JPWO2014175060A1 - 薬剤払出装置、薬剤払出方法および薬剤収容カセット - Google Patents

Abstract

ポケット部が形成された面を向かい合わせて重ね合わされた２枚の薬剤シートが収容される場合でも、１枚ずつ薬剤シートを払い出せる薬剤収容カセットを提供する。薬剤収容カセット１の払出部２には、第１制限部２１が上下２箇所に設けられている。上記第１制限部２１は、先頭のＰＴＰシート１００の縁に接触する接触部材２１ａと、上記接触部材２１ａが上記ＰＴＰシート１００の縁を乗り越えられるように上記接触部材２１ａを移動可能に支持する支持部２１ｂと、上記ＰＴＰシート１００が制止される方向に上記接触部材２１ａを付勢するバネ２１ｃとを備える。また、上記払出部２には、左右２箇所に第２制限部２２が設けられている。

Description

この発明は、ＰＴＰ（Ｐｒｅｓｓ Ｔｈｒｏｕｇｈ Ｐａｃｋａｇｅ）シートやブリスター包装シート等の薬剤シートの払い出しを行う薬剤払出装置、薬剤払出方法および薬剤収容カセットに関する。

薬剤払出装置は、薬剤ごとのＰＴＰシートが収容される薬剤収容カセットを多数備えており、入力された処方箋データに基づいて選択した薬剤収容カセットから必要枚数のＰＴＰシートを払い出すようになっている。このような薬剤払出装置としては、特許文献１及び特許文献２において開示された薬剤払出装置がある。

上記特許文献１の薬剤払出装置が備えている薬剤収容カセットは、複数枚のＰＴＰシートを、立てた状態でそのポケット形成側の面が同じ方向を向くように、横方向に並べて収容する。上記薬剤収容カセットの奥側には上記ＰＴＰシートを上記薬剤収容カセットの手前側へと押す押圧動作装置が設けられている。そして、上記薬剤収容カセットの手前側壁の底部には払出用のスリットが形成されており、最も手前位置のＰＴＰシートが押出部材によって下方に押されると当該ＰＴＰシートが上記スリットから取り出されることになる。

また、特許文献２の薬剤収容カセットも同様に、複数枚のＰＴＰシートを立てた状態でそのポケット形成側の面が同じ方向を向くように、横方向に並べて収容するが、振動排出機構により発生する振動によってＰＴＰシートを払い出すようになっている。ここで、ＰＴＰシートなどの薬剤シートは、両端に平坦な縁（シート部分）を有するが、一方の縁は他方の縁よりも広幅になっている。この広幅縁は一般に耳と呼ばれている。上記薬剤シートから端数の包装薬剤を切り出す機能を備える薬剤払出装置では、薬剤収容カセットから取り出された薬剤シートのポケットの向きまたは広幅縁の向きが不揃いであると、端数の包装薬剤を適切に切り出せない場合がある。

特開２０１１−４１７８９号公報 特許４３４７１８３号

ところで、複数枚のＰＴＰシートは束にされた状態で包装され、通常は、その積み上げ高さを低くするために、２枚のＰＴＰシートにおける一方のＰＴＰシートのポケット部（凸部分）を、他方のＰＴＰシートの非ポケット部（凹部分）に位置させて重ねるようにしている。このように重ねられた２枚のＰＴＰシートを薬剤収容カセットに収容し、特許文献１のように、先頭の１枚のＰＴＰシートを突き押しても、この１枚のＰＴＰシートだけを払い出すということはできない。また、特許文献２のように、ＰＴＰシートに振動を与えても、重ね合わされた２枚のＰＴＰシートが固く結合している場合には、１枚ずつにばらすことはできない。また、仮にばらすことができたとしても、ＰＴＰシートの向きは互いに反対向きのままであり、払い出しを適正に行うことができない。このため、上記特許文献１および特許文献２に記載の薬剤払出装置において上記薬剤収容カセットにＰＴＰシートを補充する際には、包装袋から出した束のＰＴＰシートを一旦ばらして向きを揃えて補充する作業が必要になり、補充作業に時間がかかっていた。

この発明は、上記の事情に鑑み、ポケット部が形成された面を向かい合わせて重ね合わされた２枚の薬剤シートが収容される場合や、ポケット部の向きが同じ方向に揃えられないで薬剤シートが複数枚重ね合わせて収容される場合でも、１枚ずつ薬剤シートを払い出すことができる薬剤払出方法、薬剤収容カセットおよび薬剤払出装置を提供する。

この発明の薬剤払出装置は、複数の薬剤シートがそのシート面の法線方向に並んで収容される薬剤収容カセットと、上記薬剤収容カセットから薬剤シートを払い出す払出操作部とを備えた薬剤払出装置において、
上記薬剤収容カセットは、上記薬剤シートが収容される収容部と、上記収容部内の薬剤シートを払い出すための払出部と、上記収容部内の薬剤シートを上記払出部に向けて移動させる移動動作部と、上記収容部に収容された先頭の薬剤シートが上記払出部から払い出されるのを制限する制限部と、を備え、
上記払出操作部は、上記先頭の薬剤シートを保持して取り出す取出部と、上記先頭の薬剤シートを保持している上記取出部を、上記移動動作部による上記薬剤シートの移動速度よりも速い速度で、上記移動動作部による上記薬剤シートの移動方向に移動させて、上記先頭の薬剤シートを払い出す移動制御部と
を備えたことを特徴とする。

上記の構成であれば、上記先頭の薬剤シートを保持している上記取出部は、上記移動動作部が上記薬剤シートを移動させる速度よりも速く、上記移動動作部が上記薬剤シートを移動させる方向に移動する。このように、上記先頭の薬剤シートが速く移動すると、先頭と２番目の薬剤シートの間が広がり、これら先頭と２番目の薬剤シートの間に上記制限部が入りやすくなる。換言すれば、上記薬剤シートの払い出しに際して、上記制限部は上記先頭の薬剤シートと２番目の薬剤シートとの間に的確に位置し、上記先頭の薬剤シートの払い出しを可能にするとともに、上記２番目の薬剤シートの移動を高い確実度で制止する。また、ポケット部が形成された面が向き合って２枚の薬剤シートが結合した状態で収容される場合や、ポケット部の向きが同じ方向に揃えられないで薬剤シートが複数枚重ね合わせて収容される場合でも、１枚ずつ薬剤シートを払い出すことができる。上記薬剤シートの移動方向は上記ポケット部の突出方向と一致するので、上記薬剤シートの移動において上記ポケット部が障害となることはない。

上記薬剤収容カセットに、上記移動動作部が上記薬剤シートを移動させる速度を調整する調整手段を備えていてもよい。

上記移動制御部は、上記移動動作部が上記薬剤シートを移動させる方向に対して反対の方向に上記取出部を移動させた後、上記移動動作部が上記薬剤シートを移動させる速度よりも速く、上記移動動作部が薬剤シートを移動させる方向に、上記先頭の薬剤シートを保持した上記取出部を移動させることとしてもよい。このように、上記移動動作部が上記薬剤シートを移動させる方向に対して反対の方向に上記取出部を移動させることにより、払い出しに際して、先頭の薬剤シートと上記制限部との距離を大きくすることができる。これにより、上記取出部が先頭の薬剤シートを移動させ始めてから、先頭の薬剤シートが上記制限部を乗り越えるまでの時間が増える。よって、上記取出部が薬剤シートを移動させる速度（Ｖ１）と移動動作部が薬剤シートを移動させる速度（Ｖ２）との差が小さくても、先頭の薬剤シートが上記制限部を通過した時において、先頭の薬剤シートと２番目の薬剤シートとの距離を大きくすることができ、先頭の薬剤シートと２番目の薬剤シートの間に上記制限部が入りこみ易くなる。

上記制限部として、上記先頭の薬剤シートの縁に接触する接触部材と、上記接触部材が上記薬剤シートの縁を乗り越えられるように当該接触部材を移動可能に支持する支持部と、上記移動動作部による上記薬剤シートの移動を制止するように上記接触部材を付勢する一方で、払い出しの際の上記接触部材の上記乗り越えを許容する付勢部材と、を有する第１制限部を備えていてもよい。

上記第１制限部とは別に上記先頭の薬剤シートの縁に接触する第２制限部を備えていてもよい。

上記第２制限部は、回転可能に設けられたローラーを上記先頭の薬剤シートの縁に接触させることとしてもよい。

上記第１制限部が上記薬剤シートの長辺の縁に接する位置に設けられ、上記第２制限部が上記薬剤シートの短辺の縁に接する位置に設けられていてもよい。

上記取出部は、上記先頭の薬剤シートを吸着により保持してもよい。

上記収容部には、上記薬剤シートが水平方向に並んで収容されてもよい。

上記薬剤収容カセットが複数設けられており、上記払出操作部は、複数の薬剤収容カセットの配置範囲を上下左右に移動し、指定の薬剤収容カセットから薬剤シートを払い出すようにしてもよい。

また、この発明の薬剤収容カセットは、薬剤シートが収容される収容部と、上記薬剤シートを上記収容部から払い出す払出部と、上記収容部内の薬剤シートを上記払出部に向けて移動させる移動動作部と、を備えた薬剤収容カセットにおいて、先頭の薬剤シートの縁に接触する接触部材と、上記接触部材が上記薬剤シートの縁を乗り越えられるように当該接触部材を移動可能に支持する支持部と、上記移動動作部による上記薬剤シートの移動を制止するように上記接触部材を付勢する一方で、払い出しの際の上記接触部材の上記乗り越えを許容する付勢部材と、を有する第１制限部を上記払出部に備えたことを特徴とする。

上記の構成であれば、上記薬剤シートの払い出しに際して、上記接触部材は上記付勢部材に抗して上記薬剤シートの縁を乗り越えることが可能である。このように乗り越えた後、上記接触部材は、上記付勢部材により戻されて上記先頭の薬剤シートと後続の薬剤シートとの間に位置し、上記先頭の薬剤シートの払い出しを可能にするとともに、上記付勢部材によって上記後続の薬剤シートの移動を制止する。これにより、ポケット部が形成された面を向かい合わせて重ね合わされた２枚の薬剤シートが収容される場合や、ポケット部の向きが同じ方向に揃えられないで薬剤シートが複数枚重ね合わせて収容される場合でも、１枚ずつ薬剤シートを払い出すことができる。

上記薬剤収容カセットにおいて、上記第１制限部とは別に上記先頭の薬剤シートの縁に接触する第２制限部を備えてもよい。

また、上記薬剤収容カセットにおいて、上記第２制限部は、回転可能に設けられたローラーを上記先頭の薬剤シートの縁に接触させてもよい。

また、上記薬剤収容カセットにおいて、上記第１制限部が上記薬剤シートの長辺の縁に接する位置に設けられ、上記第２制限部が上記薬剤シートの短辺の縁に接する位置に設けられていてもよい。

また、この発明の薬剤払出方法は、上記薬剤収容カセットを用い、上記収容部内の先頭の薬剤シートを保持するとともに当該薬剤シートを上記移動動作部による上記薬剤シートの移動方向と反対方向に押し、上記移動動作部による上記薬剤シートの移動速度よりも速い速度で上記移動方向と同方向に上記薬剤シートを引くことにより、上記第１制限部の上記接触部材を上記先頭の薬剤シートと２番目の薬剤シートとの間に位置させることを特徴とする。

また、この発明の薬剤払出装置は、複数の薬剤シートがそのシート面の法線方向に並んで収容される薬剤収容カセットと、上記薬剤収容カセットから薬剤シートを払い出す払出操作部とを備えた薬剤払出装置において、
上記薬剤収容カセットは、上記薬剤シートが収容される収容部と、上記収容部内の薬剤シートを払い出すための払出部と、上記収容部内の薬剤シートを上記払出部に向けて移動させる移動動作部と、上記収容部に収容された先頭の薬剤シートが上記払出部から払い出されるのを制限する制限部と、を備え、
上記払出操作部は、上記先頭の薬剤シートを保持して取り出す取出部と、上記先頭の薬剤シートと２番目の薬剤シートとの間隔が拡がるように、上記先頭の薬剤シートを保持している上記取出部を移動させて、上記先頭の薬剤シートを払い出す移動制御部と
を備えたことを特徴とする。

上記の構成であれば、上記先頭の薬剤シートを保持している上記取出部は、上記先頭の薬剤シートと２番目の薬剤シートとの間隔が拡がるように移動する。このため、上記薬剤シートの払い出しに際して、上記制限部は上記先頭の薬剤シートと２番目の薬剤シートとの間に位置し、上記先頭の薬剤シートの払い出しを可能にするとともに、上記２番目の薬剤シートの移動を制止する。これにより、ポケット部が形成された面を向かい合わせて重ね合わされた２枚の薬剤シートが収容される場合や、ポケット部の向きが同じ方向に揃えられないで薬剤シートが複数枚重ね合わせて収容される場合でも、１枚ずつ薬剤シートを払い出すことができる。

また、この発明の薬剤払出装置は、複数の薬剤シートがそのシート面の法線方向に並んで収容される薬剤収容カセットと、上記薬剤収容カセットから薬剤シートを払い出す払出操作部とを備えた薬剤払出装置において、
上記薬剤収容カセットは、上記薬剤シートが収容される収容部と、上記収容部内の薬剤シートを払い出すための払出部と、上記収容部内の薬剤シートを上記払出部に向けて移動させる移動動作部と、上記収容部に収容された先頭の薬剤シートが上記払出部から払い出されるのを制限する制限部と、を備え、
上記制限部は、上記先頭の薬剤シートの長辺に接する第１制限部と、上記先頭の薬剤シートの短辺に接する第２制限部と、を備え、
上記払出操作部は、上記先頭の薬剤シートを保持して取り出す取出部と、上記移動動作部が薬剤シートを移動させる方向に、上記薬剤シートを保持している上記取出部を移動させて、上記先頭の薬剤シートを払い出す移動制御部と、を備え、
上記第１制限部は、位置変位可能であることを特徴とする。

上記の構成であれば、上記制限部は、上記先頭の薬剤シートの長辺に接する第１制限部と、上記先頭の薬剤シートの短辺に接する第２制限部と、を備えており、また上記第１制限部は、位置変位可能であるので、上記薬剤シートの払い出しに際して、上記第１制限部は上記先頭の薬剤シートと２番目の薬剤シートとの間に位置し、上記先頭の薬剤シートの払い出しを可能にするとともに、上記２番目の薬剤シートの移動を制止する。これにより、ポケット部が形成された面を向かい合わせて重ね合わされた２枚の薬剤シートが収容される場合や、ポケット部の向きが同じ方向に揃えられないで薬剤シートが複数枚重ね合わせて収容される場合でも、１枚ずつ薬剤シートを払い出すことができる。

上記第１制限部として、上記先頭の薬剤シートの縁に接触する接触部材と、上記接触部材が上記薬剤シートの縁を乗り越えられるように当該接触部材を移動可能に支持する支持部と、上記移動動作部による上記薬剤シートの移動を制止するように上記接触部材を付勢する一方で、払い出しの際の上記接触部材の上記乗り越えを許容する付勢部材と、を有していてもよい。

上記第２制限部は、回転可能に設けられたローラーを上記先頭の薬剤シートの縁に接触させるようにしてもよい。

上記取出部は、上記先頭の薬剤シートを吸着により保持してもよい。

上記収容部には、上記薬剤シートが水平方向に並んで収容されてもよい。

上記薬剤収容カセットが複数設けられており、上記払出操作部は、複数の薬剤収容カセットの配置範囲を上下左右に移動し、指定の薬剤収容カセットから薬剤シートを払い出してもよい。

また、この発明の薬剤払出方法は、上記薬剤収容カセットを用い、上記収容部内の先頭の薬剤シートの中央側を吸引し、上記薬剤シートの移動方向と同方向に上記薬剤シートを引いて当該薬剤シート中央側を撓ませ、この撓んだ箇所で上記第１制限部の上記接触部材を上記先頭の薬剤シートと２番目の薬剤シートとの間に位置させることを特徴とする。

また、この発明の薬剤払出装置は、複数の薬剤シートがそのシート面の法線方向に並んで収容される薬剤収容カセットと、上記薬剤収容カセットから薬剤シートを払い出す払出操作部とを備えた薬剤払出装置において、
上記薬剤収容カセットは、上記薬剤シートが収容される収容部と、上記収容部内の薬剤シートを払い出すための払出部と、上記収容部内の薬剤シートを上記払出部に向けて移動させる移動動作部と、上記収容部に収容された先頭の薬剤シートが上記払出部から払い出されるのを制限する制限部と、を備え、
上記制限部は、上記先頭の薬剤シートの長辺に接する第１制限部を備え、
上記払出操作部は、上記先頭の薬剤シートを保持して取り出す取出部と、上記先頭の薬剤シートの長辺方向中央部と２番目の薬剤シートの長辺方向中央部との間の距離が、上記先頭の薬剤シートの長辺方向端部と２番目の薬剤シートの長辺方向端部との間の距離より大きくなることにより、上記先頭の薬剤シートと上記２番目の薬剤シートとの間に上記第１制限部が位置するように、上記薬剤シートを保持している上記取出部を移動させて、上記先頭の薬剤シートを払い出す移動制御部とを備えることを特徴とする。

上記の構成であれば、上記薬剤シートの払い出しに際して、上記第１制限部は上記先頭の薬剤シートと２番目の薬剤シートとの間に位置し、上記先頭の薬剤シートの払い出しを可能にするとともに、上記２番目の薬剤シートの移動を制止する。これにより、ポケット部が形成された面を向かい合わせて重ね合わされた２枚の薬剤シートが収容される場合や、ポケット部の向きが同じ方向に揃えられないで薬剤シートが複数枚重ね合わせて収容される場合でも、１枚ずつ薬剤シートを払い出すことができる。

また、この発明の薬剤払出装置は、薬剤収容カセット内の薬剤シートを取り出す取出部と、上記薬剤シートの広幅縁を検知する広幅縁検知部と、上記広幅縁検知部により検知された結果に基づいて、上記薬剤シートの向きが所定の向きになるように当該薬剤シートを回動させる回動動作部と、を備えたことを特徴とする。

このような構成であれば、上記広幅縁検知部により検知された結果に基づいて、上記薬剤シートの向きが所定の向きになるように上記薬剤シートを回動させるので、薬剤シートの広幅縁の向きが不揃いであっても、広幅縁の向きを一定にすることができる。

上記薬剤シートのポケットを検知するポケット検知部を備え、上記回動動作部は、上記ポケット検知部により検知された結果と、上記広幅縁検知部により検知された結果とに基づいて、上記薬剤シートのポケットの向きと上記薬剤シートの広幅縁の向きとが一定になるように当該薬剤シートを回動させてもよい。

このような構成であれば、上記ポケット検知部により検知された結果と上記広幅縁検知部により検知された結果とに基づいて、上記薬剤シートのポケット向きと広幅縁の向きとが一定になるように上記薬剤シートを回動させるので、薬剤シートのポケットの向きおよび広幅縁の向きが不揃いであっても、ポケットの向きおよび広幅縁の向きを一定にすることができる。

上記回動動作部は、上記薬剤シートを、その面内の互いに直交する第１軸および第２軸回りに回動する両軸回り回動部を備えていてもよい。或いは、上記回動動作部は、上記薬剤シートを、その法線回りに回動する法線回り回動部と、上記薬剤シートの面内の互いに直交する第１軸または第２軸回りに回動する軸回り回動部と、を備えていてもよい。

上記ポケット検知部は、上記取出部に配置された可動部材とこの可動部材の移動量を検知する移動量検知部とを有しており、上記取出部が上記薬剤収容カセット内の薬剤シートを取り出すときに上記可動部材が上記薬剤シートに接触して移動した移動量に基づいてポケットを検知するようにしてもよい。

或いは、上記ポケット検知部は、上記取出部に設けられた吸引吸着部の圧力を検知する圧力検知部を備えており、上記薬剤シートに対する上記吸引吸着部の吸着動作時の上記圧力に基づいてポケットを検知するようにしてもよい。

上記広幅縁検知部は、上記薬剤シートを把持したときの把持爪の間隔に基づいて広幅縁を検知してもよい。上記広幅縁検知部は、上記回動動作部に設けられていてもよい。

また、この発明の薬剤払出装置は、薬剤収容カセット内の薬剤シートを取り出す取出部と、上記薬剤シートの広幅縁を検知する広幅縁検知部と、上記広幅縁検知部により検知された結果に基づいて、上記薬剤シートの向きが所定の向きになるように当該薬剤シートを回動させる回動動作部と、を備え、
上記回動動作部は、上記薬剤シートのシート面に接触し、当該薬剤シートを、上記シート面の法線回りに回動する法線回り回動部を備え、
上記取出部と上記法線回り回動部との間で上記薬剤シートの受け渡しが行われることを特徴とする。

このような構成であれば、上記法線回り回動部によって上記薬剤シートを一定方向に揃えることができる。

また、この発明の薬剤払出装置は、薬剤収容カセット内の薬剤シートを取り出す取出部と、上記薬剤シートの広幅縁を検知する広幅縁検知部と、上記広幅縁検知部により検知された結果に基づいて、上記薬剤シートの向きが所定の向きになるように当該薬剤シートを回動させる回動動作部と、を備え、
上記回動動作部は、上記薬剤シートのシート面に接触し、当該薬剤シートを、上記シート面の法線回りに回動する法線回り回動部を備え、
上記取出部は上記薬剤シートに接触する保持接触部を複数有し、上記法線回り回動部は、上記薬剤シートに接触する回動接触部を１個または上記保持接触部よりも少ない数有することを特徴とする。

このような構成であれば、上記取出部は上記薬剤シートに接触する保持接触部を複数有するので、上記薬剤シートの保持がしっかりと行われる。また、上記法線回り回動部は、上記薬剤シートに接触する回動接触部を１個または上記保持接触部よりも少ない数有するので、上記法線回り回動部をコンパクトに構成できる。

上記薬剤シートのポケットを検知するポケット検知部を備え、上記回動動作部は、上記ポケット検知部により検知された結果と、上記広幅縁検知部により検知された結果とに基づいて、上記薬剤シートのポケットの向きと上記薬剤シートの広幅縁の向きとが一定になるように当該薬剤シートを回動させてもよい。

上記取出部は上記シート面の法線方向に可動に設けられてもよい。

上記取出部が上記薬剤収容カセットに設けられた端数切り出し用のシート保管部に上記薬剤シートを収容する動作を行ってもよい。

上記取出部が上記薬剤シートを保持するための吸盤を複数備えている場合には、上記端数切り出し用のシート保管部に上記薬剤シートを収容する際に、上記複数の吸盤によるシート吸着の停止が時間をずらして行われてもよい。

上記薬剤シートのシート面の法線方向と交差する方向に設けられた送り螺子と、この送り螺子上を移動する移動部材と、一端が上記移動部材に連結され、他端が上記取出部に連結されたスイングアームと、上記取出部を上記薬剤シートのシート面の法線方向に案内するガイドと、を備えてもよい。

上記取出部を上記薬剤シートのシート面の法線方向に案内する動作速度は、上記取出部が上記薬剤シートに近づくほど遅くなるようにしてもよい。

上記取出部と共に移動する可動板が上記薬剤収容カセットに係合し、上記取出部の移動によって上記可動板が上記薬剤収容カセットを移動させてもよい。

上記可動板が上記ポケット検知部の一部を構成してもよい。

上記薬剤シートを取り出すために上記薬剤収容カセットを引き出す装置が上記取出部と一体的に設けられており、この装置には、引き出された状態の上記薬剤収容カセットの一部に係合して当該薬剤収容カセットの引き出し後の位置のずれを防止する係合部が設けられてもよい。

上記取出部により取り出された薬剤シートを受け止める搬送部を備えており、この搬送部は、搬送方向下流端を通過して落下する薬剤シートの後端部に接触し、落下直前まで当該薬剤シートの姿勢を水平に近づける接触部材を有してもよい。

上記取出部により取り出された薬剤シートを受け止める搬送部と、切り落とされた端数の包装薬剤を受け止めるシャッター部付きの中間ストッカーと、上記搬送部から搬送される上記薬剤シートおよび上記端数の包装薬剤をストックする混合ストッカーとを、備え、上記搬送部から上記薬剤シートが上記混合ストッカーに搬送された後に、上記シャッター部が開いて上記端数の包装薬剤が上から上記混合ストッカー内に落下するようにしてもよい。

上記薬剤シートが一時的に収容されるストッカーを備えており、このストッカーの底部には、２枚のシャッターが開閉動作に非対称性を生じるように回動可能に設けられ、上記薬剤シートの水平姿勢が崩され易くされてもよい。

また、この発明の薬剤払出方法は、上記薬剤シートを回動させる回動動作部を備える薬剤払出装置を用いた薬剤払出方法であって、上記薬剤収容カセットに設けられた端数切り出し用のシート保管部に上記薬剤シートを所定の向きに収容する処理が必要となる場合に、上記薬剤収容カセットから取り出される複数の薬剤シートのなかで所定の向きを向いている薬剤シートを上記シート保管部に収容することを特徴とする。かかる方法であれば、上記回動動作部による上記薬剤シートの回動処理を極力少なくすることができる。

上記薬剤払出方法において、取り出された全ての薬剤シートが所定の向きを向いていなかった場合に、上記回動動作部により最後の薬剤シートを回動させてもよい。

この発明であれば、ポケット部が形成された面が向き合って２枚の薬剤シートが結合した状態で収容される場合や、ポケット部の向きが同じ方向に揃えられないで薬剤シートが複数枚重ね合わせて収容される場合でも、１枚ずつ薬剤シートを払い出せる。したがって、束にされた状態で包装された複数枚の薬剤シートを包装から取出して、向きを揃えることなくそのまま薬剤収容カセットに収容することが可能になるので薬剤収容カセットへの薬品充填時間を大幅に削減することができる。

この発明の一実施形態に係る薬剤払出装置を示した説明図である。 図１の薬剤払出装置の制御系の概略を示したブロック図である。 同図（Ａ）は図１の薬剤払出装置に設けられた払出操作部および薬剤収容カセットを示した斜視図であり、同図（Ｂ）は上記払出操作部に設けられた吸引動作部を拡大して示した斜視図であり、図３（Ｃ）は上記吸引動作部の吸盤の斜視図である。 同図（Ａ）は図１の薬剤払出装置に設けられた払出操作部および薬剤収容カセットを示した斜視図であり、同図（Ｂ）は上記払出操作部に設けられた吸引動作部の吸引部と薬剤シートとの関係を示した説明図である。 図１の薬剤払出装置に設けられた払出操作部および薬剤収容カセットを示した斜視図である。 図１の薬剤払出装置に設けられた払出操作部を示した斜視図である。 図１の薬剤払出装置に設けられた払出操作部を示した斜視図である。 図１の薬剤払出装置に設けられた薬剤収容カセットを示した斜視図である。 図８の薬剤収容カセットの他の方向からの斜視図である。 同図（Ａ）は図８の薬剤収容カセットの内部構造を示した斜視図であり、同図（Ｂ）は定荷重バネの斜視図である。 図８の薬剤収容カセットの内部構造を示した斜視図である。 同図（Ａ）および同図（Ｂ）は、図８の薬剤収容カセットの内部構造を示した正面図である。 同図（Ａ）および同図（Ｂ）は、吸引により撓ませたＰＴＰシートと制限部との位置関係を示した説明図である。 同図（Ａ）および同図（Ｂ）は、吸引により撓ませたＰＴＰシートと制限部との位置関係を示した説明図である。 この発明の実施形態の薬剤収容カセットで用いることができる第１制限部の他の構成例を示した説明図である。 この発明の実施形態を示す図であって、薬剤シートを回動させる軸を示した説明図である。 この発明の実施形態を示す図であって、薬剤シートを回動させる軸と薬剤シートのポケットおよび広幅縁の向きとの関係を示した説明図である。 この発明の実施形態を示す図であって、薬剤シートの回動動作例を示した説明図である。 この発明の実施形態を示す図であって、薬剤シートの回動動作例を示した説明図である。 この発明の実施形態を示す図であって、薬剤シートの回動動作例を示した説明図である。 この発明の実施形態を示す図であって、薬剤シートの回動動作例を示した説明図である。 この発明の他の実施形態を示す図であって、薬剤払出装置に設けられた払出操作部を示した斜視図である。 図２２の払出操作部を示した斜視図である。 図２２の払出操作部の吸引本体部を示した斜視図である。 同図（Ａ）は図２３の吸引本体部および法線回り回動部を示した斜視図であり、同図（Ｂ）は上記法線回り回動部を示して斜視図である。 吸引本体部と法線回り回動部との間での薬剤シートの受け渡し時の吸引等の動作を示したフローチャートである。 図２２の払出操作部の前後移動装置を示した斜視図である。 図２２の払出操作部の前後移動装置を示した斜視図である。 図２２の払出操作部の第２把持部および蓋開閉部５を示した斜視図である。 図２２の払出操作部のシート掴み部を示した斜視図である。 図２２の払出操作部のカッター部、搬送部等を示した斜視図である。 図２２の払出操作部のカッター部、搬送部等を示した斜視図である。 図３１のシート搬送部を拡大して示した斜視図である。 図３３のシート搬送部の動作を示した説明図である。 同図（Ａ）は図３１の中間ストッカーを拡大して示した斜視図であり、同図（Ｂ）は中間ストッカーのシャッターに薬剤シートが重なって詰まった状態を示した説明図である。 図３３のシート搬送部の動作を示した説明図である。 図２２の払出操作部の吸引本体部と搬送部と重量計測部を示した斜視図である。 同図（Ａ）および同図（Ｂ）は図３７の重量計測部を拡大して示した斜視図である。 図３８の重量計測部の概略構成を示した説明図である。 図３７の重量計測部と搬送部の傾斜部との関係を示した説明図である。 この発明の実施形態を示す図であって、シート掴み部の掴み爪とＰＴＰシートとカッター部との関係を示した説明図である。 この発明の実施形態を示す図であって、シート掴み部の掴み爪とＰＴＰシートとカッター部との関係を示した説明図である。 この発明の実施形態を示す図であって、シート掴み部の掴み爪とＰＴＰシートとカッター部との関係を示した説明図である。 この発明の実施形態を示す図であって、シート掴み部の掴み爪とＰＴＰシートとカッター部との関係を示した説明図である。 この発明の実施形態を示す図であって、把持本体部とＰＴＰシートと吸盤との関係を示した説明図である。 同図（Ａ）および同図（Ｂ）は図３（Ｃ）の吸盤の斜視図である。 図４６の吸盤の６面図（正面、背面、平面、底面、右側面、左側面）である。

以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１に示しているように、この実施形態の薬剤払出装置１０１内には上下左右に複数の装填スペース１０１ａが設けられており、上記装填スペース１０１ａのそれぞれに薬剤収容カセット１が前後方向（奥行き方向）に出し入れ可能に設けられている。この薬剤払出装置１０１の払出操作部１１０は、上記薬剤収容カセット１の配置範囲において上下方向及び左右方向に移動可能に設けられている。また、上記薬剤払出装置１０１には、ディスプレイ１０２及び入力部１０３が設けられている。なお、上記薬剤払出装置１０１の前側となる方向と後ろ側となる方向を図１に示している。

図２に示しているように、上記薬剤払出装置１０１の制御部１０５は、上記入力部１０３から入力された情報を処理し、また処理した情報をディスプレイ１０２に表示する等の処理を行う。例えば、オペレータは、上記入力部１０３を用いて、どの薬剤収容カセット１にどのＰＴＰシート１００が収容されているか等を入力する初期入力、上記薬剤収容カセット１にＰＴＰシート１００を補充する際の補充枚数入力、払出のための処方箋情報入力等を行うことができる。上記制御部１０５の処理によって各種情報を記憶部１０４に記憶することができる。また、上記制御部１０５は、上記処方箋情報に基づいて上記払出操作部１１０を対象となる薬剤収容カセット１の箇所まで移動させて、ＰＴＰシート１００の払出処理を実行する。

上記薬剤収容カセット１には、ＰＴＰシート１００が収容される収容部１１が形成されている。上記収容部１１には、複数枚のＰＴＰシート１００を立てた状態で横方向に重ねて収容することができる。すなわち、複数枚のＰＴＰシート１００は、そのシート面の法線方向に並べられる。この実施形態では、上記シート面の法線は上記ＰＴＰシート１００のシート面の中央位置での法線としている。ここで、上記シート面の中央位置における法線は、上記ＰＴＰシート１００が曲面ではなく平面であると想定したときのシート面の垂線（直交線）と平行になる。また、この実施形態では、上記シート面の法線の方向は、上記前後方向および上記薬剤収容カセット１の移動方向と等しい。

図３乃至図５は、対象とする薬剤収容カセット１の払出部２に上記払出操作部１１０が接近した状態を示している。これらの図に示される状態では上記薬剤収容カセット１の蓋４が開かれている。

上記払出操作部１１０は、上記蓋４を開閉等するための蓋開閉部５、上記薬剤収容カセット１内の先頭のＰＴＰシート１００を吸引して引き出すための吸引動作部（取出部）６、引き出されたＰＴＰシート１００を把持する第１把持部７、および上記第１把持部７から上記ＰＴＰシート１００を受け取り、必要な動作を行う第２把持部８を備える。

上記蓋開閉部５は、例えば、上記蓋４に形成された係合部に係合する軸部を備えており、上記係合部に上記軸部を係合させた状態で当該軸部を円弧軌道に沿って移動させることで、上記蓋４を開閉する。また、上記蓋４には、端数切り出し用のＰＴＰシート１００を収容するためのシート保管部４１が回動可能に設けられている。上記蓋開閉部５は、例えば、上記シート保管部４１に形成された係合部に係合する軸部を備えており、上記係合部に上記軸部を係合させた状態で当該軸部を円弧軌道に沿って移動させることで、上記シート保管部４１を回動させる。

上記吸引動作部６は、図３（Ｂ）に拡大して示すように、吸引本体部６１を備えている。この吸引本体部６１は、４個の吸盤６１ａを横方向に備えている。また、図３（Ｃ）、図４６（Ａ）、図４６（Ｂ）および図４７に拡大して示すように、各吸盤６１ａには括れ部が形成されているので、当該吸盤６１ａの吸着面は図３（Ｃ）の矢印Ａ方向に容易に変形できる。このため、上記ＰＴＰシート１００の撓んだ面でも容易に吸着できる。また、各吸盤６１ａは、図４（Ｂ）に拡大して示すように、上記ＰＴＰシート１００のポケット部間の間に入り込むことができるように、横に長い偏平形状および上記ポケット部の高さを越えることができる前後方向長さを有する。また、各吸盤６１ａにはチューブが接続されており、このチューブには空気吸引装置が接続されている。

また、上記吸引動作部６には、上記ＰＴＰシート１００のポケット部形成面が払出側に向いているか否かを判断するためのポケット検知部６２が設けられている。このポケット検知部６２は、例えば、前後方向に可動に設けられた可動板６２ａと、この可動板６２ａの内部側の面に固定されたラック部と、このラック部に歯合するピニオンと、このピニオンが軸に固定された回転型のポテンショメーターとからなる。上記可動板６２ａが上記ＰＴＰシート１００のポケットに当たるときの上記ポテンショメーターの回転量と、上記可動板６２ａが上記ＰＴＰシート１００のポケットに当たらないときの上記ポテンショメーターの回転量とが異なるので、上記ＰＴＰシート１００のポケット部形成面が払出側に向いているか否かを検出することができる。なお、上記可動板６２ａには２個の先端接触部が形成されており、この２個の先端接触部が上記ＰＴＰシート１００に当たる。

また、図３（Ｂ）に示しているように、上記可動板６２ａの上面には凸部６２ｂが固定されている。さらに、上記吸引動作部６には、電磁ソレノイド６２ｃおよびこの電磁ソレノイド６２ｃによって揺動する動作レバー６２ｄが設けられている。上記ＰＴＰシート１００の払い出し時に、上記電磁ソレノイド６２ｃがオンすると、上記動作レバー６２ｄが揺動し、この動作レバー６２ｄの揺動によって上記凸部６２ｂが押されて上記可動板６２ａが上記薬剤収容カセット１の方に移動することになる。これにより、上記可動板６２ａが上記ＰＴＰシート１００のポケット部に当たることが可能になる。次の払い出しの前には、上記電磁ソレノイド６２ｃがオフし、上記動作レバー６２ｄは初期位置に戻る。

上記吸引動作部６の吸引本体部６１は、昇降装置６４によって上下方向に移動することができる。上記昇降装置６４は、図６および図７にも示すように、例えば、上記吸引本体部６１の基台部に固定された移動ナット６４ａと、この移動ナット６４ａに螺合された送り螺子６４ｂと、この送り螺子６４ｂを回転させるモーター６４ｃと、このモーター６４ｃの駆動力を上記送り螺子６４ｂに伝達するベルト伝達機構６４ｄと、上記前後移動装置６３の昇降を安定させるガイド６４ｅとを備えている。上記昇降装置６４によって上記吸引動作部６の上下位置を調節することができる。

上記昇降装置６４は、前後移動装置６５によって前後方向（上記薬剤収容カセット１の払出部２に近接離間する方向）に移動することができる。上記前後移動装置６５は、例えば、上記昇降装置６４の基台部に固定された移動ナット６５ａと、この移動ナット６５ａに螺合された送り螺子６５ｂと、この送り螺子６５ｂを回転させるモーター６５ｃと、このモーター６５ｃの駆動力を上記送り螺子６５ｂに伝達するベルト伝達機構６５ｄと、上記昇降装置６４の移動を安定させるガイド６５ｅとを備えている。

上記吸引動作部６における上記前後移動装置６５は、上記薬剤収容カセット１における後述する移動動作部３が上記ＰＴＰシート１００を移動させる速度よりも速く、上記移動動作部３が上記ＰＴＰシート１００を移動させる方向に、先頭のＰＴＰシート１００を吸引して上記吸引本体部６１を移動させることができる。

上記吸引動作部６が上記前後移動装置６５によって上記薬剤収容カセット１側に移動したときに、上記吸引本体部６１が先頭のＰＴＰシート１００のシート部を吸着する。上記先頭のＰＴＰシート１００のポケット部が上記払出操作部１１０の側に向いているとき、上記ポケット部の凸高さに応じて上記ポケット検知部６２の上記可動板６２ａが位置変位することになり、この位置変位を上記記ポテンショメーターの抵抗値（電圧値）で検知することができる。

上記第１把持部７は、垂直軸回りに回転可能に設けられた把持本体部７１と、この把持本体部７１を回転させる回転部７２と、この回転部７２を前後方向に移動する前後移動装置７３と、この前後移動装置７３を昇降する昇降装置７４とを備える。

上記把持本体部７１は、長爪部７１ａと短爪部７１ｂとを備える。上記長爪部７１ａまたは短爪部７１ｂは例えばラックに固定されている。上記ラックにはモーターによって回転するピニオンが歯合されており、上記モーターの駆動で上記長爪部７１ａと短爪部７１ｂとが互いの距離を狭めたり広げたりすることができる。これにより、上記ＰＴＰシート１００を把持することができる。上記長爪部７１ａおよび短爪部７１ｂには透過型の光センサ対が設けられており、上記長爪部７１ａと短爪部７１ｂにとの間に上記ＰＴＰシート１００が位置することを上記光センサ対によって検知することができる。

上記回転部７２は、上記把持本体部７１のプーリ７１ｃに巻かれたベルト７２ａおよび上記ベルト７２ａを回転駆動するモーター７２ｂを備える。上記モーター７２ｂが回転すると、上記把持本体部７１が回転し、上記長爪部７１ａと短爪部７１ｂとの位置関係が変わる。また、上記回転部７２は、前後移動板７２ｃに固定されている。

上記前後移動装置７３は、上記前後移動板７２ｃの基台部に固定された移動ナットと、この移動ナットに螺合された送り螺子７３ａと、この送り螺子７３ａに固定された螺子側プーリと、駆動側プーリ７３ｂと、これら両プーリに捲回されたベルトと、上記駆動側プーリ７３ｂを駆動するモーター７３ｃと、上記前後移動板７２ｃを案内するガイドとを備える。上記前後移動装置７３によって、上記把持本体部７１は、上記薬剤収容カセット１の蓋４の近傍位置から、上記第２把持部８の近傍位置までの前後移動が行える。

上記昇降装置７４は、上記前後移動装置７３に固定された移動ナット７４ａと、この移動ナット７４ａに螺合された送り螺子と、この送り螺子に固定された螺子側プーリ７４ｂと、駆動側プーリ７４ｃと、これらプーリに捲回されたベルトと、上記駆動側プーリ７４ｃを駆動するモーター７４ｄと、上記前後移動装置７３のガイドとを備える。上記昇降装置７４によって、上記第２把持部８側に対する上方位置からのアクセスおよび上記蓋４の位置から上方への移動等が行える。

上記第２把持部８は、水平軸回りに回転可能に設けられた把持本体部８１と、この把持本体部８１を回転させる回転部８２と、この回転部８２を左右方向に移動する左右移動装置８３とを備える。

上記把持本体部８１は、第１爪部８１ａと第２爪部８１ｂとを備える。上記第１爪部８１ａまたは第２爪部８１ｂは例えばラックに固定されている。上記ラックにはモーターによって回転するピニオンが歯合されており、上記モーターの駆動で上記第１爪部８１ａと第２爪部８１ｂとが互いの距離を狭めたり広げたりする。これにより、上記ＰＴＰシート１００を把持することができる。上記第１爪部８１ａおよび第２爪部８１ｂには透過型の光センサ対が設けられており、上記第１爪部８１ａと第２爪部８１ｂにとの間に上記ＰＴＰシート１００が位置することを上記光センサ対によって検知することができる。また、上記把持本体部８１で上記ＰＴＰシート１００の耳と呼ばれる広幅縁１００aを把持したか、それともポケット部を把持したかは、把持完了時点での上記第１爪部８１ａと第２爪部８１ｂとの相対位置で判断することができる。また、把持完了は上記モーターのトルク制御で判断することができる。もちろん、接触センサや画像センサを用いて広幅縁１００aを把持したか、それともポケット部を把持したかを判断することもできる。

上記回転部８２は、上記把持本体部８１のプーリ８１ｃに巻かれたベルト８２ａおよび上記ベルト８２ａを回転駆動するモーター８２ｂを備える。上記モーター８２ｂが回転すると、上記把持本体部８１が回転し、上記第１爪部８１ａと第２爪部８１ｂとの位置関係が変わる。また、上記回転部８２は、左右移動板８２ｃに固定されている。

上記左右移動装置８３は、上記左右移動板８２ｃに固定された移動ナット８３ａと、この移動ナット８３ａに螺合された送り螺子８３ｂと、この送り螺子８３ｂに固定された螺子側プーリ８３ｃと、駆動側プーリ８３ｄと、これら両プーリ８３ｃ、８３ｄに捲回されたベルトと、上記駆動側プーリ８３ｄを駆動するモーター８３ｅとを備える。上記左右移動装置８３によって、上記把持本体部８１は、上記第１把持部７が降下するときに横に退避することができる。

上記ＰＴＰシート１００の払い出しのときには、上記第１把持部７が上記吸引動作部６で吸引払出された上記ＰＴＰシート１００を把持する。このとき、上記第１把持部７の上記長爪部７１ａがカセット側に位置する。そして、上記第１把持部７は、上記回転部７２と上記前後移動装置７３と昇降装置７４の動作によって上記ＰＴＰシート１００を上記第２把持部８の把持本体部８１に渡す。この時点で、上記吸引動作部６のポケット検知部６２によって、上記ＰＴＰシート１００のポケット形成面が払出側に向いているか否かを判断できており、上記ポケット形成面が一定の方向を向くように、上記ＰＴＰシート１００を上記第２把持部８の把持本体部８１に渡すことができる。そして、上記把持本体部８１により広幅縁１００aを把持したか、それともポケット部を把持したかの検知ができるので、この検知結果に基づいた上記第２把持部８による上記ＰＴＰシート１００の回転操作および上記第１把持部７による上記ＰＴＰシート１００の回転操作によって、上記第１把持部７が上記ＰＴＰシート１００を上記蓋４のシート保管部４１に保持させるときに、上記ＰＴＰシート１００を一定の向きで保持させることが可能になる。上記ＰＴＰシート１００を一定の向きで保持させるための詳細な動作については後述する。

図８、図９、図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）および図１１に示すように、上記薬剤収容カセット１における前側位置には、上記ＰＴＰシート１００が払い出される払出部２および上記蓋４が設けられている。上記蓋４は上方向に開かれる。上記蓋４には、上記第１把持部７の上記把持本体部７１における上記長爪部７１ａと短爪部７１ｂが入り込める形状の切欠き部４ａが形成されている。払い出したＰＴＰシート１００を上記シート保管部４１にセットするとき、上記把持本体部７１は水平方向に移動して上記開かれた蓋４の切欠き部４ａに入り込む。このとき、上記シート保管部４１は、上記蓋開閉部５によって開かれた状態となっている。

図１２（Ａ）および図１２（Ｂ）にも示しているように、上記払出部２には、第１制限部２１が上下２箇所に設けられている。上記第１制限部２１は、先頭のＰＴＰシート１００の上縁または下縁に接触する接触部材２１ａと、上記接触部材２１ａが上記ＰＴＰシート１００の上縁または下縁を乗り越えられるように上記接触部材２１ａを移動可能に支持する支持部２１ｂと、上記ＰＴＰシート１００が制止される方向に上記接触部材２１ａを付勢するバネ（付勢部材）２１ｃとを備える。上側に位置する接触部材２１ａおよび下側に位置する接触部材２１ａは、ポケット部が形成された面を向かい合わせて重ね合わされた高さ位置が異なる２枚のＰＴＰシート１００の両方の上下縁に接しうる高さに配置される。

上記支持部２１ｂは水平軸であり、この水平軸回りに上記接触部材２１ａが回動可能に支持されている。そして、上記バネ２１ｃの両側部が上記支持部２１ｂに巻かれるとともに両側端が固定されている。そして、上記バネ２１ｃの中央部が上記接触部材２１ａに係合している。なお、上側の第１制限部２１の高さ調節が行えるように、上側の第１制限部２１を支持している支持部２１ｄを、縦に長い長穴２１ｅに螺子留めしてもよい。

上記第１制限部２１とは別に第２制限部２２が上記先頭のＰＴＰシート１００の左右縁に接触するように左右２箇所に設けられている。上記第２制限部２２は、回転可能に設けられたローラーからなり、このローラーの面に上記先頭のＰＴＰシート１００の左右縁が接触する。なお、図１２（Ｂ）では、ポケット部が形成された面を向かい合わせて重ね合わされた２枚のＰＴＰシート１００の左右縁の位置が一致する。また、上記ローラーの軸上に上記支持部２１ｂが交差する。上記第２制限部２２は上記収容部１１の側板に設けられており、上記側板を幅方向に調節可能に設けておくと、ＰＴＰシート１００のサイズに応じて上記第２制限部２２の幅方向位置を調節できる。

上記ＰＴＰシート１００は長辺が横向きに、短辺が縦向きになるように上記薬剤収容カセット１の収容部１１に収容されている。このため、上記第１制限部２１は上記ＰＴＰシート１００の長辺の縁に接し、上記第２制限部２２は上記ＰＴＰシート１００の短辺の縁に接する。上記ＰＴＰシート１００の短辺の側での移動規制の程度を大きくすると、長辺の縁の中央側で撓みが生じ易くなる。

上記収容部１１内には、上記ＰＴＰシート１００を上記払出部２に向けて移動させる移動動作部３が設けられている。上記移動動作部３は、例えば、上記ＰＴＰシート１００に接触する押さえ部材３１と定荷重バネ（例えば商品名コンストンバネ）３２とからなる。上記定荷重バネ３２の押圧力は、この押圧力だけで上記ＰＴＰシート１００が上記第１、第２制限部２１，２２を乗り越えることのないように設定される。上記定荷重バネ３２にはロック部３２ａが設けられており、上記移動動作部３を後側位置に移動させてロックをかけた状態で、上記ＰＴＰシート１００をセットしていくことができる。そして、上記ＰＴＰシート１００をセットした後にロックを外すと上記ＰＴＰシート１００に対する押圧動作が開始される。また、上記定荷重バネ３２は、捲回スプリングを有しており、この捲回スプリングの先端部は上記払出部２の近傍に固定されている。上記ロック部３２ａには、図１０（Ｂ）に示すように、ギヤ部３２ｂが設けられている。このギヤ部３２ｂは、上記収容部１１の底面に形成された歯状部に歯合しており、上記ギヤ部３２ｂの回動が制限されることで上記移動動作部３がロックされる状態となる。また、上記ギヤ部３２ｂに例えばダンパー（例えば、オイルダンパー）３２ｃを設けておくと、上記移動動作部３の動作速度を調節することができる。この場合、上記ダンパー３２ｃは、上記移動動作部３が上記ＰＴＰシート１００を移動させる速度を調整する調整手段となる。

このような構成であれば、先頭のＰＴＰシート１００を上記吸引動作部６で吸引して上記払出部２から上記移動動作部３による移動方向と同方向に上記ＰＴＰシート１００を引き出す動作が行われるときに、上記接触部材２１ａが上記バネ２１ｃの付勢力に抗して上記ＰＴＰシート１００の縁を乗り越えることが可能となる。このように乗り越えた後、上記接触部材２１ａは、上記バネ２１ｃにより戻されて、上記先頭のＰＴＰシート１００と２番目のＰＴＰシート１００との間に位置し、上記先頭の上記ＰＴＰシート１００の払い出しを可能にするとともに、上記バネ２１ｃの付勢力によって上記２番目の上記ＰＴＰシート１００の移動を制止することになる。

これにより、図１２（Ｂ）に示したように、ポケット部が形成された面を向かい合わせて重ね合わされた２枚のＰＴＰシート１００が収容される場合や、ポケット部の向きが同じ方向に揃えられないでＰＴＰシート１００が複数枚重ね合わせて収容される場合でも、１枚ずつＰＴＰシート１００を払い出すことができる。

ここで、上記のように１枚ずつＰＴＰシート１００を払い出すための具体的な方法として、以下の２つの方法が考えられる。

第１の方法は、上記吸引動作部６によって上記収容部１１内の先頭のＰＴＰシート１００を吸引するとともに当該ＰＴＰシート１００を上記移動動作部３による上記ＰＴＰシート１００の移動方向と反対方向に押し、上記移動動作部３による上記ＰＴＰシート１００の移動速度よりも速い速度で上記移動方向と同方向に上記ＰＴＰシート１００を引くことにより、上記第１制限部２１の上記接触部材２１ａを、上記先頭のＰＴＰシート１００と２番目のＰＴＰシート１００との間に位置させ、上記先頭のＰＴＰシート１００だけを払い出す方法である。上記第１の方法は、上記第２制限部２２に替えて、上記第１制限部２１を左右位置に配置しても実施することが可能である。また、上記第１の方法は、上記第１制限部２１と上記第２制限部２２の上下左右の配置関係を逆にした場合でも実施することが可能である。また、上記ＰＴＰシート１００の縁の中央側に上記第１制限部２１を配置する必要は必ずしもない。

ここで、上記前後移動装置（移動制御部）６５は、上記移動動作部３が上記ＰＴＰシート１００を移動させる方向に対して反対の方向に上記吸引動作部（取出部）６を移動させた後、上記移動動作部３が上記ＰＴＰシート１００を移動させる速度よりも速く、上記移動動作部３が上記ＰＴＰシート１００を移動させる方向に、上記先頭の上記ＰＴＰシート１００を保持した上記吸引動作部６を移動させるのがよい。このように、上記移動動作部３が上記ＰＴＰシート１００を移動させる方向に対して反対の方向に上記吸引動作部６を移動させることにより、払い出しに際して、先頭のＰＴＰシート１００と上記第１制限部２１との距離を大きくすることができる。これにより、上記吸引動作部６が先頭のＰＴＰシート１００を移動させ始めてから、先頭のＰＴＰシート１００が上記第１制限部２１を乗り越えるまでの時間が増える。よって、上記吸引動作部６がＰＴＰシート１００を移動させる速度と移動動作部３がＰＴＰシート１００を移動させる速度との差が小さくても、先頭のＰＴＰシート１００が上記第１制限部２１を通過した時において、先頭のＰＴＰシート１００と２番目のＰＴＰシート１００との距離を大きくすることができ、先頭のＰＴＰシート１００と２番目のＰＴＰシート１００の間に上記第１制限部２１が入りこみ易くなる。

なお、このことは、上記前後移動装置（移動制御部）６５が、上記先頭のＰＴＰシート１００と２番目のＰＴＰシート１００との間隔を拡げるように、上記先頭のＰＴＰシート１００を保持している上記吸引動作部６を移動させることに相当する。

第２の方法は、上記吸引動作部６によって上記収容部１１内の先頭のＰＴＰシート１００の中央側を吸引し、図１３（Ａ）および図１３（Ｂ）に示すように、上記先頭のＰＴＰシート１００の移動方向と同方向に上記ＰＴＰシート１００を引いて当該先頭ＰＴＰシート１００を撓ませる。そして、図１４（Ａ）および図１４（Ｂ）に示すように、上記ＰＴＰシート１００の撓んだ箇所で上記第１制限部２１の上記接触部材２１ａを上記先頭のＰＴＰシート１００と２番目のＰＴＰシート１００との間に位置させ、上記先頭のＰＴＰシート１００だけを払い出す方法である。この実施形態では、上記第２制限部２２があることによって、先頭のＰＴＰシート１００は、中央が前へ出て、端が前へ出ず、２番目のＰＴＰシート１００は、先頭のＰＴＰシート１００の端で前へ出ないように抑えられることにより、先頭のＰＴＰシート１００の中央部と２番目の薬剤シートの中央部との距離が広がる。

この第２の方法は、上記第２制限部２２に替えて上記第１制限部２１を左右位置に配置しても実施することが可能である。この場合、上下位置に配置する上記第１制限部２１に比べて、左右位置に配置する第１制限部２１のバネ力を強くし且つ爪の出っ張り量を少なくすることが考えられる。

上記第２の方法のようなＰＴＰシート１００の払い出しでは、上記第１制限部２１を備え、上記前後移動装置（移動制御部）６５は、上記先頭のＰＴＰシート１００の長辺方向中央部と２番目のＰＴＰシート１００の長辺方向中央部との間の距離を、上記先頭のＰＴＰシート１００の長辺方向端部と２番目のＰＴＰシート１００の長辺方向端部との間の距離より大きくし、上記先頭のＰＴＰシート１００と上記２番目のＰＴＰシート１００との間に上記第１制限部２１が位置するように、上記ＰＴＰシート１００を保持している上記吸引動作部６を移動させることになる。

なお、図１５に示すように、上記第１制限部２１に替えて第１制限部２１Ａを設けることもできる。この第１制限部２１Ａは、先頭のＰＴＰシート１００の縁に接触する接触部材２１ａと、上記接触部材２１ａが上記ＰＴＰシート１００の縁を乗り越えられるように上記接触部材２１ａを移動可能に支持する支持部２１ｂと、上記ＰＴＰシート１００が制止される方向に上記接触部材２１ａを付勢するバネ（付勢部材）２１ｃとを備える。上記支持部２１ｂは例えば筒部材であり、この筒部材内でプランジャ状の胴部を有する接触部材２１ａが直線移動可能に支持されている。上記バネ２１ｃは例えばコイル状のバネで上記筒部材内に設けられる。

また、上記ＰＴＰシート１００を保持している取出部として吸引動作部６を示したが、このような吸引に限らず、薬剤収容カセット１内の先頭のＰＴＰシート１００を接着或いは把持して払い出すようにしてもよい。

図１６は上記ＰＴＰシート１００を回動させるときの３つの軸を示した説明図である。上記３つの軸としては上記ＰＴＰシート１００のシート面の法線と短軸と長軸とがある。上記短軸および長軸は、上記ＰＴＰシート１００の面内の互いに直交する第１軸および第２軸に相当するものである。長軸回りの回動中心の位置の一例として上記ＰＴＰシート１００の短辺方向中心部を通る軸がある。また、短軸回りの回動中心の位置の一例として上記ＰＴＰシート１００の長手方向中心部を通る軸がある。法線回りの回動中心の一例としては、上記長軸周りの回転中心と短軸回の回転中心の交点がある。ここで、上記ＰＴＰシート１００は上記第２軸（長軸）で線対称となる。また、上記法線回りの回動中心を上記長軸周りの回転中心と短軸回の回転中心の交点の近傍に設ければ、法線回りの回動の際に必要となるスペースを小さくでき、装置の小型化が図れる。

図１７は、上記ＰＴＰシート１００の状態変化を示した説明図である。上記ＰＴＰシート１００の状態には、ポケットが表向きで広幅縁１００aが左位置の第１状態と、ポケットが表向きで広幅縁１００aが右位置の第２状態（図１６に示す状態）と、ポケットが裏向きで広幅縁１００aが左位置の第３状態と、ポケットが裏向きで広幅縁１００aが右位置の第４状態とがある。払い出された先頭のＰＴＰシート１００がどの状態であっても、長軸回りでの回動による状態変化と、短軸回りでの回動による状態変化と、法線回りでの回動による状態変化のうち２つの状態変化を生じさせることで、いずれか１つの状態に揃えることができる。すなわち、上記ＰＴＰシート１００のポケット向きと広幅縁１００aの向きとを一定に揃えることができる。

図１８（Ａ）に示すように、先頭のＰＴＰシート１００のポケットが表向き（払出側向き）で広幅縁１００aが左位置の第１状態のとき、図１８（Ｂ）に示すように、上記把持本体部７１の長爪部７１ａと短爪部７１ｂとによって上記ＰＴＰシート１００を把持すると、上記短爪部７１ｂはポケット側に位置する。上記制御部１０５は、先頭のＰＴＰシート１００が薬剤収容カセット１から取り出される時点でポケットの向きを認識しているので、例えば、図１８（Ｃ）に示すように、図において手前にポケットが向くように上記把持本体部７１を回動させ、上記ＰＴＰシート１００の左縁の浅い位置（広幅縁１００aの幅未満でポケットにかからない位置）を上記第２把持部８の第１、第２爪部８１ａ、８１ｂで把持させる。この把持の際の第１、第２爪部８１ａ、８１ｂの距離から、広幅縁１００aを把持したかどうかが分かる。上記制御部１０５は、図１８（Ｃ）の状態において、広幅縁１００aを把持したと判断して、一旦、把持を解除し、上記前後移動装置７３の動作により、図１８（Ｄ）に示すように、深い位置で把持し直し、上記第２把持部８の水平軸回り（シート長軸回り）の回動動作で、図において裏側にポケットを向ける。すなわち、上記長爪部７１ａを上記ＰＴＰシート１００のポケット側に位置させる。その後、図１８（Ｅ）に示すように、上記把持本体部７１の長爪部７１ａと短爪部７１ｂとで上記ＰＴＰシート１００を把持し、上記前後移動装置７３等の動作により、図１８（Ｆ）に示すように、上記蓋４のシート保管部４１に上記ＰＴＰシート１００を保持させる。このとき、上記把持本体部７１の上記長爪部７１ａが横移動して上記蓋４の上記切欠き部４ａに入り込む。そして、この状態では、上記ＰＴＰシート１００のポケットが上記蓋４の側を向き、広幅縁１００aが左側を向いた状態となる。

図１９（Ａ）に示すように、先頭のＰＴＰシート１００のポケットが表向き（払出側向き）で広幅縁１００aが右位置の第２状態のとき、図１９（Ｂ）に示すように、上記把持本体部７１の長爪部７１ａと短爪部７１ｂとによって上記ＰＴＰシート１００を把持すると、上記短爪部７１ｂはポケット側に位置する。上記制御部１０５は、先頭のＰＴＰシート１００が薬剤収容カセット１から取り出される時点でポケットの向きを認識しているので、例えば、図１９（Ｃ）に示すように、図において手前にポケットが向くように上記把持本体部７１を回動させ、上記ＰＴＰシート１００の左縁の浅い位置を上記第２把持部８の第１、第２爪部８１ａ、８１ｂで把持させる。この把持の際の第１、第２爪部８１ａ、８１ｂの距離から、広幅縁１００aを把持したかどうかが分かる。上記制御部１０５は、図１９（Ｃ）の状態において、広幅縁１００aでない側を把持したと判断する。次に、上記把持本体部７１を上に移動させて上記長爪部７１ａと短爪部７１ｂの位置を垂直軸回り（シート短軸回り）に１８０°回転し、図１９（Ｄ）、（Ｅ）に示すように、上記長爪部７１ａを上記ＰＴＰシート１００のポケット側に位置させる。その後、図１９（Ｆ）に示すように、上記蓋４のシート保管部４１に上記ＰＴＰシート１００を保持させる。このとき、上記把持本体部７１の上記長爪部７１ａが上記蓋４の上記切欠き部４ａに入り込む。そして、この状態では、上記ＰＴＰシート１００のポケットが上記蓋４の側を向き、広幅縁１００aが左側を向いた状態となる。

図２０（Ａ）に示すように、先頭のＰＴＰシート１００のポケットが裏向き（カセット側向き）で広幅縁１００aが左位置の第３状態のとき、図２０（Ｂ）に示すように、上記把持本体部７１の長爪部７１ａと短爪部７１ｂとによって上記ＰＴＰシート１００を把持すると、上記長爪部７１ａはポケット側に位置する。上記制御部１０５は、先頭のＰＴＰシート１００が薬剤収容カセット１から取り出される時点でポケットの向きを認識しているので、例えば、図２０（Ｃ）に示すように、図において手前にポケットが向くように上記把持本体部７１を回動させ、上記ＰＴＰシート１００の左縁の浅い位置を上記第２把持部８の第１、第２爪部８１ａ、８１ｂで把持させる。この把持の際の第１、第２爪部８１ａ、８１ｂの距離から、広幅縁１００aを把持したかどうかが分かる。上記制御部１０５は、図２０の状態において、広幅縁１００aでない側を把持したと判断する。次に、図２０（Ｄ）、図２０（Ｅ）、図２０（Ｆ）に示すように、上記前後移動装置７３等の動作により、上記蓋４のシート保管部４１に上記ＰＴＰシート１００を保持させる。このとき、上記把持本体部７１の上記長爪部７１ａが上記蓋４の上記切欠き部４ａに入り込む。そして、この状態では、上記ＰＴＰシート１００のポケットが上記蓋４の側を向き、広幅縁１００aが左側を向いた状態となる。

図２１（Ａ）に示すように、先頭のＰＴＰシート１００のポケットが裏向き（カセット側向き）で広幅縁１００aが右位置の第４状態のとき、図２１（Ｂ）に示すように、上記把持本体部７１の長爪部７１ａと短爪部７１ｂとによって上記ＰＴＰシート１００を把持すると、上記長爪部７１ａはポケット側に位置する。上記制御部１０５は、先頭のＰＴＰシート１００が薬剤収容カセット１から取り出される時点でポケットの向きを認識しているので、例えば、図２１（Ｃ）に示すように、図において手前にポケットが向くように上記把持本体部７１を回動させ、上記ＰＴＰシート１００の左縁の浅い位置を上記第２把持部８の第１、第２爪部８１ａ、８１ｂで把持させる。この把持の際の第１、第２爪部８１ａ、８１ｂの距離から、広幅縁１００aを把持したかどうかが分かる。上記制御部１０５は、図２１（Ｃ）の状態において、広幅縁１００aを把持したと判断して、一旦、把持を解除し、上記前後移動装置７３の動作により、図２１（Ｄ）、図２１（Ｅ）に示すように、深い位置で把持し直し、上記第２把持部８の水平軸回り（シート長軸回り）の回動動作で、図において裏側にポケットを向ける。さらに、上記把持本体部７１を上に移動させて上記長爪部７１ａと短爪部７１ｂの位置を垂直軸回り（シート短軸回り）に１８０°回転し、上記長爪部７１ａを上記ＰＴＰシート１００のポケット側に位置させる。その後、上記前後移動装置７３等の動作により、図２１（Ｆ）に示すように、上記蓋４のシート保管部４１に上記ＰＴＰシート１００を保持させる。このとき、上記把持本体部７１の上記長爪部７１ａが上記蓋４の上記切欠き部４ａに入り込む。そして、この状態では、上記ＰＴＰシート１００のポケットが上記蓋４の側を向き、広幅縁１００aが左側を向いた状態となる。

上記の例では、上記第１把持部７および第２把持部８によって、上記ＰＴＰシート１００をその面内の互いに直交する第１軸および第２軸回りに回動する両軸回り回動部を構成したが、当該両軸回り回動部は上記のような構成に限るものでない。

また、上記ＰＴＰシート１００を、その法線回りに回動する法線回り回動部と、上記ＰＴＰシート１００の面内の互いに直交する第１軸または第２軸回りに回動する軸回り回動部（例えば、上記第１把持部７または第２把持部８）と、を備えてもよい。上記法線回り回動部は、上記吸引動作部６を上記法線回りに回動する機構（モーター等）を用いて実現できる。また、上記前後移動装置６５の動作によって、上記法線回り回動部は上記薬剤シートのシート面の法線方向（前後方向）上で当該薬剤シートに近づいて上記シート面に接触することができる。なお、上記吸盤６１ａの後部にはチューブが接続されており、このチューブには空気吸引装置が接続されているので、上記吸引動作部６の回動を吸収できるように上記チューブを長めに設けておくとよい。

また、上記の例では、上記ポケット検知部６２は、上記吸引動作部６に設けられた可動板６２ａとこの可動部材の移動量を検知する移動量検知部（上記ポテンショメーター）とを備えており、上記先頭のＰＴＰシート１００に上記可動部材が接触するまでの移動量に基づいてポケットを検知したが、上記ポケット検知部６２は、上記のような構成に限らない。

例えば、上記ポケット検知部６２は、上記吸引動作部６に設けられた吸引吸着部（上記吸盤６１ａ）の圧力（チューブ内圧等）を検知する圧力検知部（この圧力検知部は例えば上記空気吸引装置に設けることができる）を備え、上記先頭のＰＴＰシート１００に対する上記吸引吸着部の吸着動作時の上記圧力に基づいてポケットを検知するようにしてもよい。例えば、マスターテーブル（薬品等データベース）から読み出した払出対象となるＰＴＰシート１００の寸法データに基づき、第１回目吸引において上記吸引本体部６１の高さがポケット位置の高さになるように、上記昇降装置６４を動作させる。仮に、ＰＴＰシート１００のポケットが表であれば、ポケットの干渉を受けて上記吸盤６１ａが傾いて吸引が適切に行えず、上記圧力が規定の圧力に達しないので、ＰＴＰシート１００のポケットが表であると判断することができる。上記第１回目吸引の後、第２回目吸引においては、上記吸引本体部６１の高さが非ポケット位置（ポケットとポケットの間の位置）の高さになるように、上記昇降装置６４で上記吸引本体部６１を昇降動作させておく。これにより、上記吸盤６１ａがＰＴＰシート１００の非ポケットの箇所に吸着し、ＰＴＰシート１００の払出が行えることになる。

また、上記の例では、上記ＰＴＰシート１００の広幅縁１００aが左右のどちらに向いているかを検知したが、これに限らない。上記ＰＴＰシート１００をその長軸が縦になるように薬剤収容カセット１にセットすることも可能であり、この場合、上記ＰＴＰシート１００の広幅縁１００aが上下のどちらに向いているかを検知するようにしてもよい。

次に、図２２ないし図４０を用いて他の実施形態の払出操作部１１０Ａについて説明する。

この払出操作部１１０Ａは、図２２および図２３に示すように、上記払出操作部１１０と同様、上記薬剤収容カセット１の蓋４を開閉等するための蓋開閉部５、上記薬剤収容カセット１内の先頭のＰＴＰシート１００を吸引して引き出すための吸引動作部（取出部）６等を備える一方、上記第１把持部７は備えていない。

この払出操作部１１０Ａは、上記ＰＴＰシート１００を、当該ＰＴＰシート１００のシート面の法線を軸に回動する法線回り回動部１３と、上記ＰＴＰシート１００を、上記シート面の面内の長軸を軸に回動する上記第２把持部８と、を備える。上記第２把持部８は広幅縁１００aの検知部としても機能する。この実施形態では、上記シート面の法線は上記ＰＴＰシート１００のシート面の中央位置での法線としている。ここで、上記シート面の中央位置における法線は、上記ＰＴＰシート１００が曲面ではなく平面であると想定したときのシート面の垂線（直交線）と平行になる。また、この実施形態では、上記シート面の法線の方向は、上記前後方向、上記薬剤収容カセット１内の上記ＰＴＰシート１００の並ぶ方向、および上記薬剤収容カセット１の移動方向と等しい。

図２４、図２５（Ａ）および図２５（Ｂ）に示すように、上記法線回り回動部１３は、水平に４個並んだ吸盤６１ａの中央位置に吸引回転パイプ部１３ａを備えている。上記吸引回転パイプ部１３ａの先端には吸盤部１３ｂが設けられている。また、上記吸引回転パイプ部１３ａの後部側は軸受け部１３ｃに支持されている。また、上記吸引回転パイプ部１３ａの後端にはロータリー継手１３ｄが接続されており、このロータリー継手１３ｄにチューブを介して専用の吸引ポンプに接続される。また、ベルト１３ｅが上記吸引回転パイプ部１３ａの後部とモーター１３ｆの駆動プーリに捲回されている。上記モーター１３ｆが動作すると、上記吸引回転パイプ部１３ａがその中心軸回りに回転する。

上記吸引回転パイプ部１３ａは前後方向に固定である一方、上記吸引本体部６１はガイドレール６１ｃによって前後方向に移動することができ、この前後移動によって以下の動作が行われる。この実施形態では、先にも述べたが、上記前後方向と、上記シート面の法線の方向と、上記薬剤収容カセット１内の上記ＰＴＰシート１００の並ぶ方向とは同じであり、上記吸盤部１３ｂの吸引方向も上記前後方向等と同じ方向とされている。
（１）上記吸引本体部６１が上記薬剤収容カセット１に近づく方向（上記薬剤払出装置１０１の奥側となる方向）に移動することにより、鉤形状を有する上記可動板６２ａが上記吸盤６１ａよりも少し前に出た状態（上記薬剤払出装置１０１の奥側となる方向へ少し出た状態）で上記薬剤収容カセット１の係合部に係合する。なお、この係合は上側から行われるが、このための上記吸引本体部６１の昇降については後述する。
（２）上記吸引本体部６１が上記装填スペース１０１ａから離れる方向（上記薬剤払出装置１０１の前側となる方向）に移動することにより、上記薬剤収容カセット１が上記装填スペース１０１ａから引き出される。上記薬剤収容カセット１が引き出されると、上記吸引本体部６１が上昇して上記ポケット検知部６２の可動板６２ａが上記薬剤収容カセット１の係合部から離れる。その後、上記蓋４を開く動作が実行される。
（３）上記吸引本体部６１が上記薬剤収容カセット１に近づく方向に移動することにより、上記吸盤６１ａを上記薬剤収容カセット１内のＰＴＰシート１００に接触させて当該ＰＴＰシート１００を吸引する。また、このときに、上記可動板６２ａによって上記ＰＴＰシート１００のポケット部の向きが検知される。
（４）上記吸引本体部６１が上記装填スペース１０１ａから離れる方向に移動することにより、上記薬剤収容カセット１から先頭のＰＴＰシート１００を引き出す。

上記薬剤収容カセット１の係合部に上から係合させる動作およびこの係合を解く動作が行われるとき等には、上記吸引本体部６１等を昇降させるために昇降装置６４０が動作する。この昇降装置６４０はモーター６４０ａによって送り螺子６４０ｂを回転させる。この送り螺子６４０ｂには移動ナット６４０ｃが螺合されており、この移動ナット６４０ｃの移動でシャーシ部６４０ｄが昇降する。上記シャーシ部６４０ｄには上記吸引本体部６１およびこの上記吸引本体部６１を前後移動させる前後移動装置６５０が設けられている。この前後移動装置６５０は、上記前後移動装置６５と機構が異なっている。上記前後移動装置６５０の具体的構造は後で詳述する。

上記可動板６２ａによる検知結果により、ＰＴＰシート１００のポケット部が表側（吸盤側）を向いていると判断されたのであれば、上記（４）の動作の後に、上記吸引本体部６１がＰＴＰシート１００を上記第２把持部８に渡す。上記第２把持部８はポケット部を裏側（薬剤収容カセット側）に向ける。その後、上記吸引本体部６１はＰＴＰシート１００を上記第２把持部８から受け取る。

ここで、図４５（Ａ）および図４５（Ｂ）に示すように、上記吸引本体部６１の４個の吸盤６１ａがＰＴＰシート１００のシート面に近づいて接触するときに、上記第２把持部８に近い位置の吸盤６１ａがＰＴＰシート１００のシート面に接触することで生じたＰＴＰシート１００の反りが原因で、上記第２把持部８に近い位置の吸盤６１ａしかＰＴＰシート１００に接触できないことが生じる。この場合、他の吸盤６１ａはＰＴＰシート１００を吸引できないので、上記吸引本体部６１がＰＴＰシート１００を上記第２把持部８から受け取ることができないおそれがある。そこで、図４５（Ｃ）に示すように、上記吸盤６１ａを上記第２把持部８のシート支持面よりも前方（上記薬剤収容カセット１に近づく方向に）に移動させた後、図４５（Ｄ）に示すように、上記吸盤６１ａを上記第２把持部８のシート支持面の位置またはその近傍位置まで後退させる。この動作により、多くの吸盤６１ａによってＰＴＰシート１００を吸引することが可能になる。従って、上記第２把持部８がＰＴＰシート１００の把持状態を解除してもＰＴＰシート１００が落下することはなく、上記吸引本体部６１はＰＴＰシート１００を確実に受け取ることができる。

また、上記第２把持部８はＰＴＰシート１００を把持した際に、この把持した側がＰＴＰシート１００の広幅縁１００aかどうかを判断する。上記第２把持部８が広幅縁１００aを把持した場合であれば、上記法線回り回動部１３による法線回りの回動は行わず、上記吸引本体部６１は、上記薬剤収容カセット１に近づく方向に移動し、ＰＴＰシート１００を上記蓋４のシート保管部４１上に落とす。このシート保管部４１上に落とされたＰＴＰシート１００の広幅縁１００aは、後述するシート掴み部１４の側に向き、広幅縁１００aと反対の側は上記払出操作部１１０Ａに設けられているカッター部１５の側に向くことになる。なお、ＰＴＰシート１００のポケット部が裏側を向いている場合も、上記吸引本体部６１がＰＴＰシート１００を広幅縁１００aの検知のために上記第２把持部８に渡す。ただし、この場合には上記第２把持部８によるＰＴＰシート１００の回転は行われない。

一方、上記第２把持部８が広幅縁１００aの反対側を把持した場合であれば、上記吸引本体部６１は、ＰＴＰシート１００を上記法線回り回動部１３に渡す。この法線回り回動部１３は、上記ＰＴＰシート１００を法線回りに回動する。このとき、上記４個の吸盤６１ａから上記吸引回転パイプ部１３ａに上記ＰＴＰシート１００を確実に受け渡す必要がある。

図２６は、上記ＰＴＰシート１００が上記４個の吸盤６１ａから上記吸引回転パイプ部１３ａの吸盤部１３ｂに渡され、上記ＰＴＰシート１００が１８０°回転され、上記ＰＴＰシート１００が上記吸引回転パイプ部１３ａの吸盤部１３ｂから再び上記４個の吸盤６１ａに渡される動作を示したフローチャートである。なお、上記ＰＴＰシート１００のポケット部および広幅縁１００aの向きを変える動作は、端数切り出し用のＰＴＰシート１００が必要とされる場合に実行され、端数の包装薬剤が必要とされない場合または上記蓋４のシート保管部４１に既に端数切り出し用のＰＴＰシート１００が存在する場合には実行されない。また、上記ＰＴＰシート１００のポケット部および広幅縁１００aの向きを変える動作が不要の場合には、上記薬剤収容カセット１からＰＴＰシート１００を引き出した後、上記吸引本体部６１は、上記４個の吸盤６１ａによるＰＴＰシート１００の吸着を止め、当該ＰＴＰシート１００をシート搬送部１６内に落下させて払い出す。

上記フローチャートにおいて、「吸引回転ポンプ」は上記吸引回転パイプ部１３ａに接続されるポンプであり、「吸引ポンプ」は上記ＰＴＰシート１００を移送する４つの吸盤６１ａ（パッド部）に接続されるポンプであり、「回転渡し位置」では、上記吸引回転パイプ部１３ａの先端の吸盤部１３ｂと上記４つの吸盤６１ａが面一になり、「回転位置」では、上記吸引本体部６１が後退し、上記４つの吸盤６１ａは、上記吸盤部１３ｂよりも上記ＰＴＰシート１００から遠ざかった方向に離れている。すなわち、上記「回転位置」は上記吸引回転パイプ部１３ａの吸盤部１３ｂだけが上記ＰＴＰシート１００を吸着する位置である。

上記ＰＴＰシート１００を上記薬剤収容カセット１から取り出すときには、上記吸引ポンプがオンされ（ステップＳ１）、上記吸引本体部６１が上記薬剤収容カセット１に近づき、４つの吸盤６１ａが上記薬剤収容カセット１内の先頭のＰＴＰシート１００を吸着する（ステップＳ２）。そして、上記吸引回転ポンプがオンし（ステップＳ３）、上記吸引本体部６１が上記回転渡し位置に移動する（ステップＳ４）。次に、上記吸引本体部６１が上記回転渡し位置に到達したかどうかが判断され（ステップＳ５）、到達したときには、その時点から例えば０．１５秒後に（ステップＳ６）、上記吸引ポンプが停止し、全ての吸盤６１ａの吸引を停止する（ステップＳ７）。上記０．１５秒の時間経過を待ってから上記吸引ポンプを停止することにより、上記吸引本体部６１から上記法線回り回動部１３の吸引回転パイプ部１３ａに確実に上記ＰＴＰシート１００を渡すことができる。

次に、上記吸引本体部６１が上記回転位置に移動する（ステップＳ８）。上記吸引本体部６１が上記回転位置に到達したかどうかは例えば上記移動のための駆動モーターのパルス数によって判断できる（ステップＳ９）。上記吸引本体部６１が上記回転位置に到達したと判断された場合、上記吸引回転パイプ部１３ａが１８０°回転する（ステップＳ１０）。そして、この１８０°回転が完了したかどうかが判断される（ステップＳ１１）。この判断は、例えば、上記吸引回転パイプ部１３ａを１８０°回転させる駆動モーターのパルス数に基づいて行うことが可能である。この１８０°回転によって上記ＰＴＰシート１００の広幅縁１００aの向きが反転する。

上記ＰＴＰシート１００が１８０°回転された後、上記吸引ポンプをオンする（ステップＳ１２）。そして、上記吸引ポンプがオンされてから０．１秒後に（ステップＳ１３）、上記吸引本体部６１が上記回転渡し位置よりも上記薬剤収容カセット１に例えば１ｍｍ近い位置（以下、押し位置という。）に移動される（ステップＳ１４）。このように上記吸引本体部６１が上記押し位置に移動することで、上記４つの吸盤６１ａが上記ＰＴＰシート１００に確実に接触でき、吸着不良による上記ＰＴＰシート１００の落下を防止することができる。

次に、上記吸引本体部６１が上記押し位置に到達したかどうかが判断される（ステップＳ１５）。この判断は、例えば、上記吸引本体部６１を前後移動させる駆動モーターのパルス数に基づいて行うことが可能である。上記吸引本体部６１が上記押し位置に到達してから例えば０．３秒が経過したら（ステップＳ１６）、例えば上記吸引ポンプによる吸引圧変化に基づいて上記４つの吸盤６１ａが上記ＰＴＰシート１００を吸着したかどうかが判断され（ステップＳ１７）、吸着できたと判断したときには、上記吸引回転ポンプをオフする（ステップＳ１８）。

上記端数切り出し用のＰＴＰシート１００を得るための回転処理が完了した後、上記昇降装置６４が、上記法線回り回動部１３および上記ＰＴＰシート１００を吸着している上記吸引本体部６１を上記蓋４のシート保管部４１の高さまで上昇させる。また、上記前後移動装置６５０は上記ＰＴＰシート１００を吸着している上記吸引本体部６１を前進させる。この吸引本体部６１の前進によって上記シート保管部４１の上方に上記ＰＴＰシート１００が位置する。そして、上記４つの吸盤６１ａの吸引が停止されることで、上記ＰＴＰシート１００が上記シート保管部４１内に落下する。

ここで、上記吸引ポンプをオフし、上記４つの吸盤６１ａによる吸引が一斉にオフされると、上記４つの吸盤６１ａが自然形へ戻る力が原因で、上記ＰＴＰシート１００が飛び跳ねて上記シート保管部４１の適切な位置に落ちないことがある。上記ＰＴＰシート１００が上記シート保管部４１の適切な位置にない場合、端数カットを行うために上記ＰＴＰシート１００をシート掴み部１４（図３０参照）で掴んでカッター部１５（図３１参照）の位置に移動させる処理に不具合が生じるおそれがある。

そこで、上記４つの吸盤６１ａの吸着オフのタイミングを一致させないようにしている。一例として、上記４つの吸盤６１ａのうち内側の２つの吸盤６１ａの空気吸引をオフし、次に外側の２つの吸盤６１ａのうち一方の空気吸引をオフし、次に他方の吸盤６１ａの空気吸引をオフする。空気吸引のオフは、例えば、１つの吸引ポンプに接続された３つの分岐経路の各々に電磁バルブを設けておき、この電磁バルブの通電オンオフによって行うことができる。もちろん、このような具体的構成に限られるものではない。また、上記４つの吸盤６１ａの吸着オフ動作の順序も限定されるものではなく、外側の吸盤６１ａから空気吸引をオフするようにしてもよい。

上記ＰＴＰシート１００が上記シート保管部４１内に落とされた後、後述するシート掴み部１４およびカッター部１５によって、端数の包装薬剤を切り出す処理が実行される。また、処方箋データに基づき、複数枚のＰＴＰシート１００の取り出しが必要となる場合には、端数の包装薬剤を切り出す動作と並行して、上記吸引本体部６１が上記薬剤収容カセット１からＰＴＰシート１００を取り出す動作が繰り返され、取り出されたＰＴＰシート１００はシート搬送部１６内に順次落下される。このように、端数の包装薬剤を切り出す処理と並行して上記薬剤収容カセット１からＰＴＰシート１００を取り出す動作を行うようにすれば、払い出しに要する時間を短縮することが可能になる。

例えば、端数切り出し用のＰＴＰシート１００を上記シート保管部４１にセットする動作を、上記薬剤収容カセット１から最初に取り出したＰＴＰシート１００に対して行う。そして、上記シート保管部４１にセットされたＰＴＰシート１００から端数の包装薬剤を切り出す第１処理と、必要枚数のＰＴＰシート１００を上記吸引本体部６１が上記薬剤収容カセット１から取り出す第２処理とを並行して行う。なお、最初ではなく２番目以降に取り出したＰＴＰシート１００を上記シート保管部４１にセットする場合でも、上記第１処理と上記第２処理とを並行して行うことができる。また、既に上記シート保管部４１に端数切り出し用のＰＴＰシート１００或いは幾つかの端数の包装薬剤が残っており、これを用いて端数カットを行う場合には、その間は第２処理を実行することができ、この第２処理の途中で上記シート保管部４１内が空になった場合に、この第２処理を一旦中止し、端数切り出し用のＰＴＰシート１００を上記シート保管部４１にセットする動作を行うようにしてもよい。

また、処方箋データにより、複数のＰＴＰシート１００を払い出す処理が必要とされ、且つ端数切り出し用のＰＴＰシート１００も必要とされる場合に、以下の処理を行ってもよい。例えば、上記薬剤収容カセット１から最初に取り出したＰＴＰシート１００の広幅縁１００aの向きを、上記第２把持部８によって検知する。そして、上記広幅縁１００aが所定の向きを向いていない場合、当該最初のＰＴＰシート１００を落下させて払い出す。同様の処理を後続のＰＴＰシート１００について行う。

ここで、例えば、３枚のＰＴＰシート１００と端数の包装薬剤を払い出す必要がある場合において、３枚目に取り出したＰＴＰシート１００の広幅縁１００aの向きが所定の向きであったなら、当該３枚目に取り出したＰＴＰシート１００をシート保管部４１にセットする。すなわち、当該３枚目に取り出したＰＴＰシート１００を端数切り出し用のＰＴＰシート１００として用いる。払い出されるＰＴＰシート１００の枚数は３枚であるので、引き続いてＰＴＰシート１００を上記薬剤収容カセット１から取り出して払い出す。

一方、上記３枚目に取り出したＰＴＰシート１００の広幅縁１００aが所定の向きを向いていない場合、当該３枚目に取り出したＰＴＰシート１００を落下させて払い出す。そして、４枚目のＰＴＰシート１００を上記薬剤収容カセット１から取り出す。この４枚目となるＰＴＰシート１００の広幅縁１００aが所定の向きを向いていない場合、上記ＰＴＰシート１００を上記法線回り回動部１３によって回転してシート保管部４１にセットする。

すなわち、上記薬剤収容カセット１に設けられた端数切り出し用のシート保管部４１に上記ＰＴＰシート１００を所定の向きに収容する処理が必要となる場合に、上記薬剤収容カセット１から取り出される複数のＰＴＰシート１００のなかで所定の向きを向いているＰＴＰシート１００を上記シート保管部４１に収容する。そして、取り出された全てのＰＴＰシート１００が所定の向きを向いていなかった場合に、最後のＰＴＰシート１００を回動動作部である法線回り回動部１３によって回動する。

上記の方法であれば、上記回動動作部によるＰＴＰシート１００の回動動作を極力少なくできるので、薬剤払出処理の時間短縮を図ることができる。なお、この場合、ＰＴＰシート１００の広幅縁１００aの向きを検出する上記第２把持部８による機械的検知動作が増えるおそれがある。ここで、上記薬剤収容カセット１から取り出したＰＴＰシート１００の広幅縁１００aの向きを画像センサで検知する構成であれば、上記機械的検知動作は不要であり、画像処理速度を向上させることで払出時間を短縮できる。

なお、上記方法において、上記薬剤収容カセット１から取り出される複数のＰＴＰシート１００のなかで、上記広幅縁１００aの向きおよびポケット部の向きが共に所定の向きであるＰＴＰシート１００を上記シート保管部４１に収容するようにしてもよい。そして、取り出された全てのＰＴＰシート１００の広幅縁１００aの向きおよびポケット部のいずれかまたは両方が所定の向きを向いていなかった場合に、回動動作部である法線回り回動部１３および／または上記第２把持部８により最後のＰＴＰシート１００を回動させる。なお、上記薬剤収容カセット１から取り出したＰＴＰシート１００のポケット部も画像センサで検知することが可能である。

図２７および図２８は上記前後移動装置６５０を示している。この前後移動装置６５０では、前後方向と交差する方向に送り螺子６５０ａの軸方向が設定されている。この実施例では、前後方向と直交する水平方向に送り螺子６５０ａの軸方向が設定されており、この送り螺子６５０ａがモーター６５０ｄによって回転される。上記送り螺子６５０ａには移動ナット６５０ｂが螺合されている。上記移動ナット６５０ｂにはスイングアーム６５０ｃの一端側が回動可能に連結されており、上記スイングアーム６５０ｃの他端側は上記吸引本体部６１のシャーシに回動可能に連結されている。上記シャーシは、上記ガイドレール６１ｃによって前後方向に案内される。すなわち、上記薬剤収容カセット１を引き出す方向（ＰＴＰシート１００のシート面の法線方向、上記前後方向）と交差する方向に送り螺子の軸方向が設定されたスイングアーム機構によって上記吸引本体部６１が前後方向に移動される。このため、上記前後移動装置６５０の前後方向の長さ（奥行き）を短くでき、薬剤払出装置１０１の前後方向の長さを短くできる。なお、従来のスライドシャフト方式の場合、前後ストローク分のスペースが必要であった。

また、上記薬剤収容カセット１の長さを長くして収容できる薬剤シートの枚数を多くすることができる。また、上記モーター６５０ｄの回転速度が一定であっても、上記スイングアーム６５０ｃの他端側の移動速度は、上記移動ナット６５０ｂが送り込まれるほど遅くなるので、上記送り螺子６５０ａの一端側よりも他端側で遅くなる。このため、上記スイングアーム６５０ｃの他端側の速度は、上記薬剤収容カセット１に近づくと遅くなり、上記モーター６５０ｄの回転速度を遅くすることなく、先頭のＰＴＰシート１００に対する上記４つの吸盤６１ａの接触を遅い速度で行うことができる。よって、吸盤６１ａがＰＴＰシート１００の表面に沿って広がりながら、ＰＴＰシート１００の表面に吸着することができる。

図２９は、上記第２把持部８および上記蓋開閉部５を示している。上記第２把持部８は、水平軸回りに回転可能に設けられた把持本体部８１と、この把持本体部８１を回転させる回転部８２と、この回転部８２を左右方向に移動する左右移動装置８３とを備える。また、上記蓋開閉部５は、上記蓋４に形成された係合部に係合する軸部５１を備えており、上記係合部に上記軸部５１を係合させた状態で当該軸部５１を円弧軌道に沿って移動させることで、上記蓋４を開閉する。また、上記蓋開閉部５は、上記シート保管部４１に形成された係合部に係合する軸部５２を備えており、上記係合部に上記軸部５２を係合させた状態で当該軸部５２を回動させることで、上記シート保管部４１を回動させる。上記シート保管部４１を回動させて閉じた状態にすることで、上記シート保管部４１内のＰＴＰシート１００が一定の場所に位置にする。

図３０はシート掴み部１４を示している。このシート掴み部１４は、シート掴み爪１４ａと、このシート掴み爪１４ａを上記蓋４の左右方向に移動させる移動部１４ｂとを備える。上記シート掴み爪１４ａは上記蓋４の横方向から、上記シート保管部４１で保持されている上記ＰＴＰシート１００の広幅縁１００aを掴む。上記シート掴み爪１４ａは上記移動部１４ｂによって移動され、上記シート保管部４１の側部に入り、上記ＰＴＰシート１００の他方の縁を上記カッター部１５の切断部に位置させる。上記シート掴み爪１４ａが上記シート保管部４１側に入る際には、上記シート保管部４１が略水平位置まで開かれる。

図３１は上記薬剤収容カセット１、上記カッター部１５、上記シート搬送部１６等を示している。この図には現れていないが、上記シート掴み爪１４ａは上記蓋４の横方向から、上記シート保管部４１で保持されている上記ＰＴＰシート１００の広幅縁１００aを掴む。上記カッター部１５は移動部１５０によって上記蓋４の横側から、当該蓋４に近づいたり離れたりすることができる。上記カッター部１５が上記蓋４の横に近づいた状態で端数カットの処理が実行される。

また、上記薬剤収容カセット１の横側となる位置であって、上記カッター部１５の下部側の位置には、横方向に突出するガイド突起部１５１が設けられている。上記カッター部１５は上記払出操作部１１０Ａに設けられるので、当該払出操作部１１０Ａが移動すると一体に移動し、上記ガイド突起部１５１と上記カッター部１５と上記吸引動作部６の位置関係は一定である。一方、上記薬剤収容カセット１の側面板の先端側には当該薬剤収容カセット１が前進したときに上記ガイド突起部１５１が嵌まるガイド凹部１ａが形成されている。上記薬剤収容カセット１が上記装填スペース１０１ａから引き出されたときには、上記ガイド突起部１５１に上記ガイド凹部１ａが係合し、上記薬剤収容カセット１の位置ずれが防止される。すなわち、上記薬剤収容カセット１が引き出された状態で、上記薬剤収容カセット１と上記カッター部１５と上記吸引動作部６との位置関係は一定になる。

また、上記払出操作部１１０Ａにおいて、上記カッター部１５の下方には、中間ストッカー１５２が設けられている。この中間ストッカー１５２のシャッター板１５２ａ上には、上記カッター部１５でカットされた端数の包装薬剤が落下するようになっている。シャッター駆動部１５２ｂによって上記シャッター板１５２ａがスライドされると、このシャッター板１５２ａによる支持を失った上記端数の包装薬剤が上記払出操作部１１０Ａ内の最終ストッカーである混合ストッカー１７に落下する。

また、上記装填スペース１０１ａから引き出された上記薬剤収容カセット１の蓋４の下方には、シート搬送部１６が設けられている。このシート搬送部１６には、上記４つの吸盤６１ａにて上記薬剤収容カセット１から取り出されたＰＴＰシート１００が落下するようになっている。すなわち、端数用に切り出されないＰＴＰシート１００については、上記薬剤収容カセット１から取り出された後に上記４つの吸盤６１ａによる吸着が停止され、直ちに上記シート搬送部１６内に上記ＰＴＰシート１００が落下する。

ＰＴＰシート１００と端数の包装薬剤の両方払い出す場合、ＰＴＰシート１００をシート搬送部１６によって混合ストッカー１７に搬送する動作と並行して、端数の包装薬剤をカッター部１５で切断する。このとき、シャッター板１５２aが閉じられており、カットされた端数の包装薬剤はシャッター１５２a上に落下して待機する。ＰＴＰシート１００の全てが混合ストッカー１７に送り出されたことが例えば図示しないセンサによるシートカウント値で確認された後、シャッター１５２aが開かれて端数の包装薬剤が混合ストッカー１７内に落下する。すなわち、上記シート搬送部１６から上記ＰＴＰシート１００が上記混合ストッカー１７に搬送された後に上記シャッター１５２aが開いて上記端数の包装薬剤が上から上記混合ストッカー１７内に落下する。上記混合ストッカー１７内の端数の包装薬剤およびＰＴＰシート１００は最終的に患者用のトレイに移送されるが、このとき端数の包装薬剤はＰＴＰシート１００の上に存在でき、ＰＴＰシート１００の間に端数の包装薬剤が挟まれて見えなくなる状態を防止できる。

図３２にも示すように、上記シート搬送部１６は、上記混合ストッカー１７よりも上方に位置しており、上記シート搬送部１６で搬送された上記ＰＴＰシート１００は上記中間ストッカー１５２の下を潜るようにして上記混合ストッカー１７内に落下する。

図３３は上記シート搬送部１６を拡大して示している。この上記シート搬送部１６の底部にはベルトコンベア１６ａが設けられている。このベルトコンベア１６ａが駆動されると、ＰＴＰシート１００が上記混合ストッカー１７に搬送される。上記吸引本体部６１でＰＴＰシート１００の取り出しおよび落下を行う期間、上記ベルトコンベア１６ａを動作させておくと、落下したＰＴＰシート１００が直ぐに移動されるため、既に落下したＰＴＰシート１００の上に上から別のＰＴＰシート１００が落下するといった事態を防止することができる。また、上記シート搬送部１６には上記ベルトコンベア１６ａに向けて下り傾斜する傾斜部１６ｂが設けられており、この傾斜部１６ｂによって上から落ちてくるＰＴＰシート１００が静かに上記ベルトコンベア１６ａ上に導かれ、ＰＴＰシート１００の破損が防止される。

そして、上記シート搬送部１６の出口部の上辺部には、上記ベルトコンベア１６ａ上のＰＴＰシート１００の高さ位置よりも少し高い位置に、接触片１６ｃが設けられている。ここで、接触片１６ｃが設けられていない構造では、上記ＰＴＰシート１００が上記ベルトコンベア１６ａの下流端を通過して落下しようとするときに、上記ＰＴＰシート１００の後端部が浮き上がり、先端部が下を向いた状態で下のＰＴＰシート１００に衝突する。上記接触片１６ｃは、上記ＰＴＰシート１００の後端部の浮き上がりを軽減するので、落下するＰＴＰシート１００の先端部が下のＰＴＰシート１００に衝突するのを抑制でき、ＰＴＰシート１００の破損が防止される。

上記接触片１６ｃに代えて、図３４に示すように、接触ローラー１６ｄを設けてもよい。この接触ローラー１６ｄは、例えば軸受けに連結されたバネによって下方に付勢されており、上記ベルトコンベア１６ａ上を通る上記ＰＴＰシート１００に回転しながら接触し、上記ＰＴＰシート１００を下方に押さえる。この接触ローラー１６ｄによっても、上記ＰＴＰシート１００の後端部の浮き上がりを軽減することができる。また、上記接触ローラー１６ｄが上記バネに付勢されて上記ＰＴＰシート１００に回転接触するので、上記ＰＴＰシート１００のポケット高さ（厚み）にかかわらず上記ＰＴＰシート１００を押さえることが可能であり、上記ＰＴＰシート１００の水平状態を極力保つことができる。

図３５（Ａ）は上記混合ストッカー１７を拡大して示している。この混合ストッカー１７の下部には、第１シャッター１７ａと第２シャッター１７ｂが開閉自在に設けられている。２枚シャッター構成とすることで、１枚シャッター構成の場合に必要となる広い回動エリアを不要にすることができ、装置の小型化を図ることができる。ただし、２枚シャッター構成とすると、図３５（Ｂ）に示すように、２枚のシャッターの間にＰＴＰシート１００が跨がって引っ掛かるおそれがある。

上記第１シャッター１７ａと第２シャッター１７ｂはそれぞれ軸１７ｃに連結されており、上記２個の軸１７ｃはモーター１７ｄの回転によって同時に回転される。上記モーター１７ｄの回転は例えばギヤ機構によって上記軸１７ｃに伝達される。そして、上記第１シャッター１７ａは平坦板形状を有する一方、上記第２シャッター１７ｂは、その先端側が混合ストッカー１７の内側に屈曲された形状を有している。このため、上記第１シャッター１７ａと第２シャッター１７ｂの開閉動作に非対称性が生じるようになっている。なお、上記第１シャッター１７ａと第２シャッター１７ｂは、その先端が重なり合うことで、先端隙間から上記ＰＴＰシート１００が落下するのを防止している。

図３６は、上記混合ストッカー１７内のＰＴＰシート１００が上記第１シャッター１７ａと第２シャッター１７ｂの開き動作で落下する様子を示している。これらの図から分かるように、上記ＰＴＰシート１００の水平姿勢が崩されるので、上記ＰＴＰシート１００が上記第１シャッター１７ａと第２シャッター１７ｂの間に滞留するのを防止できる。特に、図３５（Ｂ）に示したように、複数枚のＰＴＰシート１００が水平姿勢を保ったまま重なり合って２枚シャッター間に滞留すると、上記ＰＴＰシート１００が落ちなくなることが生じ易い。上記のように、ＰＴＰシート１００の水平姿勢が崩されることで、上記ＰＴＰシート１００を落下させ易くすることができる。すなわち、第１シャッター１７aと第２シャッター１７ｂの開時の隙間が、ＰＴＰシート１００の短辺より小さくても、ＰＴＰシート１００の水平姿勢が崩されたことで、前記隙間からＰＴＰシート１００が落下できることになる。

なお、上記の例では、上記第１シャッター１７ａと第２シャッター１７ｂの形状を互いに異ならせることで、これらの動作に非対称性が生じるようにしたが、形状以外の相違（例えば、２枚のシャッターの動作タイミングや回動速度等の相違）で非対称性を生じさせるようにしてもよい。

図３７は、上記吸引本体部６１と上記シート搬送部１６と重量計測部１８との配置関係を示している。上記吸引本体部６１の後退移動によって上記薬剤収容カセット１が引き出されると、この上記薬剤収容カセット１が上記重量計測部１８上に位置する。この重量計測部１８のカセット受け台１８１には、ピン１８１ａが２本立設されており、これら２本のピン１８１ａは上記薬剤収容カセット１の裏面に形成された凹部に嵌まることができる。また、上記カセット受け台１８１には、電磁石１８１ｂが設けられており、この電磁石１８１ｂがオンされると、上記薬剤収容カセット１の裏面に設けられた磁性体が磁力吸引され、上記薬剤収容カセット１が上記カセット受け台１８１上に吸引固定される。

また、上記シート搬送部１６の傾斜部１６ｂは、図４０に示すようにバネ１６ｅによって上記薬剤払出装置１０１の後ろ側（上記シート搬送部１６の外側）に付勢されている。上記重量計測部１８が上昇するとき、これとともに上昇するローラー１８２が上記傾斜部１６ｂを押し、上記傾斜部１６ｂが上記バネ１６ｅの付勢に抗して上記薬剤払出装置１０１の前側（上記シート搬送部１６の内側）に移動する。これにより、上記重量計測部１８の上方が開放され、上記薬剤収容カセット１が上記カセット受け台１８１上に固定できる状態となる。

図３８（Ａ）および図３８（Ｂ）は、上記重量計測部１８を拡大して示している。移動ナット１８２は水平方向に配置された送り螺子１８３に螺合されており、モーター１８４によって上記送り螺子１８３が回転すると、上記移動ナット１８２がガイドシャフト１８５にガイドされて水平方向に移動する。この移動ナット１８２の水平方向移動によってリンク１８６が動作する。このリンク１８６には上記カセット受け台１８１が連結されている。また、上記カセット受け台１８１は鉛直方向に設けられたガイドレール１８７に支持されており、上記モーター１８４が所定パルス数駆動されて上記カセット受け台１８１が所定距離上昇する。上記カセット受け台１８１が所定距離上昇すると、上記２本のピン１８１ａが上記薬剤収容カセット１の裏面に形成された凹部に嵌まる。また、上記電磁石１８１ｂがオンし、上記薬剤収容カセット１の全重量が上記カセット受け台１８１に加わる。

上記カセット受け台１８１の下部には、図３９に示すように、歪み検知ブロック１８１ｄの一方の端部（作用点）がボルト１８１ｅによって上記カセット受け台１８１の端部に固定されている。また、上記歪み検知ブロック１８１ｄの他方の端部（固定点）がボルト１８１ｆによって支持部１８１ｇに固定されている。上記歪み検知ブロック１８１ｄの固定点と作用点とを繋ぐ線は、上記薬剤収容カセット１の引き出し方向（前後方向）と直交（交差）する。このような構成であると、歪み検知ブロックの固定点と作用点とを繋ぐ線が上記薬剤収容カセット１の引き出し方向と平行になる場合に比べて、払出操作部１１０Ａを薄型化することができる。上記支持部１８１ｇは上記移動ナット１８２に連結されている。上記、歪み検知ブロック１８１ｄの中央部はくり抜かれており、荷重で歪みが発生する部位（図の斜線部参照）に歪みセンサ１８１ｃが設けられている。上記薬剤収容カセット１の全重量が上記カセット受け台１８１に加わるときの上記歪みセンサ１８１ｃの値から、上記カセット受け台１８１内にセットされているＰＴＰシート１００の枚数などを知ることができる。

なお、上記薬剤収容カセット１の重量を計測するときには、上記ポケット検知部６２の可動板６２ａによる上記薬剤収容カセット１への係合を解除する。また、上記ガイド突起部１５１と上記ガイド凹部１ａの係合を解除するために、上記カッター部１５を移動させるようにしてもよい。

また、上記実施形態では薬剤収容カセットから取り出された薬剤シートのポケットの向きおよび広幅縁の向きの両方を一定に揃える構成としたが、ユーザーがポケットの向きを揃えて薬剤シートを薬剤収容カセットにセットする場合には、ポケットを検知する手段やポケット向きを反転させる手段を省いた構成とすることができる。

また、薬剤収容カセットから取り出された薬剤シートの少なくとも広幅縁の向きを一定に揃えることができれば、上記ポケット向きが揃っていなくても、上記薬剤シートに対する端数カットを行うことが可能である。

図４１に上記シート掴み部１４の掴み爪１４ａとＰＴＰシート１００とカッター部１５との関係を示す。カッター部１５が例えば固定刃１５ａと可動刃１５ｂとからなる場合、上記固定刃１５ａの側に上記ＰＴＰシート１００のシート側（非ポケット側）が向くのが望ましい。この場合は、上記シート側と上記固定刃１５ａとの間隔を狭く設定して、上記可動刃１５ｂによる端数カット時のシート撓みを小さくできるからである。一方、図４２に示すように、上記固定刃１５ａの方に上記ＰＴＰシート１００のポケット側が向くことを許容する場合は、上記固定刃１５ａを上記ＰＴＰシート１００のポケットに当たらないように離して位置させる必要がある。このため、上記可動刃１５ｂによる端数カット時のシート撓みが大きくなる。ただし、このシート撓みが一定範囲内に収まるのであれば、上記ＰＴＰシート１００に対する端数カットを適切に行うことが可能である。

また、図４３に示すように、カッター部１５が２枚の可動刃１５ｂからなる場合、ポケットがどちらを向いていようと、上記可動刃１５ｂによる端数カット時のシート撓みを小さくできるので、上記ＰＴＰシート１００に対する端数カットを適切に行うことが可能である。また、図４４に示すように、上記シート掴み部１４の掴み爪１４ａをシート面の法線方向（上記固定刃１５ａに近づいたり離れたりする方向）に可動に設け、上記ＰＴＰシート１００をカット位置に移動させた後に、当該ＰＴＰシート１００を上記固定刃１５ａの方に近づけて端数カットを行う。このような場合も、上記可動刃１５ｂによる端数カット時のシート撓みを小さくできるので、上記ＰＴＰシート１００に対する端数カットを適切に行うことが可能である。

すなわち、ポケットを検知する手段やポケット向きを反転させる手段を省いた構成とし、且つユーザーがポケットの向きを揃えて薬剤シートを薬剤収容カセットにセットしなくても、上記ＰＴＰシート１００に対する端数カットを適切に行うことが可能である。

以上に述べた構成であれば、薬剤収容カセットから取り出された薬剤シートの広幅縁の向きが不揃いであっても上記薬剤シートの広幅縁の向きを一定にすることができる。或いは、薬剤収容カセットから取り出された薬剤シートのポケットの向きおよび広幅縁の向きが不揃いであってもポケットの向きおよび広幅縁の向きを一定にすることができる。

以上、図面を参照してこの発明の実施形態を説明したが、この発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示した実施形態に対して、この発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。

１ 薬剤収容カセット
１１ 収容部
１２ 仕切り板
１３ 法線回り回動部（回動動作部）
１３ｂ 吸盤部（回動接触部）
１４ シート掴み部
１５ カッター部
１６ シート搬送部
１６ｃ 接触片（接触部材）
１６ｄ 接触ローラー（接触部材）
１７ 混合ストッカー
１７ａ 第１シャッター
１７ｂ 第２シャッター
２ 払出部
２１ 第１制限部
２１ａ 接触部材
２１ｂ 支持部
２１ｃ バネ（付勢部材）
２２ 第２制限部
３ 移動動作部
３１ 押さえ部材
３２ 定荷重バネ
３２ｃ ダンパー（調整手段）
４ 蓋
４ａ 切欠き部
４１ シート保管部
５０ 払出操作部
６ 吸引動作部（取出部）
６１ 吸引本体部
６１ａ 吸盤（保持接触部）
６２ ポケット検知部
６４ 昇降装置
６５ 前後移動装置（移動制御部）
７ 第１把持部（回動動作部）
７１ａ 長爪部
７１ｂ 短爪部
７１ 把持本体部
７２ 回転部
７３ 前後移動装置
７４ 昇降装置
８ 第２把持部（回動動作部）
８１ 把持本体部
８１ａ 第１爪部
８１ｂ 第２爪部
８２ 回転部
８３ 左右移動装置
１０１ 薬剤払出装置
１１０ 払出操作部
１１０Ａ払出操作部
１５２ 中間ストッカー

Claims (16)

1. 複数の薬剤シートがそのシート面の法線方向に並んで収容される薬剤収容カセットと、上記薬剤収容カセットから薬剤シートを払い出す払出操作部とを備えた薬剤払出装置において、
   上記薬剤収容カセットは、
   上記薬剤シートが収容される収容部と、
   上記収容部内の薬剤シートを払い出すための払出部と、
   上記収容部内の薬剤シートを上記払出部に向けて移動させる移動動作部と、
   上記収容部に収容された先頭の薬剤シートが上記払出部から払い出されるのを制限する制限部と、を備え、
   上記払出操作部は、
   上記先頭の薬剤シートを保持して取り出す取出部と、
   上記先頭の薬剤シートを保持している上記取出部を、上記移動動作部による上記薬剤シートの移動速度よりも速い速度で、上記移動動作部による上記薬剤シートの移動方向に移動させて、上記先頭の薬剤シートを払い出す移動制御部と
   を備えたことを特徴とする薬剤払出装置。
2. 請求項１に記載の薬剤払出装置において、上記薬剤収容カセットに、上記移動動作部が上記薬剤シートを移動させる速度を調整する調整手段を備えたことを特徴とする薬剤払出装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の薬剤払出装置において、上記移動制御部は、上記移動動作部が上記薬剤シートを移動させる方向に対して反対の方向に上記取出部を移動させた後、上記移動動作部が上記薬剤シートを移動させる速度よりも速く、上記移動動作部が薬剤シートを移動させる方向に、上記先頭の薬剤シートを保持した上記取出部を移動させることを特徴とする薬剤払出装置。
4. 請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の薬剤払出装置において、上記制限部として、上記先頭の薬剤シートの縁に接触する接触部材と、上記接触部材が上記薬剤シートの縁を乗り越えられるように当該接触部材を移動可能に支持する支持部と、上記移動動作部による上記薬剤シートの移動を制止するように上記接触部材を付勢する一方で、払い出しの際の上記接触部材の上記乗り越えを許容する付勢部材と、を有する第１制限部を備えたことを特徴とする薬剤払出装置。
5. 請求項４に記載の薬剤払出装置において、上記第１制限部とは別に上記先頭の薬剤シートの縁に接触する第２制限部を備えたことを特徴とする薬剤払出装置。
6. 請求項５に記載の薬剤払出装置において、上記第２制限部は、回転可能に設けられたローラーを上記先頭の薬剤シートの縁に接触させることを特徴とする薬剤払出装置。
7. 請求項５または請求項６に記載の薬剤収容カセットにおいて、上記第１制限部が上記薬剤シートの長辺の縁に接する位置に設けられ、上記第２制限部が上記薬剤シートの短辺の縁に接する位置に設けられていることを特徴とする薬剤払出装置。
8. 請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の薬剤払出装置において、上記取出部は、上記先頭の薬剤シートを吸着により保持することを特徴とする薬剤払出装置。
9. 請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の薬剤払出装置において、上記収容部には、上記薬剤シートが水平方向に並んで収容されることを特徴とする薬剤払出装置。
10. 請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の薬剤払出装置において、上記薬剤収容カセットが複数設けられており、上記払出操作部は、複数の薬剤収容カセットの配置範囲を上下左右に移動し、指定の薬剤収容カセットから薬剤シートを払い出すことを特徴とする薬剤払出装置。
11. 薬剤シートが収容される収容部と、上記薬剤シートを上記収容部から払い出す払出部と、上記収容部内の薬剤シートを上記払出部に向けて移動させる移動動作部と、を備えた薬剤収容カセットにおいて、
    先頭の薬剤シートの縁に接触する接触部材と、上記接触部材が上記薬剤シートの縁を乗り越えられるように当該接触部材を移動可能に支持する支持部と、上記移動動作部による上記薬剤シートの移動を制止するように上記接触部材を付勢する一方で、払い出しの際の上記接触部材の上記乗り越えを許容する付勢部材と、を有する第１制限部を上記払出部に備えたことを特徴とする薬剤収容カセット。
12. 請求項１１に記載の薬剤収容カセットにおいて、上記第１制限部とは別に上記先頭の薬剤シートの縁に接触する第２制限部を備えたことを特徴とする薬剤収容カセット。
13. 請求項１２に記載の薬剤収容カセットにおいて、上記第２制限部は、回転可能に設けられたローラーを上記先頭の薬剤シートの縁に接触させることを特徴とする薬剤収容カセット。
14. 請求項１２または請求項１３に記載の薬剤収容カセットにおいて、上記第１制限部が上記薬剤シートの長辺の縁に接する位置に設けられ、上記第２制限部が上記薬剤シートの短辺の縁に接する位置に設けられていることを特徴とする薬剤収容カセット。
15. 請求項１１〜請求項１４のいずれか１項に記載の薬剤収容カセットを用い、上記収容部内の先頭の薬剤シートを保持するとともに当該薬剤シートを上記薬剤収容カセットの移動動作部による上記薬剤シートの移動方向と反対方向に押し、上記移動動作部による上記薬剤シートの移動速度よりも速い速度で上記移動方向と同方向に上記薬剤シートを引くことにより、上記第１制限部の上記接触部材を上記先頭の薬剤シートと２番目の薬剤シートとの間に位置させることを特徴とする薬剤払出方法。
16. 複数の薬剤シートがそのシート面の法線方向に並んで収容される薬剤収容カセットと、上記薬剤収容カセットから薬剤シートを払い出す払出操作部とを備えた薬剤払出装置において、
    上記薬剤収容カセットは、
    上記薬剤シートが収容される収容部と、
    上記収容部内の薬剤シートを払い出すための払出部と、
    上記収容部内の薬剤シートを上記払出部に向けて移動させる移動動作部と、
    上記収容部に収容された先頭の薬剤シートが上記払出部から払い出されるのを制限する制限部と、を備え、
    上記払出操作部は、
    上記先頭の薬剤シートを保持して取り出す取出部と、
    上記先頭の薬剤シートと２番目の薬剤シートとの間隔が拡がるように、上記先頭の薬剤シートを保持している上記取出部を移動させて、上記先頭の薬剤シートを払い出す移動制御部と
    を備えたことを特徴とする薬剤払出装置。

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