JP2003135439A - アーム搭載型ｘ線撮影装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 検査項目ごとに各移動手段の動作範囲又は／
及び移動速度を予め設定しておくことにより、検査項目
に必要な動作を妨げることを抑制しつつも意図しない動
作の発生を防止して安全に検査を行うことができる。 【解決手段】 駆動ユニット２１，２７〜３３の各々に
ついて動作情報を設定し、検査項目ごとに予め記憶して
おく。制御部２５は、検査項目ごとに関連づけて記憶さ
れている動作情報を参照し、撮影時における駆動ユニッ
ト２１，２７〜３３の各々を、検査項目に応じた動作範
囲又は／及び移動速度で制御する。したがって、検査項
目に必要な動作を妨げることを抑制しつつも、意図しな
い動作の発生を防止することができる。その結果、安全
に検査を行うことが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、Ｘ線管及びイメ
ージインテンシファイアやパネル型Ｘ線センサなどのＸ
線検出器等を有するＸ線撮影手段を備えたアームと天板
とを多方向に相対移動させ、被検体の関心領域を撮影す
るアーム搭載型Ｘ線撮影装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のアーム搭載型Ｘ線撮影装
置として、被検体を載置する天板と、Ｘ線管とＸ線検出
器とを対向支持するＣアームと、このＣアームを天板に
対して相対移動させる複数個の移動機構を備えたものが
ある。複数個の移動機構は、複数個の回転軸や揺動軸な
どを備え、天板に載置された被検体の体軸周りや体軸方
向にＣアームを揺動させたり、被検体の体軸方向に回転
させたりするとともに、天板を昇降させたり、体軸方向
に進退あるいは体軸に直交する方向に進退させたりす
る。

【０００３】このような装置では、各軸を任意に動かす
マニュアル動作や、メモリ機能を利用した自動動作など
があり、それらに対応した指示用のレバーやスイッチが
配備されている。そのため多目的の撮影が可能な装置と
して大いに利用されている。なお、天板やＣアームの位
置関係によっては干渉を生じる恐れがあるので、それら
の相対位置関係に基づいて各部の動作を制限するように
予め設定されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな構成を有する従来例の場合には、次のような問題が
ある。すなわち、従来の装置は、消化管造影検査などの
検査項目に応じて、撮影を適切に行うために操作者が自
身の意図によってレバーやスイッチを操作し、干渉防止
の動作制限内にて各部を自由に動作させることがある。
その一方、意図しない各部の動作が生じる恐れがあり、
特に以下のような状況においては被検体に危険が及ぶ可
能性がある。

【０００５】・カテーテルを挿入する場合には、術中に
撮影視野を移動させることがあるが、そのときに術者と
操作者の呼吸が合わない場合。 ・操作や検査内容に対する操作者の習熟度が低い場合。 ・術式や撮影に無関係な人が不用意にレバーやスイッチ
類に触れた場合。 ・レバーやスイッチが撮影中や術中に故障した場合。

【０００６】また、移動させる際の動作範囲に関しては
何の制限もなく許容すると上記のような問題が生じる一
方で、全く動作させないようにすると細かい調整ができ
なくなる。さらに、移動速度については微妙に位置を調
整したい場合と素早く比較的長い距離を移動させたい場
合とで所望の速度が自ずと異なるが、このような要求に
対して応えられないのが現状である。

【０００７】この発明は、このような事情に鑑みてなさ
れたものであって、検査項目ごとに各移動手段の動作範
囲又は／及び移動速度を予め設定しておくことにより、
検査項目に必要な動作を妨げることを抑制しつつも意図
しない動作の発生を防止して安全に検査を行うことがで
きるアーム搭載型Ｘ線撮影装置を提供することを目的と
する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明は、このような
目的を達成するために、次のような構成をとる。すなわ
ち、請求項１に記載の発明は、Ｘ線撮影手段を備えたア
ームと、被検体を載置する天板とを多方向に相対移動す
るための複数個の移動手段を備えたアーム搭載型Ｘ線撮
影装置において、検査項目に応じて複数個の移動手段の
各々に動作範囲又は／及び移動速度の動作情報を設定す
る設定手段と、前記設定手段を介して設定された動作情
報を検査項目ごとに対応付けて記憶する記憶手段と、撮
影時には、前記記憶手段に記憶されている検査項目に対
応する動作情報に基づいて前記複数個の移動手段の動作
を制御する制御手段と、を備えていることを特徴とする
ものである。

【０００９】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
のアーム搭載型Ｘ線撮影装置において、設定されている
動作範囲を越えて移動手段を動作させようとした場合
に、そのことを知らせる報知手段をさらに備えたことを
特徴とするものである。

【００１０】請求項３に記載の発明は、請求項１または
２に記載のアーム搭載型Ｘ線撮影装置において、各種情
報を表示するための表示手段をさらに備え、前記表示手
段には、動作情報の設定時に移動手段ごとに設定状況が
表示されることを特徴とするものである。

【００１１】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載
のアーム搭載型Ｘ線撮影装置において、前記表示手段に
は、全ての検査項目が、各々に登録されている複数個の
移動手段に関する動作情報とともに表示されることを特
徴とするものである。

【００１２】〔作用〕請求項１に記載の発明の作用は次
のとおりである。すなわち、検査項目に応じて複数個の
移動手段の各々に動作情報を設定し、検査項目ごとに記
憶手段に予め記憶しておく。制御手段は、検査項目ごと
に関連づけて記憶されている動作情報を参照し、撮影時
に複数個の移動手段の各々について、検査項目に応じた
動作範囲又は／及び移動速度で制御する。

【００１３】請求項２に記載の発明によれば、動作情報
の設定内容を超えて動作させようとした場合には、その
ことを報知して動作に制限されていることを操作者に対
して知らせる。

【００１４】請求項３に記載の発明によれば、設定時に
各移動手段の設定状況を視覚的に容易に確認できる。

【００１５】請求項４に記載の発明によれば、設定して
ある全ての検査項目の各々に対応する動作情報について
表示手段を見て容易に確認することができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照してこの発明の
一実施例を説明する。図１ないし図３はこの発明の一実
施例に係り、図１は実施例に係るＣアーム搭載型Ｘ線撮
影装置を示した斜視図であり、図２はＣアーム搭載型Ｘ
線撮影装置の概略構成を示したブロック図であり、図３
はメモリの内容を示した模式図である。

【００１７】このＣアーム搭載型Ｘ線撮影装置は、Ｘ線
管１とイメージインテンシファイア３とを、被検体を載
置するための天板４を挟んで対向配備したＣアーム５を
備えている。イメージインテンシファイア３によって可
視化された透過Ｘ線は、イメージインテンシファイア３
に付設されたテレビカメラ７によって撮影される。

【００１８】なお、上記のＣアーム５がこの発明におけ
るアームに相当し、イメージインテンシファイア３がこ
の発明におけるＸ線撮影手段に相当する。

【００１９】Ｃアーム５はアーム支持ブロック９によっ
て支持されており、このアーム支持ブロック９はスライ
ドブロック１１に配設されている。さらにスライドブロ
ック１１は、スライドレール１３に摺動自在に取り付け
られてアーム支持ブロック９及びＣアーム５とともに一
体的に移動可能になっている。スライドレール１３は半
円形を呈した起倒フレーム１５に取り付けられ、さらに
起倒フレーム１５はベース１７に対して取り付けられて
いる。上述した天板４は、図中に点線で示すフレーム１
９を介して起倒フレーム１５に対して取り付けられてい
る。

【００２０】起倒フレーム１５は、ベース１７上におい
て、半円形に沿って矢印０８方向に揺動可能である。こ
の起倒フレーム１５が揺動すると、天板４が矢印０８方
向に一体的に回転する。さらに天板４は、起倒フレーム
１５によって保持されたまま、矢印０１，０２，０３の
各方向に移動可能となっている。つまり、天板４の左右
方向である０１方向と、天板４の長手方向である０２方
向と、天板４の面に対して直角方向である０３方向との
三方向に対して天板４が移動可能に構成されている。こ
れらの０１，０２，０３方向は、図１に示す状態では水
平面内のＸ方向、Ｙ方向及び鉛直方向であるＺ方向に一
致しているが、起倒フレーム１５が回転するとそれに伴
って回転するようになっている。

【００２１】上述したスライドブロック１１は、起倒フ
レーム１５に取り付けられたスライドレール１３に沿っ
て矢印０７方向に直線的に移動可能である。０７方向
は、起倒フレーム１５の揺動に伴って回転する。このス
ライドブロック１１には、アーム支持ブロック９が矢印
０６方向に回転可能に配備されている。つまり、アーム
支持ブロック９は、０７方向に対して直角な軸（水平
軸）周りに回転可能となっている。このアーム支持ブロ
ック９によって、Ｃアーム５がそのＣの字状に沿って矢
印０５方向に回転可能に支持されている。

【００２２】上記のように構成されている装置は、Ｘ線
管１から照射されてイメージインテンシファイア３に入
射するＸ線ビームの方向が、三つの軸周りに矢印０５，
０６，０８のように回転可能であるとともに、Ｘ線ビー
ムの照射位置が天板４(その上の被検体)に対して矢印０
７方向に直線的に移動可能である。さらに、イメージイ
ンテンシファイア３に付設されたテレビカメラ７は、Ｃ
アーム５の先端部において矢印０４方向に対して直線的
に昇降してＸ線管１に近づいたり離れたりするようにな
っている。

【００２３】このように装置には移動軸が８軸あり、こ
れらの８軸によって自由に移動してＸ線ビームの位置・
方向を所望するように定めることができるようになって
いる。なお、０５方向は天板４に載置された被検体の体
軸周りの回転方向でＬＡＯ−ＲＡＯ方向と呼ばれ、０６
方向は被検体の体軸を含む鉛直な平面内での回転方向で
ＣＲＡＮ−ＣＡＵＤ方向と呼ばれている。

【００２４】次に、図２を参照しながら、上記のように
構成されている装置の制御系について説明する。

【００２５】上述した矢印０１方向への天板４の移動
は、０１方向駆動ユニット２１によって行われる。この
０１方向駆動ユニット２１は、図示省略しているが、天
板１４を左右方向に移動させるためのモータや、移動距
離を検出するエンコーダなどを備えている。したがっ
て、操作者によって動作される操作レバー２３からの指
示に応じた制御部２５からの指示信号、あるいは制御部
２５からの直接的な指示信号に基づきモータを回転させ
たり、その移動に応じて出力される距離信号に基づいて
制御部２５が停止信号を出力したりする。

【００２６】上述した矢印０２方向及び矢印０３方向へ
の天板４の移動は、上述した０１方向駆動ユニット２１
と同様の構成・機能を備えた０２方向駆動ユニット２７
及び０３方向駆動ユニット２８によって行われる。

【００２７】また、イメージインテンシファイア３の矢
印０４方向への昇降は０４方向駆動ユニット２９によっ
て行われ、Ｃアーム５の矢印０５方向への移動は０５方
向駆動ユニット３０によって行われる。同様に、Ｃアー
ム５の矢印０６方向への回転は０６方向駆動ユニット３
１によって行われ、スライドブロッ１１の矢印０７方向
への移動は０７方向駆動ユニット３２によって行われ、
スライドレール１３の矢印０８方向への揺動は０８方向
駆動ユニット３３によって行われる。上述した各駆動ユ
ニットは、動作させる対象によっては距離信号に代えて
角度信号を出力する。

【００２８】なお、上述した各駆動ユニット２１，２７
〜３３がこの発明における複数個の移動手段に相当す
る。

【００２９】表示制御回路４１は、液晶表示器などのフ
ラットディスプレイ装置を備えた表示器４３への表示態
様を制御する回路であり、制御部２５からの指示に基づ
いて表示器４３に表示信号を出力する。表示器４３の前
面には、タッチセンサ４５が取り付けてある。このタッ
チセンサ４５からの信号は、タッチセンサ入力回路４７
に与えられ、ここで表示器４３の表示領域に対応する位
置信号に変換されて制御部２５に与えられる。制御部２
５は、その信号によってオペレータが表示器４３のどの
領域に触れたかを判断する。

【００３０】この装置で実施する検査としては、非血管
系の検査である胆道系検査、血管系の検査である頭部や
下肢などの血管造影検査、整形領域検査として肩や股関
節などの整形検査・頭部や下肢などの血管造影検査、そ
の他として脊椎腔造影検査の気管支鏡検査などが例示さ
れる。

【００３１】この発明における記憶手段に相当するメモ
リ４９は、これらの各検査項目と、上述した各駆動ユニ
ット２１，２７〜３３による最適化位置を関連付けて記
憶するものである。最適化位置とは、Ｘ線管１及びイメ
ージインテンシファイア３と天板４（正確には天板４上
の被検体）との相対的な位置関係のうち、検査の開始時
において検査項目に応じた撮影が容易にできる位置関係
のことである。また、メモリ４９には、設計値等に基づ
き各構成が干渉する位置関係が予め入力されている。制
御部２５は、これらの位置関係に基づき各部が干渉する
位置には移動することを制限するように制御する。

【００３２】さらにメモリ４９には、次のような「動作
情報」が各検査項目と関連づけて記憶されている。すな
わち、上述した最適化位置へ移動した後、複数個の駆動
ユニット２１，２７〜３３の各々について動作範囲又は
／及び移動速度を規定するものである。

【００３３】詳細は後述するが、最適化位置が登録され
ている検査項目について所望の項目を呼び出して表示器
４３に表示させ、登録画面を表示させる。そして、０１
方向ないし０８方向に対応するタッチセンサ４５に触れ
て、各方向について動作範囲又は／及び移動速度を設定
する。設定が完了すると、検査項目と各駆動ユニット２
１，２７〜３３の動作情報とが対応付けられてメモリ４
９に記憶される。その記憶態様は、例えば、図３に示す
ようになる。

【００３４】つまり、図３（ａ）に示すように、検査項
目に頭部などの項目が設定され、各駆動ユニット２１，
２７〜３３（図中では０１〜０８方向と示す）に対する
設定内容として「ＬＭＴ」又は「ＮＯＲＭ」が設定され
る。「ＬＭＴ」は、その動作範囲または移動速度のいず
れかに制限が設定されていることを示し、「ＮＯＲＭ」
は、動作範囲と移動速度のいずれにも制限がなされてい
ないことを示す。また、設定内容が「ＬＭＴ」とされて
いる場合には、図３（ｂ）に示すように、その制限内容
を規定する別ファイルが作成され、これがさらに関連づ
けされる。この図３（ｂ）に例示しているのは、０８方
向の「ＬＭＴ」に対する制限内容（動作範囲と移動速
度）である。

【００３５】実際に検査を行なう際には、まず操作者が
タッチセンサ４５から検査項目を選択するとともに実行
を指示する。すると、選択された検査項目に対応する最
適化位置がメモリ４９から読み出され、制御部２５がこ
れらに応じて各駆動ユニット２１，２７〜３３を制御す
る。その後、撮影視野を移動させるためなどの理由によ
り、各駆動ユニット２１，２７〜３３を駆動させようと
操作者が操作レバー２３を操作した場合には、動作情報
の設定内容が「ＮＯＲＭ」に設定されているものは所望
通りに操作できる一方、設定内容が「ＬＭＴ」に設定さ
れているものは操作が制限されるようになっている。

【００３６】なお、解除スイッチ５０は、検査項目に関
連づけられている動作情報を一時的にキャンセルするた
めのスイッチである。これは操作に熟練した者が微妙な
位置調整などを行なう際に操作され、動作情報の設定に
係わらず、全ての駆動ユニット２１，２７〜３３を所望
の範囲かつ所望の速度で動作させることが可能となって
いる。また、キーボード５１は、動作範囲を入力する際
に、操作レバー２３で数値を選択する入力方法に代え
て、数値を直接入力する場合に使用する。

【００３７】なお、上述した制御部２５がこの発明にお
ける制御手段に相当し、表示器４３が表示手段に相当
し、タッチセンサ４５が設定手段に相当する。

【００３８】●設定処理● 次に図４ないし図６のフローチャートを参照して動作情
報の設定処理について説明する。なお、図４及び図５は
表示器４３の表示例を示した模式図であり、図６は検査
項目ごとに動作情報を設定するための処理を示したフロ
ーチャートである。

【００３９】なお、予め登録作業を行って、よく利用す
る検査項目については既にメモリ４９に記憶されてお
り、さらに検査項目ごとに最適化位置が関連づけられて
いるものとする。

【００４０】また、以下の説明においては、被検体の上
腕からカテーテルチューブを挿入し、これを体軸方向に
向かって進出させて頭部まで誘導してゆく際の撮影（術
式）を例に採って説明する。したがって、天板４の体軸
方向への進退、起倒、昇降、体軸に直交する方向への進
退は、カテーテルチューブが進退方向に急激に移動する
恐れがあるので、これらの動作は禁止するものとする。

【００４１】ステップＳ１ 操作者は、図４（ａ）に示す検査選択スイッチ５３を操
作し、図示しない検査項目選択画面から所望の検査項目
を選択する。その操作が終わると、表示器４３の検査項
目表示領域５５にある検査項目が選択した項目に変わ
る。さらに、選択した検査項目に関連付けられている最
適化位置に合わせて各駆動ユニット２１，２７〜３３が
駆動される。これに応じて位置状態表示領域５７の表示
が変化する。

【００４２】また、数値表示領域５９には、位置関係が
数値でリアルタイムに表示されるようになっており、詳
細な位置関係を容易に知ることができる。このときに表
示される「ＳＩＤ」はSource Image Distance（焦点受
像面距離）と言われる、Ｘ線管１の焦点からイメージイ
ンテンシファイア３の受像面までの距離であり、「ＭＡ
Ｇ」は撮影倍率のことであるが、これらは位置関係に基
づいて制御部２５によって逐次演算されてリアルタイム
に表示されている。なお、この例では、位置状態表示領
域５３に示すように、Ｘ線管１とイメージインテンシフ
ァイア３が天板４の被検体頭部側に移動されたものとす
る。

【００４３】ステップＳ２ 各駆動ユニット２１，２７〜３３に対して「動作情報」
を設定するが、その手順は例えば以下のようになる。

【００４４】まず、図４（ａ）に示す検査詳細選択スイ
ッ６１を操作すると、表示器４３の表示が図４（ｂ）に
示すような動作情報設定画面に変わる。この画面では、
左上の検査項目表示領域５５に検査項目が表示され、矩
形状のカーソルＣがそこに位置して点滅している。ま
た、検査項目表示領域５５の下には、０１〜０８方向の
各駆動ユニット２１，２７〜３３のうち０４〜０７方向
に対する動作情報設定領域６３が配置されている。項目
選択用カーソルＤＯＷＮスイッチ６５と項目選択用カー
ソルＵＰスイッチ６７は、カーソルＣを上下方向に移動
させるものであり、動作情報設定領域６３で所望の方向
を選択する。また、項目選択用カーソルＲＩＧＨＴスイ
ッチ６９と項目選択用カーソルＬＥＦＴスイッチ７１
は、カーソルを左右方向に移動させる機能を有する。

【００４５】操作者は、上記のスイッチ６５，６７，６
９，７１を操作して、カーソルＣを所望の方向に移動さ
せる。そして、０４〜０７方向の各々について、動作を
何ら制限しない「ＮＯＲＭ」か、動作を制限する「ＬＭ
Ｔ」のいずれかにカーソルＣを移動させる。設定するに
は、選択決定用ＳＥＴスイッチ７３を操作する。

【００４６】この例では、図４（ｂ）に示すように、０
４方向〜０７方向の全てについて動作を何ら制限しない
「ＮＯＲＭ」に設定してある。なお、図中において、下
線が位置している方が選択されている動作である。

【００４７】次画面表示選択スイッチ７５を操作する
と、液晶表示器４３の表示が図５（ａ）に示すように変
わる。すなわち、０１〜０８方向の各駆動ユニット２
１，２７〜３３のうち残りの０８，０１〜０３方向に対
する動作情報設定領域６３が配置されている。ここでは
０８，０１〜０３方向の全てについて動作を制限する
「ＬＭＴ」が設定してある。その制限内容を規定する画
面に移行させるのが、詳細入力スイッチ７７である。こ
の詳細入力スイッチ７７を操作すると、液晶表示器４３
の画面が図５（ｂ）に示すように、先の画面でカーソル
Ｃが位置していた０８方向（起倒動作）の動作情報設定
画面に変わる。

【００４８】この動作情報設定画面では、検査項目表示
領域５５の下方に、詳細設定領域７９が配置されてい
る。この詳細設定領域７９は、駆動ユニット２１，２７
〜３３に応じて設定内容が変化するが、例示した起倒動
作である０８方向の場合には移動速度（ＳＰＥＥＤ）と
して標準（ＮＯＲＭ）と制限（ＬＭＴ）が選べるように
なっており、制限を選択した場合には高速（Ｈ）、中速
（Ｍ）、低速（Ｌ）、停止（ＳＴＯＰ）が設定可能であ
る。設定は、カーソルＣを上述した要領で移動させるこ
とで行う。なお、前画面表示選択スイッチ８１を操作す
ると、図５（ｂ）から図５（ａ）に画面が変わる。

【００４９】また、移動速度の他に、動作範囲（ＲＡＮ
ＧＥ）が設定可能であり、制限を設定しない標準（ＮＯ
ＲＭ）と、制限（ＬＭＴ）が選べるようになっている。
制限を選択した場合には、この例では頭部側（ＦＷＤ）
と下肢側（ＲＥＶ）のそれぞれに回転角度を設定するこ
とができる。この際の数値設定は、カーソルＣを位置さ
せた後、操作レバー２３で選択したり、キーボード５１
から直接数値を入力したりする。

【００５０】なお、この例では、移動速度を停止に設定
し（つまり動作させない）、動作範囲を制限に設定し、
その制限内容をいずれの回転側にも０°に設定して、起
倒動作に対して動作に制限をかけている。

【００５１】また、その他の方向についても動作情報を
設定するには、前画面表示選択スイッチ８１を操作して
図５（ａ）や図４（ｂ）に戻り、詳細入力スイッチ７７
により図５（ｂ）の動作情報設定画面を表示させ、その
詳細設定領域７９で各種設定を行えばよい。

【００５２】ステップＳ３ 上述したいずれかの画面表示において、選択決定用ＳＥ
Ｔスイッチ７３が操作されるまでは、上述したようにし
て動作情報が設定可能である。選択決定用ＳＥＴスイッ
チ７３が操作されると処理が次のステップＳ４に移行す
る。

【００５３】ステップＳ４ メモリ４９には、上記の検査項目に対応付けて設定した
動作情報が関連づけて記憶される（図３の模式図参
照）。

【００５４】なお、この例では、０８方向の設定内容を
別ファイル（図３（ｂ））とし、これを０８方向の設定
内容と関連づけているが、別ファイルにすることなく同
一ファイルで関連づけをとるようにしてもよい。

【００５５】上述したように、表示器４３に動作情報の
状態を表示させながら設定を行うようにしているので、
動作情報の設定時に各駆動ユニット２１，２７〜３３の
設定状況を目視で容易に確認できて作業が容易に行える
ようになっている。

【００５６】●撮影動作● 次に、検査項目として「頭部」が選択された場合の動作
について簡単に説明する。まず、検査項目に対応付けら
れている最適化位置がメモリ４９から読み出され、これ
に応じて制御部２５は各駆動ユニット２１，２７〜３３
を駆動する。これによりＸ線管１と天板４との位置関係
が図４（ａ）の位置状態表示領域５７に示すような状態
となる。

【００５７】次に、被検体の上腕にカテーテルチューブ
を挿入し、上腕部から頭部に向かって進行させる。この
とき撮影視野は上腕部から頭部に向かって移動されてゆ
く。そこで操作者は操作レバー２３を操作して、各駆動
ユニット２１，２７〜３３を駆動し、所望の位置に撮影
視野を移動させようとする。しかし、カテーテルチュー
ブが進出してゆく方向に対する移動、つまり図５に示す
ように、０１〜０３，０８方向への移動は制限がかけら
れている。したがって、それらの方向へは移動させるこ
とができないか、できたとしても動作範囲や移動速度が
規制されており、０４〜０７方向への移動だけで撮影視
野を移動させることになる。

【００５８】このように複数個の移動ユニット２１，２
７〜３３の各々について動作情報を設定し、検査項目ご
とに予め記憶しておく。制御部２５は、検査項目ごとに
関連づけて記憶されている動作情報を参照し、撮影時に
おける複数個の移動ユニット２１，２７〜３３の各々を
検査項目に応じた動作範囲又は／及び移動速度で制御す
る。したがって、検査項目に必要な動作を妨げることを
抑制しつつも、意図しない動作の発生を防止することが
できる。その結果、安全に検査を行うことが可能とな
る。

【００５９】移動速度については、例えば、消化管検査
時の天板４の移動動作は、被検体の体をゆすって造影剤
の膜を胃壁につける働きをさせる必要性から、速度を急
峻に立ち上げることが要求される。その一方、上述した
ような器具を被検体に侵襲させる検査においては、位置
の微調整に用いる必要性から速度は低速が要求される。
また、動作範囲については、例えば、検査開始時に適正
な位置に被検体を載置させた場合、関心部位を中心とし
た検査目的に適切な移動範囲は自ずと決まってくる。つ
まり、被検体の体型などの違いにより、僅かに作動させ
て微調整するための駆動ユニット２１，２７〜３３と、
全く作動させる必要がない駆動ユニット２１，２７〜３
３とが存在する。このような場合であっても、上述した
装置では、それぞれの検査項目に応じた設定が適宜に可
能であるので、検査項目に適した設定によって好適な動
作をさせることが可能である。

【００６０】なお、解除スイッチ５０を操作することに
より、制御部２５は動作情報の参照を一時的に中止す
る。これにより上述した禁止動作が解除され、全ての方
向への移動が可能となる。この解除スイッチ５０は、例
えば、緊急処置時にあらゆる方向への移動が必要になっ
た際に操作する。

【００６１】また、動作情報が参照されている状態で、
動作禁止に設定されている方向への移動が行われた場合
には、制御部２５がこれを検出し、報知手段に相当する
表示器４３に図７に示すような警報を発する。つまり、
警報表示領域８３に「起倒動作は操作できません！」等
の表示を行う。

【００６２】このように構成することにより、動作情報
によって動作に規制をかけているにも係わらず動作させ
ようとした場合には、上記の警報表示により動作に規制
がかけられていることを操作者が知ることができる。し
たがって、故障などのトラブルによって動作しないので
はなく、意図的に動作が規制されていることを操作者は
知ることができる。

【００６３】なお、上記のような警報表示に代えて、図
示しないランプによる光で報知してもよく、図示しない
ブザーによる音などで報知するようにしてもよい。

【００６４】なお、この発明は、上述した実際態様に限
定されるものではなく、以下のように種々変形実施が可
能である。

【００６５】（１）上記の実施例では、動作情報として
動作範囲及び移動速度を設定しているが、いずれか一方
だけを設定するようにしてもよい。

【００６６】（２）表示器４３には、既に登録してある
検査項目と、関連づけられている動作情報を全てリスト
状に表示するようにしてもよい。これにより設定してあ
る全ての検査項目の各々に対応する動作情報について表
示器４３を見て容易に確認することができる。したがっ
て、所望する検査項目に対する設定状況の確認や、所望
する検査項目に対して所望の動作が可能か否かを容易に
判断できる。

【００６７】（３）上記の装置では、表示器４３に付設
してあるタッチセンサ４５によって登録などの操作を行
うようにしているが、これに代わる登録手段としてマウ
スなどのポインティングデバイスを用いるようにしても
よい。

【００６８】（４）Ｘ線撮影手段はイメージインテンシ
ファイア３に限定されるものではなく、種々の撮影デバ
イスをこれに代えて用いてもよい。例えば、パネル型Ｘ
線センサを用いてもよい。

【００６９】（５）移動手段として各駆動ユニット２
１，２７〜３３を備え、８方向に移動可能な装置に限定
されるものではなく、これよりも多くの方向に移動が可
能な装置や、これよりも少ない方向への移動しかできな
い装置であってもこの発明を適用できる。

【００７０】（６）メモリ４９における検査項目と動作
情報の関連付けは種々の手法で行うことができ、上述し
た図３に示す手法だけに限定されるものではない。

【００７１】（７）上記の装置では、アームとしてＣの
字状を呈するＣアーム５を採用しているが、これに代え
てＵの字状を呈するアームなど、その他の形状のアーム
を用いた装置であってもよい。

【００７２】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、請求項
１に記載の発明によれば、複数個の移動手段の各々につ
いて動作情報を設定し、検査項目ごとに予め記憶してお
く。制御手段は、検査項目ごとに関連づけて記憶されて
いる動作情報を参照し、撮影時における複数個の移動手
段の各々を、検査項目に応じた動作範囲又は／及び移動
速度で制御する。したがって、検査項目に必要な動作を
妨げることを抑制しつつも、意図しない動作の発生を防
止することができる。その結果、安全に検査を行うこと
が可能となる。

【００７３】請求項２に記載の発明によれば、動作情報
に設定されている動作範囲や移動速度を超えて動作させ
ようとした場合には、そのことを報知して制限がかけら
れていることを操作者に対して知らせる。したがって、
故障などのトラブルによって意図通りに動作しないので
はなく、意図的に制限されていることを操作者は知るこ
とができる。

【００７４】請求項３に記載の発明によれば、設定時に
各移動手段の設定状況を目視で容易に確認でき、作業が
容易に行える。

【００７５】請求項４に記載の発明によれば、設定して
ある全ての検査項目の各々に対応する動作情報について
表示手段を見て容易に確認することができるので、所望
する検査項目に対する設定状況の確認や、所望する検査
項目で所望の動作が可能か否かを容易に判断できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例に係るＣアーム搭載型Ｘ線撮影装置を示
した斜視図である。

【図２】Ｃアーム搭載型Ｘ線撮影装置の制御系の概略構
成を示したブロック図である。

【図３】メモリの内容を示した模式図である。

【図４】表示器の表示例を示す図である。

【図５】表示器の表示例を示す図である。

【図６】検査項目ごとに動作情報を設定する処理を示し
たフローチャートである。

【図７】動作制限設定されていることを知らせる表示器
の表示例を示す図である。

【符号の説明】

１ … Ｘ線管 ３ … イメージインテンシファイア（Ｘ線撮影手段） ５ … Ｃアーム ７ … テレビカメラ ２１，２７〜３３ … ０１〜０８方向駆動ユニット
（移動手段） ４３ … 表示器（表示手段、報知手段） ４５ … タッチセンサ（設定手段） ４９ … メモリ（記憶手段） ５１ … キーボード ５３ … 検査選択スイッチ ５５ … 検査項目表示領域 ５７ … 位置状態表示領域 ５９ … 数値表示領域 ６１ … 検査詳細選択スイッチ ６３ … 動作情報設定領域 ６５ … 項目選択用カーソルＤＯＷＮスイッチ ６７ … 項目選択用カーソルＵＰスイッチ ６９ … 項目選択用カーソルＲＩＧＨＴスイッチ ７１ … 項目選択用カーソルＬＥＦＴスイッチ ７３ … 選択決定用ＳＥＴスイッチ ７５ … 次画面表示選択スイッチ ７７ … 詳細入力スイッチ ７９ … 前画面表示選択スイッチ ８３ … 警報表示領域 Ｃ … カーソル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 磯野 浩孝 京都市中京区西ノ京桑原１番地 株式会社 島津製作所内 (72)発明者 加藤 三紀彦 京都市中京区西ノ京桑原１番地 株式会社 島津製作所内 (72)発明者 中村 昌典 京都市中京区西ノ京桑原１番地 株式会社 島津製作所内 Ｆターム(参考） 3C007 AS35 BS14 HS27 JU02 JU17 LS11 MS08 MS16 MS30 4C093 AA01 AA07 CA33 EC15 FA53 FA54 FA55 FA56 FB01 FB02 FB03 FB08 FB11 FB12 FG13 FG16

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 Ｘ線撮影手段を備えたアームと、被検体
   を載置する天板とを多方向に相対移動するための複数個
   の移動手段を備えたアーム搭載型Ｘ線撮影装置におい
   て、 検査項目に応じて複数個の移動手段の各々に動作範囲又
   は／及び移動速度の動作情報を設定する設定手段と、 前記設定手段を介して設定された動作情報を検査項目ご
   とに対応付けて記憶する記憶手段と、 撮影時には、前記記憶手段に記憶されている検査項目に
   対応する動作情報に基づいて前記複数個の移動手段の動
   作を制御する制御手段と、 を備えていることを特徴とするアーム搭載型Ｘ線撮影装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のアーム搭載型Ｘ線撮影
   装置において、 設定されている動作範囲を越えて移動手段を動作させよ
   うとした場合に、そのことを知らせる報知手段をさらに
   備えたことを特徴とするアーム搭載型Ｘ線撮影装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載のアーム搭載型
   Ｘ線撮影装置において、 各種情報を表示するための表示手段をさらに備え、 前記表示手段には、動作情報の設定時に移動手段ごとに
   設定状況が表示されることを特徴とするアーム搭載型Ｘ
   線撮影装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載のアーム搭載型Ｘ線撮影
   装置において、 前記表示手段には、全ての検査項目が、各々に登録され
   ている複数個の移動手段に関する動作情報とともに表示
   されることを特徴とするアーム搭載型Ｘ線撮影装置。