CN114188056B - 燃料芯块操作装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种燃料芯块操作装置，包括：拾取件，其被配置成拾取燃料芯块；驱动机构，其被配置成驱动所述拾取件连同所述燃料芯块移动。上述燃料芯块操作装置，通过拾取件拾取燃料芯块，可灵活移动燃料芯块，再通过驱动机构驱动拾取件和燃料芯块移动，可实现例如将燃料芯块装入燃料元件的包壳中，或者将燃料芯块从包壳中取出，使得组装或拆卸燃料元件的灵活性增加，而且不限制在生产线或传输线上进行上述操作。

Description

燃料芯块操作装置及方法

技术领域

本发明涉及核燃料技术领域，尤其涉及一种燃料芯块操作装置及方法。

背景技术

目前，将燃料芯块组装至燃料元件的包壳中大多通过人工实现，工作效率低、燃料芯块破损率高。也有利用机器人取代人工实现自动组装燃料元件，然而在该场景中，通常是将燃料芯块和包壳均布置在传输线上，通过推动燃料芯块将其推入包壳中。上述操作燃料芯块的方式限制了燃料芯块灵活移动，而且不适于将燃料芯块从包壳中取出。

发明内容

本发明实施方式提供一种燃料芯块操作装置及方法。

本发明实施方式的一种燃料芯块操作装置，包括：拾取件，其被配置成拾取燃料芯块；驱动机构，其被配置成驱动所述拾取件连同所述燃料芯块移动。

本发明实施方式的一种燃料芯块操作方法，包括以下步骤：驱动拾取件移动至燃料芯块所在位置；控制所述拾取件拾取所述燃料芯块；驱动所述拾取件连同所述燃料芯块移动至预设位置；控制所述拾取件释放所述燃料芯块至所述预设位置。

本发明实施方式的燃料芯块操作装置，通过拾取件拾取燃料芯块，可灵活移动燃料芯块，再通过驱动机构驱动拾取件和燃料芯块移动，可实现例如将燃料芯块装入燃料元件的包壳中，或者将燃料芯块从包壳中取出，使得组装或拆卸燃料元件的灵活性增加，而且不限制在生产线或传输线上进行上述操作。

本发明实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的燃料芯块操作装置使用场景示意图。

图2是本发明实施方式的燃料芯块操作装置的结构示意图。

图3是本发明实施方式的拾取件处于折叠状态时的结构示意图。

图4是本发明实施方式的拾取件处于伸展状态时的结构示意图。

图5是本发明实施方式的拾取件拾取燃料芯块时的示意图。

需要说明的是，附图并不一定按比例来绘制，而是仅以不影响读者理解的示意性方式示出。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

本发明描述的燃料元件是反应堆堆芯的组成部分，用于使反应堆发生核反应。燃料元件可以包括包壳和装载于包壳内的燃料芯块。燃料芯块是将分散状的核燃料加工成预设形状和尺寸，以满足装料和使用需求。多个燃料芯块可沿包壳轴向叠置于包壳中。

通常，燃料元件组装在生产线或传输线上进行，利用人工或机械将燃料芯块推入至包壳中。然而该方式限制了燃料元件组装或拆卸的场合，例如在更换燃料芯块时，有时不支持将燃料元件的包壳提出堆芯，如此便不利于对包壳中的燃料芯块进行更换。并且，上述方式降低了对燃料芯块的可操作的灵活性。

请参阅图1至5，本发明实施方式的一种燃料芯块操作装置，包括拾取件10，其被配置成拾取燃料芯块100；驱动机构，其被配置成驱动拾取件10连同燃料芯块100移动。

本发明实施方式的燃料芯块操作装置，通过拾取件10拾取燃料芯块100，便于灵活移动或操作燃料芯块100，再通过驱动机构驱动拾取件10和燃料芯块100移动，可实现将燃料芯块100装入燃料元件的包壳中，或者将燃料芯块100从包壳中取出，使得组装或拆卸燃料元件的灵活性增加，而且不限制在生产线或传输线上进行操作。

参见图5，本发明实施方式的燃料芯块100，具有开孔101，开孔101例如沿燃料芯块100的轴向延伸。在一些实施例中，开孔101可以贯通燃料芯块100的轴向的两端，即燃料芯块100形成环形结构。在另一些实施例中，开孔101仅贯通燃料芯块100的轴向的其中一端，开孔的另一端位于燃料芯块100内部。

如图5所示，拾取件10可通过开孔101拾取燃料芯块100。当拾取燃料芯块100之后，拾取件10能够带动燃料芯块100同时移动。

具体地，如图1所示，燃料元件包括包壳200，其内装载燃料芯块100。当燃料芯块100初始位于包壳200外时，拾取件10首先拾取燃料芯块100，此后驱动机构驱动拾取件10连同燃料芯块100移动，以将燃料芯块100移动至包壳200所在位置，从而将燃料芯块100装入包壳200中。当燃料芯块100初始位于包壳200内时，拾取件10首先从包壳200内拾取燃料芯块100，此后驱动机构驱动拾取件10连同燃料芯块100移动，以将燃料芯块100从包壳200内取出并移至包壳外的预设位置。

可以理解的是，利用拾取件10拾取燃料芯块100，便于灵活移动燃料芯块100，无论是将其装入包壳200中，还是将其从包壳200中取出。该拾取件10还能够释放燃料芯块100，以将燃料芯块100释放至包壳内或外。驱动机构驱动拾取件10及燃料芯块100移动，可实现自动化或远程控制，避免人工操作，提高了工作效率，或减少了人员受到不必要的放射性危害。

在某些实施方式中，驱动机构包括机械臂21，拾取件10连接于机械臂21；机械臂21实施垂直运行从而将拾取件10连同燃料芯块100提起，或者用于将燃料芯块100释放至预设位置。

具体地，如图2所示，机械臂可由凸柱300或支架支撑或抬起。机械臂可被配置成沿凸柱300上下移动。机械臂可自主或半自主上下移动。机械臂可通过横杆211附接至凸柱300，机械臂在横杆211上可被配置成前后移动。机械臂可自主或半自主前后移动。机械臂可包括夹具212，夹具用于夹持拾取件10，或者拾取件10通过其他方式连接于夹具212。

如图1和2所示，当机械臂21到达燃料芯块100上方时，机械臂21和拾取件10可沿垂直方向向下运动，使拾取件10拾取燃料芯块100；此后，机械臂21和拾取件10带动燃料芯块100沿垂直方向向上运动，从而提起燃料芯块100，以便将其移动至包壳200所在位置。

进一步地，当机械臂21到达包壳200上方时，机械臂21可沿垂直方向向下运动，以将燃料芯块100释放并装入包壳200中。

在某些实施方式中，机械臂可具有至少两个自由度。例如，具有两个自由度的机械臂能够水平地以及垂直地移动。由此，机械臂可允许燃料芯块水平地和/或垂直地移动。

可选地，机械臂21实施水平运动从而将拾取件10连同燃料芯块100移动至预设位置。该预设位置例如是包壳200所在的位置。该预设位置还例如是包壳200外的指定放置燃料芯块100的位置。当然，在拾取燃料芯块100之前，机械臂21和拾取件10也可以沿水平方向运动以到达燃料芯块100所在的初始位置，该初始位置位于包壳200内或外。

可选地，机械臂可具有三个自由度。例如，机械臂可在水平面内沿其前后方向和左右方向移动，同时地，机械臂可在垂直或竖直平面内沿其上下方向移动。较多的自由度使得机械臂移动更加灵活，从而增加了操作燃料芯块的灵活性。

机械臂的运动可通过由致动器驱动的齿条和齿轮机构实现，也可以通过滑轨和滑动部配合实现，本公开不作限定。本申请实施方式的机械臂也可以由其他结构取代，例如机械升降机。

在某些实施方式中，机械臂可使用其上的传感器来检测燃料芯块或包壳的位置，例如，该传感器可以是视觉传感器、运动传感器或任何其他传感器。

借助于机械臂或机械升降机可实现远程操作燃料芯块，提高了便利性。同时，可避免人员近距离接触燃料元件或燃料芯块，提高了安全性。

在某些实施方式中，拾取件10包括拾取部11，其具有折叠状态和伸展状态；拾取部11在折叠状态时，其伸入燃料芯块100的开孔中，拾取部11在伸展状态时，其与燃料芯块100之间产生摩擦力从而可拾取燃料芯块100。

具体地，如图3至5所示，当拾取部11处于折叠状态时，拾取件10的一端容易伸入开孔101中，为拾取燃料芯块100做准备。当拾取部11处于伸展状态时，拾取部11与开孔101可相互抵持，拾取部11与开孔101之间产生摩擦力，该摩擦力使得拾取件10和燃料芯块100可暂时形成一体，以便拾取件10带动燃料芯块100移动。

在某些实施方式中，拾取件10还包括配合部12，其连接于拾取部11，其被配置成抵持于拾取部11时，拾取部11处于伸展状态，远离拾取部11时，拾取部11处于折叠状态。

具体地，如图5所示，当配合部12抵持于拾取部11时，拾取部11形成伸展状态，随着拾取部11与开孔101不断靠近并产生摩擦力，拾取件10能够将燃料芯块100提起。此后，可将燃料芯块100移动至所需位置，例如移动至包壳200内或外部。进一步地，通过使配合部12远离拾取部11，拾取部11可恢复至折叠状态，此时拾取件10与燃料芯块100之间的作用力消失，可方便将拾取件10从开孔101中取出从而释放燃料芯块100。

利用本申请实施方式的拾取件拾取燃料芯块，可减少对燃料芯块损坏，从而确保燃料芯块结构的完整性。

在某些实施方式中，拾取部11包括腔体，配合部12贯穿腔体并沿腔体延伸，配合部12靠近拾取部11的一端设置抵持部121。

具体地，如图4所示，拾取部11例如为柱状体。拾取部11例如可包括第一部分110和第二部分111，其中第二部分111与第一部分110可活动地连接，从而第二部分111能够相对第一部分110伸展开或折叠收起。可以理解的是，当第二部分111伸展时，第二部分111沿与拾取部11的轴向方向垂直的径向方向延伸。当第二部分111折叠时，其与第一部分110共同形成柱状体，即第一部分110和第二部分111均沿柱状体的轴向延伸。

可选地，第一部分110和第二部分111可以一体成型，在该实施例中，只需要将两者的连接位置加工成活动连接结构。或者，第一部分110和第二部分111可以分别加工然后连接。在一些实施例中，第一部分110和第二部分111可通过铰轴连接。

拾取部11的材质例如为金属，以确保一定程度刚性，以便其和燃料芯块相互抵持时不易变形，增加与燃料芯块组装的牢固性，降低在燃料芯块移动过程中燃料芯块不慎脱落的风险，从而提高操作燃料芯块的稳定性。并且有利于增加使用寿命。

配合部12设置在拾取部11的腔体内，其与拾取部11平行设置。可以理解是，通过沿轴向操作配合部12使其靠近拾取部11或远离拾取部11，能够使拾取部11在伸展状态和折叠状态之间切换。

配合部12例如为杆状结构，其一端设置抵持部121，用于和拾取部11配合以调节拾取部11的状态。

配合部12与拾取部11例如可滑动地连接。当操作配合部12时，配合部12可相对于拾取部11移动。关于配合部12与拾取部11之间的连接方式，可根据实际需求设置，只要满足容易/方便操作配合部12以调节拾取部11的状态。

在某些实施方式中，拾取部11在折叠状态下的径向尺寸小于抵持部121沿径向的最大尺寸。通过限定尺寸，可防止抵持部121从拾取部11的腔体中抽出。并且当抵持部121抵接于第二部分111时便于将第二部分111撑起，从而使拾取部11形成伸展状态。

在某些实施方式中，抵持部121呈喇叭状。

具体地，如图3或4所示，抵持部121呈喇叭状。使得抵持部121的倾斜表面1210更方便抵持于拾取部11并将第二部分111撑起。

需要说明的是，抵持部121的形状不限于喇叭状。例如，其还可以是矩形、菱形、圆形。

在某些实施方式中，拾取部11在伸展状态下形成至少两个伸展臂112。

如图4所示，例如在具有两个伸展臂112的实施例中，两个伸展臂112可相对轴线对称，从而分别与燃料芯块相互作用并共同卡紧燃料芯块。

在其他实施例中，伸展臂的数量可以多于两个，例如三个、四个、五个、六个，根据实际需求设置。多个伸展臂可沿圆周分布，当多个伸展臂收起时，其形成拾取部的一部分壳体。

操作时，随着抵持部121逐渐靠近拾取部11，其将多个伸展臂撑起，多个伸展臂与燃料芯块的开孔内表面接触，并逐渐产生摩擦力直至拾取件10能够将燃料芯块提起。

可以理解的是，本申请的拾取部的至少部分在伸展状态和折叠状态时具有不同的外径，伸展状态时拾取部的外径满足与燃料芯块的开孔相互抵持，并且拾取部与开孔之间的摩擦力满足使拾取件能够将燃料芯块提起。

当然，拾取部的结构不限于上述形式。例如在可替换的实施例中，拾取部可具有弹性，当配合部抵持于拾取部时促使拾取部外径增大，从而拾取部的外径满足与燃料芯块的开孔相互抵持，并且拾取部与开孔之间的摩擦力满足拾取件能够将燃料芯块提起。在该实施例中，拾取部例如为橡胶管。

在某些实施方式中，驱动机构还包括丝杠和电机(图中未示出)，丝杠设置于配合部和电机之间，电机驱动丝杠转动，以带动配合部抵持于拾取部，或者使配合部远离拾取部。

具体地，如图1或2所示，拾取部可固定至夹具212的一侧，电机和丝杠可设置于夹具212的相对的一侧，丝杠连接至配合部12，从而当电机工作时能够驱动丝杠、从而丝杠带动配合部12做垂直运动。例如，电机正转时，其驱动配合部12向上运动，从而可实现配合部12抵持于拾取部11；当电机反转时，其驱动配合部12向下运动，从而可实现配合部12远离拾取部11。

通过机电控制拾取件拾取或释放燃料芯块，便于远程控制，并且有助于提高工作效率。进一步地，通过调控电机转动或丝杠转动的范围，有助于精确调节配合部抵持拾取部的程度，以提高拾取件和燃料芯块组合的牢固性，避免发生燃料芯块掉落事故。

本发明实施方式的燃料芯块操作装置，不限于移动燃料芯块以将其装入燃料元件的包壳中，或者将其从包壳中取出。可根据实际需求，灵活移动燃料芯块，例如将其移动至任一预设位置，预设位置可包括操作台、存储结构所在的位置。

本发明实施方式的一种燃料芯块操作方法，包括以下步骤：驱动拾取件移动至燃料芯块所在位置；控制拾取件拾取燃料芯块；驱动拾取件连同燃料芯块移动至预设位置；控制拾取件释放燃料芯块至预设位置。

可参阅图1至5，当需要操作燃料芯块100时，可驱动拾取件10到达燃料芯块100所在位置，接着控制拾取件10拾取燃料芯块100，接着驱动拾取件10和燃料芯块100共同移动至预设位置，该预设位置例如是包壳200所在的位置。该预设位置还例如是包壳200外的指定放置燃料芯块100的位置。接着控制拾取件10释放燃料芯块100至预设位置，完成操作燃料芯块100。

在某些实施方式中，驱动拾取件移动至燃料芯块所在位置包括：驱动拾取件沿垂直方向运动至燃料芯块所在位置。

如图1或2所示，可通过机械臂21驱动拾取件10及燃料芯块100移动。例如，当机械臂21到达燃料芯块100上方时，机械臂21和拾取件10可沿垂直方向向下运动，以便拾取件10到达燃料芯块100所在位置，从而实施拾取燃料芯块100。

进一步地，例如为了将燃料芯块100装入包壳200中，机械臂21带动燃料芯块100到达包壳200上方时，机械臂21可沿垂直方向向下运动，以将燃料芯块100释放并装入包壳200中。

在某些实施方式中，机械臂可具有至少两个自由度。例如，具有两个自由度的机械臂能够水平地以及垂直地移动。由此，机械臂可允许燃料芯块水平地和/或垂直地移动。

在某些实施方式中，驱动拾取件连同燃料芯块移动至预设位置包括：驱动拾取件连同燃料芯块沿水平方向移动至预设位置。

预设位置例如是包壳200所在的位置。预设位置还例如是包壳200外的指定放置燃料芯块100的位置。当然，在拾取燃料芯块100之前，机械臂21和拾取件10也可以沿水平方向运动以到达燃料芯块100所在的初始位置，该初始位置位于包壳200内或外。

可选地，机械臂可具有三个自由度。例如，机械臂可在水平面内沿其前后方向和左右方向移动，同时地，机械臂可在垂直或竖直平面内沿其上下方向移动。较多的自由度使得机械臂移动更加灵活，从而增加了操作燃料芯块的灵活性。

在某些实施方式中，控制拾取件拾取燃料芯块包括：将拾取件的一端插入燃料芯块的开孔中；控制拾取件的配合部抵持于拾取部，以使拾取部形成伸展状态，从而拾取部与燃料芯块之间产生摩擦力，从而拾取件拾取燃料芯块。

参见图3至5，可将具有抵持部121的拾取件的一端插入燃料芯块的开孔101中；使电机工作以驱动丝杠转动，从而驱动配合部12向上运动，如此当抵持部121抵持于拾取部11时拾取部11形成伸展状态，拾取部11例如可通过至少两个伸展臂112来卡紧燃料芯块100。拾取部11与开孔101之间的摩擦力满足使拾取件10能够将燃料芯块100提起。

在某些实施方式中，控制拾取件释放燃料芯块包括：控制配合部远离拾取部，以使拾取部形成折叠状态，从而拾取部与燃料芯块脱离；将拾取件从燃料芯块的开孔中取出。

将燃料芯块100放置在预设位置之后，可使电机工作以驱动丝杠转动，从而驱动配合部12向下运动使抵持部121远离拾取部11，如此拾取部11恢复至折叠状态，拾取件10与燃料芯块100之间的作用力消失。接下来可方便地将拾取件10从开孔101中取出。

本发明实施方式的燃料芯块操作装置及方法，适用于将燃料芯块组装至燃料元件的包壳中，或者从包壳中取出燃料芯块以更换燃料芯块，包壳可位于堆芯内或堆芯外，燃料芯块可灵活移动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (12)

1.一种燃料芯块操作装置，其特征在于，包括：

拾取件(10)，其被配置成拾取燃料芯块(100)；

驱动机构，其被配置成驱动所述拾取件(10)连同所述燃料芯块(100)移动；

所述驱动机构包括机械臂(21)，所述拾取件(10)连接于所述机械臂(21)；

所述机械臂(21)实施垂直运行从而将所述拾取件(10)连同所述燃料芯块(100)提起，或者用于将所述燃料芯块(100)释放至预设位置；所述拾取件(10)包括拾取部(11)，其具有折叠状态和伸展状态；

所述拾取部(11)在所述折叠状态时，其伸入所述燃料芯块(100)的开孔中，所述拾取部(11)在所述伸展状态时，其与所述燃料芯块(100)之间产生摩擦力从而可拾取所述燃料芯块(100)。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述机械臂(21)实施水平运动从而将所述拾取件(10)连同所述燃料芯块(100)移动至所述预设位置。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述拾取件(10)还包括配合部(12)，其连接于所述拾取部(11)，其被配置成抵持于所述拾取部(11)时，所述拾取部(11)处于所述伸展状态，远离所述拾取部(11)时，所述拾取部(11)处于所述折叠状态。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，

所述拾取部(11)包括腔体，

所述配合部(12)贯穿所述腔体并沿所述腔体延伸，所述配合部(12)靠近所述拾取部(11)的一端设置抵持部(121)。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述拾取部(11)在所述折叠状态下的径向尺寸小于所述抵持部(121)沿径向的最大尺寸。

6.根据权利要求4或5所述的装置，其特征在于，

所述抵持部(121)呈喇叭状。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的装置，其特征在于，

所述拾取部(11)在所述伸展状态下形成至少两个伸展臂(112)。

8.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，

所述驱动机构还包括丝杠和电机，所述丝杠设置于所述配合部和所述电机之间，所述电机驱动所述丝杠转动，以带动所述配合部抵持于所述拾取部，或者使所述配合部远离所述拾取部。

9.根据权利要求1-5或8中任一项所述的装置，其特征在于，

所述驱动机构驱动所述拾取件(10)连同所述燃料芯块(100)移动，以将所述燃料芯块装入燃料元件的包壳中，或者将所述燃料芯块从所述包壳中取出。

10.一种燃料芯块操作方法，其特征在于，包括以下步骤：

驱动拾取件移动至燃料芯块所在位置；

控制所述拾取件拾取所述燃料芯块；

驱动所述拾取件连同所述燃料芯块移动至预设位置；

控制所述拾取件释放所述燃料芯块至所述预设位置；

所述控制所述拾取件拾取所述燃料芯块包括：

将所述拾取件的一端插入所述燃料芯块的开孔中；

控制所述拾取件的配合部抵持于拾取部，以使所述拾取部形成伸展状态，从而所述拾取部与所述燃料芯块之间产生摩擦力，从而所述拾取件拾取所述燃料芯块；

所述控制所述拾取件释放所述燃料芯块包括：

控制所述配合部远离所述拾取部，以使所述拾取部形成折叠状态，从而所述拾取部与所述燃料芯块脱离；

将所述拾取件从所述燃料芯块的开孔中取出。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

所述驱动拾取件移动至燃料芯块所在位置包括：驱动拾取件沿垂直方向运动至燃料芯块所在位置。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

所述驱动所述拾取件连同所述燃料芯块移动至预设位置包括：驱动所述拾取件连同所述燃料芯块沿水平方向移动至预设位置。