JP7143066B2 - 自動二輪車のピッチ角制御装置 - Google Patents
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Description
まず、図1(a)及び図1(b)を参照して、本実施形態における自動二輪車のピッチ角制御装置の構成について説明する。
まず、初期トルク減衰処理により、後輪の駆動トルクを目標駆動トルクに向かって減衰(減少)させながら、基準ピッチ角速度PRFLFTAが目標ピッチ角速度PRFTRGに到達した時点で開始される主トルク制御処理を含むピッチ角速度制御処理につき、図2及び図4(a)を参照して、詳細に説明する。
次に、初期トルク減衰処理により、後輪の駆動トルクを目標駆動トルクに向かって減衰(減少)させていき、後輪の駆動トルクが目標駆動トルクに到達した時点又はそれから後輪の駆動トルクが目標駆動トルクに保持される状態が所定時間経過した時点で開始される主トルク制御処理を含む変形例のピッチ角速度制御処理につき、図3及び図4(b)を参照して、詳細に説明する。
2…前輪リフト状態判定部
3…制御部
41…クランクセンサ
42…ギアポジションセンサ
43…アクセルポジションセンサ
44…前輪速センサ
45…後輪速センサ
46…加速度センサ
51…インジェクタ
52…点火装置
53…スロットル弁
Claims (4)
- 後輪を駆動輪とし前輪を従動輪とする自動二輪車の前記駆動輪の駆動トルクを制御することにより、前記前輪のリフトアップによるピッチ角の増加を抑制するように前記ピッチ角を制御する制御部を有する自動二輪車のピッチ角制御装置において、
前記制御部は、現在のピッチ角速度の変化の傾向を表す第1の角速度の値と、前記第1の値に比較して過去のピッチ角速度の変化の傾向を表すと共に前回値の影響度合いが前記第1の値における前回値の影響度合よりも強められた第2の角速度の値と、を算出し、
前記制御部は、
前記前輪が、前記後輪の接地点を中心として前記前輪の中心軸が前記リフトアップとは反対向きに移動する前記前輪のリフトダウンの状態にある際に、前記第1の角速度の前記値と前記第2の角速度の前記値とを比較して、前記第1の角速度の前記値が前記第2の角速度の前記値よりも大きい場合には、前記駆動トルクを増加し、一方で、前記第1の角速度の前記値と前記第2の角速度の前記値とを比較して、前記第1の角速度の前記値が前記第2の角速度の前記値以下である場合には、前記駆動トルクを保持又は微増し、
かつ、前記前輪が、前記リフトアップの状態にある際に、前記第1の角速度の前記値と前記第2の角速度の前記値とを比較して、前記第1の角速度の前記値が前記第2の角速度の前記値よりも大きい場合には、前記駆動トルクを保持又は微減し、一方で、前記第1の角速度の前記値と前記第2の角速度の前記値とを比較して、前記第1の角速度の前記値が前記第2の角速度の前記値以下である場合には、前記駆動トルクを減少するトルク制御処理を実行することにより、前記ピッチ角を制御することを特徴とする自動二輪車のピッチ角制御装置。 - 前記前輪の前記リフトアップの状態を前記前輪のリフトダウンの状態に変化させる前記駆動トルクに対応する目標駆動トルクが定められており、
前記制御部は、前記前輪が前記リフトアップの状態にあるときに開始されて前記駆動トルクを前記目標駆動トルクに向かって減衰させる初期トルク減衰処理が、完了する時点で、前記トルク制御処理を開始することを特徴とする請求項1に記載の自動二輪車のピッチ角制御装置。 - 前記前輪の前記リフトアップの状態と前記前輪のリフトダウンの状態とが切り換わる境界値に対応するように目標ピッチ角速度が定められており、
前記制御部は、前記初期トルク減衰処理の実行中に前記第1の角速度の値が目標ピッチ角速度に到達した時点で、前記トルク制御処理を開始することを特徴とする請求項2に記載の自動二輪車のピッチ角制御装置。 - 前記制御部は、前記初期トルク減衰処理により、前記駆動トルクが前記目標駆動トルクに到達した時点又はそれ以降に、前記トルク制御処理を開始することを特徴とする請求項2に記載の自動二輪車のピッチ角制御装置。
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