）を介して車軸４２の端部が連結されている。なお、車軸４２は、直流モータ５１、５２の主軸と一体に構成されていてもよいし、別個の部材として構成されていてもよい。

直流モータからなる駆動要素５１、５２は、一対の前後連結部分１１ａ、１１ｂに掛け渡された収容ボックス７０内に配置され、当該収容ボックス７０内で対応する側の前後連結部分１１ａ、１１ｂに支持されている。図８に、直流モータ５１、５２の接続関係を回路図にて示す。図８に示すように、直流モータからなる２つの駆動要素５１、５２は、バッテリーとしての電源７５に対して直列に接続されている。２つの直流モータ５１、５２が直列に接続されていることにより、接地面からの負荷に応じて駆動力を調整することに貢献するが、この点については後述する。

図６に戻って、各駆動要素５１、５２は、収容ボックス７０に収容された制御装置７に接続され、当該制御装置７により制御される。この制御装置７には、さらに検知要素６が接続されていて、検知要素６からの情報が入力として取り込まれる。そして、制御装置７は、検知要素６からの情報に基づいて各駆動要素５１、５２を制御して、各駆動要素５１、５２から車輪４１への駆動力を調整する。このような制御装置７は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）及びレジスタ（ＲＥＧＩＳＴＥＲ）を供えたマイクロコントローラや、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）の形態として実現され得る。

制御装置７は、電池つまり電源７５に電気的に接続されている。電源７５は、制御装置７及び駆動要素５１、５２に電流を供給するためのものである。典型的には、電源７５は、充電可能になっていて、乳母車本体２から取り外された状態で充電され得る。

図９に、電源７５を拡大して示す。図９に示すように、電源７５は、バッテリーホルダー７６に抜き差し可能に取り付けられている。バッテリーホルダー７６は、収容ボックス７０に取り付けられ、収容ボックス７０を介してベースフレーム１１に支持されている（図７参照）。バッテリーホルダー７６は、電源７５を収容する収容空間７６ａを有し、電源７５は、上下方向ｄ３から収容空間７６ａにアクセスすることが可能となっている。

バッテリーホルダー７６の底部には、ホルダー端子７６ｅが設けられていて、ホルダー端子７６ｅは、配線７７を介して制御装置７及び駆動要素５１、５２に接続されている。電源７５がバッテリーホルダー７６に収容された状態において、ホルダー端子７６ｅは、電源７５に設けられたバッテリー端子７５ｅと電気的に接続される。したがって、電源７５がバッテリーホルダー７６に収容された状態において、電源７５からの電流がホルダー端子７６ｅを介して制御装置７及び駆動要素５１、５２に送られる。

検知要素６は、乳母車本体２に入力される走行操作に関する情報を検知するものである。検知要素６が検知する走行操作に関する情報は、操作者から乳母車本体２に入力される情報であれば特に限定されない。走行操作に関する情報の一例として、ハンドル２０を操作する手からの荷重に関する情報や、操作者が乳母車１を走行させる速度に関連する車輪４１の回転数に関する情報を検知してもよい。

図２に戻って、本実施の形態による検知要素６は、ハンドル２０に設けられ、当該ハンドル２０に加えられる荷重に関する情報、換言すれば、ハンドル２０に加えられる荷重を特定することが可能な情報を検知するように構成されている。先ず、ハンドル２０の構成について説明し、その後、ハンドル２０に設けられた検知要素６について説明していく。

図１０に、ハンドル２０を拡大して示す。図１０に示すように、ハンドル２０には、操作者の手が掛けられる操作部材２１が配置され、操作部材２１と乳母車本体２とをハンドル本体２２が連結している。ハンドル本体２２は、上部フレーム１２との連結箇所ｃ１において、当該上部フレーム１２に締結されている。

とりわけ、ハンドル本体２２を構成する要素として、後方上部フレーム１２ｄからコラム２２ａが延び出し、コラム２２ａの両側にサイドバー２２ｂ、２２ｃが配置されている。グリップ２１は、左右方向ｄ２に間隔を空けて並べられた２つのグリップ２１ａ、２１ｂとして構成され、左側のグリップ２１ａが、左側のサイドバー２２ｂとコラム２２ａとの間に掛け渡され、右側のグリップ２１ｂが、右側のサイドバー２２ｃとコラム２２ａとの間に掛け渡されている。

図１１に、コラム２２ａに設けられた検知要素６を拡大して示し、図１２に、検知要素６の回路図を示す。図８及び図９に示すように、検知要素６としての複数の歪ゲージ６１が、コラム２２ａ内のインナー角材２２ｄに貼り付けられている。複数の歪ゲージ６１は、ハンドル本体２２の歪みを計測するようブリッジ回路を構成している。図１１に示す例では、角型のインナー角材２２ｄの上側の面に２つの歪ゲージ６１が配置され、インナー角材２２ｄの下側の面に２つの歪ゲージ６１が配置され、これら４つの歪ゲージ６１は互いに同一に構成される。なお、図示するインナー角材２２ｄは中空になっているが、中実であってもよい。

図１３に、歪ゲージ６１が検知した歪みに応じて、駆動要素５１、５２により提供される駆動力を決定する制御の一例をグラフとして示す。図１３のグラフにおいて、横軸は、歪ゲージ６１が検知した歪みを示し、インナー角材２２ｄの上側の面に貼り付けられた歪ゲージ６１が延びた場合乃至インナー角材２２ｄの下側の面に貼り付けられた歪ゲージ６１が縮んだ場合を正の値とし、インナー角材２２ｄの上側の面に貼り付けられた歪ゲージ６１が縮んだ場合乃至インナー角材２２ｄの下側の面に貼り付けられた歪ゲージ６１が延びた場合を負の値としている。縦軸は、車輪４１を駆動させる駆動力を示し、車輪４１を前進方向に回転させる駆動力を正の値とし、車輪４１を後退方向に回転させる駆動力を負の値としている。

図１３に示すように、歪ゲージ６１が検知した歪みの大きさが下限値α１よりも小さい場合、制御装置７は、駆動要素５１、５２による駆動力を車輪４１に提供しないように制御する。これにより、外乱や意図しない操作が乳母車１に加えられても、乳母車１が意図せず動いてしまうことを防止することができる。

歪ゲージ６１が検知した歪みの大きさが下限値α１よりも大きくなると、制御装置７は、駆動要素５１、５２による駆動力を、歪ゲージ６１が検知した歪みの大きさに比例して車輪４１に提供するように制御する。図１３のグラフでは、歪ゲージ６１が延びた場合には、対象となる車輪４１を前進方向に回転させる駆動力を提供し、歪ゲージ６１が縮んだ場合には、対象となる車輪４１を後退方向に回転させる駆動力を提供する。

一方、ハンドル２０に加えられる歪みの大きさが上限値α２よりも大きくなると、制御装置７は、駆動要素５１、５２による駆動力を、上限駆動力Ｆとして対象となる車輪４１に提供するように制御する。

次に、以上のような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。

とりわけ、図２から理解されるように、検知要素６を構成する４つの歪ゲージ６１は、操作部材２１よりも上下方向ｄ３における上方に位置し、操作部材２１は、連結箇所ｃ１よりも後方且つ下方となる位置に位置している。このような配置によれば、以下の図１４乃至図１７に示すように歪ゲージ６１が作用する。図１４乃至図１７は、ハンドル２０を操作したときの歪ゲージ６１の作用を説明するための図である。なお、以下の説明では、インナー角材２２ｄをその長手方向に平行な平面にて２つの部分に区画したときに、上側となる部分を上領域Ａ１とし、下側となる部分を下領域Ａ２とする（図１１参照）。

図１４に示すように、操作者が操作部材２１を握って乳母車１を前後方向ｄ１における前方に押し進めた場合、インナー角材２２ｄの上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮む。上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮んだ情報は、４つの歪ゲージ６１にて計測される。歪ゲージ６１にて計測された情報は、制御装置７に送られる。情報を受け取った制御装置７は、操作部材２１が前方に押し進められた若しくは下方に押し下げられたと認識し、駆動要素としての２つの直流モータ５１、５２が直列に接続された回路に、歪ゲージ６１が計測した値に応じた電流を提供する。これにより、直流モータ５１、５２が回転し、直流モータ５１、５２に接続された車軸４２が車輪４１を前進方向に回転させる。このようにして、駆動要素５１、５２が車輪４１の回転を補助することにより、操作者が乳母車１を前方に押す負担が軽減される。

走行面に段差がある場合には、操作者は操作部材２１を上下方向ｄ３における下方に押し下げて、前方の車輪４１を浮かせようとする。図１５に示すように、操作者が操作部材２１を下方に押し下げた場合、図１４の場合と同様に、インナー角材２２ｄの上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮む。上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮んだ情報は、４つの歪ゲージ６１にて計測され制御装置７に送られる。情報を受け取った制御装置７は、操作部材２１が前方に押し進められた若しくは下方に押し下げられたと認識し、２つの直流モータ５１、５２が直列に接続された回路に、歪ゲージ６１が計測した値に応じた電流を提供する。これにより、直流モータ５１、５２が回転し、直流モータ５１、５２に接続された車軸４２が後方の車輪４１を前進方向に回転させる。すなわち、操作部材２１が下方に押し下げられた場合、操作部材２１が前方に押し進められた場合と同様に、後方の車輪４１を前進方向に回転させる。結果として、段差を乗り越える動作中であっても、駆動要素５１、５２による駆動力の補助を受けることができ、乳母車１を過度な負担なく押し進ませることができる。

一方、下り坂で乳母車１を押し進める場合には、図１６に示すように、操作者が操作部材２１を握って乳母車１を前後方向ｄ１における後方に引き寄せることとなる。この場合、図１４及び図１５の場合とは逆に、インナー角材２２ｄの上領域Ａ１が縮み下領域Ａ２が延びる。上領域Ａ１が縮み下領域Ａ２が延びた情報は、４つの歪ゲージ６１にて計測され制御装置７に送られる。情報を受け取った制御装置７は、操作部材２１が後方に引かれたと認識し、２つの直流モータ５１、５２が直列に接続された回路に、歪ゲージ６１が計測した値に応じた電流を、図１４及び図１５の場合と逆向きに提供する。これにより、直流モータ５１、５２が回転し、直流モータ５１、５２に接続された車軸４２が後方の車輪４１を後退方向に回転させる。このようにして、直流モータ５１、５２が車輪４１の回転を補助することにより、操作者が乳母車１を後方に引く負担が軽減される。

次に、乳母車１を旋回させる際には、図１７に示すように、２つのグリップ２１ａ、２１ｂを前方に押す力に差異を生じさせることにより、乳母車１を旋回させることができる。図１７に示す例では、左側のグリップ２１ａよりも右側のグリップ２１ｂに掛かる力を大きくすることにより、乳母車１を左回りに旋回させることができる。２つのグリップ２１ａ、２１ｂに異なる力を掛けても、図１４の場合と同様に、インナー角材２２ｄの上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮む。上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮んだ情報は、４つの歪ゲージ６１にて計測され制御装置７に送られる。歪ゲージ６１が検知した情報を受け取った制御装置７は、操作部材２１が前方に押し進められた若しくは下方に押し下げられたと認識し、２つの直流モータ５１、５２が直列に接続された回路に、歪ゲージ６１が計測した値に応じた電流を提供する。図８に示す直列回路では、２つの直流モータ５１、５２が同一に構成されている場合、２つの直流モータ５１、５２に流れる電流の大きさも等しいため、２つの直流モータ５１、５２が車輪４１に提供する駆動力も相等しいとも思われる。

ただし、乳母車１を左回りに旋回させると、内輪となる左側の車輪ユニット４に外輪となる右側の車輪ユニット４よりも接地面からの大きな抵抗が掛かり、内輪となる左側の車輪ユニット４に接続された直流モータ５１が回転し難くなる。内輪となる左側の車輪ユニット４に接続された直流モータ５１の回転数が低下すると、当該直流モータ５１に生じる逆起電力が低下し、直列回路により多くの電流が流れやすくなる。結果として、外輪となる右側の車輪ユニット４に接続された直流モータ５２に流れる電流が相対的に多くなり、外輪となる右側の車輪４１により大きな駆動力を提供することが可能となる。これにより、外輪となる右側の車輪４１を回転させ易くなり、この結果、旋回動作をスムーズに行うことができる。

以上のように、本実施の形態による乳母車１は、車輪４１、当該車輪４１に接続された車軸４２、及び、当該車軸４２を回転可能に支持する車軸保持体４３をそれぞれ含む複数の車輪ユニット４と、座ユニット８ａ、８ｂと、複数の車輪ユニット４を支持するベースフレーム１１、及び、ベースフレーム１１に連結され座ユニット８ａ、８ｂを支持する上部フレーム１２、を有する乳母車本体２と、複数の車輪ユニット４のうちの少なくとも１つの車輪ユニット４の車軸４２に接続され、当該車軸４２を駆動させる駆動要素５１、５２と、を備え、ベースフレーム１１は、前後方向ｄ１に並んだ２つの車輪ユニット４の車軸保持体４３間に掛け渡され当該２つの車軸保持体４３の各々に連結された前後連結部分１１ａ、１１ｂを含んでいる。走行中に前方の車輪４１を障害物に当ててしまった場合、障害物からの反力が前方の車輪４１と後方の車輪４１とを近づけるように乳母車１に作用する。この点、本実施の形態によれば、前後連結部分１１ａ、１１ｂが前後方向ｄ１に並んだ２つの車輪ユニット４の車軸保持体４３間を連結するため、前後連結部分１１ａ、１１ｂが前方の車輪４１と後方の車輪４１とを近づける障害物からの反力に耐えることができる。その上、駆動要素５１、５２によって後方の車輪４１を駆動させる場合、障害物に当たって乳母車１が停止しても、駆動要素５１、５２が後方の車輪４１を駆動させ続ける。このため、乳母車１は、駆動要素５１、５２からの駆動力によって後方の車輪４１を前方の車輪４１に近づけるような作用を受ける。この点、本実施の形態によれば、前後連結部分１１ａ、１１ｂが前後方向ｄ１に並んだ２つの車輪ユニット４の車軸保持体４３間を連結するため、停止中に駆動要素５１、５２が後方の車輪４１を駆動させ続けても、前後連結部分１１ａ、１１ｂが前方の車輪４１と後方の車輪４１とを近づけるような作用に耐えることができる。

このように、本実施の形態によれば、前後連結部分１１ａ、１１ｂによって走行中に前方の車輪４１と後方の車輪４１とを近づけるような負荷（作用）にも十分に耐えることができ、駆動要素５１、５２により車輪４１を駆動させる乳母車１に適したフレーム構造を提供することが可能となる。

また、本実施の形態によれば、乳母車本体２に入力される走行操作に関する情報を検知する検知要素６と、検知要素６が検知した情報に基づいて駆動要素５１、５２を制御して、当該駆動要素５１、５２から車軸４２を介して車輪４１へ伝わる駆動力を調整する制御装置７と、をさらに備える。このような形態によれば、乳母車１の走行操作に合わせて、駆動要素５１、５２による車輪４１への駆動力を調整することができるため、乳母車１を意図した通りに操作することが可能となる。

また、本実施の形態によれば、前後連結部分１１ａ、１１ｂに連結された前方の車輪ユニット４の車軸保持体４３は、キャスターとして構成され、前後連結部分１１ａ、１１ｂに連結された後方の車輪ユニット４の車軸４２は、駆動要素５１、５２に接続されている。前方の車輪４１がキャスター３を介してベースフレーム１１に支持されていることで、乳母車１の旋回操作をスムーズに行うことができる。また、操作者が操作するハンドル２０が後方に位置することや、乳母車１に乗車する乳幼児の重心を考慮すると、後方の車輪４１は荷重が掛かり易く接地面に安定して接地するといえる。安定して接地した後方の車輪４１に駆動要素５１、５２からの駆動力が提供されることで、駆動要素５１、５２による駆動補助を安定して実現することができる。

また、本実施の形態によれば、ベースフレーム１１は、前後連結部分１１ａに連結された２つの車輪ユニット４とは異なる２つの車輪ユニット４であって、前後方向ｄ１に並んだ２つの車輪ユニット４の車軸保持体４３間に掛け渡され、当該２つの車軸保持体４３の各々に連結された更なる前後連結部分１１ｂを含んでいて、前後連結部分１１ａと更なる前後連結部分１１ｂとは、左右方向ｄ２に間隔を空けて配置されている。この場合、前後連結部分１１ａに加えて更なる前後連結部分１１ｂも設けられることで、走行中に前方の車輪４１と後方の車輪４１とを近づけるような負荷（作用）に益々耐えることができる。このため、駆動要素５１、５２により車輪４１を駆動させる乳母車１に一層適したフレーム構造を提供することが可能となる。

とりわけ、本実施の形態によれば、複数の車輪ユニット４のうちの駆動要素５１に接続された車輪ユニット４とは異なる車輪ユニット４の車軸４２に接続され、当該車軸４２を駆動させる更なる駆動要素５２を備え、更なる前後連結部分１１ｂに連結された前方の車輪ユニット４の車軸保持体４３は、キャスターとして構成され、更なる前後連結部分１１ｂに連結された後方の車輪ユニット４の車軸４２は、更なる駆動要素５２に接続されている。この場合、安定して接地した後方の車輪４１に更なる駆動要素５２からの駆動力が提供されることで、更なる駆動要素５２による駆動補助も安定して実現することができる。

また、本実施の形態によれば、前後連結部分１１ａ、１１ｂは、前後方向ｄ１に沿っている。障害物からの反力や駆動要素５１、５２からの駆動力は、前後方向ｄ１に沿って作用し得ることから、前後連結部分１１ａ、１１ｂが前後方向ｄ１に沿っている場合、障害物からの反力や駆動要素５１、５２からの駆動力に効果的に耐えることができる。

また、本実施の形態によれば、上部フレーム１２は、リンク部材１３、１４を介してベースフレーム１１に接続され、リンク部材１３、１４に対して回動することで当該ベースフレーム１１に対して折り畳み可能になっていて、前後連結部分１１ａ、１１ｂは、上部フレーム１２がベースフレーム１１に対して折り畳まれる状態の前後において、当該前後連結部分１１ａ、１１ｂに連結された２つの車輪ユニット４の車軸保持体４３間の間隔ｓｐを一定に維持する。このような形態によれば、前後連結部分１１ａ、１１ｂが乳母車１の姿勢によらず２つの車輪ユニット４の間隔ｓｐを維持することができる。このため、走行状態によらず前後連結部分１１ａ、１１ｂが前方の車輪４１と後方の車輪４１とを近づけるような負荷（作用）を安定して支えることができる。この結果、駆動要素５１、５２により車輪４１を駆動させる乳母車１に一層適したフレーム構造を提供することが可能となる。

また、本実施の形態によれば、駆動要素５１から駆動力を提供される車輪ユニット４と、更なる駆動要素５２から駆動力を提供される車輪ユニット４とは、左右方向ｄ２における位置が異なっており、駆動要素５１及び更なる駆動要素５２は、直流モータをそれぞれ含み、駆動要素５１の直流モータと更なる駆動要素５２の直流モータとは、バッテリーとしての電源７５に対して直列に接続されている。乳母車１を旋回させる場合、内輪となる車輪４１に外輪となる車輪４１よりも接地面からの大きな抵抗が掛かる。このため、２つの駆動要素５１、５２の直流モータを直列に接続した場合、内輪となる車輪４１に接続された直流モータ５１が回転し難くなる。内輪となる車輪４１に接続された直流モータ５１の回転数が低下すると、直流モータ５１に生じる逆起電力が低下し、直列回路により多くの電流が流れやすくなる。結果として、外輪となる車輪４１に接続された直流モータ５２に流れる電流が相対的に多くなり、外輪となる車輪４１により大きな駆動力を提供することが可能となる。以上のことから、２つの駆動要素５１、５２の直流モータを直列に接続した場合、旋回動作中に外輪となる車輪４１を回転させ易くなり、旋回動作をスムーズに行うことができる。

また、本実施の形態によれば、乳母車本体２は、複数の車輪ユニット４を支持するフレーム本体１０と、フレーム本体１０に接続されたハンドル２０と、を有し、検知要素６は、ハンドル２０に設けられ、当該ハンドル２０に加えられる荷重に関する情報を検知する。乳母車本体２に入力される走行操作に関する情報として、ハンドル２０に加えられる荷重に関する情報を選択することで、操作者の走行操作に関する意図に応じて駆動要素５１、５２から車輪４１に駆動力を提供することが可能となる。

また、本実施の形態によれば、ハンドル２０は、操作者の手が掛けられる操作部材２１と、操作部材２１と乳母車本体２とを連結するハンドル本体２２と、を有し、制御装置７は、検知要素６によって、操作部材２１が前方に押された情報または下方に押し下げられた情報が検知されると、駆動要素５１、５２に車輪４１を前進させる駆動力を提供させ、検知要素６によって操作部材２１が後方に引かれた情報が検知されると、駆動要素５１、５２に車輪４１を後退させる駆動力を提供させる。このような形態によれば、操作者による操作部材２１の操作に合わせて、駆動要素５１、５２が車輪４１を駆動させる向きを調整することができる。とりわけ、接地面の段差等を乗り越えるために前方の車輪４１を浮かせるよう操作部材２１を下方に押し下げた場合であっても、駆動要素５１、５２が後方の車輪４１を前進させるように駆動する。このため、段差を乗り越える動作中であっても、駆動要素５１、５２による駆動力の補助を受けながら乳母車１を過度な負担なく押し進ませることができる。

また、本実施の形態によれば、検知要素６は、ハンドル２０のハンドル本体２２に取り付けられた複数の歪ゲージ６１を含み、少なくとも１つの歪ゲージ６１は、操作部材２１が前方に押される若しくは下方に押し下げられると延び操作部材２１が後方に引かれると縮む、または、操作部材２１が前方に押される若しくは下方に押し下げられると縮み操作部材２１が後方に引かれると延びるようになっている。このような形態によれば、検知要素６が歪ゲージ６１によって実現されるため、操作者が操作部材２１を操作する情報を、複雑な構造を回避しつつ安定して検知することができる。操作者が操作部材２１を操作する情報をさらに安定して検知する観点から、操作部材２１は、ハンドル本体２２とフレーム本体１０との連結箇所ｃ１よりも後方且つ下方となる位置または前方且つ上方となる位置に位置しているのがよい。

とりわけ、本実施の形態によれば、操作部材２１は、連結箇所ｃ１よりも後方且つ下方となる位置に位置し、歪ゲージ６１は、ハンドル本体２２のうちの、操作部材２１との接続箇所と連結箇所ｃ１との間となる部分に取り付けられている。この場合、操作者から操作部材２１に加えられる荷重に連動して、ハンドル本体２２のうちの歪ゲージ６１が貼り付けられた部分が感度良く伸縮する。このため、歪ゲージ６１によって、操作者が操作部材２１を操作する情報をさらに精度良く検知することが可能となる。

また、本実施の形態によれば、駆動要素５１、５２に電流を供給する充電可能な電源７５と、ベースフレーム１１に支持され、電源７５が抜き差し可能に取り付けられるバッテリーホルダー７６と、をさらに備え、電源７５からの電流がバッテリーホルダー７６に設けられた端子７６ａを介して駆動要素５１、５２に送られるようになっている。このような形態によれば、バッテリーホルダー７６から電源７５を取り外して充電した後、再びバッテリーホルダー７６に電源７５を差し込めば、電源７５から駆動要素５１、５２に電流を供給することが可能となる。すなわち、本実施の形態による乳母車１は、電源７５の充電及び装着を容易に行うことができる。

さて、長時間の利用等によって電源の充電が切れてしまう場合も想定され得る。電源７５の充電が切れた場合、乳母車１を押し進めるべく車輪４１を回転させようとしても、駆動要素としての直流モータ５１、５２が負荷として作用し、乳母車１を押し進めることは、直流モータを備えていない乳母車と比べて容易ではない。とりわけ、走行面にある段差を乗り越える際には、前方の車輪４１を浮かせて後方の車輪４１で乳母車１を走行させる必要がある。かかる場合、図１８に示すように、ティッピングバー１１ｃを利用して前方の車輪４１を浮かせることが便宜である。図１８は、ティッピングバー１１ｃを足で操作する状態を示す全体斜視図である。

図１８に示す場合においては、駆動要素５１、５２が停止しているため、図１５に示す操作に加えて、足でティッピングバー１１ｃを踏み付ける操作を行う。具体的には、操作者がハンドル２０の操作部材２１を手で下方に押し下げると共に、ティッピングバー１１ｃを足で下方に踏み込む。この操作により、乳母車１上の２箇所に互いに逆向きとなる水平方向の一対の力を負荷することができる。この互いに逆向きとなる一対の力からなる偶力は、乳母車１全体を回転させるモーメントを発生させる。この結果、後方の車輪４１を基準として、乳母車１全体を鉛直方向に対して後方に傾斜させ、前方の車輪４１を容易に浮き上がらせることができる。

前方の車輪４１を浮き上がらせた後、操作者は、今度はハンドル２０の操作部材２１を手で前方に押すと共に、ティッピングバー１１ｃを足でそのまま前方に押し出す。これにより、足の力も利用しながら乳母車１を前方に比較的容易に押し進ませることができる。

とりわけ、操作者がハンドル２０を把持しながら乳母車１を押し進ませているときには、ティッピングバー１１ｃが足よりもやや前方に位置する場合に、ティッピングバー１１ｃを足で前方に押し出し易い。この点を考慮して、ティッピングバー１１ｃの後端１１ｇは、乳母車１の展開状態において、ハンドル２０の後端２０ａよりも前方に配置されている。

さらに、図１９を参照してティッピングバー１１ｃの配置について説明する。図１９は、ベースフレーム１１の後方部分を拡大して示す側面図である。

図１９に示すように、ティッピングバー１１ｃは、最も後方に位置する車輪４１の回転軸線Ａｒ２、さらには最も後方に位置する車輪４１の後端４１ａよりも後方に突き出ている。すなわち、ティッピングバー１１ｃの少なくとも一部は、最も後方に位置する車輪４１の後端４１ａよりも後方に位置している。この場合、操作者がハンドル２０を把持しながら乳母車１を押し進ませている状態において、無理のない姿勢でティッピングバー１１ｃに足を掛けることに寄与する。ただし、ティッピングバー１１ｃは、最も後方に位置する車輪４１の回転軸線Ａｒ２よりも後方に突き出ていなくてもよい。

また、図１９において、ティッピングバー１１ｃは、上下方向ｄ３において最も後方に位置する車輪４１の回転軸線Ａｒ２と最も後方に位置する車輪４１の上端４１ｂとの間の高さにある。すなわち、ティッピングバー１１ｃは、最も後方に位置する車輪４１の回転軸線Ａｒ２よりも上方で最も後方に位置する車輪４１の上端４１ｂよりも下方となる位置に配置されている。ティッピングバー１１ｃが最も後方に位置する車輪４１の回転軸線Ａｒ２よりも上方に位置することで、乳母車１の走行中に足の指先がティッピングバー１１ｃに接触し難くなる。一方、ティッピングバー１１ｃが最も後方に位置する車輪４１の上端４１ｂよりも下方に位置することで、乳母車１の走行中に脚の脛がティッピングバー１１ｃに接触し難くなる。

このように、本実施の形態によれば、ベースフレーム１１は、最も後方に位置する車輪４１の回転軸線Ａｒ２よりも後方に突き出たティッピングバー１１ｃをさらに有する。このような形態によれば、駆動要素５１、５２が停止した状態であっても、ティッピングバー１１ｃを足で操作することにより、前方の車輪４１を容易に浮かせ走行面にある段差を容易に乗り越えることができる。結果として、駆動要素５１、５２により車輪４１を駆動させる乳母車１の操作性を改善することができる。

また、本実施の形態によれば、左右方向ｄ２に離間して配置された一対の前後連結部分１１ａ、１１ｂの後端同士が、ティッピングバー１１ｃによって連結されている。この場合、ティッピングバー１１ｃがベースフレーム１１のうちの左右方向ｄ２に延びる骨格構造としても機能するため、ベースフレーム１１の剛性を効果的に高めることに寄与する。

また、本実施の形態によれば、上部フレーム１２がベースフレーム１１に対して折り畳まれた状態において、上部フレーム１２に接続された乳母車本体２のハンドル２０が、一対の１１ａ、１１ｂとティッピングバー１１ｃとにより囲まれる空間Ｓ内に挿入される。このような形態によれば、乳母車１を折り畳んだ状態において、ハンドル２０が一対の１１ａ、１１ｂとティッピングバー１１ｃとにより囲まれる空間Ｓ内に収容されるため、一対の１１ａ、１１ｂとティッピングバー１１ｃとによってハンドル２０を保護することができる。とりわけ、ハンドル２０に検知要素６が配置されている場合、ハンドル２０を保護することで検知要素６に物理的な衝撃が伝わることを抑制することができ、検知要素６が損傷を受けることを避けることもできる。

次に、ティッピングバー１１ｃと他の構成要素の配置関係について説明する。図７によく示されているように、２つの駆動要素５１、５２、制御装置７及び電源７５は、ティッピングバー１１ｃよりも前後方向ｄ１における前方に配置されている。より詳細には、２つの駆動要素５１、５２、制御装置７及び電源７５は、一対の前後連結部分１１ａ、１１ｂとティッピングバー１１ｃとにより囲まれる空間Ｓ内に配置されている。この場合、一対の前後連結部分１１ａ、１１ｂとティッピングバー１１ｃとによって、２つの駆動要素５１、５２、制御装置７及び電源７５を保護することができる。

ここで、２つの駆動要素５１、５２、制御装置７及び電源７５に代表される車輪４１を駆動させるための部品は、重量があり、乳母車１の重量バランスを崩させ易い。そこで、本実施の形態による乳母車１では、乳母車１の重量バランスを保つべく、以下のような工夫が施されている。図２０に、ベースフレーム１１の後方部分を背面図として模式的に示す。

図２０に示すように、重量のある２つの駆動要素５１、５２、制御装置７及び電源７５は、左右の後方の車輪４１の間に配置されている。この配置によれば、これらの部品５１、５２、７、７５の高さが左右の後方の車輪４１の高さに近くなる。このため、重量のあるこれらの部品５１、５２、７、７５を相対的に低い位置に配置することができ、乳母車１の重心が安定する。さらに、この配置によれば、これらの部品５１、５２、７、７５の前後方向ｄ１における位置が後方の車輪４１の前後方向ｄ１における位置に近くなる。この場合、重量のあるこれらの部品５１、５２、７、７５の自重は、主として左右の後方の車輪４１によって受け止められ易い。この結果、左右の後方の車輪４１を走行面に安定して押し付けることができ、駆動要素５１、５２によって後方の車輪４１を駆動させた場合に、後方の車輪４１を安定して駆動させることに寄与する。

とりわけ、第１駆動要素５１、第２駆動要素５２及び制御装置７は、後方の車輪４１の上端４１ｂよりも低い位置に配置されている。この場合、これらの部品５１、５２、７をさらに低い位置に配置することができ、乳母車１の重心がさらに安定する。

さらに、第１駆動要素５１と第２駆動要素５２の間に制御装置７が配置されている。この場合、左右方向ｄ２において２つの駆動要素５１、５２及び制御装置７をバランスよく配置することができ、乳母車１の重量バランスを高めることに寄与する。

また、本実施の形態によれば、駆動要素５１、５２に加えて制御装置７及び電源７５も、左右の後方の車輪４１の間に配置されている。この場合、重量のある制御装置７及び電源７５も相対的に低い位置に配置することができるため、乳母車１の重心がさらに安定する。また、駆動要素５１、５２、制御装置７及び電源７５を、左右の後方の車輪４１の間にまとめて配置することで、これらを連結する配線の長さを短くし、コスト削減に貢献する。

また、本実施の形態によれば、ベースフレーム１１は、左右方向ｄ２に離間して配置された一対の前後連結部分１１ａ、１１ｂと、一対の前後連結部分１１ａ、１１ｂの後端同士を連結する後方連結部分１１ｃと、を有し、一対の前後連結部分１１ａ、１１ｂに掛け渡された収容ボックス７０に、駆動要素５１、５２及び制御装置７が収容されている。この場合、収容ボックス７０内に駆動要素５１、５２及び制御装置７をまとめて配置することができ、組立作業を効率よく行うことができる。

なお、上述した実施の形態に対して様々な変更を加えることが可能である。以下、変形の一例について説明する。

例えば、上述した実施の形態では、左右に並べて２つの座ユニット８ａ、８ｂが設けられる例を示したが、座ユニット８ａ、８ｂの数は、このような例に限定されない。例えば、単一の座ユニットが設けられていてもよいし、２つ以上の座ユニットが設けられ、この２つ以上の座ユニットが前後に並べられていてもよい。

また、上述した実施の形態では、駆動要素５１、５２としての２つの直流モータがバッテリーとしての電源７５に対して直列に接続された例を示したが、直流モータ５１、５２に関する回路設計は、上述した例に限定されない。駆動要素５１、５２としての直流モータが電源７５に対して並列に接続されていてもよい。

また、上述した実施の形態では、検知要素６が歪ゲージ６１からなる例を示したが、検知要素６の形態は、上述した例に限定されない。検知要素６は、乳母車本体２に入力される走行操作に関する情報を検知することができる限り任意であり、他の例として、ハンドル本体２２に取り付けられたトルクセンサや圧力センサや磁歪センサ等として構成されていてもよい。例えば、圧力センサとしては、ハンドル２０に加えられる荷重を作動流体の圧力の変化として捉え、この圧力の変化をダイヤフラムを介して感圧素子で計測した後、電気信号として出力するタイプのものであってもよい。

また、上述した実施の形態では、単一の支柱からなるコラム２２ａが、後方上部フレーム１２ｄと操作部材２１とを連結する例を示したが、ハンドル本体２２の形態は、上述した例に限定されない。コラム２２ａが複数の支柱からなり、後方上部フレーム１２ｄと操作部材２１とを連結してもよい。

また、上述した実施の形態では、操作部材２１が連結箇所ｃ１よりも後方且つ下方となる位置に位置した例を示したが、操作部材２１の配置は、上述した例に限定されない。少なくとも１つの歪ゲージ６１が、操作部材２１が前方に押される若しくは下方に押し下げられると延び操作部材２１が後方に引かれると縮む、または、操作部材２１が前方に押される若しくは下方に押し下げられると縮み操作部材２１が後方に引かれると延びるようになっている限り、操作部材２１の配置は任意である。例えば、操作部材２１が、連結箇所ｃ１よりも前方且つ上方となる位置に位置し、歪ゲージ６１が、操作部材２１よりも後方となる位置でハンドル本体２２に取り付けられていてもよい。

なお、以上において上述した実施の形態に対するいくつかの変形例を説明してきたが、当然に、複数の変形例を適宜組み合わせて適用することも可能である。

１ 乳母車
２ 乳母車本体
１０ フレーム本体
１１ ベースフレーム
１１ａ 前後連結部分
１１ｂ 更なる前後連結部分
１１ｃ ティッピングバー（後方連結部分）
１２ 上部フレーム
１３ 前方リンク部材
１４ 中間リンク部材
２０ ハンドル
２１ 操作部材
２１ａ、２１ｂ グリップ
２２ ハンドル本体
４ 車輪ユニット
４１ 車輪
４２ 車軸
４３ 車軸保持体
５１ 駆動要素
５２ 更なる駆動要素
６ 検知要素
６１ 歪ゲージ
７ 制御装置
ｄ１ 前後方向
ｄ２ 左右方向
ｄ３ 上下方向

Claims (8)

1. 車輪、当該車輪に接続された車軸、及び、当該車軸を回転可能に支持する車軸保持体をそれぞれ含む複数の車輪ユニットと、
   座ユニットと、
   前記複数の車輪ユニットを支持するベースフレーム、前記ベースフレームに連結され前記座ユニットを支持する上部フレーム、前記上部フレームの前方領域と前記ベースフレームの前方領域とに回動可能に接続した前方リンク部材、及び、前記上部フレームの中間領域と前記ベースフレームの後方領域とに回動可能に接続した中間リンク部材を有する乳母車本体と、
   前記複数の車輪ユニットのうちの少なくとも１つの車輪ユニットの車軸に接続され、当該車軸を駆動させる駆動要素と、
   を備え、
   前記ベースフレームは、前後方向に並んだ２つの車輪ユニットの車軸保持体間に掛け渡され当該２つの車軸保持体の各々に連結された前後連結部分と、前記前後連結部分の後端に接続した後方連結部分と、を含み、
   前記前方リンク部材及び前記中間リンク部材を前記ベースフレームに対して前方に回動させることで折り畳み可能であり、
   折り畳んだ状態において、前記前方リンク部材は前記前後方向に並んだ２つの車輪ユニットのうちの前方の車輪ユニットの車輪より前方に延び出し、前記後方連結部分は前記前後方向に並んだ２つの車輪ユニットのうちの後方の車輪ユニットの車輪よりも後方に位置する、乳母車。
2. 前記乳母車本体に入力される走行操作に関する情報を検知する検知要素と、
   前記検知要素が検知した情報に基づいて前記駆動要素を制御して、当該駆動要素から前記車軸を介して前記車輪へ伝わる駆動力を調整する制御装置と、
   をさらに備える、請求項１に記載の乳母車。
3. 前記乳母車本体は、前記上部フレームに接続されたハンドルをさらに有し、
   前記検知要素は、前記ハンドルに設けられ、当該ハンドルに加えられる荷重を検知し、
   折り畳んだ状態において、前記後方連結部分は、前記ハンドルよりも後方に位置する、請求項２に記載の乳母車。
4. 前記前後連結部分に連結された前方の車輪ユニットの車軸保持体は、キャスターとして構成され、
   前記前後連結部分に連結された後方の車輪ユニットの車軸が、前記駆動要素に接続されている、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の乳母車。
5. 前記ベースフレームは、前記前後連結部分に連結された２つの車輪ユニットとは異なる２つの車輪ユニットであって、前後方向に並んだ２つの車輪ユニットの車軸保持体間に掛け渡され、当該２つの車軸保持体の各々に連結された更なる前後連結部分を含んでいて、 前記前後連結部分と前記更なる前後連結部分とは、左右方向に間隔を空けて配置されている、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の乳母車。
6. 前記複数の車輪ユニットのうちの前記駆動要素に接続された車輪ユニットとは異なる車輪ユニットの車軸に接続され、当該車軸を駆動させる更なる駆動要素を備え、
   前記更なる前後連結部分に連結された前方の車輪ユニットの車軸保持体は、キャスターとして構成され、
   前記更なる前後連結部分に連結された後方の車輪ユニットの車軸が、前記更なる駆動要素に接続されている、請求項５に記載の乳母車。
7. 前記前後連結部分は、前記上部フレームが前記ベースフレームに対して折り畳まれる状態の前後において、当該前後連結部分に連結された２つの車輪ユニットの車軸保持体間の間隔を一定に維持する、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の乳母車。
8. 前記前後連結部分は、前後方向に沿っている、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の乳母車。

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