JP6950276B2 - 距離測定装置 - Google Patents
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パルス状に光を発光する光源(20)と、光源が発光した光が物体で反射して生じた反射光を受光する複数の画素(31)を備えた測距イメージセンサ(30)と、を備えた距離測定装置であって、
各画素は、
光電変換素子(32)と、各光電変換素子に対して複数設けられ、光電変換素子が変換した電荷を蓄積する複数のレジスタ(33)と、各レジスタに対応して設けられ、各レジスタに電荷を蓄積するかしないかを切り替える複数のシャッタ(34)を備え、
距離測定装置は、
複数のレジスタに蓄積された電荷の比率に基づいて、物体までの距離を算出する距離算出部(S11、S11A)と、
距離が既知の基準物体からの反射光を蓄積する複数のレジスタである複数の補正用レジスタに蓄積された電荷比率に基づいて、距離算出部が算出した距離を補正する補正値を決定する補正部(S7、S8、S8A、S9、S10、S10A)と、
複数の画素のうち、各画素が備える複数の補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が、複数の補正用レジスタが基準物体からの反射光を蓄積する電荷の総量に基づいて定められた許容範囲内にある画素を補正用画素に決定する補正用画素決定部(S5、S6)とを備え、
補正部は、補正用画素を用いて算出した電荷比率に基づいて、補正値を決定する。
上記目的を達成するための請求項3、8、9、10、13に記載の発明は、
パルス状に光を発光する光源(20)と、光源が発光した光が物体で反射して生じた反射光を受光する複数の画素(31)を備えた測距イメージセンサ(30)と、を備えた距離測定装置であって、
各画素は、
光電変換素子(32)と、各光電変換素子に対して複数設けられ、光電変換素子が変換した電荷を蓄積する複数のレジスタ(33)と、各レジスタに対応して設けられ、各レジスタに電荷を蓄積するかしないかを切り替える複数のシャッタ(34)を備え、
距離測定装置は、
複数のレジスタに蓄積された電荷の比率に基づいて、物体までの距離を算出する距離算出部(S11、S11A)と、
距離が既知の基準物体からの反射光を蓄積する複数のレジスタである複数の補正用レジスタに蓄積された電荷比率に基づいて、距離算出部が算出した距離を補正する補正値を決定する補正部(S7、S8、S8A、S9、S10、S10A)と、
複数の補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が、複数の補正用レジスタが基準物体からの反射光を蓄積する電荷の総量に基づいて定められた許容範囲内にある画素を補正用画素に決定する補正用画素決定部(S5、S6)とを備え、
補正部は、補正用画素を用いて算出した電荷比率に基づいて、補正値を決定する。
補正値を決定する際には、基準物体からの反射光により生じた電荷を第1補正用レジスタが蓄積する量と、第2補正用レジスタが蓄積する量の差が、補正値を決定しない距離算出時よりも少なくなるように、シャッタを制御するシャッタ制御部(S1A、S2A、S3A)を備えている。
補正部は、補正用画素が複数ある場合、各補正用画素が備える複数のレジスタに蓄積された電荷比率を用いて物体までの距離を算出し、さらに、算出した距離と基準物体までの既知の距離との距離差し、距離差のうち、外乱画素の周囲の予め設定した外乱画素周囲にある補正用画素を用いて算出した距離差は、外乱画素周囲に含まれていない補正用画素を用いて算出した距離差よりも重みを低くした加重平均値を補正値とする。
補正部は、故障画素を除外して、補正値を決定する。
補正用画素決定部は、繰り返し補正用画素を決定しており、かつ、補正用画素が備える補正用レジスタのうち、光源が発光した光の発光タイミングに対して相対的に遅いタイミングで反射光を蓄積する側の少なくとも1つの補正用レジスタには電荷が蓄積されていない状態が一定期間以上継続した場合、電荷が蓄積されていない補正用レジスタを未使用の補正用レジスタとし、電荷が蓄積された補正用レジスタを使用中の補正用レジスタとし、未使用の補正用レジスタを備えた補正用画素については、次の補正用画素決定時、全部の補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が許容範囲内になくても、使用中の補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が許容範囲であれば、当該補正用画素を継続して補正用画素とし、
補正部は、全部の補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が許容範囲内にない補正用画素については、未使用としていた補正用レジスタには電荷が蓄積されていないとして補正値を決定する。
筐体10は光を透過しない材料で出来ている。筐体10には、光源20が発光した投光Fが通過する投光窓11と、その投光Fが装置外部の物体で反射して生じた外部反射光Roが通過する受光窓12とを備えている。投光窓11と受光窓12は、光学窓または光学レンズである。
次に、距離測定装置1の距離算出原理を説明する。光源20は、パルス状に投光Fを発光し、測距イメージセンサ30は外部反射光Roを受光する。投光Fを発光してから、外部反射光Roを受光するまでの時間は、光源20から投光Fを反射した物体までの距離とその物体から測距イメージセンサ30までの合計距離(以下、光路)に比例する。
ところで、電荷比率をもとにして物体までの距離を精度よく算出するためには、温度補正が必要である。距離測定装置1は、回転ミラーを備えていないので、外部物体までの距離測定が休止する休止期間がない。
次に、図10を用いて、距離算出処理を説明する。距離測定装置1は、予め定められた周期で、図10に示す処理を繰り返し実行する。ステップ(以下、ステップを省略)S1では、シャッタ制御Aで電荷を蓄積する。シャッタ制御Aは、図4の左側に示す、シャッタ34aのみをオンオフする制御を意味する。つまり、シャッタ制御Aは、光源20を制御してパルス状に投光Fを発光させつつ、投光Fのパルスに同期して、シャッタ34aをオンオフする動作を所定回数繰り返す制御である。
以上、説明した第1実施形態では、補正値を算出するために用いるレジスタ33、すなわち、補正用レジスタであるレジスタ33a、333bに蓄積された電荷総量が、許容範囲内にある画素31を補正用画素に決定する(S5、S6)。電荷総量が許容範囲内にある画素31は、外乱物体の影響をほとんど受けていないと推定できる。この補正用画素を用いて算出した電荷比率に基づいて補正値を決定するので、外乱物体の影響を受けにくくなる。よって、精度のよい補正を行うことができる。
次に、第2実施形態を説明する。この第2実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
補正用レジスタとなるレジスタ33a、33bが蓄積する電荷のいずれかが微小であると、その微小な側の電荷は測定毎の変動が大きくなるため、電荷比率も測定毎の変動が大きくなる。その結果、補正値も変動が大きくなってしまう。
第3実施形態は、第1実施形態あるいは第2実施形態と組み合わせることができる。図14、図15に、第3実施形態において実行する処理を示す。第3実施形態では、図14に示すように、S6とS7の間にS13を実行する。また、図15に示すように、S10に代えてS10Aを実行する。S10Aは、S10と同様、補正部の一部である。
第4実施形態は、第1〜第3実施形態と組み合わせることができる。図16に、第4実施形態において実行する処理を示す。第4実施形態では、図16に示すように、S8またはS8Aの後、S10の前に、S14を実行する。
補正用画素が複数ある場合、複数の補正用画素を用いてそれぞれ算出した距離のうちで最短距離および最長距離のうち予め定めた側の距離と基準距離との差を補正値としてもよい。
基準物体は、距離が既知であれば距離測定装置1の外部にある物体でもよい。
変形例3では、補正用レジスタを3つ備える。また、レジスタ33を4つ以上備える場合には、補正用レジスタを4つ以上にしてもよい。図4、図13において、受光波形が検出される可能性がある期間を3つ以上に分けるようにシャッタ34を制御すれば、補正用レジスタを3つ以上にすることができる。また、この変形例3でも、補正用画素は繰り返し決定する。
Claims (13)
- パルス状に光を発光する光源(20)と、前記光源が発光した光が物体で反射して生じた反射光を受光する複数の画素(31)を備えた測距イメージセンサ(30)と、を備えた距離測定装置であって、
各画素は、
光電変換素子(32)と、各光電変換素子に対して複数設けられ、前記光電変換素子が変換した電荷を蓄積する複数のレジスタ(33)と、各レジスタに対応して設けられ、各レジスタに電荷を蓄積するかしないかを切り替える複数のシャッタ(34)を備え、
前記距離測定装置は、
複数の前記レジスタに蓄積された電荷の比率に基づいて、物体までの距離を算出する距離算出部(S11、S11A)と、
距離が既知の基準物体からの反射光を蓄積する複数の前記レジスタである複数の補正用レジスタに蓄積された電荷比率に基づいて、前記距離算出部が算出した距離を補正する補正値を決定する補正部(S7、S8、S8A、S9、S10、S10A)と、
複数の前記画素のうち、各画素が備える複数の前記補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が、複数の前記補正用レジスタが前記基準物体からの反射光を蓄積する電荷の総量に基づいて定められた許容範囲内にある前記画素を補正用画素に決定する補正用画素決定部(S5、S6)とを備え、
前記補正部は、前記補正用画素を用いて算出した前記電荷比率に基づいて、前記補正値を決定する距離測定装置。 - 前記補正用レジスタとして第1補正用レジスタ(33a)と第2補正用レジスタ(33b)を備えており、
前記補正値を決定する際には、前記基準物体からの前記反射光により生じた電荷を前記第1補正用レジスタが蓄積する量と、前記第2補正用レジスタが蓄積する量の差が、前記補正値を決定しない距離算出時よりも少なくなるように、前記シャッタを制御するシャッタ制御部(S1A、S2A、S3A)を備えている請求項1に記載の距離測定装置。 - パルス状に光を発光する光源(20)と、前記光源が発光した光が物体で反射して生じた反射光を受光する複数の画素(31)を備えた測距イメージセンサ(30)と、を備えた距離測定装置であって、
各画素は、
光電変換素子(32)と、各光電変換素子に対して複数設けられ、前記光電変換素子が変換した電荷を蓄積する複数のレジスタ(33)と、各レジスタに対応して設けられ、各レジスタに電荷を蓄積するかしないかを切り替える複数のシャッタ(34)を備え、
前記距離測定装置は、
複数の前記レジスタに蓄積された電荷の比率に基づいて、物体までの距離を算出する距離算出部(S11、S11A)と、
距離が既知の基準物体からの反射光を蓄積する複数の前記レジスタである複数の補正用レジスタに蓄積された電荷比率に基づいて、前記距離算出部が算出した距離を補正する補正値を決定する補正部(S7、S8、S8A、S9、S10、S10A)と、
複数の前記補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が、複数の前記補正用レジスタが前記基準物体からの反射光を蓄積する電荷の総量に基づいて定められた許容範囲内にある前記画素を補正用画素に決定する補正用画素決定部(S5、S6)とを備え、
前記補正部は、前記補正用画素を用いて算出した前記電荷比率に基づいて、前記補正値を決定し、
前記補正用レジスタとして第1補正用レジスタ(33a)と第2補正用レジスタ(33b)を備えており、
前記補正値を決定する際には、前記基準物体からの前記反射光により生じた電荷を前記第1補正用レジスタが蓄積する量と、前記第2補正用レジスタが蓄積する量の差が、前記補正値を決定しない距離算出時よりも少なくなるように、前記シャッタを制御するシャッタ制御部(S1A、S2A、S3A)を備えている距離測定装置。 - 前記補正部は、前記補正用画素が複数ある場合、各補正用画素が備える複数の前記レジスタに蓄積された電荷比率を用いて物体までの距離を算出し、算出した距離と前記基準物体までの既知の距離との距離差の単純平均値を、前記補正値とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の距離測定装置。
- 複数の前記補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が前記許容範囲を超えている前記画素を、外乱物体により生じた反射光を受光した外乱画素に決定する外乱画素決定部(S13)を備え、
前記補正部は、前記補正用画素が複数ある場合、各補正用画素が備える複数の前記レジスタに蓄積された電荷比率を用いて物体までの距離を算出し、さらに、算出した距離と前記基準物体までの既知の距離との距離差し、前記距離差のうち、前記外乱画素の周囲の予め設定した外乱画素周囲にある前記補正用画素を用いて算出した距離差は、前記外乱画素周囲に含まれていない前記補正用画素を用いて算出した距離差よりも重みを低くした加重平均値を前記補正値とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の距離測定装置。 - 前記補正部は、前記補正用画素が複数ある場合、複数の前記補正用画素を用いてそれぞれ算出した前記距離のうち、最短距離および最長距離のうち予め定めた側の距離と、前記基準物体までの既知の距離との差を、前記補正値とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の距離測定装置。
- 前記補正用レジスタが3つ以上あり、
前記補正用画素決定部は、繰り返し前記補正用画素を決定しており、かつ、前記補正用画素が備える前記補正用レジスタのうち、前記光源が発光した光の発光タイミングに対して相対的に遅いタイミングで前記反射光を蓄積する側の少なくとも1つの前記補正用レジスタには電荷が蓄積されていない状態が一定期間以上継続した場合、電荷が蓄積されていない前記補正用レジスタを未使用の前記補正用レジスタとし、電荷が蓄積された前記補正用レジスタを使用中の前記補正用レジスタとし、未使用の前記補正用レジスタを備えた前記補正用画素については、次の補正用画素決定時、全部の前記補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が前記許容範囲内になくても、使用中の前記補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が前記許容範囲であれば、当該補正用画素を継続して前記補正用画素とし、
前記補正部は、全部の前記補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が前記許容範囲内にない前記補正用画素については、未使用としていた前記補正用レジスタには電荷が蓄積されていないとして前記補正値を決定する請求項1に記載の距離測定装置。 - パルス状に光を発光する光源(20)と、前記光源が発光した光が物体で反射して生じた反射光を受光する複数の画素(31)を備えた測距イメージセンサ(30)と、を備えた距離測定装置であって、
各画素は、
光電変換素子(32)と、各光電変換素子に対して複数設けられ、前記光電変換素子が変換した電荷を蓄積する複数のレジスタ(33)と、各レジスタに対応して設けられ、各レジスタに電荷を蓄積するかしないかを切り替える複数のシャッタ(34)を備え、
前記距離測定装置は、
複数の前記レジスタに蓄積された電荷の比率に基づいて、物体までの距離を算出する距離算出部(S11、S11A)と、
距離が既知の基準物体からの反射光を蓄積する複数の前記レジスタである複数の補正用レジスタに蓄積された電荷比率に基づいて、前記距離算出部が算出した距離を補正する補正値を決定する補正部(S7、S8、S8A、S9、S10、S10A)と、
複数の前記補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が、複数の前記補正用レジスタが前記基準物体からの反射光を蓄積する電荷の総量に基づいて定められた許容範囲内にある前記画素を補正用画素に決定する補正用画素決定部(S5、S6)とを備え、
前記補正部は、前記補正用画素を用いて算出した前記電荷比率に基づいて、前記補正値を決定し、前記補正用画素が複数ある場合、各補正用画素が備える複数の前記レジスタに蓄積された電荷比率を用いて物体までの距離を算出し、算出した距離と前記基準物体までの既知の距離との距離差の単純平均値を、前記補正値とする距離測定装置。 - パルス状に光を発光する光源(20)と、前記光源が発光した光が物体で反射して生じた反射光を受光する複数の画素(31)を備えた測距イメージセンサ(30)と、を備えた距離測定装置であって、
各画素は、
光電変換素子(32)と、各光電変換素子に対して複数設けられ、前記光電変換素子が変換した電荷を蓄積する複数のレジスタ(33)と、各レジスタに対応して設けられ、各レジスタに電荷を蓄積するかしないかを切り替える複数のシャッタ(34)を備え、
前記距離測定装置は、
複数の前記レジスタに蓄積された電荷の比率に基づいて、物体までの距離を算出する距離算出部(S11、S11A)と、
距離が既知の基準物体からの反射光を蓄積する複数の前記レジスタである複数の補正用レジスタに蓄積された電荷比率に基づいて、前記距離算出部が算出した距離を補正する補正値を決定する補正部(S7、S8、S8A、S9、S10、S10A)と、
複数の前記補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が、複数の前記補正用レジスタが前記基準物体からの反射光を蓄積する電荷の総量に基づいて定められた許容範囲内にある前記画素を補正用画素に決定する補正用画素決定部(S5、S6)と、
複数の前記補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が前記許容範囲を超えている前記画素を、外乱物体により生じた反射光を受光した外乱画素に決定する外乱画素決定部(S13)とを備え、
前記補正部は、前記補正用画素を用いて算出した前記電荷比率に基づいて、前記補正値を決定し、前記補正用画素が複数ある場合、各補正用画素が備える複数の前記レジスタに蓄積された電荷比率を用いて物体までの距離を算出し、さらに、算出した距離と前記基準物体までの既知の距離との距離差し、前記距離差のうち、前記外乱画素の周囲の予め設定した外乱画素周囲にある前記補正用画素を用いて算出した距離差は、前記外乱画素周囲に含まれていない前記補正用画素を用いて算出した距離差よりも重みを低くした加重平均値を前記補正値とする距離測定装置。 - パルス状に光を発光する光源(20)と、前記光源が発光した光が物体で反射して生じた反射光を受光する複数の画素(31)を備えた測距イメージセンサ(30)と、を備えた距離測定装置であって、
各画素は、
光電変換素子(32)と、各光電変換素子に対して複数設けられ、前記光電変換素子が変換した電荷を蓄積する複数のレジスタ(33)と、各レジスタに対応して設けられ、各レジスタに電荷を蓄積するかしないかを切り替える複数のシャッタ(34)を備え、
前記距離測定装置は、
複数の前記レジスタに蓄積された電荷の比率に基づいて、物体までの距離を算出する距離算出部(S11、S11A)と、
距離が既知の基準物体からの反射光を蓄積する複数の前記レジスタである複数の補正用レジスタに蓄積された電荷比率に基づいて、前記距離算出部が算出した距離を補正する補正値を決定する補正部(S7、S8、S8A、S9、S10、S10A)と、
複数の前記補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が、複数の前記補正用レジスタが前記基準物体からの反射光を蓄積する電荷の総量に基づいて定められた許容範囲内にある前記画素を補正用画素に決定する補正用画素決定部(S5、S6)とを備え、
前記補正部は、前記補正用画素を用いて算出した前記電荷比率に基づいて、前記補正値を決定し、前記補正用画素が複数ある場合、複数の前記補正用画素を用いてそれぞれ算出した前記距離のうち、最短距離および最長距離のうち予め定めた側の距離と、前記基準物体までの既知の距離との差を、前記補正値とする距離測定装置。 - 前記補正用レジスタとして第1補正用レジスタ(33a)と第2補正用レジスタ(33b)を備えており、
前記補正値を決定する際には、前記基準物体からの前記反射光により生じた電荷を前記第1補正用レジスタが蓄積する量と、前記第2補正用レジスタが蓄積する量の差が、前記補正値を決定しない距離算出時よりも少なくなるように、前記シャッタを制御するシャッタ制御部(S1A、S2A、S3A)を備えている請求項8〜10のいずれか1項に記載の距離測定装置。 - 前記補正用画素を用いて算出した距離と予め設定した前記基準物体までの距離との差が、温度変動による距離変動範囲を超えている前記補正用画素を、故障画素とする故障診断部(S14)を備え、
前記補正部は、前記故障画素を除外して、前記補正値を決定する請求項1〜11のいずれか1項に記載の距離測定装置。 - パルス状に光を発光する光源(20)と、前記光源が発光した光が物体で反射して生じた反射光を受光する複数の画素(31)を備えた測距イメージセンサ(30)と、を備えた距離測定装置であって、
各画素は、
光電変換素子(32)と、各光電変換素子に対して複数設けられ、前記光電変換素子が変換した電荷を蓄積する複数のレジスタ(33)と、各レジスタに対応して設けられ、各レジスタに電荷を蓄積するかしないかを切り替える複数のシャッタ(34)を備え、
前記距離測定装置は、
複数の前記レジスタに蓄積された電荷の比率に基づいて、物体までの距離を算出する距離算出部(S11、S11A)と、
距離が既知の基準物体からの反射光を蓄積する複数の前記レジスタである複数の補正用レジスタに蓄積された電荷比率に基づいて、前記距離算出部が算出した距離を補正する補正値を決定する補正部(S7、S8、S8A、S9、S10、S10A)と、
複数の前記補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が、複数の前記補正用レジスタが前記基準物体からの反射光を蓄積する電荷の総量に基づいて定められた許容範囲内にある前記画素を補正用画素に決定する補正用画素決定部(S5、S6)とを備え、
前記補正部は、前記補正用画素を用いて算出した前記電荷比率に基づいて、前記補正値を決定し、
前記補正用レジスタが3つ以上あり、
前記補正用画素決定部は、繰り返し前記補正用画素を決定しており、かつ、前記補正用画素が備える前記補正用レジスタのうち、前記光源が発光した光の発光タイミングに対して相対的に遅いタイミングで前記反射光を蓄積する側の少なくとも1つの前記補正用レジスタには電荷が蓄積されていない状態が一定期間以上継続した場合、電荷が蓄積されていない前記補正用レジスタを未使用の前記補正用レジスタとし、電荷が蓄積された前記補正用レジスタを使用中の前記補正用レジスタとし、未使用の前記補正用レジスタを備えた前記補正用画素については、次の補正用画素決定時、全部の前記補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が前記許容範囲内になくても、使用中の前記補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が前記許容範囲であれば、当該補正用画素を継続して前記補正用画素とし、
前記補正部は、全部の前記補正用レジスタに蓄積された電荷の総量が前記許容範囲内にない前記補正用画素については、未使用としていた前記補正用レジスタには電荷が蓄積されていないとして前記補正値を決定する距離測定装置。
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