JPWO2015133396A1 - 車両の駆動トルク制御方法及び駆動トルク制御装置 - Google Patents
車両の駆動トルク制御方法及び駆動トルク制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2015133396A1 JPWO2015133396A1 JP2016506457A JP2016506457A JPWO2015133396A1 JP WO2015133396 A1 JPWO2015133396 A1 JP WO2015133396A1 JP 2016506457 A JP2016506457 A JP 2016506457A JP 2016506457 A JP2016506457 A JP 2016506457A JP WO2015133396 A1 JPWO2015133396 A1 JP WO2015133396A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheelie
- amount
- driving torque
- drive torque
- acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 55
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims abstract description 32
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 25
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 16
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 11
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 6
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 3
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle
- B60K28/14—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle responsive to accident or emergency, e.g. deceleration, tilt of vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/11—Pitch movement
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
- F02D29/02—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving vehicles; peculiar to engines driving variable pitch propellers
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/021—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
- B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
- B60W2030/041—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention about the pitch axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/22—Suspension systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/16—Pitch
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/18—Roll
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/28—Wheel speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0666—Engine torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/16—Pitch
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D2250/00—Engine control related to specific problems or objectives
- F02D2250/18—Control of the engine output torque
- F02D2250/26—Control of the engine output torque by applying a torque limit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
Description
合に後輪の駆動トルク(すなわち、エンジン出力トルク)を低減するものである。具体的な例としては、ウィリー状態を角速度センサで検知することで、ウィリーの度合いに応じたエンジン出力の低減制御を実行するものがある(特許文献1参照)。
所定のウィリー量以上の場合にのみ行う、という構成を採っている。
リー量」とは、一例として二輪車のピッチ角である。「ピッチ角」は、前輪と後輪が接地している状態を「0」とし、ウィリー状態を正とする。このため、明細書において「ウィリー量が大きい」と既述した場合には、ピッチ角が大きいという意味になる。なお、二輪車には前後輪にサスペンションが装備されているため、ピッチ角が正の値として検出又は算出されたとしても、必ずしもウィリーが発生しているとは限らない。ウィリーが発生する過程で、前輪サスペンションが延び側にストロークしたり、後輪側サスペンションが縮み側にストロークするからである。このため、実際の制御においては、例えばピッチ角が所定角度以上ならばウィリーが発生していると判定することが想定される。
一定の加速度で上昇している場合を仮定した。
Pが「0」ということは、前輪の浮き上がりが停止したことを意味する。このため、時刻T2において最大のウィリー量となっている。そして、時刻T2から時刻T4まではピッチ角速度21Pが負の値となる。すなわち、時刻T2から前輪が降下し始めることを意味する。従って、時刻T2からウィリー量が減少し始める。このウィリー量の減少時か、又はウィリー量の減少時から所定時間経過後に、駆動トルク11Rを増大させるための駆動トルク制御が開始される(図2(B)の実線参照)。時刻T4においてピッチ角速度21Pが急激に「0」となっているのは、前輪が路面に接地して二輪車のピッチ角の変化が無くなるからである。なお、ピッチ角速度21Pの正負の符号は説明の便宜のためであり、前輪の降下開始時点を特定するためには、ピッチ角速度21Pの符号が逆転する時点として判断すればよい。
である。このため、駆動トルク補正部57の出力は、制御部55に入力されるようになっている。なお、図4では駆動トルク補正部57を制御部55とは別のものとして記載しているが、駆動トルク補正部57を制御部55に組み込んでもよい。
早期に終了させる必要があるからである。また、バンク角が大きい場合にも、直立状態の場合と比較して駆動トルクを減少させるように補正する。バンク角が大きい場合には、駆動トルクが大きいと後輪がスリップするなどの不都合が生じるからである。また、変速機段位置については、変速機段位置が低い(低速用の変速機段位置)ほど、駆動トルクを低減させるように補正する。これは、変速機段位置が低いほど後輪には大きな駆動トルクが伝達され、ウィリー量が増大しやすくなるからである。
Claims (15)
- 車両のための駆動トルク制御方法であって、
前記車両のウィリー量を検出又は算出し、
ウィリーが発生した場合に、後輪に付与する駆動トルクを正常状態時の駆動トルクよりも低減し、
前記ウィリー量が減少した場合に、前記駆動トルクを維持又は増大させる、方法。 - 前記駆動トルクの維持又は増大は、前記ウィリー量の減少時又はこの減少時から所定時間経過後に開始する、請求項1に記載の方法。
- 前記駆動トルク制御は、所定のウィリー量以上の場合にのみ行う、請求項1または2に記載の方法。
- 前記駆動トルク制御は、前記ウィリーが発生してから所定時間経過後にのみ行う、請求項1から3の何れか一項に記載の方法。
- 前記ウィリー量は、車両のピッチ角速度の情報若しくはX方向の加速度、Z方向の加速度、前輪又は後輪の車輪速度、前輪又は後輪の車輪加速度、駆動トルク、サスペンションのストローク量および対地センサによる情報の少なくとも1つを用いて算出する、請求項1から4の何れか一項に記載の方法。
- 前記ウィリー量の減少タイミングは、前記ピッチ角速度の値の正負符号が逆転した時点もしくは所定の閾値を上回った又は下回った時点として判定する、請求項5に記載の方法。
- 前記駆動トルクの増減量は、ピッチ角速度、ピッチ角、X方向の加速度、Z方向の加速度、駆動トルク、路面の状態、前輪又は後輪の車輪速度、前輪又は後輪の車輪加速度、バンク角速度、バンク角、変速機段位置、サスペンションのストローク量および対地センサによる情報の少なくとも1つを用いて補正する、請求項1から6何れか一項に記載の方法。
- 車両のための駆動トルク制御装置であって、
前記車両のウィリー量を検出若しくは算出するウィリー判定部と、
前記ウィリーが発生した場合に、後輪に付与する駆動トルクを正常状態時の駆動トルクよりも低減する制御部とを備え、
前記制御部は、前記ウィリー量が減少した場合に、前記駆動トルクを維持又は増大させる、装置。 - 前記制御部による駆動トルクの維持又は増大は、前記ウィリー量の減少時又はこの減少時から所定時間経過後に開始される、請求項8に記載の装置。
- 前記制御部による駆動トルク制御は、所定のウィリー量以上の場合にのみ行う、請求項8又は9に記載の装置。
- 前記制御部による駆動トルク制御は、前記ウィリーが発生してから所定時間の経過後にのみ行う、請求項8から10の何れか一項に記載の装置。
- 前記ウィリー判定部による前記ウィリー量の算出は、車両の角速度センサからのピッチ角速度の情報若しくはX方向の加速度、Z方向の加速度、前輪又は後輪の車輪速度、前輪
又は後輪の車輪加速度、駆動トルク、サスペンションのストローク量および対地センサによる情報の少なくとも1つを用いて行われる、請求項8から11の何れか一項に記載の装置。 - 前記ウィリー判定部によるウィリー量の減少タイミングの判定は、前記ピッチ角速度の符号が逆転した時点もしくは所定の閾値を上回った又は下回った時点として行われる、請求項12に記載の装置。
- 駆動トルク補正部を更に備え、
前記制御部による駆動トルクの増大量は、前記駆動トルク補正部からの情報を用いて補正されるものであり、
前記駆動トルク補正部は、ピッチ角速度、ピッチ角、X方向の加速度、Z方向の加速度、駆動トルク、路面の状態、前輪又は後輪の車輪速度、前輪又は後輪の車輪加速度、バンク角速度、バンク角、変速機段位置、サスペンションのストローク量および対地センサによる情報の少なくとも何れか1つを用いて駆動トルクの補正量を算出する、請求項8から13の何れか一項に記載の装置。 - 車体と、この車体に搭載された駆動手段と、この駆動手段からの駆動トルクを受け取る車輪と、上記請求項8から14の何れか一項に記載の駆動トルク制御装置と、を備える車両。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014040671 | 2014-03-03 | ||
JP2014040671 | 2014-03-03 | ||
PCT/JP2015/055851 WO2015133396A1 (ja) | 2014-03-03 | 2015-02-27 | 車両の駆動トルク制御方法及び駆動トルク制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2015133396A1 true JPWO2015133396A1 (ja) | 2017-04-06 |
JP6341579B2 JP6341579B2 (ja) | 2018-06-13 |
Family
ID=54055204
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016506457A Active JP6341579B2 (ja) | 2014-03-03 | 2015-02-27 | 車両の駆動トルク制御方法及び駆動トルク制御装置、及び、車両 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10189473B2 (ja) |
EP (1) | EP3115579A4 (ja) |
JP (1) | JP6341579B2 (ja) |
CN (2) | CN106164451A (ja) |
WO (1) | WO2015133396A1 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ITUB20152174A1 (it) * | 2015-07-14 | 2017-01-14 | Ducati Motor Holding Spa | Motocicletta con sistema per spostare in avanti il limite di impennata e ribaltamento del veicolo ed incrementare la spinta longitudinale del veicolo |
JP6654846B2 (ja) * | 2015-10-07 | 2020-02-26 | 川崎重工業株式会社 | 出力制御装置 |
JP6622543B2 (ja) * | 2015-10-07 | 2019-12-18 | 川崎重工業株式会社 | ウィリー判定装置、乗物、および車輪浮上り量判定方法 |
JP6730890B2 (ja) * | 2016-09-14 | 2020-07-29 | 川崎重工業株式会社 | ウィリー判定装置およびウィリー判定方法 |
JP7143066B2 (ja) * | 2017-09-29 | 2022-09-28 | 日立Astemo株式会社 | 自動二輪車のピッチ角制御装置 |
JP6445112B1 (ja) * | 2017-10-17 | 2018-12-26 | 株式会社ケーヒン | 駆動力制御装置 |
JP6420447B1 (ja) * | 2017-11-10 | 2018-11-07 | 株式会社ケーヒン | 自動二輪車の駆動力制御装置 |
GB2568912B (en) * | 2017-11-30 | 2022-09-21 | Moss Nicholas | Remote control vehicle |
JP2020175691A (ja) * | 2019-04-15 | 2020-10-29 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 制御システム及び制御方法 |
JP7267410B2 (ja) * | 2019-05-17 | 2023-05-01 | 本田技研工業株式会社 | 自動二輪車 |
DE102019210670A1 (de) * | 2019-07-18 | 2021-01-21 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Bremssystems, Computerprogramm und Computerprogramm-Produkt, Bremssystem |
CN113968297B (zh) | 2020-07-21 | 2023-05-05 | 北京零极创新科技有限公司 | 一种车辆的辅助翘头方法及装置、车辆、计算机存储介质 |
US20220194360A1 (en) * | 2020-12-21 | 2022-06-23 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for operating a vehicle |
CN113022722B (zh) * | 2021-04-14 | 2021-11-26 | 北京林业大学 | 一种用于林地消防车的防倾翻悬架系统 |
WO2023100040A1 (en) * | 2021-11-30 | 2023-06-08 | Kruger Andre Jacques | Lift angle control system |
CN115542922B (zh) * | 2022-11-02 | 2023-06-09 | 智橙动力(北京)科技有限公司 | 一种泳池清洁机器人及控制方法、电子设备与存储介质 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007245993A (ja) * | 2006-03-17 | 2007-09-27 | Sanko Sangyo:Kk | ウィリー制御装置及び自動二輪車 |
JP2010229912A (ja) * | 2009-03-27 | 2010-10-14 | Honda Motor Co Ltd | エンジン出力制御装置 |
JP2013209047A (ja) * | 2012-03-30 | 2013-10-10 | Honda Motor Co Ltd | 自動二輪車用トラクション制御装置 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7124852B2 (en) * | 2000-09-01 | 2006-10-24 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Acceleration sensor and engine control for motorcycle |
GB2386103B (en) * | 2002-03-05 | 2006-03-15 | Simon Gamble | Device for sensing the pitch of a vehicle |
DE102005028995A1 (de) * | 2005-06-21 | 2007-01-04 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Fahrdynamikregelung und Fahrdynamikregler für motorisierte Einspurfahrzeuge |
JP5028686B2 (ja) * | 2007-08-31 | 2012-09-19 | 本田技研工業株式会社 | 自動二輪車の変速制御装置 |
DE102009001306A1 (de) * | 2009-03-03 | 2010-09-09 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Stabilisierung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines einspurigen Kraftfahrzeugs |
KR20110048860A (ko) * | 2009-11-03 | 2011-05-12 | (주)브이이엔에스 | 전기자동차의 제어 방법 |
JP5422376B2 (ja) * | 2009-12-28 | 2014-02-19 | 川崎重工業株式会社 | 車両の制御システム、ウィリー判定方法及び出力抑制方法 |
US9043106B2 (en) * | 2010-10-04 | 2015-05-26 | W. Morrison Consulting Group, Inc. | Vehicle control system and methods |
JP5724523B2 (ja) * | 2011-03-29 | 2015-05-27 | 日産自動車株式会社 | 車体振動制御装置、および車体振動制御方法 |
DE102012009203B4 (de) * | 2012-05-10 | 2014-08-07 | Audi Ag | Fahrzeug und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Führen des Fahrzeugs auf einem hinteren Rad |
-
2015
- 2015-02-27 CN CN201580011638.8A patent/CN106164451A/zh active Pending
- 2015-02-27 WO PCT/JP2015/055851 patent/WO2015133396A1/ja active Application Filing
- 2015-02-27 US US15/122,507 patent/US10189473B2/en active Active
- 2015-02-27 JP JP2016506457A patent/JP6341579B2/ja active Active
- 2015-02-27 CN CN202210054725.3A patent/CN114233493B/zh active Active
- 2015-02-27 EP EP15757763.6A patent/EP3115579A4/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007245993A (ja) * | 2006-03-17 | 2007-09-27 | Sanko Sangyo:Kk | ウィリー制御装置及び自動二輪車 |
JP2010229912A (ja) * | 2009-03-27 | 2010-10-14 | Honda Motor Co Ltd | エンジン出力制御装置 |
JP2013209047A (ja) * | 2012-03-30 | 2013-10-10 | Honda Motor Co Ltd | 自動二輪車用トラクション制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3115579A4 (en) | 2017-03-29 |
CN106164451A (zh) | 2016-11-23 |
US10189473B2 (en) | 2019-01-29 |
US20170120901A1 (en) | 2017-05-04 |
CN114233493A (zh) | 2022-03-25 |
WO2015133396A1 (ja) | 2015-09-11 |
JP6341579B2 (ja) | 2018-06-13 |
CN114233493B (zh) | 2024-03-08 |
EP3115579A1 (en) | 2017-01-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6341579B2 (ja) | 車両の駆動トルク制御方法及び駆動トルク制御装置、及び、車両 | |
JP5873143B2 (ja) | 鞍乗り型車両 | |
JP5865509B2 (ja) | 電動式乗物の回生ブレーキ制御システム | |
JP5767701B2 (ja) | 電動二輪車、乗物制御装置及び乗物制御方法 | |
JP6222472B2 (ja) | 車両用挙動制御装置 | |
JP5540894B2 (ja) | 車両の制振制御装置 | |
JP6538200B2 (ja) | ウイリー制御装置及びその制御方法 | |
JP6108573B2 (ja) | トルク制御装置 | |
JP5475020B2 (ja) | 自動車特に自動二輪車の安定化方法 | |
JP2009225537A (ja) | 駆動力制御装置 | |
JP2010229912A (ja) | エンジン出力制御装置 | |
JP5978501B2 (ja) | 車両姿勢補正制御装置 | |
JP2010259294A (ja) | 電気自動車の車両制御装置 | |
TW202136077A (zh) | 用於確定減震器壓縮速度的方法、電腦程式、控制單元以及二輪車 | |
JP2016053323A (ja) | トラクション制御システムおよび鞍乗り型車両 | |
JP7169201B2 (ja) | リーン車両の制御装置及び転倒予測方法 | |
JP6237444B2 (ja) | 産業車両 | |
US20230211642A1 (en) | Controller, vehicle, and control method | |
JP5794624B2 (ja) | 自動二輪車のピッチ角推定装置及びピッチ角推定プログラム | |
JP2010203354A (ja) | トラクション制御装置及び方法 | |
WO2014196146A1 (ja) | 車両 | |
JP2011179397A (ja) | 自動二輪車用トラクション制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170616 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170809 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180314 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180509 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180511 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6341579 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |