JPWO2014049843A1 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

ナビゲーションシステムは、情報センタ１０と、プローブカー２１と車両３１とから構成される。プローブカー２１は、走行履歴を含むプローブデータを情報センタ１０へ送信する車載端末２０を備える。情報センタ１０は、プローブデータを統計処理した統計プローブデータを生成して記憶する。車両３１は、情報センタ１０から統計プローブデータを取得し、その統計プローブデータに基づいて各交差点における自車の推定進行方向を算出するナビゲーション装置３０を備える。

Description

本発明はナビゲーション装置に関し、特に、目的地および経路が未設定の状態における車両の経路推定に関するものである。

車両に搭載可能なナビゲーション装置には、現在地から目的地までの経路探索および経路案内の機能の他に、交通情報などの運転支援情報をユーザ（運転者）や車両制御システムに提供する機能を有しているものがある。後者の機能は、現在地から設定された目的地までの経路に沿った道路に関する情報を、運転者や車両制御システムに提供するものである。

通常、運転者が地元の地域で車両を運転する場合など、運転者が現在地から目的地までの経路を知っている場合、運転者はナビゲーション装置で目的地までの経路探索を行わずに運転することが多い。従来のナビゲーション装置は、目的地および経路が未設定の状態では、車両がどのような経路を通るか分からないため、運転支援情報の提供機能を有効に機能させることができなかった。

一方、「プローブカー」と呼ばれる複数の車両から位置情報等のデータ（プローブデータ）を収集し、交通情報などの運転支援情報を生成するシステムが知られている（例えば下記の特許文献１）。プローブカーとしては、例えばタクシーなどの営業車や、契約した一般の自家用車などが利用される。

特開２００９−２８１７号公報

目的地および経路が未設定の状態でも、運転支援情報の提供機能を有効に機能させるために、車両の進行経路を推定する技術が望まれる。

一般に、運転者は車両を道なりに走行させることが多いため、各交差点では、直進に近い道路や、現在走行中の道路と同じ名称の道路へ進む確率が高い。そのため「道路の直行性」や「道路名称の連続性」に基づき、各交差点での車両の進行方向（交差点からの脱出方向）を推定して、車両の進行経路を推定する手法も考えられる。しかし、その手法では推定の精度を上げることは困難である。

特許文献１には、プローブデータを用いて車両の経路を生成する技術が開示されているが、この技術は設定済みの経路の代替経路を求めるものであり、目的地および経路が未設定の状態で進行経路を推定することはできない。

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、目的地および経路が未設定の状態において、各交差点での車両の進行方向を高い精度で推定できるナビゲーション装置を提供することを目的とする。

本発明に係るナビゲーション装置は、プローブカーの走行履歴を含む複数のプローブデータを統計処理した統計プローブデータを取得する統計プローブデータ取得部と、統計プローブデータに基づき、各交差点における自車の推定進行方向を算出する推定情報生成部と、を備えるものである。

本発明に係るナビゲーション装置によれば、実際に車両（プローブカー）が進行した確率の高い進行方向を自車の進行方向として推定するため、高い精度で進行方向の推定が可能になる。また、蓄積されるプローブデータのサンプル数が多くなるほど、統計プローブデータの信頼性が向上するため、推定の精度が高くなる効果が期待できる。

この発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの概略構成図である。 プローブデータのデータ構造の例を示す図である。 プローブデータ関連情報のデータ構造の例を示す図である。 統計プローブデータ（進行方向割合のデータ）の例を示す図である。 図４の統計プローブデータに対応する交差点（ノード）を含む道路網を示す図である。 情報センタの機能構成を示すブロック図である。 情報センタにおける統計プローブデータの生成処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の機能構成を示すブロック図である。 推定情報生成部が生成する推定情報の例を示す図である。 図９の推定情報に対応する交差点（ノード）を含む道路網を示す図である。 推定進行方向の算出の際に考慮する地図データの例を示す図である。 運転支援情報生成部が生成する運転支援情報の例を示す図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置における推定情報の生成処理を示すフローチャートである。 データ取得条件設定部が設定するデータ取得条件の例を示す図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置における運転支援情報の通知処理を示すフローチャートである。

図１は、本実施の形態に係るナビゲーションシステムの概略構成図である。当該ナビゲーションシステムは、情報センタ１０と、情報センタ１０へプローブデータを送信する車載端末２０を備える複数のプローブカー２１と、本発明に係るナビゲーション装置３０を備える車両３１とから構成される。情報センタ１０と、プローブカー２１の車載端末２０と、車両３１のナビゲーション装置３０とは、携帯電話などの通信手段により相互に通信可能である。

プローブカー２１の車載端末２０は、当該プローブカー２１が走行する間、走行履歴を含むプローブデータを取得し、それを情報センタ１０へ随時送信する。図２はプローブデータのデータ構造の例を示す図である。本実施の形態では、プローブデータが、当該プローブデータを取得したプローブカー２１の識別情報である「車両ＩＤ」、当該プローブデータが取得された日時、その日時におけるプローブカー２１の位置を示す「緯度」および「経度」、その日時にプローブカー２１が走行していた道路の識別情報である「リンクＩＤ」を含んでいるものとする。なお、当該ナビゲーションシステムでは、道路網のデータは、交差点など地図上の地点を表す「ノード」のデータと、各ノード間を接続する道路を表す「リンク」のデータとを含んでおり、各ノードには固有のノードＩＤが割り振られ、各リンクには固有のリンクＩＤが割り振られている。

このように、プローブデータは、それが取得された日時（日付および時刻）の情報と、その日時におけるプローブカー２１の位置（緯度、経度、リンクＩＤ）の情報を含んでいる。よって、特定のプローブカー２１が取得した一連のプローブデータを参照すれば、各日時における当該プローブカー２１の位置が分かり、当該プローブカー２１が走行した経路、すなわち走行履歴が得られる。

プローブカー２１の車載端末２０は、プローブデータと共に、それに付随する情報であるプローブデータ関連情報を情報センタ１０へ送信する。図３は、プローブデータ関連情報のデータ構造の例を示す図である。本実施の形態では、プローブデータ関連情報が、プローブカー２１の「車両ＩＤ」、当該プローブカー２１の所有者の情報である「所有者氏名」、「所有者住所」および「所有者電話番号」、当該プローブカー２１の主な使用地域を示す地域属性の情報である「地元エリア」、当該プローブカー２１の運転者の属性情報（性別等）を示す「運転者情報」、プローブデータ取得時の気象情報である「天候」および「気温」、当該プローブカー２１の種別（大型車／小型車の別など）を示す「車両タイプ」、当該プローブカー２１の「車両ナンバー」を含んでいるものとする。

情報センタ１０は、複数のプローブカー２１から取得したプローブデータを統計処理し、その統計処理したデータ（以下「統計プローブデータ」という）を記憶する。本実施の形態では、情報センタ１０は、統計プローブデータとして、プローブカー２１が各交差点でどのような割合で各方向へ進んだかを示す「進行方向割合」のデータを作成するものとする。

図４は、統計プローブデータ（進行方向割合のデータ）の例を示す図であり、図５に示す道路網おいて、リンクＩＤ「００１２０」の道路からノードＩＤ「０００１２３５６」の交差点に進入したプローブカー２１の進行方向割合を示している。進行方向割合は、プローブデータ関連情報（図３）の項目を用いて、様々な条件別に算出される。図５の例では、運転者情報（性別）、時刻、当該交差点までの通過点（通過した道路のリンクＩＤ）の各項目について、条件別に進行方向割合が算出されている。

図６は、情報センタ１０の機能構成を示すブロック図である。情報センタ１０は、例えば汎用的なコンピュータシステムにより構成されており、図６に示す各要素は、コンピュータシステムがプログラムを実行することにより実現される。

情報センタ１０は、プローブデータ送受信部１０１、プローブデータ統計処理部１０２、統計プローブデータ記憶部１０３および地図データ記憶部１０４により構成される。

プローブデータ送受信部１０１は、プローブカー２１の車載端末２０から随時送られてくるプローブデータを受信する機能と、車両３１のナビゲーション装置３０からの要求に応じて統計プローブデータを当該ナビゲーション装置３０へ送信する機能とを有している。

プローブデータ統計処理部１０２は、プローブデータ送受信部１０１により取得されたプローブデータを収集して統計処理を行うことにより、統計プローブデータを作成する機能を有している。プローブデータ統計処理部１０２が作成した統計プローブデータは、統計プローブデータ記憶部１０３に記憶される。

地図データ記憶部１０４には、道路網のデータを含む地図データが記憶されている。プローブデータ統計処理部１０２は、必要に応じて、地図データ記憶部１０４に記憶されている地図データと統計プローブデータとの関連付けを行う。

図７は、情報センタ１０における統計プローブデータの生成処理を示すフローチャートである。プローブカー２１の車載端末２０は、プローブデータおよびプローブデータ関連情報を随時送信しており、情報センタ１０は、それらを受信する毎に図７の動作を実行する。

情報センタ１０において、プローブデータ送受信部１０１が車載端末２０からのプローブデータおよびプローブデータ関連情報を受信すると（ステップＳ１１，Ｓ１２）、プローブデータ統計処理部１０２は、当該プローブデータから得られるプローブカー２１の進行経路と、地図データ記憶部１０４に記憶された地図データと照合し、プローブカー２１が各交差点でどの方向へ進んだかを確認する。そして、それを新たなサンプルとして進行方向割合のデータに追加することにより、新たな進行方向割合を算出する（ステップＳ１３）。このとき、プローブデータ統計処理部１０２は、プローブデータと共に受信したプローブデータ関連情報を参照して、図４に示したように、進行方向割合を様々な条件別に算出する。

そして、プローブデータ統計処理部１０２は、新たに算出した進行方向割合のデータを、統計プローブデータ記憶部１０３に記憶させる（ステップＳ１４）。それにより、統計プローブデータ記憶部１０３に記憶されている進行方向割合のデータが更新される。

なお、進行方向割合の算出および更新（ステップＳ１３、Ｓ１４）は、１つのプローブデータを受信する毎に行う必要はなく、例えば、受信したプローブデータが所定個数蓄積される毎に行ってもよいし、予め定められた一定の周期で行ってもよい。

次に、車両３１のナビゲーション装置３０の詳細について説明する。以下のナビゲーション装置３０の説明において、当該ナビゲーション装置３０を搭載する車両３１を「自車」と呼ぶこととする。

ナビゲーション装置３０は、必要に応じて情報センタ１０に統計プローブデータの送信を要求し、情報センタ１０から受信した統計プローブデータに基づいて、各交差点における自車の進行方向もしくは進行経路を推定する機能を有している。また、ナビゲーション装置３０は、推定した進行方向（推定進行方向）もしくは推定した進行経路（推定進行経路）に基づいて、自車の運転を支援するための情報（運転支援情報）を生成し、それをユーザ（運転者）または自車の車両制御システムに通知することができる。

図８は、ナビゲーション装置３０の機能構成を示すブロック図である。当該ナビゲーション装置３０は、統計プローブデータ取得部３０１、データ取得条件設定部３０２、推定情報生成部３０３、推定情報記憶部３０４、地図データ記憶部３０５、現在位置算出部３０６、走行履歴記憶部３０７、運転支援情報生成部３０８、運転支援情報記憶部３０９、運転支援情報通知部３１０、ユーザ通知部３１１および制御部３１２を含んでいる。また、ナビゲーション装置３０には、自車の走行制御を行う車両制御システム３２が接続されている。

統計プローブデータ取得部３０１は、情報センタ１０にアクセスして、統計プローブデータを取得する機能を有している。また、データ取得条件設定部３０２は、統計プローブデータ取得部３０１が情報センタ１０から取得する統計プローブデータの条件（データ取得条件）を設定する機能を有している。つまり、統計プローブデータ取得部３０１は、データ取得条件設定部３０２が設定したデータ取得条件に合う統計プローブデータを選択的に取得するように動作する。

推定情報生成部３０３は、統計プローブデータ取得部３０１が取得した統計プローブデータに基づいて、自車前方の交差点における自車の推定進行方向とその信頼度を算出する機能を有している。推定進行方向は、自車の状態を考慮した上で、進行方向割合が最も高い道路（リンクＩＤ）とする。また、推定進行方向の信頼度は、その進行方向割合の値（％）で表すことができる。

また、推定情報生成部３０３は、自車前方の交差点を推定進行方向へ抜けた先の交差点についてさらに推定進行方向を算出することを繰り返し行うことによって、各交差点における推定進行方向の道路を連結した自車の推定進行経路およびその経路の通過確率に応じた信頼度を求めることもできる。

推定情報生成部３０３は、自車前方の交差点を示すノードＩＤと、当該交差点に進入する道路のリンクＩＤと、推定進行方向の道路を示すリンクＩＤと、その信頼度とを関連づけした推定情報を生成し、それを推定情報記憶部３０４に記憶させる。

図９は、推定情報生成部３０３が生成する推定情報の例であり、自車が図１０に示す道路網を走行している状態を想定したものである。図９では、自車がリンクＩＤ「００００１」および「００００２」の道路からノードＩＤ「００００１０２１」の交差点に進入する場合、自車の推定進行方向はリンクＩＤ「００５１５」の道路であり、その信頼度は８０％であることを示している。また、自車がリンクＩＤ「００５１５」および「００５１６」の道路からノードＩＤ「００００１０２２」の交差点に進入する場合、自車の推定進行方向はリンクＩＤ「００５１７」の道路であり、その信頼度は６０％であることを示している。図９の推定情報を参照すれば、自車の推定進行経路は、リンクＩＤ「００００１」、「００００２」、「００５１５」、「００５１６」、「００５１７」の道路を連結した経路として得られる。

地図データ記憶部３０５には、道路網のデータを含む地図データが記憶されている。推定情報生成部３０３は、推定進行方向を算出する際、必要に応じて地図データ記憶部３０５に記憶された地図データを使用する。

図１１は、推定情報生成部３０３が推定進行方向を求める際に考慮する地図データの例を示す図である。例えば、自車前方の交差点について、図１１の条件に合う方向については進行方向割合にそれぞれの係数を乗じた上で、最も進行方向割合の高くなる方向を推定進行方向としてもよい。進行方向割合に図１１の係数を乗じることにより、「車両は同じ名称の道路を続けて走る確率が高い」、「交差点では直進に近い方向に抜ける確率が高い」、「車両は同じ種別（国道、県道、高速道、有料道など）の道路を続けて走る確率が高い」、といった車両の一般的な性質が考慮される。

なお、地図データ記憶部３０５の地図データは、ナビゲーション装置３０が自車を現在地から目的地まで案内するナビゲーション動作を行う際の経路探索などにも使用されるが、本発明は目的地および経路が設定されていない状態を前提とするため、ここではナビゲーション動作の説明は省略する。

現在位置算出部３０６は、自車の位置（走行中の道路）を算出する機能を有している。自車位置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機から得られる緯度・経度などの位置の情報、車速センサから得られる車速情報、方位センサから得られる方位情報と、地図データ記憶部３０５から取得した地図データとを用いて算出される。また、現在位置算出部３０６は、算出した自車位置を、時系列に沿った走行履歴として、走行履歴記憶部３０７に記憶させる。上記の推定情報生成部３０３は、現在位置算出部３０６が算出した自車位置と、地図データ記憶部３０５に記憶されている地図データとから、自車前方の交差点を特定することができる。

運転支援情報生成部３０８は、推定情報記憶部３０４に記憶されている推定情報に基づき、地図データ記憶部３０５に記憶されている地図データを用いて、推定進行方向に対応する道路に存在する交通事象とその存在位置の情報を含む運転支援情報を生成する機能を有している。ここでいう「交通事象」は、渋滞や交通事故、道路工事などの他、道路形状（例えばカーブや傾斜）や天候など、車両の運転に影響する事象を含んでいる。交通事象の情報は、通信により外部から取得できるが、道路形状の情報は、地図データ記憶部３０５の地図データに含まれていてもよい。運転支援情報生成部３０８が生成した運転支援情報は、運転支援情報記憶部３０９に記憶される。

図１２は、運転支援情報生成部３０８が生成する運転支援情報の例を示す図である。図１２の運転支援情報は、リンクＩＤ「００５１５」の道路の始点（ノード）から３０％の位置（緯度：34.701909、経度：135.494977に相当）に交通事象「上り坂」が存在することを示している。

運転支援情報通知部３１０は、運転支援情報記憶部３０９に記憶されている運転支援情報を、所定のタイミングでユーザもしくは車両制御システム３２に通知する機能を有している。ユーザへの通知は、運転支援情報を音声、テキストまたは画像に変換して出力するユーザ通知部３１１を通して行われる。運転支援情報通知部３１０は、現在位置算出部３０６が算出した自車位置と、運転支援情報記憶部３０９に記憶されている運転支援情報に係る交通事象の位置とを照合し、自車が交通事象の位置から所定距離内の範囲に入ったタイミングで、その運転支援情報の通知を行う。

以上の各要素の動作は、制御部３１２によって統合的に制御される。

図１３は、図８に示したナビゲーション装置３０のハードウェア構成を示すブロック図である。ハードウェアとしてのナビゲーション装置３０は、統計プローブデータ受信機３５１、記憶装置３５２、表示装置３５３、音声出力装置３５４、コントロールユニット３５５を含んでいる。またナビゲーション装置３０には、車両制御システム３２、ＧＰＳ受信機３３、方位センサ３４、距離センサ３５、情報通信機器３６が接続されている。

統計プローブデータ受信機３５１は、情報センタ１０のプローブデータ送受信部１０１（図６）との通信により、情報センタ１０から統計プローブデータを受信する手段であり、図８の統計プローブデータ取得部３０１として機能する。

記憶装置３５２は、各種のデータを記憶する手段であり、図８の推定情報記憶部３０４、地図データ記憶部３０５、走行履歴記憶部３０７、運転支援情報記憶部３０９として機能する。

表示装置３５３は、運転支援情報をユーザに通知するためのテキストや画像を表示する手段であり、例えば液晶ディスプレイなどによって構成される。音声出力装置３５４は、運転支援情報をユーザに通知するための音声を出力する手段であり、例えばスピーカなどで構成される。表示装置３５３および音声出力装置３５４は、図８のユーザ通知部３１１として機能する。

コントロールユニット３５５は、当該ナビゲーション装置の全体制御や各種演算を行うものであり、図８の制御部３１２に対応している。また、図８のデータ取得条件設定部３０２、推定情報生成部３０３、現在位置算出部３０６、運転支援情報生成部３０８、運転支援情報通知部３１０は、コントロールユニット３５５がプログラムを実行することにより実現される。

コントロールユニット３５５は、以下のＣＰＵ（中央演算処理装置）３６０、ＲＯＭ（Read Only Memory）３６１、ＲＡＭ（Random Access Memory）３６２、表示制御部３６３、Ｉ／Ｏ（入出力）部３６４を含んでいる。ＣＰＵ３６０は、自車の現在位置、推定進行方向および推定進行経路の算出や、運転支援情報の生成などを行うプログラムを実行する手段である。

ＲＯＭ３６１は、ＣＰＵ３６０が動作の過程で用いるプログラム定数等が記憶されたメモリである。ＲＡＭ３６２は、ＣＰＵ３６０の処理の過程で、プログラムや地図データ等が展開され、また演算結果が書き込まれるメモリである。表示制御部３６３は、表示装置３５３の画面表示を制御するものであり、Ｉ／Ｏ部３６４は、ナビゲーション装置３０内の各装置３５１〜３５４およびナビゲーション装置３０に接続する車両制御システム３２、ＧＰＳ受信機３３、方位センサ３４、距離センサ３５、情報通信機器３６との間のインターフェースである。

ＧＰＳ受信機３３は、人工衛星からの電波に基づいてナビゲーション装置３０を搭載する車両３１の位置（緯度、経度）を検出する手段である。方位センサ３４は、車両３１の向きを検出する手段であり、距離センサ３５は、当該移動体の移動距離を検出する手段である。ＧＰＳ受信機３３、方位センサ３４および距離センサ３５が取得した情報は、図８の現在位置算出部３０６における車両３１の位置（走行中の道路）の算出に用いられる。

情報通信機器３６は、外部から送信される交通事象の情報を取得する手段であり、例えば、携帯電話やスマートフォンなどの汎用の通信機器で構成されていてもよいし、ＴＭＣ（Traffic Message Channel）受信機やＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communications System）（登録商標）受信機など、交通事象の情報の取得を目的とする専用の通信機器で構成されていてもよい。情報通信機器３６が取得する交通事象の情報は、図８の運転支援情報生成部３０８における運転支援情報の生成に用いられる。

図１４は、ナビゲーション装置３０における推定情報の生成動作を示すフローチャートである。この動作は、ナビゲーション装置３０に目的地および経路されていない状態の時に実行される。

まず、ナビゲーション装置３０は、現在位置算出部３０６を用いて自車位置（走行中の道路）を算出する（ステップＳ２１）。また、得られた自車位置を時系列に沿った走行履歴として、走行履歴記憶部３０７に記憶させる。次に、自車位置と、地図データ記憶部３０５に記憶されている地図データとを照合して、自車前方の交差点を特定する（ステップＳ２２）。自車前方の交差点が特定されると、自車位置から当該交差点に進入する場合の推定情報が推定情報記憶部３０４に記憶されているか確認する（ステップＳ２３）。自車前方の交差点の推定情報が記憶されていれば（ステップＳ２３でＹＥＳ）、後述するステップＳ２７へ移行する。

自車前方の交差点の推定情報が記憶されていなければ（ステップＳ２３でＮＯ）、ナビゲーション装置３０は、統計プローブデータ取得部３０１を用いて、情報センタ１０から進行方向割合のデータ（統計プローブデータ）を取得する（ステップＳ２４）。このとき、統計プローブデータ取得部３０１は、情報センタ１０に対し、データ取得条件設定部３０２が設定したデータ取得条件に合うデータの送信を要求する。

図１５は、データ取得条件設定部３０２が設定するデータ取得条件の例を示す図である。図４に示したように、進行方向割合のデータは様々な条件別に項目分けされているが、データ取得条件には、その項目についての自車の情報が設定される。図１５のデータ取得条件は、図４の推定進行方向のデータと同様に、運転者情報、時刻、通過点リンクＩＤの各項目を含んでおり、データ取得条件設定部３０２によって、それらの項目に自車の運転者の性別、現在の時刻、自車が通過してきた道路のリンクＩＤがそれぞれ条件値として設定されている。また、データ取得条件の各項目には優先順位が設定されている。

図１５のデータ取得条件が設定されている場合、統計プローブデータ取得部３０１は、情報センタ１０に対して、運転者が男性であり且つリンクＩＤ「１４５３３」の道路を通過した車両（プローブカー）の、８時を含む時間帯における自車前方の交差点の進行方向割合のデータを要求する。このとき、データ取得条件に合う進行方向割合のデータのサンプル数が少ない場合には、その信頼性は低いため、データ取得条件から優先順位の低い項目を削除して、情報センタ１０から再度、進行方向割合のデータを取得するようにするとよい。

なお、データ取得条件の項目は、図１５に示したものに限られず、日付情報（季節や曜日の情報も含む）、時刻情報、気象情報、自車の種別、運転者の種別、自車の地域属性、自車の通過経路のいずれか１以上を用いることが考えられる。例えばプローブデータ関連情報（図３）の各項目でもよい。また図１５では、通過点を示すリンクＩＤは１つのみが設定されているが、複数のリンクＩＤが設定されてもよい。

図１４に戻り、ナビゲーション装置３０は、ステップＳ２４で自車前方の交差点の進行方向割合を取得すると、推定情報生成部３０３を用いて、進行方向割合のデータに基づき、自車が進む確率が最も高い方向を算出してそれを推定進行方向とする。また、その確率の値（％）を、当該推定進行方向の信頼度とする（ステップＳ２５）。ここで用いられる進行方向割合のデータは、データ取得条件に応じて選択的に取得されたものであるため、結果として、推定情報生成部３０３が算出した推定進行方向は、データ取得条件の各項目についての自車の情報が考慮されたものとなる。また、図１１を用いて説明したように、推定進行方向を求める際、地図データ記憶部３０５に記憶されている地図データを考慮に加えてもよい。

推定情報生成部３０３は、自車前方の交差点を示すノードＩＤと、当該交差点に進入する道路のリンクＩＤと、当該交差点における推定進行方向の道路を示すリンクＩＤと、その推定進行方向の信頼度と、を関連づけした推定情報を生成し、それを推定情報記憶部３０４に記憶させる（ステップＳ２６）。

その後、ナビゲーション装置３０は、自車から所定距離先の交差点までの推定情報が推定情報記憶部３０４に記憶されているかを確認する（ステップＳ２７）。

自車から所定距離先の交差点までの推定情報が記憶されていなければ（ステップＳ２７でＮＯ）、ステップＳ２１に戻る。この場合、次のステップＳ２２では、推定情報生成部３０３が、前回推定情報を生成した交差点を推定進行方向へ抜けた先の交差点を「前方の交差点」として特定する。この処理により、自車から所定距離先の交差点までの推定情報が推定情報記憶部３０４に記憶されるまで、ステップＳ２１〜Ｓ２７が繰り返されることになる。その結果、自車前方の複数の交差点についての推定情報が推定情報記憶部３０４に蓄積され、ナビゲーション装置３０は、それらを参照することにより、複数の交差点での推定進行方向の道路を連結した推定進行経路を取得できるようになる。

自車から所定距離先の交差点までの推定情報が記憶されていれば（ステップＳ２７でＹＥＳ）、ナビゲーション装置３０は、自車が交差点を通過するまで待機し（ステップＳ２８）、交差点を通過すれば（ステップＳ２８でＹＥＳ）、ステップＳ２１に戻る。この場合も、次のステップＳ２２では、推定情報生成部３０３が、前回推定情報を生成した交差点を推定進行方向へ抜けた先の交差点を「前方の交差点」として特定する。

図１６は、ナビゲーション装置３０における運転支援情報（図１２）の通知処理を示すフローチャートである。この動作は、ナビゲーション装置３０に目的地および経路が設定されていないときに、図１４に示した推定情報の生成処理と並行して実行される。

まず、ナビゲーション装置３０は、運転支援情報記憶部３０９に運転支援情報が記憶されているかを確認する（ステップＳ３１）。

運転支援情報が記憶されていない場合は（ステップＳ３１でＮＯ）、後述するステップＳ３５へ移行する。

運転支援情報が記憶されている場合は（ステップＳ３１でＹＥＳ）、ナビゲーション装置３０では、現在位置算出部３０６が自車位置を算出する（ステップＳ３２）。そして、運転支援情報通知部３１０が、運転支援情報の通知を行うタイミングが否かを判定する（ステップＳ３３）。上で説明したように、運転支援情報通知部３１０が運転支援情報の通知を行うタイミングは、自車が、運転支援情報に係る交通事象の位置から所定距離内の範囲に入った時である。

運転支援情報の通知を行うタイミングであれば（ステップＳ３３でＹＥＳ）、運転支援情報通知部３１０は、ユーザ（運転者）または車両制御システム３２に運転支援情報を通知する（ステップＳ３４）。これにより、推定進行方向に対応した運転支援情報が、ユーザまたは車両制御システム３２に通知されることになる。

運転支援情報の通知を受けたユーザは、自車が通る確率の高い道路における交通事象の発生を事前に知ることができる。また、運転支援情報の通知を受けた車両制御システム３２は、その交通事象に遭遇することを想定した車両制御を行うことができる。

運転支援情報の通知を行うタイミングでなければ（ステップＳ３３でＮＯ）、運転支援情報の通知（ステップＳ３４）は行われない。

そして、運転支援情報生成部３０８は、推定情報記憶部３０４に記憶されている推定情報の推定進行方向に対応する道路の全ての交通事象について、運転支援情報の生成が完了しているか確認する（ステップＳ３５）。運転支援情報の生成が完了していれば（ステップＳ３５でＹＥＳ）、ステップＳ３１に戻る。

運転支援情報の生成が完了していなければ（ステップＳ３５でＮＯ）、運転支援情報生成部３０８は、推定情報記憶部３０４に記憶された推定情報と、通信等により取得した交通事象およびその位置とに基づき、推定情報の推定進行方向に対応する道路の全ての交通事象についての運転支援情報を生成する（ステップＳ３６）。もちろん、推定情報の推定進行方向に対応する道路に交通事象が存在しない場合は、運転支援情報は生成されない。ナビゲーション装置３０は、運転支援情報生成部３０８が生成した運転支援情報を運転支援情報記憶部３０９に記憶させ、ステップＳ３１に戻る。

以上のように、本実施の形態に係るナビゲーションシステムでは、複数のプローブカーから取得したプローブデータを統計処理して得た統計プローブデータを用いて、推定進行方向が算出される。実際に車両が進行する確率の高い進行方向が推定されるため、高い精度での推定が可能になる。また、情報センタに蓄積されるプローブデータのサンプル数が多くなるほど、統計プローブデータの信頼性が向上するため、推定の精度をより高くできる効果が期待できる。

なお、本実施の形態では、図１４（推定情報の生成処理）のステップＳ２５、Ｓ２６において、推定情報生成部３０３が、自車の進む確率が最も高い１方向のみを推定進行方向として算出しているが、自車の進む確率が高い複数の推定進行方向を、その確率の値（信頼度）の高さに応じて順位付けして算出してもよい。

また、複数の推定進行方向を算出した交差点を当該推定進行方向へ抜けた先の複数の交差点における推定進行方向をさらに算出することを繰り返し行うことによって、ツリー状の複数の推定進行経路を求めてもよい。複数の推定進行経路についても、自車が進む確率の値（信頼度）の高さに応じて順位付けする。

複数の推定進行方向および推定進行経路を求めておくことにより、最も信頼度の高い推定進行方向から自車が外れた場合に必要となる運転支援情報を用意しておくことができる。そのため、最も信頼度の高い推定進行方向から自車が外れたときに、ナビゲーション装置３０にかかる演算負荷を小さくできるという効果が得られる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１０ 情報センタ、２０ 車載端末、２１ プローブカー、３０ ナビゲーション装置、３１ 車両（自車）、３２ 車両制御システム、３３ ＧＰＳ受信機、３４ 方位センサ、３５ 距離センサ、３６ 情報通信機器、１０１ プローブデータ送受信部、１０２ プローブデータ統計処理部、１０３ 統計プローブデータ記憶部、１０４ 地図データ記憶部、３０１ 統計プローブデータ取得部、３０２ データ取得条件設定部、３０３ 推定情報生成部、３０４ 推定情報記憶部、３０５ 地図データ記憶部、３０６ 現在位置算出部、３０７ 走行履歴記憶部、３０８ 運転支援情報生成部、３０９ 運転支援情報記憶部、３１０ 運転支援情報通知部、３１１ ユーザ通知部、３１２ 制御部、３５１ 統計プローブデータ受信機、３５２ 記憶装置、３５３ 表示装置、３５４ 音声出力装置、３５５ コントロールユニット、３６０ ＣＰＵ、３６１ ＲＯＭ、３６２ ＲＡＭ、３６３ 表示制御部、３６４ Ｉ／Ｏ部。

Claims (9)

1. プローブカーの走行履歴を含む複数のプローブデータを統計処理した統計プローブデータを取得する統計プローブデータ取得部と、
   前記統計プローブデータに基づき、各交差点における自車の推定進行方向を算出する推定情報生成部と、を備える
   ナビゲーション装置。
2. 前記統計プローブデータは、各交差点におけるプローブカーの進行方向割合を表すデータである
   請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 前記推定情報生成部は、前記自車の推定進行方向を算出した交差点を当該推定進行方向へ抜けた先の交差点における前記自車の推定進行方向をさらに算出することを繰り返し行うことによって、前記自車の推定進行経路を生成する
   請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
4. 前記推定情報生成部は、各交差点における前記自車の推定進行方向を、順位付けして複数算出する
   請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
5. 前記推定情報生成部は、各交差点における前記自車の推定進行方向を、順位付けして複数算出することにより、前記自車の推定進行経路を複数生成する
   請求項３記載のナビゲーション装置。
6. 前記推定情報生成部は、日付情報、時刻情報、気象情報、前記自車の種別、運転者の種別、前記自車の地域属性、前記自車の通過経路のうちの１以上を考慮に入れて、各交差点における前記自車の推定進行方向を算出する
   請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
7. 前記推定情報生成部は、前記統計プローブデータに基づき、算出した前記自車の推定進行方向の信頼度をさらに算出する
   請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
8. 前記推定情報生成部は、前記統計プローブデータと前記地図データに基づき、算出した前記自車の推定進行方向の信頼度をさらに算出する
   請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
9. 前記自車の推定進行方向に対応した運転支援情報を、運転者もしくは前記自車の車両制御システムに通知する運転支援情報通知部をさらに備える
   請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。

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