JP3351696B2 - 車両用距離測定装置 - Google Patents
車両用距離測定装置Info
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Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電磁波特にパル
ス光を照射し、パルス光が物体に当たって反射された反
射光を受光し、パルス光の送光・受光間の時間差により
物体までの距離を求める車両用距離測定装置に関する。
ス光を照射し、パルス光が物体に当たって反射された反
射光を受光し、パルス光の送光・受光間の時間差により
物体までの距離を求める車両用距離測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の車両用距離測定装置としては、
例えば、特開平２−２２８５７９号公報等で開示されて
いる装置がある。ここでは上記公報で説明されている距
離測定装置を図１９に基づき説明する。
例えば、特開平２−２２８５７９号公報等で開示されて
いる装置がある。ここでは上記公報で説明されている距
離測定装置を図１９に基づき説明する。
【０００３】図１９において、１はレーザダイオード等
の発光素子を駆動してパルス光を発生させる送光装置、
２はパルス光の発光タイミングとなるクロックパルスを
発生するクロック発生器、３は送光装置１からパルス光
を照射された物体７からの反射パルス光を電気信号に変
換する受光装置、４は上記クロックパルスを計数しその
計数値に対応する時間間隔分上記クロックパルスを遅延
させサンプルパルスを発生するサンプルパルス発生器、
５はサンプルパルス発生器４から発生されたサンプルパ
ルスで受光装置３の出力信号をサンプリングするサンプ
ルホールド回路、６は送光装置１やサンプルパルス発生
器４の制御を行ったり、サンプルホールド回路５の出力
信号波形を取込み、距離の演算等を行うＣＰＵである。
の発光素子を駆動してパルス光を発生させる送光装置、
２はパルス光の発光タイミングとなるクロックパルスを
発生するクロック発生器、３は送光装置１からパルス光
を照射された物体７からの反射パルス光を電気信号に変
換する受光装置、４は上記クロックパルスを計数しその
計数値に対応する時間間隔分上記クロックパルスを遅延
させサンプルパルスを発生するサンプルパルス発生器、
５はサンプルパルス発生器４から発生されたサンプルパ
ルスで受光装置３の出力信号をサンプリングするサンプ
ルホールド回路、６は送光装置１やサンプルパルス発生
器４の制御を行ったり、サンプルホールド回路５の出力
信号波形を取込み、距離の演算等を行うＣＰＵである。
【０００４】次に、前述のように構成された車両用距離
測定装置の動作を説明する。クロック発生器２はクロッ
クパルスを発生し、それと同期して送光装置１はパルス
光を発生させる。このパルス光は物体７により反射さ
れ、受光装置３にその反射光として受光される。受光装
置３はこのパルス光を光電変換して電気信号にした後、
出力信号をサンプルホールド回路５に入力させる。一
方、サンプルパルス発生器４はクロック発生器２からの
クロックパルスを計数して、その計数値Ｎに距離分解能
に相当する△ｔを乗じた時間だけ前記クッロクパルスよ
り遅延させたサンプルパルスを発生する。サンプルホー
ルド回路５はこのサンプルパルスより受光装置３から発
せられた受光信号をサンプル紙、次のサンプルまでホー
ルドする。ＣＰＵ６はこのサンプルホールド回路５の出
力信号を反射パルス光検出のしきい値Ｌと比較し、しき
い値Ｌ以上の信号を検出し、その時のサンプルパルス発
生器４のクロックパルス計数値Ｎを次式（１）にしたが
って処理し、物体７までの距離Ｒを計算する。なおここ
で、Ｃは光速度を表している。
測定装置の動作を説明する。クロック発生器２はクロッ
クパルスを発生し、それと同期して送光装置１はパルス
光を発生させる。このパルス光は物体７により反射さ
れ、受光装置３にその反射光として受光される。受光装
置３はこのパルス光を光電変換して電気信号にした後、
出力信号をサンプルホールド回路５に入力させる。一
方、サンプルパルス発生器４はクロック発生器２からの
クロックパルスを計数して、その計数値Ｎに距離分解能
に相当する△ｔを乗じた時間だけ前記クッロクパルスよ
り遅延させたサンプルパルスを発生する。サンプルホー
ルド回路５はこのサンプルパルスより受光装置３から発
せられた受光信号をサンプル紙、次のサンプルまでホー
ルドする。ＣＰＵ６はこのサンプルホールド回路５の出
力信号を反射パルス光検出のしきい値Ｌと比較し、しき
い値Ｌ以上の信号を検出し、その時のサンプルパルス発
生器４のクロックパルス計数値Ｎを次式（１）にしたが
って処理し、物体７までの距離Ｒを計算する。なおここ
で、Ｃは光速度を表している。
【０００５】Ｒ＝Ｎ×△ｔ×Ｃ／２ …（１）
【０００６】すなわちクロックパルス計数値Ｎから求め
た走行・受光の時間差に光の速度を乗じ、物体までの往
復距離を求め、その半分が求める距離となる。尚、クロ
ックパルスの計数値Ｎは、計数値が最大検出距離に相当
する値になると０に戻る。以上の動作を１周期として距
離測定を順次繰り返すことで連続的に障害物までの距離
を測定できる。
た走行・受光の時間差に光の速度を乗じ、物体までの往
復距離を求め、その半分が求める距離となる。尚、クロ
ックパルスの計数値Ｎは、計数値が最大検出距離に相当
する値になると０に戻る。以上の動作を１周期として距
離測定を順次繰り返すことで連続的に障害物までの距離
を測定できる。
【０００７】また上述の特開平２−２２８５７９号公報
に記載の距離測定装置の場合、物体までの距離つまり縦
方向の相対距離は検出できても横方向の相対距離を検出
できないので、物体が同じ車線を送光する先行車かどう
か判断できない。よって例えば、車両上下方向に拡げた
例えば扁平パルス光を一定の振り角θまた一定の周期で
振り続けながら、自車の前方に存在する先行車を検出す
るように構成し、パルス光の往復時間と走査角から先行
車両の位置を検出する走査法を用いた距離測定装置が多
く開発されている。
に記載の距離測定装置の場合、物体までの距離つまり縦
方向の相対距離は検出できても横方向の相対距離を検出
できないので、物体が同じ車線を送光する先行車かどう
か判断できない。よって例えば、車両上下方向に拡げた
例えば扁平パルス光を一定の振り角θまた一定の周期で
振り続けながら、自車の前方に存在する先行車を検出す
るように構成し、パルス光の往復時間と走査角から先行
車両の位置を検出する走査法を用いた距離測定装置が多
く開発されている。
【０００８】ところで前述のような従来の距離測定装置
は、受光出力が上記のしきい値Ｌ以上にならなければ測
距不能であり、遠距離の障害物をターゲットとした場合
にはそれだけ大きな送光出力が必要である。ところが一
方で、人間の目に対する安全性を考えた場合には送光出
力を必要以上に上げないようにする必要がある。このた
め、例えば、特開昭４９−１６４６３号公報は、車速が
大きい程、また悪天候程、あるいは昼間程、照射するパ
ルス光を強くし、低速や晴天や夜の場合にはパルス光を
前記の場合より弱くして人間の目に対する安全性を図っ
ている。
は、受光出力が上記のしきい値Ｌ以上にならなければ測
距不能であり、遠距離の障害物をターゲットとした場合
にはそれだけ大きな送光出力が必要である。ところが一
方で、人間の目に対する安全性を考えた場合には送光出
力を必要以上に上げないようにする必要がある。このた
め、例えば、特開昭４９−１６４６３号公報は、車速が
大きい程、また悪天候程、あるいは昼間程、照射するパ
ルス光を強くし、低速や晴天や夜の場合にはパルス光を
前記の場合より弱くして人間の目に対する安全性を図っ
ている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開昭
４９−１６４６３号公報で開示されているような車速等
によるパルス光の強さの制御の仕方では、物体の有無に
よらず送光出力を下げているため、物体検出に必要な送
光出力が必要以上に低く抑えられ、検出範囲が制限され
てしまうという問題があった。
４９−１６４６３号公報で開示されているような車速等
によるパルス光の強さの制御の仕方では、物体の有無に
よらず送光出力を下げているため、物体検出に必要な送
光出力が必要以上に低く抑えられ、検出範囲が制限され
てしまうという問題があった。
【００１０】また前述のような従来の走査法を用いた距
離測定装置は、自車の周辺を走行する車両をできるだけ
多く検出することが望ましいため、できるだけ検出範囲
を大きくする必要がある。ところが一方で、人間の目に
対する安全性を考えた場合には、歩行路を歩いている人
間に対してパルス光が照射されないように必要以上に検
出範囲を大きくしないようにする必要がある。
離測定装置は、自車の周辺を走行する車両をできるだけ
多く検出することが望ましいため、できるだけ検出範囲
を大きくする必要がある。ところが一方で、人間の目に
対する安全性を考えた場合には、歩行路を歩いている人
間に対してパルス光が照射されないように必要以上に検
出範囲を大きくしないようにする必要がある。
【００１１】また前述のような従来の走査法を用いた距
離測定装置は、先行車の減速や加速をできるだけ早い時
期に検出することが望ましいため、できるだけ測距周期
を短くする必要がある。しかしながら、検出範囲を大き
くしている状態で測距周期を短くすると、歩行路を歩い
ている人間に連続してパルス光を照射している状態に限
りなく近い状態になる。このため、先行車の減速や加速
を早い時期に検出することが特に要求されていない時に
は、人間の目に対する安全性を考えて、必要以上に測距
周期を短くしないようにした方が良い。
離測定装置は、先行車の減速や加速をできるだけ早い時
期に検出することが望ましいため、できるだけ測距周期
を短くする必要がある。しかしながら、検出範囲を大き
くしている状態で測距周期を短くすると、歩行路を歩い
ている人間に連続してパルス光を照射している状態に限
りなく近い状態になる。このため、先行車の減速や加速
を早い時期に検出することが特に要求されていない時に
は、人間の目に対する安全性を考えて、必要以上に測距
周期を短くしないようにした方が良い。
【００１２】また前述のような従来の距離測定装置にお
いて、走行出力を大きく、または測距周期を短くする
と、レーザダイオード等発光素子における消費電力が大
きくなるため、エンジン付加が大きくなる。また発光素
子にかかる負担も大きくなるため、装置の耐久性が低下
してしまう可能性がある。
いて、走行出力を大きく、または測距周期を短くする
と、レーザダイオード等発光素子における消費電力が大
きくなるため、エンジン付加が大きくなる。また発光素
子にかかる負担も大きくなるため、装置の耐久性が低下
してしまう可能性がある。
【００１３】この発明の目的は、上記のような問題を解
消あるいは軽減するためになされたもので、人間の特に
目に対する安全性を確保しながら、エンジンの負荷を軽
減し、または装置の耐久性を向上することができる車両
用距離測定装置を提供することにある。
消あるいは軽減するためになされたもので、人間の特に
目に対する安全性を確保しながら、エンジンの負荷を軽
減し、または装置の耐久性を向上することができる車両
用距離測定装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、周期
的にパルス光を送光する送光手段と、前記送光手段から
のパルス光が物体に照射された反射光を受光する受光手
段と、送光されたパルス光と受光したパルス光の時間差
に基づいて物体までの距離を求める距離演算手段と、前
記送光手段の送光方向の角度を送光する周期に同期して
順次変化させることによって走行路面と平行な平面内を
周期的かつ扇状に距離測定する走査型測距手段と、自車
両の車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段
を用いて自車両の停止状態または低車速の状態を判定す
る低車速判定手段と、物体との距離が所定距離内にある
ことを判定する所定距離内判定手段と、前記送光手段の
送光のＯＮ／ＯＦを制御する送光制御手段と、前記送光
制御手段を用いて通常の検出範囲よりも小さい所定の範
囲のみ送光をＯＮにする所定範囲測距手段と、少なくと
も前記低車速判定手段により自車両が低車速にあること
と、前記所定距離内判定手段により物体との距離が所定
距離内であることを検出した時、前記所定範囲測距手段
を適用する低車速時測距手段を備えたものである。
的にパルス光を送光する送光手段と、前記送光手段から
のパルス光が物体に照射された反射光を受光する受光手
段と、送光されたパルス光と受光したパルス光の時間差
に基づいて物体までの距離を求める距離演算手段と、前
記送光手段の送光方向の角度を送光する周期に同期して
順次変化させることによって走行路面と平行な平面内を
周期的かつ扇状に距離測定する走査型測距手段と、自車
両の車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段
を用いて自車両の停止状態または低車速の状態を判定す
る低車速判定手段と、物体との距離が所定距離内にある
ことを判定する所定距離内判定手段と、前記送光手段の
送光のＯＮ／ＯＦを制御する送光制御手段と、前記送光
制御手段を用いて通常の検出範囲よりも小さい所定の範
囲のみ送光をＯＮにする所定範囲測距手段と、少なくと
も前記低車速判定手段により自車両が低車速にあること
と、前記所定距離内判定手段により物体との距離が所定
距離内であることを検出した時、前記所定範囲測距手段
を適用する低車速時測距手段を備えたものである。
【００１５】請求項２の発明は、周期的にパルス光を送
光する送光手段と、前記送光手段からのパルス光が物体
に照射された反射光を受光する受光手段と、送光された
パルス光と受光したパルス光の時間差に基づいて物体ま
での距離を求める距離演算手段と、前記送光手段の送光
方向の角度を送光する周期に同期して順次変化させるこ
とによって走行路面と平行な平面内を周期的かつ扇状に
距離測定する走査型測距手段と、自車両の車速を検出す
る車速検出手段と、前記車速検出手段を用いて自車両の
停止状態または低車速の状態を判定する低車速判定手段
と、物体との距離が所定距離内にあることを判定する所
定距離内判定手段と、前記送光手段の送光のＯＮ／ＯＦ
Ｆを制御する送光制御手段と、前記送光制御手段を用い
て物体を中心とした所定の範囲のみ送光をＯＮにする物
体中心測距手段と、少なくとも前記低車速判定手段によ
り自車両が低車速の状態にあることと、前記所定距離内
判定手段により物体との距離が所定距離内にあることを
検出した時、前記物体中心測距手段を適用する低車速時
測距手段を備えたものである。
光する送光手段と、前記送光手段からのパルス光が物体
に照射された反射光を受光する受光手段と、送光された
パルス光と受光したパルス光の時間差に基づいて物体ま
での距離を求める距離演算手段と、前記送光手段の送光
方向の角度を送光する周期に同期して順次変化させるこ
とによって走行路面と平行な平面内を周期的かつ扇状に
距離測定する走査型測距手段と、自車両の車速を検出す
る車速検出手段と、前記車速検出手段を用いて自車両の
停止状態または低車速の状態を判定する低車速判定手段
と、物体との距離が所定距離内にあることを判定する所
定距離内判定手段と、前記送光手段の送光のＯＮ／ＯＦ
Ｆを制御する送光制御手段と、前記送光制御手段を用い
て物体を中心とした所定の範囲のみ送光をＯＮにする物
体中心測距手段と、少なくとも前記低車速判定手段によ
り自車両が低車速の状態にあることと、前記所定距離内
判定手段により物体との距離が所定距離内にあることを
検出した時、前記物体中心測距手段を適用する低車速時
測距手段を備えたものである。
【００１６】請求項３の発明は、周期的にパルス光を送
光する送光手段と、前記送光手段からのパルス光が物体
に照射された反射光を受光する受光手段と、送光された
パルス光と受光したパルス光の時間差に基づいて物体ま
での距離を求める距離演算手段と、前記送光手段の送光
方向の角度を送光する周期に同期して順次変化させるこ
とによって走行路面と平行な平面内を周期的かつ扇状に
距離測定する走査型測距手段と、自車両の車速を検出す
る車速検出手段と、前記車速検出手段を用いて自車両の
停止状態または低車速の状態を判定する低車速判定手段
と、物体との距離が所定距離内にあることを判定する所
定距離内判定手段と、前記送光手段の送光のＯＮ／ＯＦ
Ｆを制御する送光制御手段と、物体までの距離及び反射
光の受光出力のうち少なくともどちらか一方を参照して
物体の存在範囲を検出する存在範囲検出手段と、前記送
光制御手段を用いて送光方向のうち物体の存在範囲のみ
送光をＯＮにする存在範囲測距手段と、少なくとも前記
低車速判定手段により自車両が低車速の状態にあること
と前記所定距離内判定手段により物体との距離が所定距
離内にあることを検出した時、前記存在範囲測距手段を
適用する低車速時測距手段を備えたものである。
光する送光手段と、前記送光手段からのパルス光が物体
に照射された反射光を受光する受光手段と、送光された
パルス光と受光したパルス光の時間差に基づいて物体ま
での距離を求める距離演算手段と、前記送光手段の送光
方向の角度を送光する周期に同期して順次変化させるこ
とによって走行路面と平行な平面内を周期的かつ扇状に
距離測定する走査型測距手段と、自車両の車速を検出す
る車速検出手段と、前記車速検出手段を用いて自車両の
停止状態または低車速の状態を判定する低車速判定手段
と、物体との距離が所定距離内にあることを判定する所
定距離内判定手段と、前記送光手段の送光のＯＮ／ＯＦ
Ｆを制御する送光制御手段と、物体までの距離及び反射
光の受光出力のうち少なくともどちらか一方を参照して
物体の存在範囲を検出する存在範囲検出手段と、前記送
光制御手段を用いて送光方向のうち物体の存在範囲のみ
送光をＯＮにする存在範囲測距手段と、少なくとも前記
低車速判定手段により自車両が低車速の状態にあること
と前記所定距離内判定手段により物体との距離が所定距
離内にあることを検出した時、前記存在範囲測距手段を
適用する低車速時測距手段を備えたものである。
【００１７】請求項１、請求項２または請求項３の発明
によれば、自車両の低車速状態かつ先行車との車間距離
が所定距離内の場合には、すべての送光方向のうち限定
した範囲のみ測距を行うことにより、検出範囲を必要以
上に大きくしないで済むので、歩行路を歩いている人間
に対してパルス光が照射される機会が少なくなり、歩行
者の目に対する安全を図ることができる。また送光装置
に使用されるレーザダイオード等の発光素子の消費電力
を小さくすることができるため、オルタネータによるエ
ンジン負荷を小さくすることができ、発光素子にかかる
負担も小さくなるため、装置の耐久性も向上させること
ができる。
によれば、自車両の低車速状態かつ先行車との車間距離
が所定距離内の場合には、すべての送光方向のうち限定
した範囲のみ測距を行うことにより、検出範囲を必要以
上に大きくしないで済むので、歩行路を歩いている人間
に対してパルス光が照射される機会が少なくなり、歩行
者の目に対する安全を図ることができる。また送光装置
に使用されるレーザダイオード等の発光素子の消費電力
を小さくすることができるため、オルタネータによるエ
ンジン負荷を小さくすることができ、発光素子にかかる
負担も小さくなるため、装置の耐久性も向上させること
ができる。
【００１８】請求項４の発明は、周期的にパルス光を送
光する送光手段と、前記送光手段からのパルス光が物体
に照射された反射光を受光する受光手段と、送光された
パルス光と受光したパルス光の時間差に基づいて物体ま
での距離を求める距離演算手段と、前記送光手段の送光
方向の角度を送光する周期に同期して順次変化させるこ
とによって走行路面と平行な平面内を周期的かつ扇状に
距離測定する走査型測距手段と、自車両の車速を検出す
る車速検出手段と、前記車速検出手段を用いて自車両の
停止状態または低車速の状態を判定する低車速判定手段
と、物体との距離が所定距離内にあることを判定する所
定距離内判定手段と、前記送光手段の送光のＯＮ／ＯＦ
Ｆを制御する送光制御手段と、前記送光制御手段を用い
てすべての送光方向から所定方向を間引いて送光をＯＮ
する間欠測距手段と、少なくとも前記低車速判定手段に
より自車両が低車速の状態にあることと前記所定距離内
判定手段により物体との距離が所定距離内にあることを
検出した時、前記間欠測距手段を適用する低車速時測距
手段を備えたものである。
光する送光手段と、前記送光手段からのパルス光が物体
に照射された反射光を受光する受光手段と、送光された
パルス光と受光したパルス光の時間差に基づいて物体ま
での距離を求める距離演算手段と、前記送光手段の送光
方向の角度を送光する周期に同期して順次変化させるこ
とによって走行路面と平行な平面内を周期的かつ扇状に
距離測定する走査型測距手段と、自車両の車速を検出す
る車速検出手段と、前記車速検出手段を用いて自車両の
停止状態または低車速の状態を判定する低車速判定手段
と、物体との距離が所定距離内にあることを判定する所
定距離内判定手段と、前記送光手段の送光のＯＮ／ＯＦ
Ｆを制御する送光制御手段と、前記送光制御手段を用い
てすべての送光方向から所定方向を間引いて送光をＯＮ
する間欠測距手段と、少なくとも前記低車速判定手段に
より自車両が低車速の状態にあることと前記所定距離内
判定手段により物体との距離が所定距離内にあることを
検出した時、前記間欠測距手段を適用する低車速時測距
手段を備えたものである。
【００１９】請求項４の発明によれば、間引いて測距を
行うことにより、レーザダイオード等の発光素子におけ
る消費電力を小さくすることができるため、オルタネー
タによるエンジン負荷をさらに小さくすることができ
る。また、間引く程度によっては、人間の目にパルス光
が照射される機会が少なくなり、人間の目に対する安全
を図ることができる。
行うことにより、レーザダイオード等の発光素子におけ
る消費電力を小さくすることができるため、オルタネー
タによるエンジン負荷をさらに小さくすることができ
る。また、間引く程度によっては、人間の目にパルス光
が照射される機会が少なくなり、人間の目に対する安全
を図ることができる。
【００２０】請求項５の発明は、周期的にパルス光を送
光する送光手段と、前記送光手段からのパルス光が物体
に照射された反射光を受光する受光手段と、送光された
パルス光と受光したパルス光の時間差に基づいて物体ま
での距離を求める距離演算手段と、前記送光手段の送光
方向の角度を送光する周期に同期して順次変化させるこ
とによって走行路面と平行な平面内を周期的かつ扇状に
距離測定する走査型測距手段と、自車両の車速を検出す
る車速検出手段と、前記車速検出手段を用いて自車両の
停止状態または低車速の状態を判定する低車速判定手段
と、物体との距離が所定距離内にあることを判定する所
定距離内判定手段と、前記送光手段の送光出力を変化さ
せる送光出力変化手段と、前記送光出力変化手段によっ
て送光出力を通常の送光出力よりも小さい所定の送光出
力にする送光出力制御手段と、少なくとも前記低車速判
定手段により自車両が低車速の状態にあることと前記所
定距離内判定手段により物体との距離が所定距離内にあ
ることを検出した時、前記送光出力制御を適用する低車
速時測距手段を備えたものである。
光する送光手段と、前記送光手段からのパルス光が物体
に照射された反射光を受光する受光手段と、送光された
パルス光と受光したパルス光の時間差に基づいて物体ま
での距離を求める距離演算手段と、前記送光手段の送光
方向の角度を送光する周期に同期して順次変化させるこ
とによって走行路面と平行な平面内を周期的かつ扇状に
距離測定する走査型測距手段と、自車両の車速を検出す
る車速検出手段と、前記車速検出手段を用いて自車両の
停止状態または低車速の状態を判定する低車速判定手段
と、物体との距離が所定距離内にあることを判定する所
定距離内判定手段と、前記送光手段の送光出力を変化さ
せる送光出力変化手段と、前記送光出力変化手段によっ
て送光出力を通常の送光出力よりも小さい所定の送光出
力にする送光出力制御手段と、少なくとも前記低車速判
定手段により自車両が低車速の状態にあることと前記所
定距離内判定手段により物体との距離が所定距離内にあ
ることを検出した時、前記送光出力制御を適用する低車
速時測距手段を備えたものである。
【００２１】請求項５の発明によれば、自車両の低車速
状態かつ先行車両との車間距離が所定距離内の場合に
は、通常の送光出力より小さい送光出力で測距を行うこ
とにより、遠距離をターゲットとした大きい送光出力に
する必要が無くなるので、人間の目に対する安全を図る
ことができる。
状態かつ先行車両との車間距離が所定距離内の場合に
は、通常の送光出力より小さい送光出力で測距を行うこ
とにより、遠距離をターゲットとした大きい送光出力に
する必要が無くなるので、人間の目に対する安全を図る
ことができる。
【００２２】請求項６の発明は、周期的にパルス光を送
光する送光手段と、前記送光手段からのパルス光が物体
に照射された反射光を受光する受光手段と、送光された
パルス光と受光したパルス光の時間差に基づいて物体ま
での距離を求める距離演算手段と、前記送光手段の送光
方向の角度を送光する周期に同期して順次変化させるこ
とによって走行路面と平行な平面内を周期的かつ扇状に
距離測定する走査型測距手段と、自車両の車速を検出す
る車速検出手段と、前記車速検出手段を用いて自車両の
停止状態または低車速の状態を判定する低車速判定手段
と、物体との距離が所定範囲内にあることを判定する所
定距離内判定手段と、前記走査型測距手段の走査周期を
変化させる走査周期変化手段と、前記走査周期変化手段
によって走査周期を通常の周期よりも長い所定の周期に
する走査周期延長手段と、少なくとも、前記低車速判定
手段により自車両が低車速の状態にあることと、前記所
定距離内判定手段により物体の距離が所定距離内にある
ことを検出した時、前記走査周期延長手段を適用する低
車速時測距手段を備えたものである。
光する送光手段と、前記送光手段からのパルス光が物体
に照射された反射光を受光する受光手段と、送光された
パルス光と受光したパルス光の時間差に基づいて物体ま
での距離を求める距離演算手段と、前記送光手段の送光
方向の角度を送光する周期に同期して順次変化させるこ
とによって走行路面と平行な平面内を周期的かつ扇状に
距離測定する走査型測距手段と、自車両の車速を検出す
る車速検出手段と、前記車速検出手段を用いて自車両の
停止状態または低車速の状態を判定する低車速判定手段
と、物体との距離が所定範囲内にあることを判定する所
定距離内判定手段と、前記走査型測距手段の走査周期を
変化させる走査周期変化手段と、前記走査周期変化手段
によって走査周期を通常の周期よりも長い所定の周期に
する走査周期延長手段と、少なくとも、前記低車速判定
手段により自車両が低車速の状態にあることと、前記所
定距離内判定手段により物体の距離が所定距離内にある
ことを検出した時、前記走査周期延長手段を適用する低
車速時測距手段を備えたものである。
【００２３】請求項６の発明によれば、自車両の低車速
状態かつ先行車両との車間距離が所定距離内の場合に
は、通常の測距周期より短い周期で測距を行うことによ
り、人間の目にパルス光が照射される積算時間が短くな
り、人間の目に対する安全を図ることができる。
状態かつ先行車両との車間距離が所定距離内の場合に
は、通常の測距周期より短い周期で測距を行うことによ
り、人間の目にパルス光が照射される積算時間が短くな
り、人間の目に対する安全を図ることができる。
【００２４】請求項７の発明は、前記存在範囲検出手段
による物体の存在範囲は、自車両の前方中央線を基準と
した所定の幅に制限した存在範囲であることを特徴とす
る。
による物体の存在範囲は、自車両の前方中央線を基準と
した所定の幅に制限した存在範囲であることを特徴とす
る。
【００２５】請求項７の発明によれば、物体の存在範囲
を自車両を基準とした車幅または車幅よりも若干広い幅
に制限した存在範囲として測距を行うことにより、レー
ザダイオード等の発光素子における消費電力を小さくす
ることができる。
を自車両を基準とした車幅または車幅よりも若干広い幅
に制限した存在範囲として測距を行うことにより、レー
ザダイオード等の発光素子における消費電力を小さくす
ることができる。
【００２６】請求項８の発明は、前記所定範囲測距手
段、前記物体中心測距手段および前記存在範囲測距手段
によって、限定された送光方向からさらに所定の方向を
間引いて送光をＯＮするようにしたことを特徴とする。
段、前記物体中心測距手段および前記存在範囲測距手段
によって、限定された送光方向からさらに所定の方向を
間引いて送光をＯＮするようにしたことを特徴とする。
【００２７】請求項８の発明によれば、先行車の存在範
囲からさらに間引いて測距を行うことにより、レーザダ
イオード等の発光素子における消費電力を小さくするこ
とができるため、オルタネータによるエンジン負荷をさ
らに小さくすることができる。また、間引く程度によっ
ては、人間の目にパルス光が照射される機会が少なくな
り、人間の目に対する安全を図ることができる。
囲からさらに間引いて測距を行うことにより、レーザダ
イオード等の発光素子における消費電力を小さくするこ
とができるため、オルタネータによるエンジン負荷をさ
らに小さくすることができる。また、間引く程度によっ
ては、人間の目にパルス光が照射される機会が少なくな
り、人間の目に対する安全を図ることができる。
【００２８】請求項９の発明は、前記送光出力制御手段
は、反射光の受光出力または物体との距離のうち少なく
ともどちらか一方に基づいて定められる送光出力に制御
することを特徴とする。
は、反射光の受光出力または物体との距離のうち少なく
ともどちらか一方に基づいて定められる送光出力に制御
することを特徴とする。
【００２９】請求項９の発明によれば、物体との距離ま
たは反射光の受光出力のうち少なくともどちらか一方に
基づく送光出力で測距を行うことにより、遠距離をター
ゲットとした大きい送光出力にする必要が無くなるだけ
でなく、先行車との車間距離や照射対象物の材質に見合
った送光出力で測距ができるので、先行車を的確に捕ら
えつつ人間の目に対する安全を図ることができる。
たは反射光の受光出力のうち少なくともどちらか一方に
基づく送光出力で測距を行うことにより、遠距離をター
ゲットとした大きい送光出力にする必要が無くなるだけ
でなく、先行車との車間距離や照射対象物の材質に見合
った送光出力で測距ができるので、先行車を的確に捕ら
えつつ人間の目に対する安全を図ることができる。
【００３０】請求項１０の発明は、自車両の前方に存在
する先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段を
備え、前記車間距離検出手段の結果に基づき運転者に発
進を促すことを特徴とする。
する先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段を
備え、前記車間距離検出手段の結果に基づき運転者に発
進を促すことを特徴とする。
【００３１】請求項１０の発明によれば、自車両の前方
に存在する先行車との車間距離を検出して、運転者に発
進を促すことで、人間の目に対する安全を確保し、エン
ジンの負荷を軽減し、また装置の耐久性を向上しなが
ら、運転者にかかる判断の負荷を軽減することができ
る。
に存在する先行車との車間距離を検出して、運転者に発
進を促すことで、人間の目に対する安全を確保し、エン
ジンの負荷を軽減し、また装置の耐久性を向上しなが
ら、運転者にかかる判断の負荷を軽減することができ
る。
【００３２】
実施の形態１ 図１はこの発明の実施の形態１の車両用距離測定装置を
示す概略ブロック構成図である。図において、１０１は
レーザダイオード等の発光素子を駆動してパルス光を発
光させる送光装置であり、ＣＰＵ１０６からの指令によ
ってパルス光の送光をＯＦＦすることができる。１０８
はＣＰＵ１０６からの命令にしたがい送光装置１０１へ
の供給電圧を制御することでパルス光の送光出力を変化
させる送光出力制御回路、１１０は固定ミラー１０９を
介して送光されたパルス光の走査方向を変化させる回転
ミラー、１１１はＣＰＵ１０６からの指令にしたがい回
転ミラー１１０を振り角θの範囲で△θずつ駆動させる
回転ミラー駆動回路である。尚、この振り角θは、図２
に示す通り、車両の前方中央線に対して左方向にθC及
び右方向にθCの間の振り角すなわち−θC≦θ≦θCの
範囲内の値をとる。
示す概略ブロック構成図である。図において、１０１は
レーザダイオード等の発光素子を駆動してパルス光を発
光させる送光装置であり、ＣＰＵ１０６からの指令によ
ってパルス光の送光をＯＦＦすることができる。１０８
はＣＰＵ１０６からの命令にしたがい送光装置１０１へ
の供給電圧を制御することでパルス光の送光出力を変化
させる送光出力制御回路、１１０は固定ミラー１０９を
介して送光されたパルス光の走査方向を変化させる回転
ミラー、１１１はＣＰＵ１０６からの指令にしたがい回
転ミラー１１０を振り角θの範囲で△θずつ駆動させる
回転ミラー駆動回路である。尚、この振り角θは、図２
に示す通り、車両の前方中央線に対して左方向にθC及
び右方向にθCの間の振り角すなわち−θC≦θ≦θCの
範囲内の値をとる。
【００３３】１０２はパルス光の発光タイミングとなる
クロックパルスを発生するクロック発生器、１０３はパ
ルス光を照射された物体１０７からの反射パルス光を受
け電気信号に変換する受光装置、１０４は上記クロック
パルスを計数し、その計数値に対応する時間間隔分上記
クロックパルスを遅延させ、サンプルパルスを発生する
サンプルパルス発生器、１０５はサンプルパルス発生器
１０４から発生されたサンプルパルスで受光装置１０３
の出力信号をサンプリングするサンプルホールド回路、
１０６は送光装置１０１やサンプルパルス発生器１０４
の制御を行ったり、サンプルホールド回路１０５の出力
信号波形を取り込み、距離の演算等を行うＣＰＵ、１１
２は車速を検出する車速センサ、１１３はハンドル角を
検出するハンドル角センサで、車速センサ１１２とハン
ドル角センサの出力信号は入力インターフェース回路１
１４を介してＣＰＵ１０６に入力される。１１６は運転
者に発進を促すためのブザーであって、出力インターフ
ェース回路１１５を介してＣＰＵ１０６によって制御さ
れる。
クロックパルスを発生するクロック発生器、１０３はパ
ルス光を照射された物体１０７からの反射パルス光を受
け電気信号に変換する受光装置、１０４は上記クロック
パルスを計数し、その計数値に対応する時間間隔分上記
クロックパルスを遅延させ、サンプルパルスを発生する
サンプルパルス発生器、１０５はサンプルパルス発生器
１０４から発生されたサンプルパルスで受光装置１０３
の出力信号をサンプリングするサンプルホールド回路、
１０６は送光装置１０１やサンプルパルス発生器１０４
の制御を行ったり、サンプルホールド回路１０５の出力
信号波形を取り込み、距離の演算等を行うＣＰＵ、１１
２は車速を検出する車速センサ、１１３はハンドル角を
検出するハンドル角センサで、車速センサ１１２とハン
ドル角センサの出力信号は入力インターフェース回路１
１４を介してＣＰＵ１０６に入力される。１１６は運転
者に発進を促すためのブザーであって、出力インターフ
ェース回路１１５を介してＣＰＵ１０６によって制御さ
れる。
【００３４】次に、前記のように構成された車両用距離
測定装置の動作を簡単に説明する。クロック発生器１０
２はクロックパルスを発生し、それと同期して送光装置
１０１はパルス光を発生させる。なお、この時のパルス
光の送光出力は送光出力制御回路１０８を介してＣＰＵ
１０６によって制御される。送光装置１０１から送光さ
れたパルス光は固定ミラー１０９を介して回転ミラー１
１０に照射され、ＣＰＵ１０６によって決められる送光
方向へ送光される。物体１０７に照射されたパルス光は
物体７により反射され、受光装置１０３にその反射光と
して受光される。受光装置１０３はこのパルス光を光電
変換して電気信号にした後、出力信号をサンプルホール
ド回路１０５に入力させる。
測定装置の動作を簡単に説明する。クロック発生器１０
２はクロックパルスを発生し、それと同期して送光装置
１０１はパルス光を発生させる。なお、この時のパルス
光の送光出力は送光出力制御回路１０８を介してＣＰＵ
１０６によって制御される。送光装置１０１から送光さ
れたパルス光は固定ミラー１０９を介して回転ミラー１
１０に照射され、ＣＰＵ１０６によって決められる送光
方向へ送光される。物体１０７に照射されたパルス光は
物体７により反射され、受光装置１０３にその反射光と
して受光される。受光装置１０３はこのパルス光を光電
変換して電気信号にした後、出力信号をサンプルホール
ド回路１０５に入力させる。
【００３５】一方、サンプルパルス発生器１０４はクロ
ック発生器１０２からのクロックパルスを計数して、そ
の計数値Ｎに距離分解能に相当する△ｔを乗じた時間だ
け前記クッロクパルスより遅延させたサンプルパルスを
発生する。サンプルホールド回路１０５はこのサンプル
パルスより受光装置１０３から発せられた受光信号をサ
ンプルし、次のサンプルまでホールドする。ＣＰＵ１０
６はこのサンプルホールド回路１０５の出力信号を反射
パルス光検出のしきい値Ｌと比較し、しきい値Ｌ以上の
信号を検出する。ＣＰＵ１０６では、しきい値Ｌ以上の
信号を検出した時のサンプルパルス発生器１０４のクロ
ックパルス計数値Ｎを次式（１）にしたがって処理し、
物体１０７までの距離Ｒを計算する。
ック発生器１０２からのクロックパルスを計数して、そ
の計数値Ｎに距離分解能に相当する△ｔを乗じた時間だ
け前記クッロクパルスより遅延させたサンプルパルスを
発生する。サンプルホールド回路１０５はこのサンプル
パルスより受光装置１０３から発せられた受光信号をサ
ンプルし、次のサンプルまでホールドする。ＣＰＵ１０
６はこのサンプルホールド回路１０５の出力信号を反射
パルス光検出のしきい値Ｌと比較し、しきい値Ｌ以上の
信号を検出する。ＣＰＵ１０６では、しきい値Ｌ以上の
信号を検出した時のサンプルパルス発生器１０４のクロ
ックパルス計数値Ｎを次式（１）にしたがって処理し、
物体１０７までの距離Ｒを計算する。
【００３６】Ｒ＝Ｎ×△ｔ×Ｃ／２ …（１） Ｃ：光速度
【００３７】すなわち、クロックパルス計数値Ｎから求
めた送受光の時間差に光の速度を乗じ、物体までの往復
距離を求め、その半分が求める距離Ｒとなる。なお、ク
ロックパルスの計数値Ｎは、パルス光が送光されると０
に戻る。以上の動作を１周期として距離測定を順次繰り
返すことで連続的に障害物までの距離を測定する。
めた送受光の時間差に光の速度を乗じ、物体までの往復
距離を求め、その半分が求める距離Ｒとなる。なお、ク
ロックパルスの計数値Ｎは、パルス光が送光されると０
に戻る。以上の動作を１周期として距離測定を順次繰り
返すことで連続的に障害物までの距離を測定する。
【００３８】次に、ＣＰＵ１０６が実行するプログラム
の流れについて説明する。図３は、測距周期遅延処理を
含めた測距処理を実施するためのプログラムのフローチ
ャート概略図であり、所定の時間毎、例えば１ｍｓ毎に
繰り返し実行される。なお、後述する図３〜図１８の
ｎ、ｍ、Ｎ、θ、ｄθn、ｄＨn、ｄＬn、ＤＨ、ＤＬ、
Ｖs、Ａs、Ｐs、Ｐrは演算結果を一時的に記憶できるＲ
ＡＭであって、Ｙn、Ｙs afeは演算結果に応じて１また
は０の値に変化するフラグである。
の流れについて説明する。図３は、測距周期遅延処理を
含めた測距処理を実施するためのプログラムのフローチ
ャート概略図であり、所定の時間毎、例えば１ｍｓ毎に
繰り返し実行される。なお、後述する図３〜図１８の
ｎ、ｍ、Ｎ、θ、ｄθn、ｄＨn、ｄＬn、ＤＨ、ＤＬ、
Ｖs、Ａs、Ｐs、Ｐrは演算結果を一時的に記憶できるＲ
ＡＭであって、Ｙn、Ｙs afeは演算結果に応じて１また
は０の値に変化するフラグである。
【００３９】まず、Ｓ３０１において、前記ＲＡＭの値
が初期化され、前記フラグは０の値にクリアされる。Ｓ
３０２では、後で詳細に説明する車両停止時測距条件が
成立しているかどうかを示すＹsafeフラグの状態を確認
する。ここでＹsafeフラグのセットは車両停止時測距条
件が成立していることを示し、逆にクリアは不成立を示
す。Ｓ３０２においてＹsafeフラグがセットされていな
ければＳ３０５へ進み、測距周期遅延カウンタｍに０が
格納されてから、Ｓ３０６で先行車との距離を検出する
ための測距処理を実行する。また、Ｓ３０２において、
ＹsafeフラグがセットされていればＳ３０３に進み、測
距周期遅延カウンタｍは１ずつカウントアップされる。
Ｓ３０４では、前記測距周期遅延カウンタｍが予め設定
された値、ここでは１０と比較される。ｍ＝１０でなけ
れば、再度Ｙsafeフラグを確認すべくＳ３０２へ進む。
Ｓ３０４においてｍ＝１０であれば測距周期遅延カウン
タｍに０が格納されてから、Ｓ３０６で測距処理を実行
する。このように、図３のＳ３０２〜Ｓ３０６の処理を
実行することによって、車両停止時測距条件が成立した
時（Ｙsafeフラグがセットされている時）に測距周期を
通常よりも長くしている。
が初期化され、前記フラグは０の値にクリアされる。Ｓ
３０２では、後で詳細に説明する車両停止時測距条件が
成立しているかどうかを示すＹsafeフラグの状態を確認
する。ここでＹsafeフラグのセットは車両停止時測距条
件が成立していることを示し、逆にクリアは不成立を示
す。Ｓ３０２においてＹsafeフラグがセットされていな
ければＳ３０５へ進み、測距周期遅延カウンタｍに０が
格納されてから、Ｓ３０６で先行車との距離を検出する
ための測距処理を実行する。また、Ｓ３０２において、
ＹsafeフラグがセットされていればＳ３０３に進み、測
距周期遅延カウンタｍは１ずつカウントアップされる。
Ｓ３０４では、前記測距周期遅延カウンタｍが予め設定
された値、ここでは１０と比較される。ｍ＝１０でなけ
れば、再度Ｙsafeフラグを確認すべくＳ３０２へ進む。
Ｓ３０４においてｍ＝１０であれば測距周期遅延カウン
タｍに０が格納されてから、Ｓ３０６で測距処理を実行
する。このように、図３のＳ３０２〜Ｓ３０６の処理を
実行することによって、車両停止時測距条件が成立した
時（Ｙsafeフラグがセットされている時）に測距周期を
通常よりも長くしている。
【００４０】次に、図３の測距処理（Ｓ３０６）のプロ
グラムの流れについて説明する。図４は測距処理を実施
するプログラムのフローチャート概略図であり、Ｓ４０
１において、メインカウンタｎが毎回１ずつカウントア
ップされる。なお、メインカウンタｎは１≦ｎ＜２θC
／Δθ＋ａの範囲内でカウントアップされ、ｎの値が２
θC／Δθ＋ａになると０に戻る。ここで、図２に示す
とおり、メインカウンタｎが１≦ｎ≦２θC／Δθの範
囲内の値をとる時はパルス光の送光方向の番号を表わ
し、２θC／Δθ＜ｎ≦２θC／Δθ＋ａの範囲内の値を
とる時は後述するように回転ミラー１１０を初期位置
（メインカウンタｎ＝１となる送光方向にするための回
転ミラーの位置）に戻す作業が実行される。Ｓ４０２で
は、回転ミラー１１０の位置に応じて送光がＯＮ／ＯＦ
Ｆされ、具体的はメインカウンタｎの値が１≦ｎ≦２θ
C／Δθの範囲内の値をとる時は測距する期間であると
判断してパルス光の送光をＯＮし、２θC／Δθ＜ｎ≦
２θC／Δθ＋ａの範囲内の値をとる時は回転ミラー１
１０を初期位置に戻す期間であると判断してパルス光の
送光をＯＦＦする。Ｓ４０３ではパルス光の送光をＯＮ
／ＯＦＦ制御し、Ｓ４０４では送光出力を制御する。な
お、Ｓ４０３及びＳ４０４の処理内容については後に詳
細説明する。
グラムの流れについて説明する。図４は測距処理を実施
するプログラムのフローチャート概略図であり、Ｓ４０
１において、メインカウンタｎが毎回１ずつカウントア
ップされる。なお、メインカウンタｎは１≦ｎ＜２θC
／Δθ＋ａの範囲内でカウントアップされ、ｎの値が２
θC／Δθ＋ａになると０に戻る。ここで、図２に示す
とおり、メインカウンタｎが１≦ｎ≦２θC／Δθの範
囲内の値をとる時はパルス光の送光方向の番号を表わ
し、２θC／Δθ＜ｎ≦２θC／Δθ＋ａの範囲内の値を
とる時は後述するように回転ミラー１１０を初期位置
（メインカウンタｎ＝１となる送光方向にするための回
転ミラーの位置）に戻す作業が実行される。Ｓ４０２で
は、回転ミラー１１０の位置に応じて送光がＯＮ／ＯＦ
Ｆされ、具体的はメインカウンタｎの値が１≦ｎ≦２θ
C／Δθの範囲内の値をとる時は測距する期間であると
判断してパルス光の送光をＯＮし、２θC／Δθ＜ｎ≦
２θC／Δθ＋ａの範囲内の値をとる時は回転ミラー１
１０を初期位置に戻す期間であると判断してパルス光の
送光をＯＦＦする。Ｓ４０３ではパルス光の送光をＯＮ
／ＯＦＦ制御し、Ｓ４０４では送光出力を制御する。な
お、Ｓ４０３及びＳ４０４の処理内容については後に詳
細説明する。
【００４１】Ｓ４０５では、回転ミラー１１０が駆動さ
れ、メインカウンタｎの値が１≦ｎ≦２θC／Δθの範
囲内の値をとる時は測距する期間であると判断して回転
ミラー１１０をΔθだけ右に動かし、２θC／Δθ＜ｎ
≦２θC／Δθ＋ａの範囲内の値をとる時は回転ミラー
１１０が初期位置に戻るように駆動する。Ｓ４０６で
は、サンプルホールド回路１０５からの入力電圧をＡ／
Ｄ変換して受光出力ＰrとしＲＡＭに記憶する。Ｓ４０
７では、サンプルパルス発生器１０４の計数値Ｎを読み
込んでＲＡＭに記憶する。Ｓ４０８では、物体１０７ま
での距離Ｒを前記計数値Ｎを基に前記（１）式に従い演
算し、各送光方向毎の距離ｄθnとしてＲＡＭに記憶す
る。Ｓ４０９ではメインカウンタｎが２θC／Δθ＋ａ
の値と比較される。ｎ＝２θC／Δθ＋ａでなければＳ
４０１へ進み、ｎ＝２θC／Δθ＋ａであればＳ４０１
へ進んでメインカウンタｎは０に初期化される。
れ、メインカウンタｎの値が１≦ｎ≦２θC／Δθの範
囲内の値をとる時は測距する期間であると判断して回転
ミラー１１０をΔθだけ右に動かし、２θC／Δθ＜ｎ
≦２θC／Δθ＋ａの範囲内の値をとる時は回転ミラー
１１０が初期位置に戻るように駆動する。Ｓ４０６で
は、サンプルホールド回路１０５からの入力電圧をＡ／
Ｄ変換して受光出力ＰrとしＲＡＭに記憶する。Ｓ４０
７では、サンプルパルス発生器１０４の計数値Ｎを読み
込んでＲＡＭに記憶する。Ｓ４０８では、物体１０７ま
での距離Ｒを前記計数値Ｎを基に前記（１）式に従い演
算し、各送光方向毎の距離ｄθnとしてＲＡＭに記憶す
る。Ｓ４０９ではメインカウンタｎが２θC／Δθ＋ａ
の値と比較される。ｎ＝２θC／Δθ＋ａでなければＳ
４０１へ進み、ｎ＝２θC／Δθ＋ａであればＳ４０１
へ進んでメインカウンタｎは０に初期化される。
【００４２】なお、前記距離ｄθnは１度の測距処理に
よって得られた物体１０７までの距離Ｒとしているが、
複数回の測距処理によって得られた距離Ｒを平均化処理
したものをｄθnとするようにしても良い。
よって得られた物体１０７までの距離Ｒとしているが、
複数回の測距処理によって得られた距離Ｒを平均化処理
したものをｄθnとするようにしても良い。
【００４３】次に、車間距離演算処理の内容について説
明する。図５は車間距離演算処理のプログラムのフロー
チャート概略図であり、図４の測距処理により全ての送
光方向における距離ｄθnを検出し終えた所定の時間
毎、例えば１００ｍｓ毎に繰り返し実行される。Ｓ５０
１では、車速センサ１１２の出力値を入力インターフェ
ース回路１１４を介して読み込み、車速Ｖsとして記憶
する。Ｓ５０２では、ハンドル角センサ１１３の出力値
を入力インターフェース回路１１４を介して読み込み、
ハンドル角Ａsとして記憶する。Ｓ５０３では、前記ハ
ンドル角Ａsを基に走行路の道路Ｒを推定する。例えば
ハンドルが中立付近に位置すれば直線路と判断し、左右
に切っていれば左右方向のカーブであると判断する。Ｓ
５０４では、各送光方向における距離ｄθnを、下記の
（２．１）式〜（２．３）式に従い、θ−ｄ座標の値か
らＸ−Ｙ座標の値に変換する。ここで図６に示すとお
り、θｎは自車両の前方中央線を基準とした各送光方向
の角度、ｄＨｎは車両の前方中央線を基準とした横方向
距離、またｄＬnは車両の先端から物体１０７までの縦
方向距離を示す。
明する。図５は車間距離演算処理のプログラムのフロー
チャート概略図であり、図４の測距処理により全ての送
光方向における距離ｄθnを検出し終えた所定の時間
毎、例えば１００ｍｓ毎に繰り返し実行される。Ｓ５０
１では、車速センサ１１２の出力値を入力インターフェ
ース回路１１４を介して読み込み、車速Ｖsとして記憶
する。Ｓ５０２では、ハンドル角センサ１１３の出力値
を入力インターフェース回路１１４を介して読み込み、
ハンドル角Ａsとして記憶する。Ｓ５０３では、前記ハ
ンドル角Ａsを基に走行路の道路Ｒを推定する。例えば
ハンドルが中立付近に位置すれば直線路と判断し、左右
に切っていれば左右方向のカーブであると判断する。Ｓ
５０４では、各送光方向における距離ｄθnを、下記の
（２．１）式〜（２．３）式に従い、θ−ｄ座標の値か
らＸ−Ｙ座標の値に変換する。ここで図６に示すとお
り、θｎは自車両の前方中央線を基準とした各送光方向
の角度、ｄＨｎは車両の前方中央線を基準とした横方向
距離、またｄＬnは車両の先端から物体１０７までの縦
方向距離を示す。
【００４４】θn＝Δθ×ｎ−θC …（２．１） ｄＨn＝ｄθn×ｃｏｓθn …（２．２） ｄＬn＝ｄθn×ｓｉｎθn …（２．３）
【００４５】Ｓ５０５では、各送光方向の検出点（ｄＨ
n、ｄＬn）をグループ化する。例えば図７に示すよう
に、自車両の前方に先行車Ｂ、Ｃ、Ｄが存在する時、各
送光方向において測距処理することにより、図８（ａ）
に示すような検出点（θn、ｄθn）が得られる。検出点
（θn、ｄθn）は検出点（ｄＨn、ｄＬn）に座標変換さ
れると、図８（ｂ）に示すように車両相当の範囲内に含
まれる検出点と一緒にグループ化され、この図の場合に
おいては、検出点グループＢ、Ｃ、Ｄが生成されてい
る。Ｓ５０６では、Ｓ５０３において推定された道路Ｒ
に基づき、自車線上を走行する先行車をＳ５０５におい
て生成された検出点グループの中から選択する。この場
合においては、ハンドル角が中立位置に位置すると仮定
すれば検出点グループＣが先行車として選択される。ま
た、下記の（３．１）〜（３．２）式のように各検出グ
ループに存在する検出点の距離データを平均化すること
によって、自車に対する先行車の位置（ＤＨ、ＤＬ）が
求められ、ＲＡＭに記憶される。ここでｓは、各検出点
グループ内に含まれる検出点の数を表わしている。
n、ｄＬn）をグループ化する。例えば図７に示すよう
に、自車両の前方に先行車Ｂ、Ｃ、Ｄが存在する時、各
送光方向において測距処理することにより、図８（ａ）
に示すような検出点（θn、ｄθn）が得られる。検出点
（θn、ｄθn）は検出点（ｄＨn、ｄＬn）に座標変換さ
れると、図８（ｂ）に示すように車両相当の範囲内に含
まれる検出点と一緒にグループ化され、この図の場合に
おいては、検出点グループＢ、Ｃ、Ｄが生成されてい
る。Ｓ５０６では、Ｓ５０３において推定された道路Ｒ
に基づき、自車線上を走行する先行車をＳ５０５におい
て生成された検出点グループの中から選択する。この場
合においては、ハンドル角が中立位置に位置すると仮定
すれば検出点グループＣが先行車として選択される。ま
た、下記の（３．１）〜（３．２）式のように各検出グ
ループに存在する検出点の距離データを平均化すること
によって、自車に対する先行車の位置（ＤＨ、ＤＬ）が
求められ、ＲＡＭに記憶される。ここでｓは、各検出点
グループ内に含まれる検出点の数を表わしている。
【００４６】ＤＨ＝ΣｄＨn／ｓ …（３．１） ＤＬ＝ΣｄＬn／ｓ …（３．２）
【００４７】なお、先行車の選択は、ハンドル角センサ
１１３の出力信号に応じて行う手段に限定したが、ハン
ドル角センサ１１３の代りに車両の前方を撮影するＣＣ
Ｄカメラを設け、ＣＣＤカメラによって得られた画像か
ら道路の白線を検出し、前記白線が持つ曲率に基づき、
自車線上を走行する先行車をＳ５０５において生成され
た検出点グループの中から選択するようにしても良い。
１１３の出力信号に応じて行う手段に限定したが、ハン
ドル角センサ１１３の代りに車両の前方を撮影するＣＣ
Ｄカメラを設け、ＣＣＤカメラによって得られた画像か
ら道路の白線を検出し、前記白線が持つ曲率に基づき、
自車線上を走行する先行車をＳ５０５において生成され
た検出点グループの中から選択するようにしても良い。
【００４８】Ｓ５０７〜Ｓ５１０は、本発明に係る低車
速時測距手段を適用するか否かを判断するための低車速
時測距条件の判定ルーチンである。まず、Ｓ５０７にお
いて先行車との車間距離ＤＬが所定距離、ここでは１０
ｍと比較される。もし１０ｍ以上と判断されると、低車
速時測距手段を適用しないとしてＹsafeフラグがクリア
される。また、１０ｍよりも短いと判断されるとＳ５０
８に進む。Ｓ５０８では、自車両が車両停止状態にある
かどうか、つまり車速Ｖsが０ｋｍ／ｈかどうか判断さ
れる。もし０ｋｍ／ｈでなければ、低車速時測距手段を
適用しないとしてＹsafeフラグがクリアされる。また０
ｋｍ／ｈであれば、低車速時測距手段を適用すべくＹ
safeフラグがセットされる。なお、ここで述べた低車速
時測距条件は、少なくとも車両停止時に成立するもので
あったが、少なくとも車速が所定の車速、例えば３ｋｍ
／ｈよりも低ければ条件成立するようにしても構わな
い。Ｓ５１１では、運転者への発進を促進する。運転者
の発進促進については、後に詳細説明する。
速時測距手段を適用するか否かを判断するための低車速
時測距条件の判定ルーチンである。まず、Ｓ５０７にお
いて先行車との車間距離ＤＬが所定距離、ここでは１０
ｍと比較される。もし１０ｍ以上と判断されると、低車
速時測距手段を適用しないとしてＹsafeフラグがクリア
される。また、１０ｍよりも短いと判断されるとＳ５０
８に進む。Ｓ５０８では、自車両が車両停止状態にある
かどうか、つまり車速Ｖsが０ｋｍ／ｈかどうか判断さ
れる。もし０ｋｍ／ｈでなければ、低車速時測距手段を
適用しないとしてＹsafeフラグがクリアされる。また０
ｋｍ／ｈであれば、低車速時測距手段を適用すべくＹ
safeフラグがセットされる。なお、ここで述べた低車速
時測距条件は、少なくとも車両停止時に成立するもので
あったが、少なくとも車速が所定の車速、例えば３ｋｍ
／ｈよりも低ければ条件成立するようにしても構わな
い。Ｓ５１１では、運転者への発進を促進する。運転者
の発進促進については、後に詳細説明する。
【００４９】次に、図４のＳ４０３における送光ＯＮ／
ＯＦＦ制御の処理内容について説明する。図９は送光Ｏ
Ｎ／ＯＦＦ制御処理のプログラムのフローチャート図で
ある。まずＳ９０１において、送光方向の選択処理が実
行され、Ｓ９０２において送光方向の間引き処理が行わ
れる。この送光方向の選択処理Ｓ９０１と送光方向の間
引き処理Ｓ９０２については後で詳細に説明する。Ｓ９
０３ではＹnフラグの状態が確認される。なお、このＹn
フラグは後ほど詳細説明するが、各送光方向に準備され
たパルス光をＯＮ／ＯＦＦ制御するために使用されるフ
ラグであり、前記送光方向の選択処理Ｓ９０１や送光方
向の間引き処理Ｓ９０２によって１または０に制御され
る。Ｓ９０３において、Ｙnフラグがセットされていな
ければＳ９０５へ進み、パルス光の送光はＯＮされる。
またＹnフラグがセットされていればＳ９０４へ進み、
パルス光の送光がＯＦＦされる。
ＯＦＦ制御の処理内容について説明する。図９は送光Ｏ
Ｎ／ＯＦＦ制御処理のプログラムのフローチャート図で
ある。まずＳ９０１において、送光方向の選択処理が実
行され、Ｓ９０２において送光方向の間引き処理が行わ
れる。この送光方向の選択処理Ｓ９０１と送光方向の間
引き処理Ｓ９０２については後で詳細に説明する。Ｓ９
０３ではＹnフラグの状態が確認される。なお、このＹn
フラグは後ほど詳細説明するが、各送光方向に準備され
たパルス光をＯＮ／ＯＦＦ制御するために使用されるフ
ラグであり、前記送光方向の選択処理Ｓ９０１や送光方
向の間引き処理Ｓ９０２によって１または０に制御され
る。Ｓ９０３において、Ｙnフラグがセットされていな
ければＳ９０５へ進み、パルス光の送光はＯＮされる。
またＹnフラグがセットされていればＳ９０４へ進み、
パルス光の送光がＯＦＦされる。
【００５０】次に、図９のＳ９０１における送光方向の
選択処理について説明する。図１０は前記送光方向選択
処理のプログラムのフローチャート図である。まずＳ１
００１において、前記Ｙsafeフラグがセットされていな
ければＳ１００４へ進み、各送光方向に準備されたＹn
フラグがクリアされる。またＳ１００１にてＹsafeフラ
グがセットされていればＳ１００２に進み、メインカウ
ンタｎが所定の範囲内、ａ1≦ｎ≦ａ2にあるか判断され
る。ａ1≦ｎ≦ａ2であればＳ１００４に進み、該当する
送光方向への送光をＯＮするため、Ｙnフラグがクリア
される。またａ1≦ｎ≦ａ2でなければＳ１００３に進
み、該当する送光方向への送光をＯＦＦするため、Ｙn
フラグがセットされる。
選択処理について説明する。図１０は前記送光方向選択
処理のプログラムのフローチャート図である。まずＳ１
００１において、前記Ｙsafeフラグがセットされていな
ければＳ１００４へ進み、各送光方向に準備されたＹn
フラグがクリアされる。またＳ１００１にてＹsafeフラ
グがセットされていればＳ１００２に進み、メインカウ
ンタｎが所定の範囲内、ａ1≦ｎ≦ａ2にあるか判断され
る。ａ1≦ｎ≦ａ2であればＳ１００４に進み、該当する
送光方向への送光をＯＮするため、Ｙnフラグがクリア
される。またａ1≦ｎ≦ａ2でなければＳ１００３に進
み、該当する送光方向への送光をＯＦＦするため、Ｙn
フラグがセットされる。
【００５１】次に、図９のＳ９０２における送光方向の
間引き処理について説明する。図１５は送光方向の間引
き処理のプログラムのフローチャート図である。まずＳ
１５０１において、前記Ｙsafeフラグの状態を確認す
る。ＹsafeフラグがセットされていなければＳ１５０４
へ進み、各送光方向に準備されたＹnフラグがクリアさ
れる。またＳ１５０１でＹsafeフラグがセットされてい
ればＳ１５０２へ進み、メインカウンタｎの値が２の倍
数であるかどうか判断する。メインカウンタｎの値が２
の倍数でなければＳ１５０４へ進み、該当する送光方向
への送光をＯＮするため、Ｙnフラグがクリアされる。
またメインカウンタｎの値が２の倍数であればＳ１５０
３へ進み、該当する送光方向への送光をＯＦＦするた
め、Ｙnフラグがセットされる。
間引き処理について説明する。図１５は送光方向の間引
き処理のプログラムのフローチャート図である。まずＳ
１５０１において、前記Ｙsafeフラグの状態を確認す
る。ＹsafeフラグがセットされていなければＳ１５０４
へ進み、各送光方向に準備されたＹnフラグがクリアさ
れる。またＳ１５０１でＹsafeフラグがセットされてい
ればＳ１５０２へ進み、メインカウンタｎの値が２の倍
数であるかどうか判断する。メインカウンタｎの値が２
の倍数でなければＳ１５０４へ進み、該当する送光方向
への送光をＯＮするため、Ｙnフラグがクリアされる。
またメインカウンタｎの値が２の倍数であればＳ１５０
３へ進み、該当する送光方向への送光をＯＦＦするた
め、Ｙnフラグがセットされる。
【００５２】なお、前記送光方向の間引き処理は、メイ
ンカウンタｎが２の倍数であるかどうかを判断するもの
であったが、３の倍数、４の倍数等であっても構わな
い。またいくらの倍数にするかは検出点の個数に応じて
変化させるようにしても構わない。また、予め間引く送
光方向を設定しておき、前記間引く送光方向を除いて送
光をＯＮさせるようにしても良い。
ンカウンタｎが２の倍数であるかどうかを判断するもの
であったが、３の倍数、４の倍数等であっても構わな
い。またいくらの倍数にするかは検出点の個数に応じて
変化させるようにしても構わない。また、予め間引く送
光方向を設定しておき、前記間引く送光方向を除いて送
光をＯＮさせるようにしても良い。
【００５３】次に、図４のＳ４０４における送光出力制
御処理の内容について説明する。図１６はこの送光出力
制御処理のプログラムのフローチャート概略図である。
まずＳ１６０１において前記Ｙsafeフラグの状態を確認
する。ＹsafeフラグがクリアされているとＳ１６０３へ
進み、目標送光出力Ｐsに予め設定されたＰlargeが格納
される。このＰlargeは車両が走行状態にある時など通
常の状態における送光出力である。またＹsafeフラグが
セットされているとＳ１６０２へ進み、目標送光出力Ｐ
sに予め設定されたＰsmallが格納される。このＰsmall
は車両が停止状態にある時の送光出力であり、Ｐlarge
よりも小さい値に予め設定されている。
御処理の内容について説明する。図１６はこの送光出力
制御処理のプログラムのフローチャート概略図である。
まずＳ１６０１において前記Ｙsafeフラグの状態を確認
する。ＹsafeフラグがクリアされているとＳ１６０３へ
進み、目標送光出力Ｐsに予め設定されたＰlargeが格納
される。このＰlargeは車両が走行状態にある時など通
常の状態における送光出力である。またＹsafeフラグが
セットされているとＳ１６０２へ進み、目標送光出力Ｐ
sに予め設定されたＰsmallが格納される。このＰsmall
は車両が停止状態にある時の送光出力であり、Ｐlarge
よりも小さい値に予め設定されている。
【００５４】次に、図５のＳ５１１における運転者への
発進促進処理の内容について説明する。図１７は運転者
への発進促進処理のプログラムのフローチャート概略図
であり、まずＳ１７０１において、自車両が車両停止状
態にあるかどうか、つまり車速Ｖsが０ｋｍ／ｈかどう
か判断される。車両停止状態でなければ何もしないで終
了する。また車両停止状態であればＳ１７０２へ進み、
Ｙsafeフラグがセットたかクリアされたかどうかを判断
する。ここでＹsafeフラグがセットからクリアされてい
なければ何もしないで終了する。またセットからクリア
されていればＳ１７０３へ進み、ブザー１１６を鳴ら
す。
発進促進処理の内容について説明する。図１７は運転者
への発進促進処理のプログラムのフローチャート概略図
であり、まずＳ１７０１において、自車両が車両停止状
態にあるかどうか、つまり車速Ｖsが０ｋｍ／ｈかどう
か判断される。車両停止状態でなければ何もしないで終
了する。また車両停止状態であればＳ１７０２へ進み、
Ｙsafeフラグがセットたかクリアされたかどうかを判断
する。ここでＹsafeフラグがセットからクリアされてい
なければ何もしないで終了する。またセットからクリア
されていればＳ１７０３へ進み、ブザー１１６を鳴ら
す。
【００５５】実施の形態２．実施の形態１において、測
距周期遅延処理、送光ＯＮ／ＯＦＦ制御処理、送光方向
の間引き処理及び送光出力制御のうち、少なくともいず
れか１つを含むような構成にしても構わない。また、運
転者への発進促進処理を無くした構成にしても良い。
距周期遅延処理、送光ＯＮ／ＯＦＦ制御処理、送光方向
の間引き処理及び送光出力制御のうち、少なくともいず
れか１つを含むような構成にしても構わない。また、運
転者への発進促進処理を無くした構成にしても良い。
【００５６】実施の形態３．実施の形態１で説明した送
光方向の選択処理は、図１０で示したように予め設定し
た所定の範囲（ａ1≦ｎ≦ａ2）への送光をＯＮするもの
であったが、物体１０７を中心とした所定の範囲への送
光をＯＮするようなものでも構わない。この送光方向の
選択処理について、図１１のフローチャート概略図を用
いて説明する。まず、Ｓ１１０１において前記Ｙsafeフ
ラグの状態を確認する。Ｙsafeフラグがセットされてい
なければＳ１１０５へ進み各送光方向に準備されたＹn
フラグがクリアされる。またＹsafeフラグがセットされ
ていればＳ１１０２に進む。Ｓ１１０２では下記の
（４．１）式及び（４．２）式に示すような演算式に従
い、複数の検出点グループから選択された先行車の中心
位置（ＤＨ、ＤＬ）を基に、選択された先行車に照射さ
れるパルス光の送光方向のうち中心の送光方向、すなわ
ちメインカウンタの値ｎcが演算され、その結果がＲＡ
Ｍに記憶される。
光方向の選択処理は、図１０で示したように予め設定し
た所定の範囲（ａ1≦ｎ≦ａ2）への送光をＯＮするもの
であったが、物体１０７を中心とした所定の範囲への送
光をＯＮするようなものでも構わない。この送光方向の
選択処理について、図１１のフローチャート概略図を用
いて説明する。まず、Ｓ１１０１において前記Ｙsafeフ
ラグの状態を確認する。Ｙsafeフラグがセットされてい
なければＳ１１０５へ進み各送光方向に準備されたＹn
フラグがクリアされる。またＹsafeフラグがセットされ
ていればＳ１１０２に進む。Ｓ１１０２では下記の
（４．１）式及び（４．２）式に示すような演算式に従
い、複数の検出点グループから選択された先行車の中心
位置（ＤＨ、ＤＬ）を基に、選択された先行車に照射さ
れるパルス光の送光方向のうち中心の送光方向、すなわ
ちメインカウンタの値ｎcが演算され、その結果がＲＡ
Ｍに記憶される。
【００５７】 θn＝ｔａｎ-1（ＤＨ／ＤＬ） …（４．１） ｎc＝（θn＋θc）／Δθ …（４．２）
【００５８】ｎcの演算が終了するとＳ１１０３に進
み、メインカウンタｎが先行車を中心とした所定の範囲
内、ｎc−ｂ1≦ｎ≦ｎc＋ｂ2にあるか判断される。ｎc
−ｂ1≦ｎ≦ｎc＋ｂ2にあればＳ１１０５に進み、該当
する送光方向への送光をＯＮするため、Ｙnフラグがク
リアされる。またＳ１１０３で、ｎc−ｂ1≦ｎ≦ｎc＋
ｂ2でなければＳ１１０４へ進み、該当する送光方向へ
の送光をＯＦＦするため、Ｙnフラグがセットされる。
み、メインカウンタｎが先行車を中心とした所定の範囲
内、ｎc−ｂ1≦ｎ≦ｎc＋ｂ2にあるか判断される。ｎc
−ｂ1≦ｎ≦ｎc＋ｂ2にあればＳ１１０５に進み、該当
する送光方向への送光をＯＮするため、Ｙnフラグがク
リアされる。またＳ１１０３で、ｎc−ｂ1≦ｎ≦ｎc＋
ｂ2でなければＳ１１０４へ進み、該当する送光方向へ
の送光をＯＦＦするため、Ｙnフラグがセットされる。
【００５９】実施の形態４．実施の形態１で説明した送
光方向の選択処理は、先行車の存在範囲を検出して、前
記先行車の存在範囲のみ送光を許可するものでも構わな
い。この送光方向の選択処理について、図１２のフロー
チャート概略図を用いて説明する。まずＳ１２０１にお
いて、前記Ｙsafeフラグの状態を確認する。Ｙsafeフラ
グがセットされていなければＳ１２０４へ進み、各送光
方向に準備されたＹnフラグがクリアされる。またＹ
safeフラグがセットされていればＳ１２０２へ進み、各
送光方向における距離ｄθnと予め設定した値ｄthとを
比較する。ｄθn≧ｄthでなければＳ１２０４へ進み、
該当する送光方向への送光をＯＮするため、Ｙnフラグ
がクリアされる。またｄθn≧ｄthであればＳ１２０３
へ進み、該当する送光方向への送光をＯＦＦするため、
Ｙnフラグをセットする。
光方向の選択処理は、先行車の存在範囲を検出して、前
記先行車の存在範囲のみ送光を許可するものでも構わな
い。この送光方向の選択処理について、図１２のフロー
チャート概略図を用いて説明する。まずＳ１２０１にお
いて、前記Ｙsafeフラグの状態を確認する。Ｙsafeフラ
グがセットされていなければＳ１２０４へ進み、各送光
方向に準備されたＹnフラグがクリアされる。またＹ
safeフラグがセットされていればＳ１２０２へ進み、各
送光方向における距離ｄθnと予め設定した値ｄthとを
比較する。ｄθn≧ｄthでなければＳ１２０４へ進み、
該当する送光方向への送光をＯＮするため、Ｙnフラグ
がクリアされる。またｄθn≧ｄthであればＳ１２０３
へ進み、該当する送光方向への送光をＯＦＦするため、
Ｙnフラグをセットする。
【００６０】実施の形態５．実施の形態４で説明した送
光方向の選択処理は、各送光方向のｄθnと予め設定し
た値ｄthと比較して検出したが、前述の座標変換をした
ｄＬnと予め設定したｄthとを比較して検出するように
しても構わない。この存在範囲検出処理の内容につい
て、図１３のフローチャート概略図を用いて説明する。
まずＳ１３０１において前述の座標変換により検出点
（θn、ｄθn）を検出点（ｄＨn、ｄＬn）に変換する。
次にＳ１３０２において、前記Ｙsafeフラグの状態を確
認する。ＹsafeフラグがセットされていなければＳ１３
０５へ進み、各送光方向に準備されたＹnフラグがクリ
アされる。またＹsafeフラグがセットされていればＳ１
３０３へ進み、各送光方向における自車両の縦方向距離
ｄＬnと予め設定した値ｄthとを比較する。ｄＬn≧ｄth
でなければＳ１３０５へ進み、該当する送光方向への送
光をＯＮするため、Ｙnフラグをクリアする。またｄＬn
≧ｄthであればＳ１３０４へ進み、該当する送光方向へ
の送光をＯＦＦするため、Ｙnフラグをセットする。
光方向の選択処理は、各送光方向のｄθnと予め設定し
た値ｄthと比較して検出したが、前述の座標変換をした
ｄＬnと予め設定したｄthとを比較して検出するように
しても構わない。この存在範囲検出処理の内容につい
て、図１３のフローチャート概略図を用いて説明する。
まずＳ１３０１において前述の座標変換により検出点
（θn、ｄθn）を検出点（ｄＨn、ｄＬn）に変換する。
次にＳ１３０２において、前記Ｙsafeフラグの状態を確
認する。ＹsafeフラグがセットされていなければＳ１３
０５へ進み、各送光方向に準備されたＹnフラグがクリ
アされる。またＹsafeフラグがセットされていればＳ１
３０３へ進み、各送光方向における自車両の縦方向距離
ｄＬnと予め設定した値ｄthとを比較する。ｄＬn≧ｄth
でなければＳ１３０５へ進み、該当する送光方向への送
光をＯＮするため、Ｙnフラグをクリアする。またｄＬn
≧ｄthであればＳ１３０４へ進み、該当する送光方向へ
の送光をＯＦＦするため、Ｙnフラグをセットする。
【００６１】実施の形態６．実施の形態４及び実施の形
態５で説明した送光方向の選択処理は、自車と先行車と
の距離ｄθnまたはｄＬnに基づき先行車の存在範囲を検
出するものであったが、さらに自車両との横方向距離ｄ
Ｈnに基づいても存在範囲を検出するようにしても構わ
ない。この存在範囲検出処理の内容について、図１４の
フローチャート概略図を用いて説明する。まずＳ１４０
１において前述の座標変換により、検出点（θn、ｄ
θn）を検出点（ｄＨn、ｄＬn）に変換する。次にＳ１
４０２において、前記Ｙsafeフラグの状態を確認する。
ＹsafeフラグがセットされていなければＳ１４０６へ進
み、各送光方向に準備されたＹnフラグがクリアされ
る。またＹsafeフラグがセットされていればＳ１４０３
へ進み、自車両との縦方向距離ｄＬnと予め設定した値
ｄthとを比較する。ｄＬn≧ｄthでなければＳ１４０６
へ進み、該当する送光方向への送光をＯＮするため、Ｙ
nフラグをクリアする。またｄＬn≧ｄthであればＳ１４
０４へ進み、自車両との横方向距離ｄＨnの絶対値｜ｄ
Ｈn｜と予め設定された値（ここでは２ｍ）とを比較す
る。｜ｄＨn｜≧２ｍでなければＳ１４０６へ進み、該
当する送光方向への送光をＯＮするため、Ｙnフラグを
クリアする。またｄＨn≧２ｍであればＳ１４０５へ進
み、該当する送光方向への送光をＯＦＦするため、Ｙn
フラグをセットする。
態５で説明した送光方向の選択処理は、自車と先行車と
の距離ｄθnまたはｄＬnに基づき先行車の存在範囲を検
出するものであったが、さらに自車両との横方向距離ｄ
Ｈnに基づいても存在範囲を検出するようにしても構わ
ない。この存在範囲検出処理の内容について、図１４の
フローチャート概略図を用いて説明する。まずＳ１４０
１において前述の座標変換により、検出点（θn、ｄ
θn）を検出点（ｄＨn、ｄＬn）に変換する。次にＳ１
４０２において、前記Ｙsafeフラグの状態を確認する。
ＹsafeフラグがセットされていなければＳ１４０６へ進
み、各送光方向に準備されたＹnフラグがクリアされ
る。またＹsafeフラグがセットされていればＳ１４０３
へ進み、自車両との縦方向距離ｄＬnと予め設定した値
ｄthとを比較する。ｄＬn≧ｄthでなければＳ１４０６
へ進み、該当する送光方向への送光をＯＮするため、Ｙ
nフラグをクリアする。またｄＬn≧ｄthであればＳ１４
０４へ進み、自車両との横方向距離ｄＨnの絶対値｜ｄ
Ｈn｜と予め設定された値（ここでは２ｍ）とを比較す
る。｜ｄＨn｜≧２ｍでなければＳ１４０６へ進み、該
当する送光方向への送光をＯＮするため、Ｙnフラグを
クリアする。またｄＨn≧２ｍであればＳ１４０５へ進
み、該当する送光方向への送光をＯＦＦするため、Ｙn
フラグをセットする。
【００６２】実施の形態７．実施の形態１で説明した送
光出力制御手段は、車両停止時測距条件が成立した時、
目標送光出力Ｐsに予め設定されたＰsmallが格納される
ものであったが、図１８（ａ）に示すようにＰsmallを
受光出力Ｐrの値が大きいほど小さくなるように設定し
ても構わない。この場合、図のように双曲線状にしても
良いし、あるいは直線的に減少するようにしても良い。
またＰsmallは図８（ｂ）に示すように先行車との車間
距離ＤＬの値が大きくなる程、増大するように設定して
も構わない。
光出力制御手段は、車両停止時測距条件が成立した時、
目標送光出力Ｐsに予め設定されたＰsmallが格納される
ものであったが、図１８（ａ）に示すようにＰsmallを
受光出力Ｐrの値が大きいほど小さくなるように設定し
ても構わない。この場合、図のように双曲線状にしても
良いし、あるいは直線的に減少するようにしても良い。
またＰsmallは図８（ｂ）に示すように先行車との車間
距離ＤＬの値が大きくなる程、増大するように設定して
も構わない。
【００６３】実施の形態８．実施の形態１で説明した運
転者への発進促進処理は、条件が成立した時にブザー１
１６を鳴らすものであったが、ブザー１１６の代わりに
表示器または音声器を設け、条件が成立した時に運転者
に発進を促すための画像を表示する、または音声を発す
るようにしても構わない。
転者への発進促進処理は、条件が成立した時にブザー１
１６を鳴らすものであったが、ブザー１１６の代わりに
表示器または音声器を設け、条件が成立した時に運転者
に発進を促すための画像を表示する、または音声を発す
るようにしても構わない。
【００６４】
【発明の効果】この発明の請求項１、請求項２、または
請求項３に係る距離測定値によれば、自車両の低車速状
態かつ先行車との車間距離が所定距離内の場合には、す
べての送光方向のうち限定した範囲のみ測距を行うこと
により、検出範囲を必要以上に大きくしないで済むの
で、歩行路を歩いている人間に対してパルス光が照射さ
れる機会が少なくなり、歩行者の目に対して安全な距離
測定装置を得ることができるという効果を奏する。また
送光装置に使用されるレーザダイオード等の発光素子に
おける消費電力を小さくすることができるため、オルタ
ネータによるエンジン負荷を小さくすることができ、発
光素子にかかる負担も小さくなるため、装置の耐久性も
向上させる効果も有する。
請求項３に係る距離測定値によれば、自車両の低車速状
態かつ先行車との車間距離が所定距離内の場合には、す
べての送光方向のうち限定した範囲のみ測距を行うこと
により、検出範囲を必要以上に大きくしないで済むの
で、歩行路を歩いている人間に対してパルス光が照射さ
れる機会が少なくなり、歩行者の目に対して安全な距離
測定装置を得ることができるという効果を奏する。また
送光装置に使用されるレーザダイオード等の発光素子に
おける消費電力を小さくすることができるため、オルタ
ネータによるエンジン負荷を小さくすることができ、発
光素子にかかる負担も小さくなるため、装置の耐久性も
向上させる効果も有する。
【００６５】また、この発明の請求項４に係る距離測定
装置によれば、間引いて測距を行うことにより、レーザ
ダイオード等の発光素子における消費電力を小さくする
ことができるため、オルタネータによるエンジン負荷を
さらに小さくすることができる。また発光素子にかかる
負担も小さく鳴るため、装置の耐久性をさらに向上させ
ることができる。また間引く程度によって波、人間の目
にパルス光が照射される機会が少なくなり、人間の目に
対する安全を図ることができる効果も奏する。
装置によれば、間引いて測距を行うことにより、レーザ
ダイオード等の発光素子における消費電力を小さくする
ことができるため、オルタネータによるエンジン負荷を
さらに小さくすることができる。また発光素子にかかる
負担も小さく鳴るため、装置の耐久性をさらに向上させ
ることができる。また間引く程度によって波、人間の目
にパルス光が照射される機会が少なくなり、人間の目に
対する安全を図ることができる効果も奏する。
【００６６】また、この発明の請求項５に係る距離測定
装置によれば、自車両の低車速状態かつ先行車との車間
距離が所定距離内の場合には、通常の送光出力より小さ
い送光出力で測距を行うことにより、遠距離をターゲッ
トとした大きい送光出力にする必要が無くなるので、人
間の目に対して安全な距離測定装置を得ることができる
という効果を奏する。またレーザダイオード等の発光素
子における消費電力を小さくすることができるため、オ
ルタネータによるエンジン負荷を小さくすることがで
き、発光素子にかかる負担も小さくなるため、装置の耐
久性も向上させる効果も奏する。
装置によれば、自車両の低車速状態かつ先行車との車間
距離が所定距離内の場合には、通常の送光出力より小さ
い送光出力で測距を行うことにより、遠距離をターゲッ
トとした大きい送光出力にする必要が無くなるので、人
間の目に対して安全な距離測定装置を得ることができる
という効果を奏する。またレーザダイオード等の発光素
子における消費電力を小さくすることができるため、オ
ルタネータによるエンジン負荷を小さくすることがで
き、発光素子にかかる負担も小さくなるため、装置の耐
久性も向上させる効果も奏する。
【００６７】またこの発明の請求項６に係る距離測定装
置によれば、自車両の低車速状態かつ先行車との車間距
離が所定距離内の場合には、通常の測距周期よりも短い
周期で測距を行うことにより、人間の目にパルス光が照
射される積算時間が短くなり、人間の目に対して安全な
距離測定装置を得ることができるという効果を奏する。
またレーザダイオード等の発光素子における消費電力を
小さくすることができるため、オルタネータによるエン
ジン負荷を小さくすることができ、発光素子にかかる負
担も小さくなるため、装置の耐久性も向上させる効果も
奏する。
置によれば、自車両の低車速状態かつ先行車との車間距
離が所定距離内の場合には、通常の測距周期よりも短い
周期で測距を行うことにより、人間の目にパルス光が照
射される積算時間が短くなり、人間の目に対して安全な
距離測定装置を得ることができるという効果を奏する。
またレーザダイオード等の発光素子における消費電力を
小さくすることができるため、オルタネータによるエン
ジン負荷を小さくすることができ、発光素子にかかる負
担も小さくなるため、装置の耐久性も向上させる効果も
奏する。
【００６８】また、この発明の請求項７に係る距離測定
装置によれば、物体の存在範囲を、自車を基準とした車
幅または車幅よりも若干広い幅に制限した存在範囲とし
て測距を行うことにより、レーザダイオード等の発光素
子における消費電力を小さくすることができるため、オ
ルタネータによるエンジン負荷をさらに小さくすること
ができる。また発光素子にかかる負担も小さくなるた
め、装置の耐久性をさらに向上させる効果を奏する。
装置によれば、物体の存在範囲を、自車を基準とした車
幅または車幅よりも若干広い幅に制限した存在範囲とし
て測距を行うことにより、レーザダイオード等の発光素
子における消費電力を小さくすることができるため、オ
ルタネータによるエンジン負荷をさらに小さくすること
ができる。また発光素子にかかる負担も小さくなるた
め、装置の耐久性をさらに向上させる効果を奏する。
【００６９】また、この発明の請求項８に係る距離測定
装置によれば、先行車の存在範囲からさらに間引いて測
距を行うことにより、レーザダイオード等の発光素子に
おける消費電力を小さくすることができるため、オルタ
ネータによるエンジン負荷をさらに小さくすることがで
きる。また発光素子にかかる負担も小さく鳴るため、装
置の耐久性をさらに向上させることができる。また間引
く程度によって波、人間の目にパルス光が照射される機
会が少なくなり、人間の目に対する安全を図ることがで
きる効果も奏する。
装置によれば、先行車の存在範囲からさらに間引いて測
距を行うことにより、レーザダイオード等の発光素子に
おける消費電力を小さくすることができるため、オルタ
ネータによるエンジン負荷をさらに小さくすることがで
きる。また発光素子にかかる負担も小さく鳴るため、装
置の耐久性をさらに向上させることができる。また間引
く程度によって波、人間の目にパルス光が照射される機
会が少なくなり、人間の目に対する安全を図ることがで
きる効果も奏する。
【００７０】また、この発明の請求項９に係る距離測定
装置によれば、物体との距離または反射光の受光出力の
うち少なくともどちらか一方に基づく送光出力で測距を
行うことにより、遠距離をターゲットとした大きい送光
出力にする必要が無くなるだけでなく、先行車との車間
距離や照射対象物の材質に見合った送光出力で測距がで
きるので、先行車を的確に捕らえつつ人間の目に対して
安全な距離測定装置を得ることができるという効果を奏
する。またレーザダイオード等の発光素子における消費
電力を小さくすることができるため、オルタネータによ
るエンジン負荷を小さくすることができ、発光素子にか
かる負担も小さくなるため、装置の耐久性も向上させる
効果も奏する。
装置によれば、物体との距離または反射光の受光出力の
うち少なくともどちらか一方に基づく送光出力で測距を
行うことにより、遠距離をターゲットとした大きい送光
出力にする必要が無くなるだけでなく、先行車との車間
距離や照射対象物の材質に見合った送光出力で測距がで
きるので、先行車を的確に捕らえつつ人間の目に対して
安全な距離測定装置を得ることができるという効果を奏
する。またレーザダイオード等の発光素子における消費
電力を小さくすることができるため、オルタネータによ
るエンジン負荷を小さくすることができ、発光素子にか
かる負担も小さくなるため、装置の耐久性も向上させる
効果も奏する。
【００７１】また、この発明の請求項１０に係る距離測
定装置によれば、自車両の前方に存在する先行車との車
間距離を検出して、運転車に発進を促すことで、人間の
目に対する安全を確保し、エンジンの負荷を軽減し、ま
た装置の耐久性を向上しながら、運転車にかかる判断の
負荷を軽減できる距離測定装置を得ることができるとい
う効果を奏する。
定装置によれば、自車両の前方に存在する先行車との車
間距離を検出して、運転車に発進を促すことで、人間の
目に対する安全を確保し、エンジンの負荷を軽減し、ま
た装置の耐久性を向上しながら、運転車にかかる判断の
負荷を軽減できる距離測定装置を得ることができるとい
う効果を奏する。
【図１】 この発明の車両用距離測定装置のブロック構
成図である。
成図である。
【図２】 この発明の車両用距離測定装置の検出範囲で
ある。
ある。
【図３】 この発明の測距周期遅延処理を含む測距処理
のフローチャート概略図である。
のフローチャート概略図である。
【図４】 この発明の測距処理のフローチャート概略図
である。
である。
【図５】 この発明の車両用距離演算処理のフローチャ
ート概略図である。
ート概略図である。
【図６】 この発明の座標変換についての説明図であ
る。
る。
【図７】 この発明の先行車選択処理についての説明図
である。
である。
【図８】 この発明の先行車選択処理についての説明図
である。
である。
【図９】 この発明の送光ＯＮ／ＯＦＦ制御処理のフロ
ーチャート概略図である。
ーチャート概略図である。
【図１０】 実施の形態１の送光方向の選択処理のフロ
ーチャート概略図である。
ーチャート概略図である。
【図１１】 実施の形態３の送光方向の選択処理のフロ
ーチャート概略図である。
ーチャート概略図である。
【図１２】 実施の形態４の送光方向の選択処理のフロ
ーチャート概略図である。
ーチャート概略図である。
【図１３】 実施の形態５の送光方向の選択処理のフロ
ーチャート概略図である。
ーチャート概略図である。
【図１４】 実施の形態６の送光方向の選択処理のフロ
ーチャート概略図である。
ーチャート概略図である。
【図１５】 この発明の送光方向の間引き処理のフロー
チャート概略図である。
チャート概略図である。
【図１６】 この発明の送光出力制御処理のフローチャ
ート概略図である。
ート概略図である。
【図１７】 この発明の運転車への発進促進処理のフロ
ーチャート概略図である。
ーチャート概略図である。
【図１８】 実施の形態７の目標送光出力を示すグラフ
である。
である。
【図１９】 従来の車両用距離測定装置のブロック構成
図である。
図である。
１０１ 送光装置、１０２ クロック発生器、１０３
受光装置、１０４ サンプルパルス発生器、１０５ サ
ンプルホールド回路、１０６ ＣＰＵ、１０７物体、１
０８ 送光出力制御回路、１０９ 固定ミラー、１１０
回転ミラー、１１１ 回転ミラー駆動回路、１１２
車速センサ、１１３ ハンドル角センサ、１１４ 入力
インターフェース回路、１１５ 出力インターフェース
回路、１１６ ブザー。
受光装置、１０４ サンプルパルス発生器、１０５ サ
ンプルホールド回路、１０６ ＣＰＵ、１０７物体、１
０８ 送光出力制御回路、１０９ 固定ミラー、１１０
回転ミラー、１１１ 回転ミラー駆動回路、１１２
車速センサ、１１３ ハンドル角センサ、１１４ 入力
インターフェース回路、１１５ 出力インターフェース
回路、１１６ ブザー。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 102 B60R 21/00 G01S 17/00 - 17/88
Claims (10)
- 【請求項１】 周期的にパルス光を送光する送光手段
と、前記送光手段からのパルス光が物体に照射された反
射光を受光する受光手段と、送光されたパルス光と受光
したパルス光の時間差に基づいて物体までの距離を求め
る距離演算手段と、前記送光手段の送光方向の角度を送
光する周期に同期して順次変化させることによって走行
路面と平行な平面内を周期的かつ扇状に距離測定する走
査型測距手段と、自車両の車速を検出する車速検出手段
と、前記車速検出手段を用いて自車両の停止状態または
低車速の状態を判定する低車速判定手段と、物体との距
離が所定距離内にあることを判定する所定距離内判定手
段と、前記送光手段の送光のＯＮ／ＯＦを制御する送光
制御手段と、前記送光制御手段を用いて通常の検出範囲
よりも小さい所定の範囲のみ送光をＯＮにする所定範囲
測距手段と、少なくとも前記低車速判定手段により自車
両が低車速にあることと、前記所定距離内判定手段によ
り物体との距離が所定距離内であることを検出した時、
前記所定範囲測距手段を適用する低車速時測距手段を備
えたことを特徴とする車両用距離測定装置。 - 【請求項２】 周期的にパルス光を送光する送光手段
と、前記送光手段からのパルス光が物体に照射された反
射光を受光する受光手段と、送光されたパルス光と受光
したパルス光の時間差に基づいて物体までの距離を求め
る距離演算手段と、前記送光手段の送光方向の角度を送
光する周期に同期して順次変化させることによって走行
路面と平行な平面内を周期的かつ扇状に距離測定する走
査型測距手段と、自車両の車速を検出する車速検出手段
と、前記車速検出手段を用いて自車両の停止状態または
低車速の状態を判定する低車速判定手段と、物体との距
離が所定距離内にあることを判定する所定距離内判定手
段と、前記送光手段の送光のＯＮ／ＯＦＦを制御する送
光制御手段と、前記送光制御手段を用いて物体を中心と
した所定の範囲のみ送光をＯＮにする物体中心測距手段
と、少なくとも前記低車速判定手段により自車両が低車
速の状態にあることと、前記所定距離内判定手段により
物体との距離が所定距離内にあることを検出した時、前
記物体中心測距手段を適用する低車速時測距手段を備え
たことを特徴とする車両用距離測定装置。 - 【請求項３】 周期的にパルス光を送光する送光手段
と、前記送光手段からのパルス光が物体に照射された反
射光を受光する受光手段と、送光されたパルス光と受光
したパルス光の時間差に基づいて物体までの距離を求め
る距離演算手段と、前記送光手段の送光方向の角度を送
光する周期に同期して順次変化させることによって走行
路面と平行な平面内を周期的かつ扇状に距離測定する走
査型測距手段と、自車両の車速を検出する車速検出手段
と、前記車速検出手段を用いて自車両の停止状態または
低車速の状態を判定する低車速判定手段と、物体との距
離が所定距離内にあることを判定する所定距離内判定手
段と、前記送光手段の送光のＯＮ／ＯＦＦを制御する送
光制御手段と、物体までの距離及び反射光の受光出力の
うち少なくともどちらか一方を参照して物体の存在範囲
を検出する存在範囲検出手段と、前記送光制御手段を用
いて送光方向のうち物体の存在範囲のみ送光をＯＮにす
る存在範囲測距手段と、少なくとも前記低車速判定手段
により自車両が低車速の状態にあることと前記所定距離
内判定手段により物体との距離が所定距離内にあること
を検出した時、前記存在範囲測距手段を適用する低車速
時測距手段を備えたことを特徴とする車両用距離測定装
置。 - 【請求項４】 周期的にパルス光を送光する送光手段
と、前記送光手段からのパルス光が物体に照射された反
射光を受光する受光手段と、送光されたパルス光と受光
したパルス光の時間差に基づいて物体までの距離を求め
る距離演算手段と、前記送光手段の送光方向の角度を送
光する周期に同期して順次変化させることによって走行
路面と平行な平面内を周期的かつ扇状に距離測定する走
査型測距手段と、自車両の車速を検出する車速検出手段
と、前記車速検出手段を用いて自車両の停止状態または
低車速の状態を判定する低車速判定手段と、物体との距
離が所定距離内にあることを判定する所定距離内判定手
段と、前記送光手段の送光のＯＮ／ＯＦＦを制御する送
光制御手段と、前記送光制御手段を用いてすべての送光
方向から所定方向を間引いて送光をＯＮする間欠測距手
段と、少なくとも前記低車速判定手段により自車両が低
車速の状態にあることと前記所定距離内判定手段により
物体との距離が所定距離内にあることを検出した時、前
記間欠測距手段を適用する低車速時測距手段を備えたこ
とを特徴とする車両用距離測定装置。 - 【請求項５】 周期的にパルス光を送光する送光手段
と、前記送光手段からのパルス光が物体に照射された反
射光を受光する受光手段と、送光されたパルス光と受光
したパルス光の時間差に基づいて物体までの距離を求め
る距離演算手段と、前記送光手段の送光方向の角度を送
光する周期に同期して順次変化させることによって走行
路面と平行な平面内を周期的かつ扇状に距離測定する走
査型測距手段と、自車両の車速を検出する車速検出手段
と、前記車速検出手段を用いて自車両の停止状態または
低車速の状態を判定する低車速判定手段と、物体との距
離が所定距離内にあることを判定する所定距離内判定手
段と、前記送光手段の送光出力を変化させる送光出力変
化手段と、前記送光出力変化手段によって送光出力を通
常の送光出力よりも小さい所定の送光出力にする送光出
力制御手段と、少なくとも前記低車速判定手段により自
車両が低車速の状態にあることと前記所定距離内判定手
段により物体との距離が所定距離内にあることを検出し
た時、前記送光出力制御を適用する低車速時測距手段を
備えたことを特徴とする車両用距離測定装置。 - 【請求項６】 周期的にパルス光を送光する送光手段
と、前記送光手段からのパルス光が物体に照射された反
射光を受光する受光手段と、送光されたパルス光と受光
したパルス光の時間差に基づいて物体までの距離を求め
る距離演算手段と、前記送光手段の送光方向の角度を送
光する周期に同期して順次変化させることによって走行
路面と平行な平面内を周期的かつ扇状に距離測定する走
査型測距手段と、自車両の車速を検出する車速検出手段
と、前記車速検出手段を用いて自車両の停止状態または
低車速の状態を判定する低車速判定手段と、物体との距
離が所定範囲内にあることを判定する所定距離内判定手
段と、前記走査型測距手段の走査周期を変化させる走査
周期変化手段と、前記走査周期変化手段によって走査周
期を通常の周期よりも長い所定の周期にする走査周期延
長手段と、少なくとも、前記低車速判定手段により自車
両が低車速の状態にあることと、前記所定距離内判定手
段により物体の距離が所定距離内にあることを検出した
時、前記走査周期延長手段を適用する低車速時測距手段
を備えたことを特徴とする車両用距離測定装置。 - 【請求項７】 前記存在範囲検出手段による物体の存在
範囲は、自車両の前方中央線を基準とした所定の幅に制
限した存在範囲であることを特徴とする請求項３に記載
の車両用距離測定装置。 - 【請求項８】 前記所定範囲測距手段、前記物体中心測
距手段および前記存在範囲測距手段によって、限定され
た送光方向からさらに所定の方向を間引いて送光をＯＮ
するようにしたことを特徴とする請求項１、請求項２、
請求項３または請求項７に記載の車両用距離測定装置。 - 【請求項９】 前記送光出力制御手段は、反射光の受光
出力または物体との距離のうち少なくともどちらか一方
に基づいて定められる送光出力に制御することを特徴と
した請求項５に記載の車両用距離測定装置。 - 【請求項１０】 自車両の前方に存在する先行車との車
間距離を検出する車間距離検出手段を備え、前記車間距
離検出手段の結果に基づき運転者に発進を促すことを特
徴とした請求項１から請求項９記載のいずれか１項に記
載の車両用距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32825996A JP3351696B2 (ja) | 1996-12-09 | 1996-12-09 | 車両用距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32825996A JP3351696B2 (ja) | 1996-12-09 | 1996-12-09 | 車両用距離測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10170221A JPH10170221A (ja) | 1998-06-26 |
| JP3351696B2 true JP3351696B2 (ja) | 2002-12-03 |
Family
ID=18208231
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32825996A Expired - Fee Related JP3351696B2 (ja) | 1996-12-09 | 1996-12-09 | 車両用距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3351696B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| DE19910667A1 (de) * | 1999-03-11 | 2000-09-21 | Volkswagen Ag | Vorrichtung mit mindestens einem Lasersensor und Verfahren zum Betreiben eines Lasersensors |
| JP4595197B2 (ja) * | 2000-12-12 | 2010-12-08 | 株式会社デンソー | 距離測定装置 |
| DE10315819A1 (de) * | 2003-04-07 | 2004-11-11 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Anordnung zur Steuerung einer Fahrerassistenz-Einrichtung |
| JP2007139594A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Omron Corp | 物体検出装置 |
| JP5710109B2 (ja) * | 2009-07-10 | 2015-04-30 | 日本信号株式会社 | 光測距装置 |
| JP6314418B2 (ja) * | 2013-10-18 | 2018-04-25 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
| JP6201796B2 (ja) * | 2014-02-10 | 2017-09-27 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
| JP7258554B2 (ja) * | 2016-03-21 | 2023-04-17 | ベロダイン ライダー ユーエスエー，インコーポレイテッド | 可変照射場密度を有するｌｉｄａｒに基づく三次元撮像 |
| WO2019160168A1 (ko) * | 2018-02-13 | 2019-08-22 | 주식회사 큐유아이 | 차량에 구비되는 차량용 생체 신호 체크 시스템 및 그 동작 방법 |
| WO2020049892A1 (ja) * | 2018-09-03 | 2020-03-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載レーダシステム |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3110562B2 (ja) * | 1992-07-20 | 2000-11-20 | 富士通テン株式会社 | 車間距離測定装置 |
| JP3250203B2 (ja) * | 1993-05-25 | 2002-01-28 | オムロン株式会社 | 距離計測装置 |
| JPH07280939A (ja) * | 1994-04-13 | 1995-10-27 | Nippondenso Co Ltd | 反射測定装置 |
| JPH09243729A (ja) * | 1996-03-06 | 1997-09-19 | Omron Corp | 車両搭載用光学的計測装置および光学的計測方法 |
-
1996
- 1996-12-09 JP JP32825996A patent/JP3351696B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH10170221A (ja) | 1998-06-26 |
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| Date | Code | Title | Description |
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