JPWO2014126112A1 - 産業用ロボットおよび産業用ロボットの制御方法 - Google Patents
産業用ロボットおよび産業用ロボットの制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2014126112A1 JPWO2014126112A1 JP2015500266A JP2015500266A JPWO2014126112A1 JP WO2014126112 A1 JPWO2014126112 A1 JP WO2014126112A1 JP 2015500266 A JP2015500266 A JP 2015500266A JP 2015500266 A JP2015500266 A JP 2015500266A JP WO2014126112 A1 JPWO2014126112 A1 JP WO2014126112A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- limit value
- torque limit
- end effector
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39093—On collision, ann, bam, learns path on line, used next time for same command
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41245—Discrimination of direction
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42289—Avoid overload servo motor, actuator limit servo torque
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43203—Limitation of speed, permissible, allowable, maximum speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
(産業用ロボットの構成)
図1は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット1の構成を説明するための側面図である。以下の説明では、図1のZ方向を上下方向とする。また、Z1方向側を「上」側とし、Z2方向側を「下」側とする。
(モータの回転速度とトルク制限値)
図2は、図1に示すモータ15のトルク制限値を説明するためのグラフである。図3は、図1に示すモータ22のトルク制限値を説明するためのグラフである。図4は、図1に示す制御部5に記憶されるトルク制限値のテーブルの一例を説明するための表である。
以上説明したように、本形態では、テスト運転時に、通常運転時の回転速度よりも低い回転速度でモータ15、17、19、22を回転させている。すなわち、本形態では、テスト運転時におけるロボット1の動作速度が遅い。そのため、本形態では、テスト運転時にオペレータが危険を察知してロボット1を非常停止させた場合のロボット1の空走距離を小さくすることが可能になる。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
(昇降用モータのトルク制御)
図5は、図1に示すモータ22のトルク制限値を説明するためのグラフである。図6は、図1に示す制御部5に記憶されるトルク制限値のテーブルの一例を説明するための表である。
以上説明したように、本形態では、エンドエフェクタが正常に昇降しているときに、モータ22のトルクが第1トルク制限値T21、T23を超えたり、第2トルク制限値T22、T24を下回ったりしないように、また、エンドエフェクタの上昇時にエンドエフェクタ等が周辺装置等に接触した場合にモータ22のトルクが第1トルク制限値T21、T23を超え、かつ、エンドエフェクタの下降時にエンドエフェクタ等が周辺装置等に接触した場合にモータ22のトルクが第2トルク制限値T22、T24を下回るように、第1トルク制限値T21、T23および第2トルク制限値T22、T24が設定されている。また、本形態では、エンドエフェクタの上昇時(すなわち、エンドエフェクタを上昇させる一方向にモータ22が回転するとき)に、第1トルク制限値T21、T23に基づいてモータ22を制御し、エンドエフェクタの下降時(すなわち、エンドエフェクタを下降させる他方向にモータ22が回転するとき)に、第2トルク制限値T22、T24に基づいてモータ22を制御しており、エンドエフェクタの上昇時に、モータ22のトルクが第1トルク制限値T21、T23を超えると、あるいは、エンドエフェクタの下降時に、モータ22のトルクが第2トルク制限値T22、T24を下回ると、モータ22が停止する。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
図7は、本発明の他の実施の形態にかかる産業用ロボット1の平面図である。図8は、図7のE−E方向から産業用ロボット1を示す側面図である。図9は、本発明の他の実施の形態にかかる産業用ロボット1の側面図である。図10は、図9に示す産業用ロボット1の昇降機構を説明するための平面図である。
図11は、本発明の他の実施の形態にかかる産業用ロボット1の図であり、(A)は平面図、(B)は側面図である。図12は、図11(B)のF部の内部構造を説明するための断面図である。
図13は、本発明の他の実施の形態にかかるロボット1が設置されるバッテリー交換システムの斜視図である。図14は、図13のG部を別の角度から示す斜視図である。図15は、図13に示すバッテリー103およびバッテリー収容部104の構成を説明するための概略図である。図16は、図14に示すバッテリー抜差機構117および昇降機構118を正面から示す図である。図17は、図16のH−H方向からバッテリー抜差機構117および昇降機構118を示す図である。図18は、図16に示すバッテリー移動機構125を側面から説明するための図である。以下の説明では、水平方向において互いに直交する2方向のそれぞれをX方向およびY方向とし、X方向を前後方向、Y方向を左右方向とする。
図19は、本発明の他の実施の形態にかかる産業用ロボット1の斜視図である。図20は、本発明の他の実施の形態にかかる産業用ロボット1の斜視図である。
2 本体部
5 制御部
6 ペンダントスイッチ
11 第1アーム部
12 第2アーム部
15 モータ(第1回動用モータ)
17 モータ(第2回動用モータ)
19 モータ(回転用モータ)
22、61、86 モータ(昇降用モータ)
23 ボールネジスプライン軸(エンドエフェクタ取付部材)
43、53、73 ハンド(エンドエフェクタ)
44、54、74 アーム(エンドエフェクタ取付部材)
77 ケース体
79 中空回転軸(軸部材の一部)
81 保持部材(軸部材の一部)
84 ベローズ
102 車両
103 バッテリー
104 バッテリー収容部
117 バッテリー抜差機構
124 バッテリー係合部
144 モータ(引抜差込用モータ)
214、216、258 モータ
T1〜T4、T13、T14 トルク制限値
T11 第1トルク制限値(トルク制限値)
T12 第2トルク制限値(トルク制限値)
T21 第1トルク制限値、教示時の第1トルク制限値
T22 第2トルク制限値、教示時の第2トルク制限値
T23 第1トルク制限値、自動運転時の第1トルク制限値
T24 第2トルク制限値、自動運転時の第2トルク制限値
Claims (19)
- 動作用のモータと、前記モータを制御する制御部とを備える産業用ロボットにおいて、
前記モータを一方向へ回転させるための前記モータのトルクをプラスのトルクとし、前記モータを他方向へ回転させるための前記モータのトルクをマイナスのトルクとするとともに、前記産業用ロボットの教示終了後に教示点および/または前記産業用ロボットの制御プログラムが正しいか否かを確認するために行う前記産業用ロボットの自動運転をテスト運転とし、前記テスト運転終了後に行う前記産業用ロボットの自動運転を通常運転とすると、
前記制御部は、前記テスト運転時に、前記通常運転時の回転速度よりも低い回転速度で前記モータを回転させるとともに、前記テスト運転時に前記モータが一方向へ回転する場合には、前記通常運転時に前記モータが一方向へ回転する場合のトルク制限値よりも低いトルク制限値で前記モータを制御し、かつ、前記テスト運転時に前記モータが他方向へ回転する場合には、前記通常運転時に前記モータが他方向へ回転する場合のトルク制限値よりも高いトルク制限値で前記モータを制御することを特徴とする産業用ロボット。 - 前記モータとして、エンドエフェクタを昇降させるための昇降用モータを備え、
前記テスト運転時において、前記エンドエフェクタが上昇するときの前記昇降用モータのトルク制限値を第1トルク制限値とし、前記エンドエフェクタが下降するときの前記昇降用モータのトルク制限値を第2トルク制限値とすると、
前記制御部では、前記第2トルク制限値の絶対値が前記第1トルク制限値の絶対値よりも小さくなるように、前記第1トルク制限値および前記第2トルク制限値が設定されており、
前記制御部は、前記テスト運転時における前記エンドエフェクタの上昇時には、前記第1トルク制限値に基づいて前記昇降用モータを制御し、前記テスト運転時における前記エンドエフェクタの下降時には、前記第2トルク制限値に基づいて前記昇降用モータを制御することを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。 - 前記制御部に電気的に接続されるペンダントスイッチを備え、
前記エンドエフェクタの重量、および、前記エンドエフェクタに保持されるワークの重量の少なくともいずれか一方を含むモータ負荷が前記ペンダントスイッチから入力可能となっており、
前記制御部は、前記ペンダントスイッチから入力される前記モータ負荷に基づいて、前記第1トルク制限値および前記第2トルク制限値を設定することを特徴とする請求項2記載の産業用ロボット。 - 本体部と、前記本体部にその基端側が回動可能に連結される第1アーム部と、前記第1アーム部の先端側にその基端側が回動可能に連結される第2アーム部と、前記第2アーム部の先端側に配置されるエンドエフェクタとを備えるとともに、
前記モータとして、前記本体部に対して前記第1アーム部を回動させるための第1回動用モータと、前記第1アーム部に対して前記第2アーム部を回動させるための第2回動用モータと、前記第2アーム部に対して前記エンドエフェクタを回転させるための回転用モータと、前記第2アーム部に対して前記エンドエフェクタを昇降させるための昇降用モータとを備えることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の産業用ロボット。 - 本体部と、前記本体部にその基端側が回動可能に連結される第1アーム部と、前記第1アーム部の先端側にその基端側が回動可能に連結される第2アーム部と、前記第2アーム部の先端側に配置されるエンドエフェクタと、前記本体部に対して前記第1アーム部を回動させるための第1回動用モータと、前記第1アーム部に対して前記第2アーム部を回動させるための第2回動用モータと、前記第2アーム部に対して前記エンドエフェクタを回転させるための回転用モータとを備えるとともに、
前記モータとして、前記第2アーム部に対して前記エンドエフェクタを昇降させるための昇降用モータを備え、
前記制御部は、前記テスト運転時に、前記第1回動用モータ、前記第2回動用モータおよび前記回転用モータを、前記通常運転時の回転速度と同じ速度で回転させ、かつ、前記通常運転時のトルク制限値と同じトルク制限値で制御するとともに、前記テスト運転時に、前記通常運転時の回転速度よりも低い回転速度で前記昇降用モータを回転させ、前記テスト運転時に前記昇降用モータが一方向へ回転する場合には、前記通常運転時に前記昇降用モータが一方向へ回転する場合のトルク制限値よりも低いトルク制限値で前記昇降用モータを制御し、かつ、前記テスト運転時に前記昇降用モータが他方向へ回転する場合には、前記通常運転時に前記昇降用モータが他方向へ回転する場合のトルク制限値よりも高いトルク制限値で前記昇降用モータを制御することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の産業用ロボット。 - 前記制御部では、前記テスト運転時の前記モータの回転速度とトルク制限値とが選択可能となっていることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の産業用ロボット。
- 動作用のモータを備える産業用ロボットの制御方法であって、
前記モータを一方向へ回転させるための前記モータのトルクをプラスのトルクとし、前記モータを他方向へ回転させるための前記モータのトルクをマイナスのトルクとするとともに、前記産業用ロボットの教示終了後に教示点および/または前記産業用ロボットの制御プログラムが正しいか否かを確認するために行う前記産業用ロボットの自動運転をテスト運転とし、前記テスト運転終了後に行う前記産業用ロボットの自動運転を通常運転とすると、
前記テスト運転時に、前記通常運転時の回転速度よりも低い回転速度で前記モータを回転させるとともに、前記テスト運転時に前記モータが一方向へ回転する場合には、前記通常運転時に前記モータが一方向へ回転する場合のトルク制限値よりも低いトルク制限値で前記モータを制御し、かつ、前記テスト運転時に前記モータが他方向へ回転する場合には、前記通常運転時に前記モータが他方向へ回転する場合のトルク制限値よりも高いトルク制限値で前記モータを制御することを特徴とする産業用ロボットの制御方法。 - 動作用のモータと、前記モータを制御する制御部とを備え、
前記モータが一方向に回転するときに前記モータに要求されるトルクの絶対値の最大値は、前記モータが他方向に回転するときに前記モータに要求されるトルクの絶対値の最大値よりも大きくなっており、
一方向に回転するときの前記モータのトルク制限値を第1トルク制限値とし、他方向に回転するときの前記モータのトルク制限値を第2トルク制限値とすると、
前記制御部では、前記第2トルク制限値の絶対値が前記第1トルク制限値の絶対値よりも小さくなるように、前記第1トルク制限値および前記第2トルク制限値が設定され、
前記制御部は、前記モータが一方向に回転するときに、前記第1トルク制限値に基づいて前記モータを制御し、前記モータが他方向に回転するときに、前記第2トルク制限値に基づいて前記モータを制御することを特徴とする産業用ロボット。 - 前記産業用ロボットは、大気中に配置され、
前記モータは、エンドエフェクタを昇降させるための昇降用モータであり、
前記モータが一方向に回転するときに前記エンドエフェクタが上昇し、前記モータが他方向に回転するときに前記エンドエフェクタが下降し、
前記第1トルク制限値は、前記エンドエフェクタを上昇させるときの前記モータのトルク制限値であり、前記第2トルク制限値は、前記エンドエフェクタを下降させるときの前記モータのトルク制限値であり、
前記制御部は、前記エンドエフェクタの上昇時に、前記第1トルク制限値に基づいて前記モータを制御し、前記エンドエフェクタの下降時に、前記第2トルク制限値に基づいて前記昇降用モータを制御することを特徴とする請求項8記載の産業用ロボット。 - 前記制御部に電気的に接続されるペンダントスイッチを備え、
前記エンドエフェクタの重量、および、前記エンドエフェクタに保持されるワークの重量の少なくともいずれか一方を含むモータ負荷が前記ペンダントスイッチから入力可能となっており、
前記制御部は、前記ペンダントスイッチから入力される前記モータ負荷に基づいて、前記第1トルク制限値および前記第2トルク制限値を設定することを特徴とする請求項9記載の産業用ロボット。 - 前記制御部は、前記モータを駆動させて前記モータのモータ負荷を取得するとともに、取得された前記モータ負荷に基づいて、前記第1トルク制限値および前記第2トルク制限値を設定することを特徴とする請求項8または9記載の産業用ロボット。
- 前記制御部には、前記モータ負荷に応じた前記第1トルク制限値および前記第2トルク制限値がテーブル化されて記憶され、
前記制御部は、前記モータ負荷に基づいて、対応する前記第1トルク制限値および前記第2トルク制限値を読み出して設定することを特徴とする請求項10または11記載の産業用ロボット。 - 前記制御部は、少なくとも、前記産業用ロボットを教示する際の前記エンドエフェクタの上昇時に前記第1トルク制限値に基づいて前記モータを制御し、前記産業用ロボットを教示する際の前記エンドエフェクタの下降時に前記第2トルク制限値に基づいて前記モータを制御することを特徴とする請求項9から12のいずれかに記載の産業用ロボット。
- 前記制御部は、教示終了後の前記産業用ロボットの自動運転の際の前記エンドエフェクタの上昇時に前記第1トルク制限値に基づいて前記モータを制御し、前記自動運転の際の前記エンドエフェクタの下降時に前記第2トルク制限値に基づいて前記モータを制御し、
前記教示時の前記第1トルク制限値と、前記自動運転時の前記第1トルク制限値とが異なっており、
前記教示時の前記第2トルク制限値と、前記自動運転時の前記第2トルク制限値とが異なっていることを特徴とする請求項13記載の産業用ロボット。 - 前記エンドエフェクタが取り付けられるエンドエフェクタ取付部材を備え、
前記モータは、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタ取付部材とを昇降させることを特徴とする請求項9から14のいずれかに記載の産業用ロボット。 - エンドエフェクタと、前記エンドエフェクタが取り付けられるエンドエフェクタ取付部材と、上下方向を軸方向として配置され前記エンドエフェクタ取付部材が上端に固定される軸部材と、前記軸部材の少なくとも下端側が収容されるケース体と、前記ケース体に一端が固定され前記軸部材に他端が固定されるとともに前記軸部材の外周側を覆うように配置されるベローズとを備え、
前記モータは、前記ケース体に対して前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタ取付部材および前記軸部材を昇降させるための昇降用モータであり、
前記エンドエフェクタおよび前記エンドエフェクタ取付部材は、真空中に配置され、
前記ベローズの内周側および外周側のいずれか一方は、真空となっており、前記ベローズの内周側および外周側のいずれか他方は、大気圧となっており、
前記モータが一方向に回転するときに前記エンドエフェクタが下降し、前記モータが他方向に回転するときに前記エンドエフェクタが上昇し、
前記第1トルク制限値は、前記エンドエフェクタを下降させるときの前記モータのトルク制限値であり、前記第2トルク制限値は、前記エンドエフェクタを上昇させるときの前記モータのトルク制限値であり、
前記制御部は、前記エンドエフェクタの下降時に、前記第1トルク制限値に基づいて前記モータを制御し、前記エンドエフェクタの上昇時に、前記第2トルク制限値に基づいて前記昇降用モータを制御することを特徴とする請求項8記載の産業用ロボット。 - 前記産業用ロボットは、車両に取り付けられるとともにバッテリーが収容されるバッテリー収容部からの前記バッテリーの引抜きおよび前記バッテリー収容部への前記バッテリーの差込みを行うバッテリー抜差機構を備えるバッテリー交換ロボットであり、
前記バッテリー抜差機構は、前記バッテリーに係合するバッテリー係合部を備え、
前記モータは、前記バッテリー係合部を移動させるための引抜差込用モータであり、
前記モータが一方向に回転するときに前記バッテリー係合部が前記バッテリーを前記バッテリー収容部へ差し込み、前記モータが他方向に回転するときに前記バッテリー係合部が前記バッテリー収容部から前記バッテリーを引き抜き、
前記第1トルク制限値は、前記バッテリー係合部が前記バッテリーを前記バッテリー収容部へ差し込むときの前記モータのトルク制限値であり、前記第2トルク制限値は、前記バッテリー係合部が前記バッテリー収容部から前記バッテリーを引き抜くときの前記モータのトルク制限値であり、
前記制御部は、前記バッテリーの差込み時に、前記第1トルク制限値に基づいて前記モータを制御し、前記バッテリー引抜き時に、前記第2トルク制限値に基づいて前記昇降用モータを制御することを特徴とする請求項8記載の産業用ロボット。 - 動作用のモータを備える産業用ロボットの制御方法であって、
前記モータが一方向に回転するときに前記モータに要求されるトルクの絶対値の最大値は、前記モータが他方向に回転するときに前記モータに要求されるトルクの絶対値の最大値よりも大きくなっており、
一方向に回転するときの前記モータのトルク制限値を第1トルク制限値とし、他方向に回転するときの前記モータのトルク制限値を第2トルク制限値とすると、前記第2トルク制限値の絶対値が前記第1トルク制限値の絶対値よりも小さくなるように、前記第1トルク制限値および前記第2トルク制限値が設定されており、
前記モータが一方向に回転するときに、前記第1トルク制限値に基づいて前記モータを制御し、前記モータが他方向に回転するときに、前記第2トルク制限値に基づいて前記モータを制御することを特徴とする産業用ロボットの制御方法。 - 前記産業用ロボットは、大気中に配置され、
前記モータは、エンドエフェクタを昇降させるための昇降用モータであり、
前記モータが一方向に回転するときに前記エンドエフェクタが上昇し、前記モータが他方向に回転するときに前記エンドエフェクタが下降し、
前記第1トルク制限値は、前記エンドエフェクタを上昇させるときの前記モータのトルク制限値であり、前記第2トルク制限値は、前記エンドエフェクタを下降させるときの前記モータのトルク制限値であり、
前記エンドエフェクタの上昇時に、前記第1トルク制限値に基づいて前記モータを制御し、前記エンドエフェクタの下降時に、前記第2トルク制限値に基づいて前記昇降用モータを制御することを特徴とする請求項18記載の産業用ロボットの制御方法。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013025426 | 2013-02-13 | ||
JP2013025426 | 2013-02-13 | ||
JP2013025427 | 2013-02-13 | ||
JP2013025427 | 2013-02-13 | ||
PCT/JP2014/053214 WO2014126112A1 (ja) | 2013-02-13 | 2014-02-12 | 産業用ロボットおよび産業用ロボットの制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2014126112A1 true JPWO2014126112A1 (ja) | 2017-02-02 |
JP6295243B2 JP6295243B2 (ja) | 2018-03-14 |
Family
ID=51354111
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015500266A Active JP6295243B2 (ja) | 2013-02-13 | 2014-02-12 | 産業用ロボットおよび産業用ロボットの制御方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6295243B2 (ja) |
CN (1) | CN104995001B (ja) |
PH (1) | PH12015501728A1 (ja) |
TW (1) | TWI647078B (ja) |
WO (1) | WO2014126112A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016159367A (ja) * | 2015-02-26 | 2016-09-05 | ファナック株式会社 | ロボットの動作モードを自動的に切替えるロボット制御装置 |
JP6577326B2 (ja) * | 2015-10-16 | 2019-09-18 | ファナック株式会社 | 人と協働して物体を運搬するロボットを制御するロボット制御装置、ロボットシステム、およびその方法 |
WO2017128283A1 (en) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | Abb Schweiz Ag | Flexible tooling device and flexible tooling system |
JP6709692B2 (ja) * | 2016-06-30 | 2020-06-17 | 日本電産サンキョー株式会社 | ロボット、教示用治具およびロボットの教示方法 |
CN106531678A (zh) * | 2017-01-05 | 2017-03-22 | 江西比太科技有限公司 | 硅片抓取装置及使用该装置的太阳能电池生产设备 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61206007A (ja) * | 1985-03-09 | 1986-09-12 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タ制御方式 |
JP2001260062A (ja) * | 2000-03-17 | 2001-09-25 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットの教示装置 |
JP2003025272A (ja) * | 2001-05-08 | 2003-01-29 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御装置 |
JP2003135439A (ja) * | 2001-10-30 | 2003-05-13 | Shimadzu Corp | アーム搭載型x線撮影装置 |
JP2006252383A (ja) * | 2005-03-14 | 2006-09-21 | Seiko Epson Corp | 加減速制御方法及び装置並びに加減速制御方法のプログラム |
JP2008073790A (ja) * | 2006-09-20 | 2008-04-03 | Toyota Motor Corp | ロボットとロボットの制御装置および制御方法 |
JP2011201009A (ja) * | 2010-03-04 | 2011-10-13 | Denso Wave Inc | ロボットシステム |
JP2012161887A (ja) * | 2011-02-08 | 2012-08-30 | Yamaha Motor Co Ltd | ロボット |
JP2013006241A (ja) * | 2011-06-24 | 2013-01-10 | Seiko Epson Corp | 水平多関節ロボット |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6368390A (ja) * | 1986-09-08 | 1988-03-28 | 株式会社東芝 | 産業用ロボツト制御装置 |
JPH02160489A (ja) * | 1988-12-15 | 1990-06-20 | Toshiba Corp | プレイバック形産業用ロボット |
US5433541A (en) * | 1992-12-15 | 1995-07-18 | Nec Corporation | Control device for controlling movement of a printing head carriage and control method for controlling the same |
JP2001353687A (ja) * | 2001-04-20 | 2001-12-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットの制御装置とその制御方法 |
JP2004268216A (ja) * | 2003-03-11 | 2004-09-30 | Rorze Corp | 安全保護手段を有する自動機械装置 |
JP4325407B2 (ja) * | 2004-01-08 | 2009-09-02 | パナソニック株式会社 | 産業用ロボット |
US7605558B2 (en) * | 2005-01-26 | 2009-10-20 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
CN101132162A (zh) * | 2006-08-23 | 2008-02-27 | 麦尔马克汽车电子(深圳)有限公司 | 马达控制装置及其控制方法 |
EP1927440A1 (en) * | 2006-11-30 | 2008-06-04 | Abb Research Ltd. | Method and device for monitoring the condition of an industrial robot |
JP5443782B2 (ja) * | 2009-02-24 | 2014-03-19 | 川崎重工業株式会社 | ロボット、電流制限装置及び電流制限方法 |
JP5538529B2 (ja) * | 2010-05-20 | 2014-07-02 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
JP2012051042A (ja) * | 2010-08-31 | 2012-03-15 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム及びロボット制御装置 |
CN102412771B (zh) * | 2010-09-21 | 2014-12-24 | 台达电子工业股份有限公司 | 单相直流无刷马达控制器及控制其马达转速及转向的方法 |
-
2014
- 2014-02-12 WO PCT/JP2014/053214 patent/WO2014126112A1/ja active Application Filing
- 2014-02-12 CN CN201480008498.4A patent/CN104995001B/zh active Active
- 2014-02-12 JP JP2015500266A patent/JP6295243B2/ja active Active
- 2014-02-13 TW TW103104786A patent/TWI647078B/zh not_active IP Right Cessation
-
2015
- 2015-08-06 PH PH12015501728A patent/PH12015501728A1/en unknown
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61206007A (ja) * | 1985-03-09 | 1986-09-12 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タ制御方式 |
JP2001260062A (ja) * | 2000-03-17 | 2001-09-25 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットの教示装置 |
JP2003025272A (ja) * | 2001-05-08 | 2003-01-29 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御装置 |
JP2003135439A (ja) * | 2001-10-30 | 2003-05-13 | Shimadzu Corp | アーム搭載型x線撮影装置 |
JP2006252383A (ja) * | 2005-03-14 | 2006-09-21 | Seiko Epson Corp | 加減速制御方法及び装置並びに加減速制御方法のプログラム |
JP2008073790A (ja) * | 2006-09-20 | 2008-04-03 | Toyota Motor Corp | ロボットとロボットの制御装置および制御方法 |
JP2011201009A (ja) * | 2010-03-04 | 2011-10-13 | Denso Wave Inc | ロボットシステム |
JP2012161887A (ja) * | 2011-02-08 | 2012-08-30 | Yamaha Motor Co Ltd | ロボット |
JP2013006241A (ja) * | 2011-06-24 | 2013-01-10 | Seiko Epson Corp | 水平多関節ロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
TW201440974A (zh) | 2014-11-01 |
WO2014126112A1 (ja) | 2014-08-21 |
CN104995001B (zh) | 2017-07-14 |
TWI647078B (zh) | 2019-01-11 |
CN104995001A (zh) | 2015-10-21 |
PH12015501728B1 (en) | 2015-11-09 |
JP6295243B2 (ja) | 2018-03-14 |
PH12015501728A1 (en) | 2015-11-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6295243B2 (ja) | 産業用ロボットおよび産業用ロボットの制御方法 | |
US10350750B2 (en) | Industrial robot | |
JP5114805B2 (ja) | ロボット及びその教示方法 | |
CN110733049A (zh) | 一种可实现机械臂中末端执行器自动更换的加工系统 | |
JP5114804B2 (ja) | ロボット及びその教示方法 | |
LU101712B1 (en) | A self-locking robot clamp | |
US20200051846A1 (en) | Transfer system and transfer method | |
WO2014024690A1 (ja) | 産業用ロボット | |
US11207775B2 (en) | Method of teaching robot | |
JP6623871B2 (ja) | ロボット | |
JP2017120818A (ja) | 製造システム | |
CN113305803A (zh) | 一种能自动更换夹持机构的机械臂 | |
JP2012254524A (ja) | ロボット及びその教示方法 | |
USRE33466E (en) | Industrial robot with automatic centering | |
CN216464733U (zh) | 机器人焊接升降机扶墙变位工装 | |
CN220840266U (zh) | 一种机器人定位托盘 | |
CN114188056B (zh) | 燃料芯块操作装置及方法 | |
CN217195464U (zh) | 一种机器人高精度升降杆防碰撞急停装置 | |
US20230068123A1 (en) | Substrate processing apparatus, method of manufacturing semiconductor device, method of processing substrate, and recording medium | |
US20230067098A1 (en) | Controller and program | |
CN109962029A (zh) | 片盒旋转机构和装载腔室 | |
KR102370911B1 (ko) | 로봇의 충격 완화 장치 | |
US20200219742A1 (en) | Substrate transfer device | |
JP2024502971A (ja) | ウエハ検出のための方法及び装置 | |
JP2019166599A (ja) | ワーク搬送装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170113 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171225 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180209 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180219 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6295243 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |