JPWO2017037834A1 - 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施例に係るライダユニット100のブロック構成図である。図1に示すライダユニット100は、TOF(Time Of Flight)方式のライダ(Lidar:Light Detection and Ranging、または、Laser Illuminated Detection And Ranging)であって、水平方向の全方位における物体の測距を行い、測距結果を画像として表示する。ライダユニット100は、例えば、先進運転支援システムの一部として、車両の周辺環境認識補助の目的で用いられる。ライダユニット100は、主に、コア部1と、信号処理部2と、表示制御部3と、ディスプレイ4とを有する。
図2は、コア部1の概略的な構成例を示す。図2に示すように、コア部1は、主に、水晶発振器10と、同期制御部11と、LDドライバ12と、レーザダイオード13と、スキャナ14と、モータ制御部15と、受光素子16と、電流電圧変換回路(トランスインピーダンスアンプ)17と、A/Dコンバータ18と、セグメンテータ19とを有する。
図4は、信号処理部2の論理的な構成を示すブロック図である。図4に示すように、信号処理部2は、フレーム生成部21と、バッファ部22と、フレームフィルタ23と、直交空間変換部24と、を有する。
次に、図5〜図8を参照して信号処理部2が実行する処理の具体例について説明する。
図5(A)は、ライダユニット100の周辺を模式的に描いた俯瞰図であり、図5(B)は、図5(A)に示す位置にライダユニット100が存在する場合に生成された極座標空間フレームFpを示す。図5(A)に示すように、ライダユニット100の周辺には、対象物として、主に、ビル、自動車、金網のフェンス1及び2、コンクリート壁、草むら、人などが存在する。また、図5(B)では、A/Dコンバータ18が出力するデジタル信号の値(即ち受光強度)が高いほど白に近くなる。
Td=k/fsmp≒k×0.55555nsec
となる。この場合、ターゲット距離Ltagと遅延時間Tdとの関係は、後述する遅れ等を考慮しない場合、
Ltag=Td・(c/2)=(k/fsmp)・(c/2) (1)
となる。
Ltag={(k−k0)/fsmp}・(c/2) (2)
R=√(X・X+Y・Y) (3)
θ=atan(X,Y) (4)
また、セグメントのインデックスsは、以下のように表される。
s=(θ/2π)・900 (5)
k=k0+R・fsmp・(2/c) (6)
次に、本実施例のライダユニット100を従来のライダと比較した場合の有利な作用効果について図9〜図11を参照して補足説明する。
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
ライダユニット100が車両に搭載される場合、車両の走行時では、ライダユニット100の周辺の物体がライダユニット100に対して相対的に移動する。この場合、極座標空間フレームFpを時間軸で平均化した平均化フレームFaに基づき直交座標空間フレームFoが生成されていることから、移動軌跡に沿った線が直交座標空間フレームFo上に表示されることになる。これを防ぐため、ライダユニット100は、ライダユニット100が載せられた車両が停止中か否か判定し、車両が停止中であると判断した場合にのみ、フレームフィルタ23による処理を実行してもよい。
フレーム生成部21は、コア部1から受信したセグメント信号Ssegが示す受信波形に対してマッチドフィルタリングを行うことで、雑音を抑圧してもよい。そして、この場合、直交空間変換部24は、マッチドフィルタリングにより雑音抑圧された極座標空間フレームFp又は極座標空間フレームFpを時間軸で平均化した平均化フレームFaを直交座標系に変換することで直交座標空間フレームFoを生成する。この態様により、ライダユニット100は、好適に雑音が消去された画像を、ディスプレイ4に表示することができる。
ライダユニット100の構成は、図1に示す構成に限定されない。例えば、ライダユニット100は、表示制御部3及びディスプレイ4を有しなくともよい。この場合、例えば、ライダユニット100は、信号処理部2が生成した直交座標空間フレームFoに対して公知の画像認識処理を行うことで、特定の対象物を検出し、当該対象物の存在を図示しない音声出力装置により報知してもよい。他の例では、ライダユニット100は、信号処理部2が生成した直交座標空間フレームFoを、図示しないGPS受信機等が出力するライダユニット100の現在位置情報等と共に、図示しない記憶部に蓄積してもよい。
図2に示すコア部1の構成は一例であり、本発明が適用可能な構成は、図2に示す構成に限定されない。例えば、レーザダイオード13及びモータ制御部15は、スキャナ14と共に回転する構成であってもよい。
2 信号処理部
3 表示制御部
4 ディスプレイ
100 ライダユニット
Claims (12)
- 照射方向を変えながらレーザ光を照射する照射部と、
対象物にて反射された前記レーザ光を受光する受光部と、
前記受光部が出力する受光信号に基づいて、照射方向と、反射光の応答遅延時間と、における前記レーザ光の受光強度を示す第1情報を生成して出力する出力部と、
を備える情報処理装置。 - 前記第1情報を、照射平面に対応する直交座標系における受光強度を示す第2情報に変換する変換部を更に備える請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記出力部が所定時間幅にわたり生成した複数の第1情報に基づき、時間軸上でフィルタリングされた第1情報を出力する第1情報処理部をさらに備え、
前記変換部は、前記時間軸上でフィルタリングされた第1情報を、前記第2情報に変換する請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記情報処理装置は移動体と共に移動し、
前記変換部は、前記移動体が停止している場合、前記時間軸上でフィルタリングされた第1情報を前記第2情報に変換し、前記移動体が移動中の場合、前記第1情報処理部によるフィルタリングが行われていない第1情報を前記第2情報に変換する請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記情報処理装置は移動体と共に移動し、
前記第1情報処理部は、前記所定時間幅を、前記移動体の移動速度に応じて、前記フィルタリングの帯域幅を変化させる、請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記変換部は、マッチドフィルタリングが適用された第1情報を、前記第2情報に変換する請求項2〜5のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 前記第2情報は、水平面と平行な2次元空間の受光強度を示し、
前記第2情報に基づく画像を表示部に表示させる表示制御部をさらに備える請求項2〜6のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 照射方向を変えながらレーザ光を照射する照射部と、
対象物にて反射された前記レーザ光を受光する受光部と、
前記受光部が出力する前記照射方向ごとの受光信号に基づいて、極座標空間2次元信号を生成する生成部と、
前記極座標空間2次元信号を直交座標空間2次元信号に変換する変換部と、
を備える情報処理装置。 - 照射方向を変えながらレーザ光を照射する照射部と、
対象物にて反射された前記レーザ光を受光する受光部と、
前記受光部が出力する受光信号に基づいて、照射方向と、照射位置に関する基準位置から当該照射方向における距離と、における前記レーザ光の受光強度を示す第1情報を生成して出力する出力部と、
を備える情報処理装置。 - 照射方向を変えながらレーザ光を照射する照射部と、
対象物にて反射された前記レーザ光を受光する受光部と、を有する情報処理装置が実行する制御方法であって、
前記受光部が出力する受光信号に基づいて、照射方向と、反射光の応答遅延時間と、における前記レーザ光の受光強度を示す第1情報を生成して出力する出力工程
を有する制御方法。 - 照射方向を変えながらレーザ光を照射する照射部と、
対象物にて反射された前記レーザ光を受光する受光部と、を有する情報処理装置を制御するコンピュータが実行するプログラムであって、
前記受光部が出力する受光信号に基づいて、照射方向と、反射光の応答遅延時間と、における前記レーザ光の受光強度を示す第1情報を生成して出力する出力部
として前記コンピュータを機能させるプログラム。 - 請求項11に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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