JPWO2014003017A1 - 補助動力付き移動機器の制御装置、および、その制御装置を備えた補助動力付き移動機器 - Google Patents
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Abstract
制御が容易で、かつ、回生状態の時間の割合を高くすることができる補助動力付き移動機器の制御装置、および、その制御装置を備えた補助動力付き移動機器を提供する。制御装置20は、補助動力付き自転車の速度を検出する速度センサ26と、加速度を検出する加速度センサ27と、速度センサ26が検出した速度および加速度センサ27が検出した加速度に基づき、補助動力付き自転車のモータ42およびバッテリ44を、アシスト状態および回生状態のいずれか1つの状態に切り替える回生制御回路と、を備えている。回生制御回路のコントローラ22は、補助動力付き自転車の速度に応じて、補助動力付き自転車の加速度の回生判定値を予め記憶しており、ある速度での加速度センサ27が検出した加速度が回生判定値以上の場合に、モータ42およびバッテリ44を回生状態に切り替える。
Description
本発明は、補助動力付き自転車などの補助動力付き移動機器の制御装置、および、その制御装置を備えた補助動力付き移動機器に関する。
従来、補助動力付き自転車の制御装置として、特許文献1に記載のものが知られている。この補助動力付き自転車の制御装置は、主に、回生状態とアシスト状態とを切り替えるための制御装置であり、車速と踏力トルクとを検出してこの制御を行っている。すなわち、補助動力付き自転車のクランク軸に加えられた踏力トルクに応じた補助力を発生するために、補助動力付き自転車のモータが駆動制御されてアシストされると共に、検出された踏力トルクが、車速に応じて定められた踏力トルク未満の場合は、直流モータおよびバッテリが回生状態に切り替えられる。
しかしながら、従来の補助動力付き自転車の制御装置は、車速と踏力トルクとを検出して制御を行っているため、補助動力付き自転車のギアの切り替えごとに車速と踏力トルクとを検出して制御を行なう必要があり、制御が煩雑になるという問題があった。
また、加速度が大きくても、踏力トルクが大きい場合には、回生状態への切り替えが起こらないため、回生状態の時間の割合が低く、バッテリ切れや充電頻度のアップが生じるという問題があった。
それゆえに、本発明の目的は、制御が容易で、かつ、回生状態の時間の割合を高くすることができる補助動力付き移動機器の制御装置、および、その制御装置を備えた補助動力付き移動機器を提供することである。
本発明は、補助力を発生するためのモータとバッテリとを備えた補助動力付き移動機器の制御装置であって、補助動力付き移動機器の加速度を検出する加速度検出手段と、加速度検出手段が検出した加速度に基づき、モータおよびバッテリを、アシスト状態、回生状態およびニュートラル状態のいずれか1つの状態に切り替える回生制御手段と、を備え、回生制御手段は、加速度検出手段が検出した加速度が回生判定値以上の場合に、モータおよびバッテリを回生状態に切り替えること、を特徴とする、補助動力付き移動機器の制御装置である。
また、本発明は、補助動力付き移動機器の速度を検出する速度検出手段と、回生制御手段は、補助動力付き移動機器の速度に応じて、補助動力付き移動機器の加速度の回生判定値を予め記憶しており、ある速度での加速度検出手段が検出した加速度が回生判定値以上の場合に、モータおよびバッテリを回生状態に切り替えることが好ましい。
さらに、本発明は、補助力を発生するためのモータとバッテリとを備えた補助動力付き移動機器の制御装置であって、補助動力付き移動機器の速度を検出する速度検出手段と、補助動力付き移動機器の加速度を検出する加速度検出手段と、速度検出手段が検出した速度および加速度検出手段が検出した加速度に基づき、モータおよびバッテリを、アシスト状態、回生状態およびニュートラル状態のいずれか1つの状態に切り替える回生制御手段と、を備え、回生制御手段は、補助動力付き移動機器の速度に応じて、補助動力付き移動機器の加速度の回生判定値を予め記憶しており、ある速度での加速度検出手段が検出した加速度が回生判定値以上の場合に、モータおよびバッテリを回生状態に切り替えること、を特徴とする、補助動力付き移動機器の制御装置である。
また、本発明は、補助動力付き移動機器の速度を検出する速度検出手段と、回生制御手段は、補助動力付き移動機器の速度に応じて、補助動力付き移動機器の加速度の回生判定値を予め記憶しており、ある速度での加速度検出手段が検出した加速度が回生判定値以上の場合に、モータおよびバッテリを回生状態に切り替えることが好ましい。
さらに、本発明は、補助力を発生するためのモータとバッテリとを備えた補助動力付き移動機器の制御装置であって、補助動力付き移動機器の速度を検出する速度検出手段と、補助動力付き移動機器の加速度を検出する加速度検出手段と、速度検出手段が検出した速度および加速度検出手段が検出した加速度に基づき、モータおよびバッテリを、アシスト状態、回生状態およびニュートラル状態のいずれか1つの状態に切り替える回生制御手段と、を備え、回生制御手段は、補助動力付き移動機器の速度に応じて、補助動力付き移動機器の加速度の回生判定値を予め記憶しており、ある速度での加速度検出手段が検出した加速度が回生判定値以上の場合に、モータおよびバッテリを回生状態に切り替えること、を特徴とする、補助動力付き移動機器の制御装置である。
本発明では、補助動力付き移動機器の速度および加速度を検出して制御を実行するため、補助動力付き移動機器のギア変更などの影響を受けないですみ、アシスト状態と回生状態との間の切り替え制御が簡素化される。
また、本発明の補助動力付き移動機器の制御装置は、補助動力付き移動機器の速度が、少なくとも0km/hから第1のしきい値速度までの第1の速度範囲、第1のしきい値速度から第2のしきい値速度までの第2の速度範囲、および第2のしきい値速度より速い第3の速度範囲を有し、前記第2の速度範囲において、前記第2の速度範囲が低速域と高速域とに2分割され、回生制御手段は、補助動力付き移動機器の低速域に対して、補助動力付き移動機器の加速度の正の閾値を有する第1の回生判定値を予め記憶しており、低速域の速度での加速度検出手段が検出した加速度が、第1の回生判定値以上の場合に、モータおよびバッテリを回生状態に切り替え、第1の回生判定値未満の場合に、モータおよびバッテリをアシスト状態に切り替えると共に、回生制御手段は、補助動力付き移動機器の高速域に対して、補助動力付き移動機器の加速度の負の閾値を有する第2の回生判定値を予め記憶しており、高速域の速度での加速度検出手段が検出した加速度が、第2の回生判定値以上の場合に、モータおよびバッテリを回生状態に切り替え、第2の回生判定値未満の場合に、モータおよびバッテリをニュートラル状態に切り替えること、が好ましい。
また、本発明の補助動力付き移動機器の制御装置は、補助動力付き移動機器の速度が、少なくとも0km/hから第1のしきい値速度までの第1の速度範囲、第1のしきい値速度から第2のしきい値速度までの第2の速度範囲、および第2のしきい値速度より速い第3の速度範囲を有し、前記第2の速度範囲において、前記第2の速度範囲が低速域と高速域とに2分割され、回生制御手段は、補助動力付き移動機器の低速域に対して、補助動力付き移動機器の加速度の正の閾値を有する第1の回生判定値を予め記憶しており、低速域の速度での加速度検出手段が検出した加速度が、第1の回生判定値以上の場合に、モータおよびバッテリを回生状態に切り替え、第1の回生判定値未満の場合に、モータおよびバッテリをアシスト状態に切り替えると共に、回生制御手段は、補助動力付き移動機器の高速域に対して、補助動力付き移動機器の加速度の負の閾値を有する第2の回生判定値を予め記憶しており、高速域の速度での加速度検出手段が検出した加速度が、第2の回生判定値以上の場合に、モータおよびバッテリを回生状態に切り替え、第2の回生判定値未満の場合に、モータおよびバッテリをニュートラル状態に切り替えること、が好ましい。
また、本発明の補助動力付き移動機器の制御装置は、全走行過程に対し、バッテリ変化量の合計が0以上となるように、回生判定値の設定を可能とすることが好ましい。全走行過程とは、ある地点から出発してもとの地点に戻ってくるまでの所定の走行ルートおよび所定の走行ルートにおける走行形態(停止回数、再スタート回数、加速区間、定常運転区間、減速区間)を含む概念である。
この場合、全走行過程に対し、回生状態の占有割合が大きくなるため、充電頻度が低くなることから、バッテリの寿命が長くなる。その結果、バッテリを取り外す頻度も低減するため、バッテリを取り外す手間が省けるとともに、バッテリを接続するためのコネクタの寿命も長くすることができる。加えて、バッテリ切れのリスクも低減される。
また、本発明の補助動力付き移動機器の制御装置は、補助動力付き移動機器のバッテリの出力電流が15A以上の電池セルを搭載していることが好ましい。
この場合、高出力の電池が搭載できるようになるため、電池セルの数が低減され、補助動力付き移動機器の製造コストおよび重量が抑制されると共に、バッテリの充電効率も良くなる。
また、本発明は、前述の補助動力付き移動機器の制御装置を備えたこと、を特徴とする、補助動力付き移動機器である。
本発明によれば、制御が容易で、かつ、回生状態の時間の割合を高くすることができる補助動力付き移動機器の制御装置および、その制御装置を備えた補助動力付き移動機器を得ることができる。
この発明の上述の目的,その他の目的,特徴および利点は、図面を参照して行う以下の発明を実施するための形態の説明から一層明らかとなろう。
(補助動力付き移動機器)
図1は、補助動力付き移動機器の一例である補助動力付き自転車の側面図である。なお、以下の説明では、補助動力付き自転車を例にして説明しているけれども、本発明は、これに限るものではなく、例えば、補助動力付きベビーカー、補助動力付き人力車、補助動力付き車椅子、補助動力付き台車などにも適用できる。
図1は、補助動力付き移動機器の一例である補助動力付き自転車の側面図である。なお、以下の説明では、補助動力付き自転車を例にして説明しているけれども、本発明は、これに限るものではなく、例えば、補助動力付きベビーカー、補助動力付き人力車、補助動力付き車椅子、補助動力付き台車などにも適用できる。
補助動力付き自転車1は、概略、自転車車体2と、自転車車体2に一体的に取り付けられた補助動力装置4と、クランク軸6と、クランク軸6に取り付けられたペダルアーム8と、ペダルアーム8の先端に回転自在に取り付けられたペダル10と、を備えている。
補助動力装置4は、概略、補助動力装置カバー40と、補助動力装置カバー40内に収容された直流モータ42と、バッテリ44と、制御装置20(図1において図示せず)と、を備えている。補助動力装置カバー40内に収容された直流モータ42は、後輪側に搭載される。また、バッテリ44は、サドルの下側において、サドルを支持するためのシートポストに沿って搭載されるが、補助動力付き自転車1を走行する際に支障が無い限り、補助動力付き自転車1におけるいずれの場所に搭載されていてもかまわない。本実施の形態におけるバッテリ44は、補助動力付き自転車1のクランク軸6付近とハンドル側との間にわたって形成されているフレームに沿って搭載されている。
(補助動力付き移動機器の制御装置)
図2は、補助動力付き移動機器の制御装置の一実施の形態を示すブロック図である。
図2は、補助動力付き移動機器の制御装置の一実施の形態を示すブロック図である。
制御装置20は、概略、コントローラ22と、速度センサ26と、加速度センサ27と、ドライバ28と、アシストスイッチ30と、回生スイッチ32と、昇圧回路34と、逆流防止用ダイオード36と、を備えている。
速度センサ26は、補助動力付き自転車1の速度を検出することができる。加速度センサ27は、補助動力付き自転車1の加速度を検出することができる。なお、加速度を検出する方法として、加速度センサ27を別途備えることなく、速度センサ26により検出された速度に基づいて加速度を算出するようにしてもよい。
コントローラ22は、速度センサ26および加速度センサ27からの入力信号に基づいて、制御信号をドライバ28に出力する。コントローラ22は、速度センサ26が検出した速度および加速度センサ27が検出した加速度に基づき、直流モータ42およびバッテリ44を、アシスト状態、回生状態およびニュートラル状態のいずれか1つの状態に切り替えることができる。
コントローラ22は、補助動力付き自転車1の速度に応じて、補助動力付き自転車1の加速度の回生判定値が予め設定されている制御プログラムとして記憶されており、ある速度での加速度センサ27が検出した加速度が回生判定値以上の場合に、直流モータ42およびバッテリ44を回生状態に切り替える。この制御プログラムにおいては、例えば、予め設定された複数の速度の範囲に対応して、その範囲ごとに回生判定値が設定されている。
ドライバ28は、コントローラ22からの制御信号に基づいて、直流モータ42を駆動する。
直流モータ42には、バッテリ44の電力がドライバ28を介して供給される。この電力供給回路には、アシストスイッチ30が設けられている。
バッテリ44とドライバ28との間には、回生スイッチ32、昇圧回路34および逆流防止用ダイオード36が直列に接続されている回生回路が設けられている。回生スイッチ32は、コントローラ22によって制御されている。
回生スイッチ32は、通常、OFF状態にされている。アシストスイッチ30がONされると、バッテリ44の電力がドライバ28を介して直流モータ42に供給可能な状態(アシスト状態)とされる。
そして、コントローラ22は、速度センサ26の速度信号と加速度センサ27の加速度信号とから、補助動力付き自転車1の速度に応じて予め記憶されていた加速度の回生判定値未満と判断したときは、速度信号と加速度信号とから、補助動力付き自転車1の走行状態を判断する。この走行状態に基づいて、所定の比率で人力を補助するために、バッテリ44からの電力を制御して直流モータ42に供給し、直流モータ42を駆動してアシスト力を出力する。このとき、走行状態によっては、人力を補助する必要がないとして、アシスト力を出力しない場合もある。
一方、ある走行状態において、コントローラ22は、速度センサ26の速度信号と加速度センサ27の加速度信号とから、補助動力付き自転車1の速度に応じて予め記憶されていた加速度の回生判定値以上と判断したときは、直流モータ42およびバッテリ44を回生状態にする。すなわち、コントローラ22は、制御信号をドライバ28に出力して、直流モータ42への電力の供給を停止させ、逆に、直流モータ42を発電機として働かせる。そして、回生スイッチ32をONさせて、直流モータ42で発電した電力を、回生回路を介してバッテリ44に回生させる。
ここで、直流モータ42が発電した電力は、その電圧が昇圧回路34によって昇圧され、バッテリ44の所定出力電圧より大きくされバッテリ44に返還される。
以上の構成からなる制御装置20は、従来の速度と踏力トルクとによる制御ではなく、速度と加速度とによる制御を行うことで、ギア変更の影響を受けないので、アシスト状態と回生状態との間の切り替え制御プログラムを簡素化できる。そして、補助動力付き自転車1の速度が遅く、踏力トルクが大きい場合であっても、加速度が大きいときは、回生状態への切り替えが行われるので、回生状態への切り替え頻度がアップし、電池切れを抑制したり、充電頻度を低下したりすることができる。
また、補助動力付き自転車1の直流モータ42は、駆動のために30A程度の電流を必要とする。そして、従来のバッテリは、バッテリの容量を重視する観点から、出力電流が10A程度の電池セル(例えば、単セルを7つ直列接続したもの)を3個並列接続して、電池セル当たりの容量を大きくすることが一般的であった。
しかし、本実施の形態は、回生状態への切り替え頻度がアップするので、バッテリの容量を重視する必要性が少なくなり、出力電流が15A以上の電池セルを2個並列接続してバッテリ44を構成することができる。
この構成により、電池セルの数が低減され、バッテリ44の製造コストが2/3となると共に、バッテリ44の重量も3/4程度となる。この結果、補助動力付き自転車1の製造コストおよび重量を抑制することができると共に、バッテリ44の充電効率も良くなる。
また、制御装置20のコントローラ22の制御プログラムを、回生状態の時間の割合が、アシスト状態の時間および回生状態の時間を合計した総時間の15%以上になるように設定することによって、回生状態への切り替えが頻繁に行われる。その結果、より一層の電池切れの抑制や、充電頻度の低下が期待できる。
さらに、制御装置20のコントローラ22の制御プログラムに対して、例えば、往路および復路を含む全走行過程に対するバッテリの変化量の合計が0以上になるように回生判定値の設定をすることができる。ここで、全走行過程とは、ある地点から出発してもとの地点に戻ってくるまでの所定の走行ルートおよび所定の走行ルートにおける走行形態(停止回数、再スタート回数、加速区間、定常運転区間、減速区間)を含む概念である。
従って、このような制御プログラムによって、回生状態の時間の割合が大きくなるように制御することができる。この場合、例えば、往路における走行状態(例えば、往路の距離の情報や往路において各速度の範囲に対応する回生判定値が設定されている制御プログラムが実行された時間の情報等)を記録しておき、その往路における走行状態を記録した情報を、復路を走行する際にフィードバックさせることで、実施するようにしてもよい。その結果、より一層の電池切れの抑制や、充電頻度の低下が期待できる。
従って、このような制御プログラムによって、回生状態の時間の割合が大きくなるように制御することができる。この場合、例えば、往路における走行状態(例えば、往路の距離の情報や往路において各速度の範囲に対応する回生判定値が設定されている制御プログラムが実行された時間の情報等)を記録しておき、その往路における走行状態を記録した情報を、復路を走行する際にフィードバックさせることで、実施するようにしてもよい。その結果、より一層の電池切れの抑制や、充電頻度の低下が期待できる。
1.実施例1〜実施例3および比較例1,2
(実施例の制御装置)
実施例1〜実施例3の制御装置20のコントローラ22は、表1に示すように、補助動力付き自転車1の速度に応じて、補助動力付き自転車1の加速度の回生判定値が予め設定されている制御プログラムが、記憶されている。
(実施例の制御装置)
実施例1〜実施例3の制御装置20のコントローラ22は、表1に示すように、補助動力付き自転車1の速度に応じて、補助動力付き自転車1の加速度の回生判定値が予め設定されている制御プログラムが、記憶されている。
表1において、実施例1のコントローラ22は、プログラムNo.1〜プログラムNo.5を記憶している。実施例1の制御装置20は、補助動力付き自転車1の速度が0〜10km/h未満の低速の場合は、プログラムNo.1を適用して、加速度に関係なく、直流モータ42およびバッテリ44をアシスト状態にする。
さらに、実施例1の制御装置20は、速度が10km/h以上〜24km/h未満の中速において、加速度の回生判定値が0m/s2に設定されている。すなわち、加速度が0m/s2未満の場合は、プログラムNo.2を適用して、直流モータ42およびバッテリ44をアシスト状態にする。加速度が0m/s2以上の場合は、プログラムNo.3を適用して、体力的に余裕があると判断して、直流モータ42およびバッテリ44を回生状態にする。
さらに、実施例1の制御装置20は、速度が24km/h以上の高速において、加速度の回生判定値が−2m/s2に設定されている。すなわち、加速度が−2m/s2未満の場合は、プログラムNo.4を適用して、ニュートラル状態にするため、「×」で表示されている。加速度が−2m/s2以上の場合は、プログラムNo.5を適用して、直流モータ42およびバッテリ44を回生状態にする。
実施例2の制御装置20および実施例3の制御装置20も、プログラムNo.1〜プログラムNo.5を記憶している。これらのプログラムNo.1〜プログラムNo.5は、実施例1で説明したものと同様のプログラムであるため、その詳細な説明は省略する。
(比較例の制御装置)
一方、比較例1および比較例2の従来の制御装置は、表2に示すように、補助動力付き自転車の速度、ギア比および踏力トルクに応じて、回生判定値が予め設定されている制御プログラムが、記憶されている。
一方、比較例1および比較例2の従来の制御装置は、表2に示すように、補助動力付き自転車の速度、ギア比および踏力トルクに応じて、回生判定値が予め設定されている制御プログラムが、記憶されている。
表2において、比較例1の制御装置は、プログラムNo.1〜プログラムNo.14を記憶している。比較例1の制御装置は、補助動力付き自転車の速度が0〜10km/h未満の低速の場合は、プログラムNo.1を適用して、直流モータおよびバッテリをアシスト状態にする。補助動力付き自転車の速度が10km/h以上〜24km/h未満の中速の場合は、プログラムNo.2を適用して、直流モータおよびバッテリをアシスト状態にする。
さらに、比較例1の制御装置は、速度が24km/h以上の高速において、ギア比ごとに踏力トルクの回生判定値が設定されている。
ギア比が大きい場合は、踏力トルクの回生判定値が「低い」に設定されている。すなわち、踏力トルクが「高い」、「やや高い」および「やや低い」場合は、それぞれ、プログラムNo.3、プログラムNo.4およびプログラムNo.5を適用して、直流モータおよびバッテリをアシスト状態にする。しかし、高速であるので、人力を補助する必要がないとして、アシスト力は出力しない。従って、表2においては、「×」で表示されている。踏力トルクが「低い」場合は、プログラムNo.6を適用して、直流モータおよびバッテリを回生状態にする。
ギア比が中の場合は、踏力トルクの回生判定値は「やや低い」に設定されている。すなわち、踏力トルクが「高い」および「やや高い」場合は、それぞれ、プログラムNo.7およびプログラムNo.8を適用して、直流モータおよびバッテリをアシスト状態にするけれども、アシスト力は出力しない。踏力トルクが「やや低い」および「低い」場合は、それぞれ、プログラムNo.9およびプログラムNo.10を適用して、直流モータおよびバッテリを回生状態にする。
ギア比が小さい場合は、踏力トルクの回生判定値は「やや高い」に設定されている。すなわち、踏力トルクが「高い」場合は、プログラムNo.11を適用して、直流モータおよびバッテリをアシスト状態にするけれども、アシスト力は出力しない。踏力トルクが「やや高い」、「やや低い」および「低い」場合は、それぞれ、プログラムNo.12、プログラムNo.13およびプログラムNo.14を適用して、直流モータおよびバッテリを回生状態にする。
比較例2の制御装置も、プログラムNo.1〜プログラムNo.14を記憶している。比較例2の制御装置は、補助動力付き自転車の速度が0〜10km/h未満の低速の場合は、プログラムNo.1を適用して、直流モータおよびバッテリをアシスト状態にする。補助動力付き自転車の速度が10km/h以上〜24km/h未満の中速の場合は、プログラムNo.2を適用して、直流モータおよびバッテリをアシスト状態にする。
さらに、比較例2の制御装置は、速度が24km/h以上の高速において、ギア比に関わらず、踏力トルクの回生判定値が「低い」に設定されている。
(バッテリ容量変化の評価)
次に、実施例1〜3の制御装置および比較例1,2の制御装置を備えた補助動力付き自転車が、それぞれ、表3に示す経路を所定の速度で走行したときのバッテリ容量変化を評価した。
次に、実施例1〜3の制御装置および比較例1,2の制御装置を備えた補助動力付き自転車が、それぞれ、表3に示す経路を所定の速度で走行したときのバッテリ容量変化を評価した。
表3に示すように、経路は、所定の傾斜角度の下り坂と、平地と、所定の傾斜角度の上り坂とで構成されている。補助動力付き自転車は、下り坂を24km/h以上の高速度で3分間走行し、続けて、平地を10km/h以上〜24km/h未満の中速度で30分間走行し、さらに、上り坂を0〜10km/h未満の低速度で12分間走行した。
表4は、実施例1〜3のバッテリ容量変化の評価結果を示す。
表4において、実施例1の制御装置20は、補助動力付き自転車1が下り坂を24km/h以上の高速度で3分間走行するときは、1.5分間はプログラムNo.5(回生状態)を適用し、残りの1.5分間はプログラムNo.4(アシスト状態であるけれども、アシスト力を出力しない)を適用した。プログラムNo.5が適用されたときは、単位時間バッテリ容量変化は0.04Ah/minで、バッテリ容量変化量は0.06Ahであり、電力がバッテリ44に回生された。プログラムNo.4が適用されたときは、単位時間バッテリ容量変化は0Ah/minで、バッテリ容量変化量は0Ahであり、バッテリ44の電力容量に変化はなかった。
次に、補助動力付き自転車1が平地を10km/h以上〜24km/h未満の中速度で30分間走行するときは、実施例1の制御装置20は、5分間はプログラムNo.3(回生状態)を適用し、残りの25分間はプログラムNo.2(アシスト状態)を適用した。プログラムNo.3が適用されたときは、単位時間バッテリ容量変化は0.02Ah/minで、バッテリ容量変化量は0.1Ahであり、電力がバッテリ44に回生された。プログラムNo.2が適用されたときは、単位時間バッテリ容量変化は−0.02Ah/minで、バッテリ容量変化量は−0.5Ahであり、バッテリ44の電力が消費された。
さらに、補助動力付き自転車1が上り坂を0〜10km/h未満の低速度で12分間走行するときは、実施例1の制御装置20は、プログラムNo.1(アシスト状態)を適用した。この場合、単位時間バッテリ容量変化は−0.04Ah/minで、バッテリ容量変化量は−0.48Ahであり、バッテリ44の電力が消費された。
この結果、全走行経路のバッテリ変化量合計は、0.06+0+0.1+(−0.5)+(−0.48)=−0.82Ahであり、回生状態の時間の割合は、アシスト状態の時間(1.5分間+25分間+12分間)および回生状態の時間(1.5分間+5分間)を合計した総時間(45分間)の14%であった。
また、実施例2の制御装置20は、補助動力付き自転車1が下り坂を24km/h以上の高速度で3分間走行するときは、2分間はプログラムNo.5(回生状態)を適用し、残りの1分間はプログラムNo.4(アシスト状態であるけれども、アシスト力を出力しない)を適用した。プログラムNo.5が適用されたときは、単位時間バッテリ容量変化は0.04Ah/minで、バッテリ容量変化量は0.08Ahであり、電力がバッテリ44に回生された。プログラムNo.4が適用されたときは、単位時間バッテリ容量変化は0Ah/minで、バッテリ容量変化量は0Ahであり、バッテリ44の電力容量に変化はなかった。
次に、補助動力付き自転車1が平地を10km/h以上〜24km/h未満の中速度で30分間走行するときは、実施例2の制御装置20は、6分間はプログラムNo.3(回生状態)を適用し、残りの24分間はプログラムNo.2(アシスト状態)を適用した。プログラムNo.3が適用されたときは、単位時間バッテリ容量変化は0.02Ah/minで、バッテリ容量変化量は0.12Ahであり、電力がバッテリ44に回生された。プログラムNo.2が適用されたときは、単位時間バッテリ容量変化は−0.02Ah/minで、バッテリ容量変化量は−0.48Ahであり、バッテリ44の電力が消費された。
さらに、補助動力付き自転車1が上り坂を0〜10km/h未満の低速度で12分間走行するときは、実施例2の制御装置20は、プログラムNo.1(アシスト状態)を適用した。この場合、単位時間バッテリ容量変化は−0.04Ah/minで、バッテリ容量変化量は−0.48Ahであり、バッテリ44の電力が消費された。
この結果、全走行経路のバッテリ変化量合計は、0.08+0+0.12+(−0.48)+(−0.48)=−0.76Ahであり、回生状態の時間の割合は、アシスト状態の時間(1分間+24分間+12分間)および回生状態の時間(2分間+6分間)を合計した総時間(45分間)の18%であった。
また、実施例3の制御装置20は、補助動力付き自転車1が下り坂を24km/h以上の高速度で3分間走行するときは、プログラムNo.5(回生状態)を適用し、プログラムNo.4は適用しなかった。この場合、単位時間バッテリ容量変化は0.04Ah/minで、バッテリ容量変化量は0.12Ahであり、電力がバッテリ44に回生された。
次に、補助動力付き自転車1が平地を10km/h以上〜24km/h未満の中速度で30分間走行するときは、実施例3の制御装置20は、24分間はプログラムNo.3(回生状態)を適用し、残りの6分間はプログラムNo.2(アシスト状態)を適用した。プログラムNo.3が適用されたときは、単位時間バッテリ容量変化は0.02Ah/minで、バッテリ容量変化量は0.48Ahであり、電力がバッテリ44に回生された。プログラムNo.2が適用されたときは、単位時間バッテリ容量変化は−0.02Ah/minで、バッテリ容量変化量は−0.12Ahであり、バッテリ44の電力が消費された。
さらに、補助動力付き自転車1が上り坂を0〜10km/h未満の低速度で12分間走行するときは、実施例3の制御装置20は、プログラムNo.1(アシスト状態)を適用した。この場合、単位時間バッテリ容量変化は−0.04Ah/minで、バッテリ容量変化量は−0.48Ahであり、バッテリ44の電力が消費された。
この結果、全走行経路のバッテリ変化量合計は、0.12+0.48+(−0.12)+(−0.48)=0Ahであり、回生状態の時間の割合は、アシスト状態の時間(6分間+12分間)および回生状態の時間(3分間+24分間)を合計した総時間(45分間)の60%であった。
表5は、比較例1,2のバッテリ容量変化の評価結果を示す。
表5において、比較例1の制御装置は、補助動力付き自転車が下り坂を24km/h以上の高速度で3分間走行するときは、0.5分間はプログラムNo.6,9,12(回生状態)を適用し、残りの2.5分間はプログラムNo.5,8,11(アシスト状態であるけれども、アシスト力を出力しない)を適用した。プログラムNo.6,9,12が適用されたときは、単位時間バッテリ容量変化は0.04Ah/minで、バッテリ容量変化量は0.02Ahであり、電力がバッテリに回生された。プログラムNo.5,8,11が適用されたときは、単位時間バッテリ容量変化は0Ah/minで、バッテリ容量変化量は0Ahであり、バッテリの電力容量に変化はなかった。
次に、補助動力付き自転車が平地を10km/h以上〜24km/h未満の中速度で30分間走行するときは、比較例1の制御装置は、プログラムNo.2(アシスト状態)を適用した。この場合、単位時間バッテリ容量変化は−0.02Ah/minで、バッテリ容量変化量は−0.6Ahであり、バッテリの電力が消費された。
さらに、補助動力付き自転車が上り坂を0〜10km/h未満の低速度で12分間走行するときは、比較例1の制御装置は、プログラムNo.1(アシスト状態)を適用した。この場合、単位時間バッテリ容量変化は−0.04Ah/minで、バッテリ容量変化量は−0.48Ahであり、バッテリの電力が消費された。
この結果、全走行経路のバッテリ変化量合計は、0.02+0+(−0.6)+(−0.48)=−1.06Ahであり、回生状態の時間の割合は、アシスト状態の時間(2.5分間+30分間+12分間)および回生状態の時間(0.5分間)を合計した総時間(45分間)の1%であった。
また、比較例2の制御装置は、補助動力付き自転車が下り坂を24km/h以上の高速度で3分間走行するときは、0.1分間はプログラムNo.6(回生状態)を適用し、残りの2.9分間はプログラムNo.5,8,11(アシスト状態であるけれども、アシスト力を出力しない)を適用した。プログラムNo.6が適用されたときは、単位時間バッテリ容量変化は0.04Ah/minで、バッテリ容量変化量は0.004Ahであり、電力がバッテリに回生された。プログラムNo.5,8,11が適用されたときは、単位時間バッテリ容量変化は0Ah/minで、バッテリ容量変化量は0Ahであり、バッテリの電力容量に変化はなかった。
次に、補助動力付き自転車が平地を10km/h以上〜24km/h未満の中速度で30分間走行するときは、比較例2の制御装置は、プログラムNo.2(アシスト状態)を適用した。この場合、単位時間バッテリ容量変化は−0.02Ah/minで、バッテリ容量変化量は−0.6Ahであり、バッテリの電力が消費された。
さらに、補助動力付き自転車が上り坂を0〜10km/h未満の低速度で12分間走行するときは、比較例2の制御装置は、プログラムNo.1(アシスト状態)を適用した。この場合、単位時間バッテリ容量変化は−0.04Ah/minで、バッテリ容量変化量は−0.48Ahであり、バッテリの電力が消費された。
この結果、全走行経路のバッテリ変化量合計は、0.004+0+(−0.6)+(−0.48)=−1.076Ahであり、回生状態の時間の割合は、アシスト状態の時間(2.9分間+30分間+12分間)および回生状態の時間(0.1分間)を合計した総時間(45分間)の0.2%であった。
以上の表4および表5から、速度と加速度とによってアシスト状態と回生状態との間の切り替えを行う実施例1〜3は、速度とギア比と踏力トルクとによってアシスト状態と回生状態との間の切り替えを行う比較例1,2と比較して、バッテリの消費量を低減することが認められた。
さらに、実施例1〜3は、速度と加速度との2変数による簡易プログラムであるのに対し、比較例1はギアごとに回生判定値を決定するため、プログラムが複雑になる。なお、ギアの数が増えれば、その増加に従って更にプログラムが複雑化する。比較例2は、ギアごとに回生判定値を設定しないため、プログラムはやや簡易になるけれども、回生状態への切り替え頻度が減り、バッテリの消費量が増大する。
また、実施例3からは、全走行過程のうち回生時間の割合が60%以上となるように加速度の回生判定値を設定することによって、バッテリ容量変化量が0Ah以上になり、充電を行うことなく、補助動力付き自転車を使用することができることが認められる。
なお、実施例1〜実施例3は、上り坂で回生状態にならない場合を例にして説明した。しかし、補助動力付き自転車1の運転者のコンディションや加速度の回生判定値の設定の仕様によっては、上り坂においても回生状態になる場合がある。この場合、バッテリの消費量は更に低減できる。
2.実施例4
実施例4の制御装置20のコントローラ22は、表6に示すように、補助動力付き自転車1の速度に応じて、補助動力付き自転車1の加速度の回生判定値が予め設定されている制御プログラムが、記憶されている。
実施例4の制御装置20のコントローラ22は、表6に示すように、補助動力付き自転車1の速度に応じて、補助動力付き自転車1の加速度の回生判定値が予め設定されている制御プログラムが、記憶されている。
実施例4の制御装置20の制御プログラムは、前記実施例1〜実施例3の制御装置20のプログラムとは異なる。すなわち、補助動力付き自転車1の速度が、0km/h以上〜第1のしきい値速度までの第1の速度範囲、第1のしきい値速度〜第2のしきい値速度までの第2の速度範囲、および第2のしきい値速度より速い第3の速度範囲を有しており、さらに、第2の速度範囲が、低速域と高速域とに2分割されている。
なお、実施例4では、第1のしきい値速度は、10km/hに設定されており、第2のしきい値速度は、24km/hに設定されている。また、実施例4では、第2の速度範囲において、速度が15km/hで第2の速度範囲が低速域と高速域とに2分割されている。ここで、第1のしきい値速度は、9km/h〜11km/hの範囲が好ましく、第2のしきい値速度は、22km/h〜24kmの範囲が好ましい。
なお、実施例4では、第1のしきい値速度は、10km/hに設定されており、第2のしきい値速度は、24km/hに設定されている。また、実施例4では、第2の速度範囲において、速度が15km/hで第2の速度範囲が低速域と高速域とに2分割されている。ここで、第1のしきい値速度は、9km/h〜11km/hの範囲が好ましく、第2のしきい値速度は、22km/h〜24kmの範囲が好ましい。
そして、コントローラ22は、第2の速度範囲の低速域(10km/h以上〜15km/h未満)に対して、補助動力付き自転車1の加速度の正の閾値(表6において概念的に「+○」で表示されている)を有する第1の回生判定値を予め記憶している。さらに、コントローラ22は、第2の速度範囲の高速域(15km/h以上〜24km/h未満)に対して、補助動力付き自転車1の加速度の負の閾値(表6において概念的に「−△」で表示されている)を有する第2の回生判定値を予め記憶している。さらに、コントローラ22は、補助動力付き自転車1の速度が24km/h以上の第3の速度範囲に対して、補助動力付き自転車1の加速度の負の閾値(表6において概念的に「−□」で表示されている)を有する第3の回生判定値を予め記憶している。ここで、第2の回生判定値の負の閾値(「−△」)が第3の回生判定値の負の閾値(「−□」)より大きいほうが、バッテリ44の充電効率が良くなる。
そして、実施例4のコントローラ22は、プログラムNo.1〜プログラムNo.7を記憶している。実施例4の制御装置20は、補助動力付き自転車1の速度が0〜10km/h未満の第1の速度範囲の場合は、プログラムNo.1を適用して、加速度に関係なく、直流モータ42およびバッテリ44をアシスト状態にする。
さらに、実施例4の制御装置20は、速度が10km/h以上〜15km/h未満の第2の速度範囲の低速域において、加速度の第1の回生判定値が+0.5m/s2に設定されている。すなわち、加速度が+0.5m/s2未満の場合、実施例4の制御装置20は、補助動力付き自転車1が上り坂を走行していて体力的に余裕がないと判断して、プログラムNo.2を適用して、直流モータ42およびバッテリ44をアシスト状態にする。加速度が+0.5m/s2以上の場合、実施例4の制御装置20は、補助動力付き自転車1がスタート時もしくは平地を走行していて体力的に余裕があると判断して、プログラムNo.3を適用して、直流モータ42およびバッテリ44を回生状態にする。
さらに、実施例4の制御装置20は、速度が15km/h以上〜24km/h未満の第2の速度範囲の高速域において、加速度の第2の回生判定値が−1m/s2に設定されている。すなわち、加速度が−1m/s2未満の場合、実施例4の制御装置20は、プログラムNo.4を適用して、直流モータ42およびバッテリ44をニュートラル状態にする(表6において「×」で表示されている)。加速度が−1m/s2以上の場合は、体力的に余裕があると判断して、プログラムNo.5を適用して、直流モータ42およびバッテリ44を回生状態にする。この設定によって、直流モータ42およびバッテリ44の回生状態の頻度をアップさせることができる。
さらに、実施例4の制御装置20は、速度が24km/h以上の第3の速度範囲において、加速度の第3の回生判定値が−2m/s2に設定されている。すなわち、加速度が−2m/s2未満の場合、実施例4の制御装置20は、プログラムNo.6を適用して、直流モータ42およびバッテリ44をニュートラル状態にする。加速度が−1m/s2以上の場合は、補助動力付き自転車1が下り坂を走行していて体力的に余裕があると判断して、プログラムNo.7を適用して、直流モータ42およびバッテリ44を回生状態にする。
以上のように、実施例4の制御装置20は、速度が15km/h未満では、補助動力付き自転車1の加速度の正の閾値を有する第1の回生判定値を設定することによって、上り坂を走行している補助動力付き自転車1の乗車人をアシストする。そして、速度が15km/h以上では、補助動力付き自転車1の加速度の負の閾値を有する第2および第3の回生判定値を設定することによって、直流モータ42およびバッテリ44の回生状態の頻度をアップさせる。
なお、実施例4の制御装置20は、第2の速度範囲が、速度が15km/hで低速域と高速域とに2分割されているけれども、この2分割の設定値は、補助動力付き自転車1を利用する人によって、変更可能とすることが好ましい。たとえば、速度15km/hより小さい値が設定されると、アシスト状態の期間が減り、回生状態の期間が多くなる。すなわち、2分割の設定値は、アシスト状態にするか否かの基準となっている。
また、一般的な補助動力付き自転車は、バッテリの駆動時間を長くするために、エネルギー密度を重視した1セル当たりの電流値の上限規格値が6.3Aのバッテリを用いている。しかしながら、上り坂において、少なくとも15A程度の電流が必要とされており、上記バッテリ1セルのみでは上限規格値を超えてしまうため、3つのセルを並列接続して最大18.9Aの電流に対応できるように構成している。一方、本願のように走行中アシスト状態と回生状態とを切り替える補助動力付き自転車では、バッテリの駆動時間が多少短くても問題ないため、パワー密度を重視した1セル当たりの電流値の上限規格値が15Aのバッテリを用いることができる。このような1セル辺りの上限規格値15Aのバッテリを用いることで、バッテリにかかるサイズ、コストをこれまでの1/3にすることもできる。また、一般的な補助動力付き自転車が有する最大18.9Aの上限規格値と同等以上とする場合でも、上限規格値15Aのバッテリを用いれば、2つのセルを並列接続するだけでよいので、バッテリにかかるサイズ、コストをこれまでの2/3にすることができる。
また、本実施の形態にかかる補助動力付き移動機器の制御装置は、図示しないが、アシスト力の制御を行うために、踏力トルクを検知するセンサが備えられる。
なお、この発明は、前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で種々に変形される。
1 補助動力付き自転車
4 補助動力装置
20 制御装置
22 コントローラ
26 速度センサ
27 加速度センサ
28 ドライバ
30 アシストスイッチ
32 回生スイッチ
34 昇圧回路
36 逆流防止用ダイオード
42 直流モータ
44 バッテリ
4 補助動力装置
20 制御装置
22 コントローラ
26 速度センサ
27 加速度センサ
28 ドライバ
30 アシストスイッチ
32 回生スイッチ
34 昇圧回路
36 逆流防止用ダイオード
42 直流モータ
44 バッテリ
本発明は、補助力を発生するためのモータとバッテリとを備えた補助動力付き移動機器の制御装置であって、補助動力付き移動機器の速度を検出する速度検出手段と、補助動力付き移動機器の加速度を検出する加速度検出手段と、速度検出手段が検出した速度および加速度検出手段が検出した加速度に基づき、モータおよびバッテリを、アシスト状態、回生状態およびニュートラル状態のいずれか1つの状態に切り替える回生制御手段と、を備え、回生制御手段は、補助動力付き移動機器の速度に応じて、補助動力付き移動機器の加速度の回生判定値を予め記憶しており、ある速度での加速度検出手段が検出した加速度が回生判定値以上の場合に、モータおよびバッテリを回生状態に切り替えること、を特徴とする、補助動力付き移動機器の制御装置である。
Claims (7)
- 補助力を発生するためのモータとバッテリとを備えた補助動力付き移動機器の制御装置であって、
前記補助動力付き移動機器の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記加速度検出手段が検出した加速度に基づき、前記モータおよび前記バッテリを、アシスト状態、回生状態およびニュートラル状態のいずれか1つの状態に切り替える回生制御手段と、を備え、
前記回生制御手段は、前記加速度検出手段が検出した加速度が前記回生判定値以上の場合に、前記モータおよび前記バッテリを回生状態に切り替えること、
を特徴とする、補助動力付き移動機器の制御装置。 - 前記補助動力付き移動機器の速度を検出する速度検出手段と、
前記回生制御手段は、補助動力付き移動機器の速度に応じて、補助動力付き移動機器の加速度の回生判定値を予め記憶しており、ある速度での前記加速度検出手段が検出した加速度が前記回生判定値以上の場合に、前記モータおよび前記バッテリを回生状態に切り替えること、
を特徴とする、請求項1に記載の補助動力付き移動機器の制御装置。 - 補助力を発生するためのモータとバッテリとを備えた補助動力付き移動機器の制御装置であって、
前記補助動力付き移動機器の速度を検出する速度検出手段と、
前記補助動力付き移動機器の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記速度検出手段が検出した速度および前記加速度検出手段が検出した加速度に基づき、前記モータおよび前記バッテリを、アシスト状態、回生状態およびニュートラル状態のいずれか1つの状態に切り替える回生制御手段と、を備え、
前記回生制御手段は、補助動力付き移動機器の速度に応じて、補助動力付き移動機器の加速度の回生判定値を予め記憶しており、ある速度での前記加速度検出手段が検出した加速度が前記回生判定値以上の場合に、前記モータおよび前記バッテリを回生状態に切り替えること、
を特徴とする、補助動力付き移動機器の制御装置。 - 前記補助動力付き移動機器の速度が、少なくとも0km/hから第1のしきい値速度までの第1の速度範囲、第1のしきい値速度から第2のしきい値速度までの第2の速度範囲、および第2のしきい値速度より速い第3の速度範囲を有し、前記第2の速度範囲において、前記第2の速度範囲が低速域と高速域とに2分割され、
前記回生制御手段は、補助動力付き移動機器の前記低速域に対して、補助動力付き移動機器の加速度の正の閾値を有する第1の回生判定値を予め記憶しており、前記低速域の速度での前記加速度検出手段が検出した加速度が、前記第1の回生判定値以上の場合には、前記モータおよび前記バッテリを回生状態に切り替え、前記第1の回生判定値未満の場合には、前記モータおよび前記バッテリをアシスト状態に切り替えると共に、
前記回生制御手段は、補助動力付き移動機器の前記高速域に対して、補助動力付き移動機器の加速度の負の閾値を有する第2の回生判定値を予め記憶しており、前記高速域の速度での前記加速度検出手段が検出した加速度が、前記第2の回生判定値以上の場合には、前記モータおよび前記バッテリを回生状態に切り替え、前記第2の回生判定値未満の場合には、前記モータおよび前記バッテリをニュートラル状態に切り替えること、
を特徴とする、請求項1〜請求項3のいずれかに記載の補助動力付き移動機器の制御装置。 - 全走行過程に対し、バッテリ変化量の合計が0以上となるように、前記回生判定値の設定を可能とすること、を特徴とする、請求項1〜請求項4のいずれかに記載の補助動力付き移動機器の制御装置。
- 前記補助動力付き移動機器のバッテリは、出力電流が15A以上の電池セルを搭載すること、を特徴とする、請求項1〜請求項5のいずれかに記載の補助動力付き移動機器の制御装置。
- 請求項1〜請求項6のいずれかに記載の補助動力付き移動機器の制御装置を備えたこと、を特徴とする、補助動力付き移動機器。
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