JPWO2014208018A1 - 測距システム、及び撮像センサ - Google Patents
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Abstract
Description
図8は、本発明の第1実施形態に係る測距システムの構成を示すブロック図である。図8の測距システム100は、光源部1と、受光部2と、TOF演算部3と、検出部4と、補正部5と、制御部6と、透明板7と、マーカー8とより構成される。透明板7は例えばガラスからなる。
図13は、本発明の第2実施形態に係る測距システムの構成を示すブロック図である。図13の測距システム101の構成は、第1実施形態の測距システム100と同じ構成に対して、TOF演算部3をTOF演算部32に変更し、検出部4を検出部42に変更し、透明板7の内側の受光部2の周辺を低反射板9で覆った一部にマーカーの実体82を設置したものであり、特に受光部2の画角外にマーカーの実体82を設置したものである。
2 受光部
3,32 TOF演算部
4,42 検出部
5 補正部
6 制御部
7 透明板
8 マーカー
9 低反射板
82 マーカーの実体
83 マーカーの虚像
100,101 測距システム
Claims (11)
- TOF(time of flight)方式の測距システムであって、
発光信号が示すタイミングに従って光を照射する光源部と、
露光信号が示すタイミングに従って対象物からの反射光を撮像センサに露光させることで前記撮像センサから画素毎のRAWデータを得る受光部と、
前記RAWデータをもとに算出した前記対象物までの画素毎の距離を表すTOF信号を供給するTOF演算部と、
前記撮像センサ上の基準画素についての前記TOF信号と基準値との差分を検出し、当該差分に応じて位相制御信号と微調信号とのうち少なくとも一方を生成する検出部と、
前記微調信号が生成された場合には、前記微調信号をもとに前記TOF信号を補正し、その結果を画素毎の距離情報として出力する補正部として機能し、前記位相制御信号が生成された場合には、前記位相制御信号をもとに前記発光信号と前記露光信号とのうち少なくとも一方の位相シフトを制御する制御部として機能する補正制御部とを備えたことを特徴とする測距システム。 - 請求項1記載の測距システムにおいて、
前記光源部及び前記受光部に対して定位置に配置されたマーカーを更に備え、
前記基準画素は、前記マーカーからの光を受光する画素であり、かつ、
前記基準値は、前記受光部から前記マーカーまでの既知の光路距離より算出された値であることを特徴とする測距システム。 - 請求項2記載の測距システムにおいて、
前記マーカーは、前記光源部及び前記受光部に対して定位置に固定されていることを特徴とする測距システム。 - 請求項2記載の測距システムにおいて、
前記光源部及び前記受光部に対して定位置に固定された透明板を更に備え、
前記マーカーは、前記透明板の表面上に配置されたことを特徴とする測距システム。 - 請求項2記載の測距システムにおいて、
前記光源部及び前記受光部に対して定位置に固定された透明板を更に備え、
前記マーカーは、前記透明板の表面における反射により前記マーカーの虚像が前記受光部の画角内に生じるように、前記受光部の画角外に配置されたことを特徴とする測距システム。 - 請求項1記載の測距システムにおいて、
前記TOF演算部は、前記対象物が存在しない状態で前記受光部から前記基準画素について受けたRAWデータを予め基準RAWデータとして保持し、前記対象物が存在する通常動作においては前記受光部から受けたRAWデータから前記基準RAWデータを減算した結果をもとに前記基準画素についての前記対象物までの距離を算出することを特徴とする測距システム。 - 請求項2記載の測距システムにおいて、
前記マーカーにそれぞれ対応する複数の基準画素を前記撮像センサ上に備え、
前記複数の基準画素の各々に対して前記基準値が設定されたことを特徴とする測距システム。 - 請求項1記載の測距システムにおいて、
前記基準画素と前記基準値とのうち少なくとも一方は、外部より変更可能であることを
特徴とする測距システム。 - 請求項1記載の測距システムにおいて、
前記受光部から互いに異なる距離に配置された複数のマーカーを更に備え、
前記検出部は、前記複数のマーカーに対応する前記撮像センサ上の複数の基準画素の各々についての前記TOF信号と各基準値との差分と、前記複数の基準画素のうちの1つの基準画素についての前記TOF信号のバラツキ量とに応じて、前記位相制御信号を生成することを特徴とする測距システム。 - 請求項1記載の測距システムにおいて、
前記光源部及び前記受光部に対して定位置に固定された透明板と、
前記透明板上の所定の範囲へ参照光を照射する参照光源部とを更に備え、
前記基準値は、前記参照光が前記透明板の表面で反射して前記撮像センサ上に得られる像の画素数をもとに決定されることを特徴とする測距システム。 - 請求項1記載の測距システムにおいて、
前記検出部は、前記基準画素のRAWデータと所定の閾値との差分が所定値よりも大きいときは、当該基準画素での前記位相制御信号と前記微調信号との生成を行わないことを特徴とする測距システム。
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