JPWO2014049772A1 - 部品実装機 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1を用いて部品実装機の回転ヘッド駆動装置10の構成を説明する。
カメラ40の撮像画像の画像処理の遅れによってθ軸駆動機構20の追加動作が発生する場合には、最初は、R軸14とθ軸が同時に回転して両軸の動きが一旦停止してから、再度θ軸のみ単独で正転又は逆転するため、回転停止位置に正転時と逆転時とでバックラッシ分の誤差が生じる。
θ軸駆動機構20がR軸駆動機構15より先に動作完了する場合は、「動作しているR軸駆動機構15」によって「先に停止したθ軸駆動機構20」がバックラッシ分だけ逆転方向に寄せられる。逆に、θ軸駆動機構20がR軸駆動機構15より遅れて動作完了する場合は、「先に停止したR軸駆動機構15」によって「動作しているθ軸駆動機構20」がバックラッシ分だけ正転方向に寄せられる。このため、ノズルホルダ12の回転停止位置にバックラッシ分の誤差が生じる。
正転用バックラッシ補正値=正転補正位置−基準位置
逆転用バックラッシ補正値=逆転補正位置−基準位置
追加動作でθ軸の正転が発生する場合は、θ軸基準補正値に正転用バックラッシ補正値を加算してθ軸補正値を求める。
θ軸補正値=θ軸基準補正値+正転用バックラッシ補正値
θ軸補正値=θ軸基準補正値+逆転用バックラッシ補正値
θ軸補正値=θ軸基準補正値+逆転用バックラッシ補正値
θ軸補正値=θ軸基準補正値+正転用バックラッシ補正値
Claims (5)
- 上下方向に延びるR軸の回りを回転可能に設けられた回転ヘッドと、
前記回転ヘッドにその円周方向に所定間隔で下降可能に設けられた複数のノズルホルダと、
前記複数のノズルホルダにそれぞれ下向きに保持され、部品を吸着する複数の吸着ノズルと、
前記回転ヘッドを前記R軸の回りを回転させることで前記複数のノズルホルダを前記複数の吸着ノズルと一体的に該回転ヘッドの円周方向に旋回させるR軸駆動機構と、
前記複数のノズルホルダをそれぞれ各ノズルホルダの軸心線の回りを回転させることで各ノズルホルダに保持された各吸着ノズルに吸着した各部品の向きを修正するθ軸駆動機構と、
前記複数のノズルホルダを個別に下降させるZ軸駆動機構と
を備えた部品実装機において、
前記θ軸駆動機構のバックラッシによる前記ノズルホルダの回転停止位置のずれをバックラッシ補正値で補正するバックラッシ補正手段を備え、
前記バックラッシ補正手段は、前記ノズルホルダの回転停止位置のバックラッシ補正方向に応じて正転用バックラッシ補正値と逆転用バックラッシ補正値を使い分けることを特徴とする部品実装機。 - 前記正転用バックラッシ補正値と前記逆転用バックラッシ補正値を設定するバックラッシ補正値設定手段を備え、
前記バックラッシ補正値設定手段は、前記R軸駆動機構を停止させた状態で前記θ軸駆動機構を正転方向のバックラッシを越えるように所定角度だけ正転させたときの前記ノズルホルダの回転停止位置を計測して、その計測値に基づいて前記正転用バックラッシ補正値を設定し、前記R軸駆動機構を停止させた状態で前記θ軸駆動機構を逆転方向のバックラッシを越えるように所定角度だけ逆転させたときの前記ノズルホルダの回転停止位置を計測して、その計測値に基づいて前記逆転用バックラッシ補正値を設定することを特徴とする請求項1に記載の部品実装機。 - 前記ノズルホルダの回転停止位置を計測する前に、該ノズルホルダに回転停止位置を計測可能な方向性のある回転停止位置計測治具を保持させておき、
前記バックラッシ補正値設定手段は、前記ノズルホルダの回転停止位置を計測するときに前記回転停止位置計測治具の回転停止位置を前記ノズルホルダの回転停止位置として計測することを特徴とする請求項2に記載の部品実装機。 - 前記吸着ノズルに吸着した部品を撮像するカメラを備え、
前記バックラッシ補正値設定手段は、前記カメラで前記回転停止位置計測治具を撮像した画像に基づいて該回転停止位置計測治具の回転停止位置を計測することを特徴とする請求項3に記載の部品実装機。 - 前記バックラッシ補正値設定手段は、前記各ノズルホルダにそれぞれ前記正転用バックラッシ補正値と前記逆転用バックラッシ補正値を設定することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の部品実装機。
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