JP2020095038A - 飛行時間型深度画像化システムの内蔵較正 - Google Patents
飛行時間型深度画像化システムの内蔵較正 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020095038A JP2020095038A JP2019223671A JP2019223671A JP2020095038A JP 2020095038 A JP2020095038 A JP 2020095038A JP 2019223671 A JP2019223671 A JP 2019223671A JP 2019223671 A JP2019223671 A JP 2019223671A JP 2020095038 A JP2020095038 A JP 2020095038A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- pixels
- image processing
- processing system
- light source
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title abstract description 108
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 68
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 47
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 40
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 58
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 15
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 claims description 7
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 6
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 25
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 10
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 10
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 description 8
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 4
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 3
- 206010034972 Photosensitivity reaction Diseases 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 2
- 230000036211 photosensitivity Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 241000699670 Mus sp. Species 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005282 brightening Methods 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000004599 local-density approximation Methods 0.000 description 1
- 238000004949 mass spectrometry Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
- G01S17/894—3D imaging with simultaneous measurement of time-of-flight at a 2D array of receiver pixels, e.g. time-of-flight cameras or flash lidar
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
- G01S7/4815—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone using multiple transmitters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/486—Receivers
- G01S7/4861—Circuits for detection, sampling, integration or read-out
- G01S7/4863—Detector arrays, e.g. charge-transfer gates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/486—Receivers
- G01S7/4865—Time delay measurement, e.g. time-of-flight measurement, time of arrival measurement or determining the exact position of a peak
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10048—Infrared image
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Camera Bodies And Camera Details Or Accessories (AREA)
- Automatic Focus Adjustment (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
Claims (20)
- オンザフライ較正を有する画像処理システムであって、
光を放射するように構成された光源と、
反射した放射光を含む入力信号を受けるための複数の画素を備えたセンサアレイと、
前記光源からの前記放射光の少なくとも一部を、前記センサアレイにおける前記画素の少なくともサブセットに反射させるように構成された、前記光源から所定距離に配置された遮蔽物と、
前記画素のサブセットにおける前記画素の少なくとも1つのための距離測定値を判定し、前記画像処理システムを較正するように構成されたプロセッサと、を備える画像処理システム。 - 前記複数の画素のそれぞれに関して、前記センサアレイが、収集された受信入力信号を記憶するための記憶ユニットを含む、請求項1に記載の画像処理システム。
- 前記記憶ユニットの第1のサブセットが、前記画素の前記サブセットに対応し、記憶ユニットの前記第1のサブセットが、前記遮蔽物に反射した放射光を含む、収集信号を記憶する、請求項2に記載の画像処理システム。
- 前記プロセッサが、前記システムを較正するために、前記遮蔽物の前記所定距離を使用するようにさらに構成されている、請求項1に記載の画像処理システム。
- 前記遮蔽物が移動可能である、請求項1に記載の画像処理システム。
- 前記遮蔽物が、前記光源および前記センサアレイを覆うように構成可能なシャッターである、請求項5に記載の画像処理システム。
- 前記所定距離が約10ミリメートル未満である、請求項1に記載の画像処理システム。
- 前記光源と前記センサアレイとの間に配置された光ブロックをさらに備え、前記光ブロックは、放射光が前記センサアレイへと直接移動することを防止するように構成されている、請求項1に記載の画像処理システム。
- 前記画素のサブセットが、飽和量未満の反射光を受ける、請求項1に記載の画像処理システム。
- 前記光源が、可変立体角上に光を放射する、請求項1に記載の画像処理システム。
- 前記光源の前に移動可能に配置されるように構成されたディフューザーをさらに備える、請求項10に記載の画像処理システム。
- 画像処理システムの較正方法であって、
光源から光を放射することと、
複数の画素を有するセンサアレイにおいて、反射した放射光を受けることであって、前記光源から所定距離に配置された、統合された遮蔽物に反射した放射光を受けることを含む、反射した放射光を受けることと、
対応する複数の記憶ユニットにおいて前記複数の画素で入力信号を収集し、記憶することと、
前記記憶ユニットの対応するサブセットに記憶された信号からの前記複数の画素の少なくともサブセットの深度測定値を判定することと、
前記深度測定値を使用して前記システムを較正することと、を含む、方法。 - 前記システムを較正することが、前記深度測定値を前記所定距離と比較することをさらに含む、請求項12に記載の方法。
- 前記システムを較正することが、飽和量未満の反射光を受ける記憶ユニットの前記サブセットを使用することを含む、請求項12に記載の方法。
- 光を放射することが、可変立体角上に光を放射することを含む、請求項12に記載の方法。
- 統合された遮蔽物に反射した放射光を受けることが、シャッターが第1の位置にある際に移動可能な前記シャッターに反射した放射光を受けることを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記シャッターの中の調節可能な開口部を前記光源の前に配置することをさらに含む、請求項16に記載の方法。
- オンザフライ較正を有する画像処理システムであって、
光を放射するように構成された光源と、
反射した放射光を含む入力信号を受けるための複数の画素を備えたセンサアレイであって、前記複数の画素のそれぞれに関して、前記センサアレイが収集された受信入力信号を記憶するための記憶ユニットを含む、センサアレイと、
前記記憶ユニットの少なくともサブセットからの記憶された収集信号を使用して前記画像処理システムを較正するように構成されたプロセッサであって、前記複数の画素の少なくとも1つのための距離測定値を判定する、プロセッサと、を備える画像処理システム。 - 前記光源の前に移動可能に配置するように構成されたディフューザーをさらに備える、請求項18に記載の画像処理システム。
- 前記光源と前記センサアレイとの間に配置された光ブロックをさらに備え、前記光ブロックは、放射光が前記センサアレイへと直接移動することを防止するように構成されている、請求項18に記載の画像処理システム。
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201862778876P | 2018-12-12 | 2018-12-12 | |
US62/778,876 | 2018-12-12 | ||
US16/664,453 | 2019-10-25 | ||
US16/664,453 US11423572B2 (en) | 2018-12-12 | 2019-10-25 | Built-in calibration of time-of-flight depth imaging systems |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020095038A true JP2020095038A (ja) | 2020-06-18 |
JP7094937B2 JP7094937B2 (ja) | 2022-07-04 |
Family
ID=71071692
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019223671A Active JP7094937B2 (ja) | 2018-12-12 | 2019-12-11 | 飛行時間型深度画像化システムの内蔵較正 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11423572B2 (ja) |
JP (1) | JP7094937B2 (ja) |
CN (1) | CN111308449B (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11270505B2 (en) * | 2019-05-22 | 2022-03-08 | Streem, Inc | Capture of raw augmented reality data and subsequent 3D mesh generation |
CN112526534B (zh) * | 2020-11-03 | 2024-03-08 | 上海炬佑智能科技有限公司 | ToF传感装置及其距离检测方法 |
CN112526535B (zh) * | 2020-11-03 | 2024-03-08 | 上海炬佑智能科技有限公司 | ToF传感装置及其距离检测方法 |
US20240114235A1 (en) * | 2021-01-22 | 2024-04-04 | Airy3D Inc. | Power management techniques in depth imaging |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61270683A (ja) * | 1985-05-25 | 1986-11-29 | Toshiba Corp | 光応用測定器 |
JP2010190759A (ja) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Denso Wave Inc | レーザ距離測定装置 |
WO2010139609A1 (en) * | 2009-06-04 | 2010-12-09 | Iee International Electronics & Engineering S.A. | Method and device for acquiring a range image |
JP2011095208A (ja) * | 2009-11-02 | 2011-05-12 | Sony Corp | 距離測定装置 |
JP2013092456A (ja) * | 2011-10-26 | 2013-05-16 | Topcon Corp | 画像測定装置 |
JP2014153288A (ja) * | 2013-02-13 | 2014-08-25 | Omron Corp | 撮像装置 |
WO2016159032A1 (ja) * | 2015-03-30 | 2016-10-06 | 株式会社ニコン | 撮像素子および撮像装置 |
JP2018194484A (ja) * | 2017-05-19 | 2018-12-06 | 株式会社デンソーウェーブ | 距離測定装置 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1556914A (zh) * | 2001-09-21 | 2004-12-22 | Kmac株式会社 | 利用二维反射计测量多层薄膜的厚度轮廓和折射率分布的装置及其测量方法 |
DE10259135A1 (de) * | 2002-12-18 | 2004-07-01 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren und Anordnung zur Referenzierung von 3D Bildaufnehmern |
US8958057B2 (en) * | 2006-06-27 | 2015-02-17 | Arete Associates | Camera-style lidar setup |
US7920982B2 (en) | 2008-01-15 | 2011-04-05 | Raytheon Company | Optical distortion calibration for electro-optical sensors |
JPWO2009119229A1 (ja) * | 2008-03-26 | 2011-07-21 | コニカミノルタホールディングス株式会社 | 3次元撮像装置及び3次元撮像装置の校正方法 |
US8760631B2 (en) * | 2010-01-27 | 2014-06-24 | Intersil Americas Inc. | Distance sensing by IQ domain differentiation of time of flight (TOF) measurements |
US9270974B2 (en) * | 2011-07-08 | 2016-02-23 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Calibration between depth and color sensors for depth cameras |
US9335220B2 (en) | 2012-03-22 | 2016-05-10 | Apple Inc. | Calibration of time-of-flight measurement using stray reflections |
US9846960B2 (en) | 2012-05-31 | 2017-12-19 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Automated camera array calibration |
US20140028861A1 (en) * | 2012-07-26 | 2014-01-30 | David Holz | Object detection and tracking |
US9681123B2 (en) * | 2014-04-04 | 2017-06-13 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Time-of-flight phase-offset calibration |
US9720076B2 (en) * | 2014-08-29 | 2017-08-01 | Omnivision Technologies, Inc. | Calibration circuitry and method for a time of flight imaging system |
US9578311B2 (en) * | 2014-10-22 | 2017-02-21 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Time of flight depth camera |
US10054675B2 (en) * | 2014-10-24 | 2018-08-21 | Analog Devices, Inc. | Active compensation for phase alignment errors in time-of-flight cameras |
US10451740B2 (en) | 2016-04-26 | 2019-10-22 | Cepton Technologies, Inc. | Scanning lidar systems for three-dimensional sensing |
US10139341B2 (en) * | 2016-05-31 | 2018-11-27 | Tt Electronics Plc | Self-calibrating optical detector |
US10762651B2 (en) * | 2016-09-30 | 2020-09-01 | Magic Leap, Inc. | Real time calibration for time-of-flight depth measurement |
EP3542184A1 (en) * | 2016-11-16 | 2019-09-25 | Innoviz Technologies Ltd. | Lidar systems and methods |
DE112016007496T5 (de) * | 2016-12-01 | 2019-08-29 | Lumincode As | Positionsfindervorrichtung und -verfahren unter verwendung optisch projizierter referenz |
DE102018119435A1 (de) * | 2018-08-09 | 2020-02-13 | Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur Kalibrierung einer Time-Of-Flight-Kamera |
-
2019
- 2019-10-25 US US16/664,453 patent/US11423572B2/en active Active
- 2019-12-11 JP JP2019223671A patent/JP7094937B2/ja active Active
- 2019-12-12 CN CN201911270111.3A patent/CN111308449B/zh active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61270683A (ja) * | 1985-05-25 | 1986-11-29 | Toshiba Corp | 光応用測定器 |
JP2010190759A (ja) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Denso Wave Inc | レーザ距離測定装置 |
WO2010139609A1 (en) * | 2009-06-04 | 2010-12-09 | Iee International Electronics & Engineering S.A. | Method and device for acquiring a range image |
JP2011095208A (ja) * | 2009-11-02 | 2011-05-12 | Sony Corp | 距離測定装置 |
JP2013092456A (ja) * | 2011-10-26 | 2013-05-16 | Topcon Corp | 画像測定装置 |
JP2014153288A (ja) * | 2013-02-13 | 2014-08-25 | Omron Corp | 撮像装置 |
WO2016159032A1 (ja) * | 2015-03-30 | 2016-10-06 | 株式会社ニコン | 撮像素子および撮像装置 |
JP2018194484A (ja) * | 2017-05-19 | 2018-12-06 | 株式会社デンソーウェーブ | 距離測定装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111308449A (zh) | 2020-06-19 |
JP7094937B2 (ja) | 2022-07-04 |
US20200193640A1 (en) | 2020-06-18 |
CN111308449B (zh) | 2024-04-05 |
US11423572B2 (en) | 2022-08-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7094937B2 (ja) | 飛行時間型深度画像化システムの内蔵較正 | |
US11209528B2 (en) | Time-of-flight depth image processing systems and methods | |
CN106911888B (zh) | 一种装置 | |
US9417326B2 (en) | Pulsed light optical rangefinder | |
US11681029B2 (en) | Detecting a laser pulse edge for real time detection | |
US10477118B2 (en) | System and methods for depth imaging using conventional CCD image sensors | |
US20230273320A1 (en) | Processing system for lidar measurements | |
US9983297B2 (en) | LIDAR based 3-D imaging with varying illumination field density | |
CA3017819C (en) | Lidar based 3-d imaging with varying illumination intensity | |
CN105190426B (zh) | 飞行时间传感器装仓 | |
WO2017085916A1 (ja) | 撮像装置、及びそれに用いられる固体撮像素子 | |
JP6299983B2 (ja) | 複数の光源を有するモーションセンサ装置 | |
CN105164550B (zh) | 测距装置以及测距方法 | |
JP2010190675A (ja) | 距離画像センサシステムおよび距離画像生成方法 | |
WO2020145035A1 (ja) | 距離測定装置及び距離測定方法 | |
CN112105944A (zh) | 具有使用短脉冲和长脉冲的多模式操作的光学测距系统 | |
CN111522024B (zh) | 解决多路径损坏的图像处理系统、方法和成像设备 | |
US11624834B2 (en) | Time of flight sensing system and image sensor used therein | |
CN114762216A (zh) | 用于lidar测量的可配置存储器块 | |
EP3857259A1 (en) | Enhanced depth mapping using visual inertial odometry | |
US11961257B2 (en) | Built-in calibration of time-of-flight depth imaging systems | |
CN114236504A (zh) | 一种基于dToF的探测系统及其光源调整方法 | |
CN112740065B (zh) | 成像装置、用于成像的方法和用于深度映射的方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200203 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210215 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210513 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20211115 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220315 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20220315 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20220323 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20220328 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220523 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220622 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7094937 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |