JP6990045B2 - モータ駆動制御装置及び電動アシスト車 - Google Patents

Description

本発明は、電動アシスト車の回生制御技術に関する。

電動アシスト車の一例である電動アシスト自転車においても、回生制御を行うことで、モータで発電した電力でバッテリを充電して、商用電源を用いた一度の充電で走行可能な距離を伸ばすことができる。

このような回生制御を実施する時期については、（Ａ）ユーザの指示に従って実施される場合と、（Ｂ）走行状態に基づき自動的に実施する場合とが知られている。（Ａ）の場合には、ユーザによる明示的な指示があるので、従来では、その指示に直接的に応答して回生制御が実施される。一方、（Ｂ）の場合、例えば加速度を利用して回生制御の実施時期を特定することになる。

ここで（Ｂ）の場合に着目すると、加速度といった走行状態に基づき回生制御を実施してしまうと、ユーザの意図に反して、回生制御による制動力を働かせてしまう場合がある。例えば、下り坂を走行する場合、自然と加速度が増加するため自動的に回生制御を実施することになるが、ユーザは減速したくないと考えている場合もある。そうなると、違和感のある乗り味となってしまう。

また、（Ａ）の場合、ユーザの指示に直接的に応じて回生制御が行われるが、必ずしも回生制御を実施するのに適切な時期に指示がなされるとは限らない。

特開２０１５－２９４１４号公報 特許第５６５５９８９号公報

よって、本発明の目的は、一側面としては、回生制御を実施することが好ましい時期でもユーザの意図に従って回生制御を実施できるようにするための技術を提供することである。

本発明に係るモータ駆動制御装置は、（Ａ）電動アシスト車の走行状態に応じて、電動アシスト車のバッテリに対する回生を実施すべきか否かを判定する判定部と、（Ｂ）ユーザの減速意図を表す所定の動作を検出し、且つ判定部が回生を実施すべきと判定した場合に、電動アシスト車のモータに対して回生制御を実施する回生制御部とを有する。

一側面によれば、回生制御を実施することが好ましい時期でもユーザの意図に従って回生制御を実施できるようになる。

図１は、電動アシスト自転車の外観を示す図である。 図２は、第１の実施の形態において第２ブレーキセンサを説明するための図である。 図３は、第１の実施の形態における第２ブレーキセンサを説明するための図である。 図４は、モータ駆動制御装置及びバッテリパックの機能ブロック図である。 図５は、制御部の機能ブロック図である。 図６は、回生制御の実施判定を説明するための図である。 図７Ａは、第１の実施の形態において、第１の方向にブレーキレバーを動かした場合の信号変化を表す図である。 図７Ｂは、第１の実施の形態において、第２の方向にブレーキレバーを動かした場合の信号変化を表す図である。 図８Ａは、実施の形態における処理フローを示す図である。 図８Ｂは、実施の形態における処理フローを示す図である。 図９は、第２の実施の形態における第２ブレーキセンサを説明するための図である。 図１０は、第２の実施の形態において、第２ブレーキセンサによる接触検出を説明するための図である。 図１１は、第３の実施の形態において、第２ブレーキセンサによる近接検出を説明するための図である。 図１２は、第４の実施の形態における第２ブレーキセンサを説明するための図である。 図１３は、第５の実施の形態における第２ブレーキセンサを説明するための図である。 図１４は、第５の実施の形態において、ブレーキレバー操作と信号変化の関係を表す図である。

以下、本発明の実施の形態について、電動アシスト車の一例である電動アシスト自転車の例をもって説明する。しかしながら、本発明の実施の形態の適用対象は、電動アシスト自転車だけに限定されず、人力に応じて移動する移動体（例えば、台車、車いす、昇降機など）の移動を補助するモータなどに対するモータ駆動制御装置についても適用可能である。

［実施の形態１］
図１は、本実施の形態における電動アシスト車である電動アシスト自転車の一例を示す外観図である。この電動アシスト自転車１は、モータ駆動装置を搭載している。モータ駆動装置は、バッテリパック１０１と、モータ駆動制御装置１０２と、トルクセンサ１０３と、ペダル回転センサ１０４と、モータ１０５と、操作パネル１０６と、ブレーキセンサ１０７と、第２ブレーキセンサ１０８とを有する。

また、電動アシスト自転車１は、前輪、後輪、前照灯、フリーホイール、変速機等も有している。

バッテリパック１０１は、例えばリチウムイオン二次電池であるが、他種の電池、例えばリチウムイオンポリマー二次電池、ニッケル水素蓄電池などを含む。そして、バッテリパック１０１は、モータ駆動制御装置１０２を介してモータ１０５に対して電力を供給し、回生時にはモータ駆動制御装置１０２を介してモータ１０５からの回生電力によって充電も行う。

トルクセンサ１０３は、クランク軸に取付けられたホイールに設けられており、運転者によるペダルの踏力を検出し、この検出結果をモータ駆動制御装置１０２に出力する。また、ペダル回転センサ１０４は、トルクセンサ１０３と同様に、クランク軸に取付けられたホイールに設けられており、回転に応じた信号をモータ駆動制御装置１０２に出力する。

モータ１０５は、例えば周知の三相直流ブラシレスモータであり、例えば電動アシスト自転車１の前輪に装着されている。モータ１０５は、前輪を回転させるとともに、前輪の回転に応じてローターが回転するように、ローターが前輪に連結されている。さらに、モータ１０５はホール素子等の回転センサを備えてローターの回転情報（すなわちホール信号）をモータ駆動制御装置１０２に出力する。

モータ駆動制御装置１０２は、モータ１０５の回転センサ、ブレーキセンサ１０７、第２ブレーキセンサ１０８、トルクセンサ１０３及びペダル回転センサ１０４等からの信号に基づき所定の演算を行って、モータ１０５の駆動を制御し、モータ１０５による回生の制御も行う。

操作パネル１０６は、例えばアシストの有無に関する指示入力（すなわち、電源スイッチのオン及びオフ）、アシスト有りの場合には希望アシスト比等の入力をユーザから受け付けて、当該指示入力等をモータ駆動制御装置１０２に出力する。また、操作パネル１０６は、モータ駆動制御装置１０２によって演算された結果である走行距離、走行時間、消費カロリー、回生電力量等のデータを表示する機能を有する場合もある。また、操作パネル１０６は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などによる表示部を有している場合もある。これによって、例えばバッテリパック１０１の充電レベルや、オンオフの状態、希望アシスト比に対応するモードなどを運転者に提示する。

ブレーキセンサ１０７は、運転者のブレーキ操作を検出して、ブレーキ操作に関する信号（例えば、ブレーキの有無を表す信号、又はブレーキレバーの操作量に応じた値を表す信号）をモータ駆動制御装置１０２に出力する。具体的には、磁石とリードスイッチを用いたセンサである。

より詳しくは、ブレーキセンサ１０７は、例えば磁石と周知のリードスイッチとから構成されている。磁石は、ブレーキレバーを固定するとともにブレーキワイヤが送通される筐体内において、ブレーキレバーに連結されたブレーキワイヤに固定されている。そして、ブレーキレバーが手である程度引かれたときにリードスイッチをオン状態にするようになっている。また、リードスイッチは筐体内に固定されている。なお、ブレーキセンサ１０７は、このような方式に限定されるものではなく、光学的にブレーキレバーの操作を検出する方法、機械的なスイッチによりブレーキレバーの操作を検出する方法、電気抵抗の変動によりブレーキレバーの操作を検出する方法などであってもよい。

第２ブレーキセンサ１０８は、ユーザの減速意図を表す所定の動作を検出するためのセンサである。また、第２ブレーキセンサ１０８は、ユーザによるブレーキ指示（より具体的には機械ブレーキの作動指示）の準備動作を検出するためのセンサでもある。本実施の形態に係る第２ブレーキセンサ１０８は、ユーザがブレーキ指示の準備動作として、ブレーキレバーに触れる動作を検出するためのセンサの一例として、ブレーキレバーをハンドルグリップに向けて移動させる第１の方向とは異なる第２の方向に軽く押す動作（軽く手をかける動作）を検出するためのセンサである。手をブレーキレバーに触れる又は近づける動作は、ユーザに減速意図があるとみなせるので、これを検出して回生制御の実施判定に用いるものである。

より具体的には、図２に示すように、ブレーキレバー１２２は、手が触れて軽く押されると、点線で表される初期状態Ａから、第２の方向に押されて第２状態Ｂになる。第２状態Ｂになると、第１の方向にハンドルグリップ１２１（以下、簡略化してグリップ１２１とも呼ぶ）に引くことができるようになり、ブレーキセンサ１０７により、ブレーキレバー１２２の操作が検出されるようになる。

本実施の形態では、第２ブレーキセンサ１０８は、初期状態Ａから第２状態Ｂへの状態遷移を検出するセンサである。具体的には、磁石とリードスイッチを用いたセンサである。例えば、リードスイッチを筐体に固定して、磁石をブレーキレバー１２２に固定して、ブレーキレバー１２２が第２の方向にある程度動くとリードスイッチがオン状態になるように設置すればよい。

図３に、ハンドルグリップ１２１及びブレーキレバー１２２の先端の動きを模式的に示した図を示す。上でも述べたように、ブレーキレバー１２２に触れて軽く押すと、ブレーキレバー１２２の先端は、初期状態Ａの位置から第２の方向に移動して第２状態Ｂの位置へ移動する。第２ブレーキセンサ１０８は、このようなブレーキレバー１２２への接触を含む操作を検出する。その後、ユーザは、ブレーキレバー１２２を通常どおりグリップ１２１に向けた第１の方向に引くブレーキレバー操作を行うことになる。

図４に、本実施の形態に係るモータ駆動制御装置１０２及びバッテリパック１０１の構成例を示す。図４では、バッテリパック１０１とモータ駆動制御装置１０２とが接続された状態を示しており、モータ駆動制御装置１０２には、モータ１０５と、トルクセンサ１０３と、ペダル回転センサ１０４と、操作パネル１０６と、ブレーキセンサ１０７と、第２ブレーキセンサ１０８とが接続されている。

本実施の形態に係るバッテリパック１０１は、ＢＭＳ（Battery Management System）と呼ばれるバッテリ管理システム１０１０と、電池セル１０１５とを有している。バッテリ管理システム１０１０は、接続部ａ乃至ｃを介してモータ駆動制御装置１０２と接続されており、モータ駆動制御装置１０２における制御システム１０２２と接続部ｂを介して通信可能になっている。接続部ａ及びｃは放電及び充電用の接続部である。

また、本実施の形態に係るモータ駆動制御装置１０２は、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）Ｓ１１乃至Ｓ１６を含むブリッジ回路と、ＦＥＴ＿Ｓ１７と、モータ駆動制御部１０２３と、制御システム１０２２とを有する。なお、ＦＥＴもスイッチの一種である。

モータ駆動制御部１０２３は、制御システム１０２２からの指示に応じて、ＦＥＴ＿Ｓ１１乃至Ｓ１７のスイッチングを制御する。例えば、モータ１０５を力行駆動又は回生駆動する場合には、バッテリパック１０１に接続部ａを介して接続されているＦＥＴ＿Ｓ１７をオンにして、所定のパターンでＦＥＴ＿Ｓ１１乃至Ｓ１６をオン又はオフさせる。

制御システム１０２２は、制御部２２１を有する。制御部２２１は、専用の回路で実装される場合もあるが、例えば所定のプログラムを実行するマイクロプロセッサ２２２１と、当該所定のプログラムを記録したり、処理途中のデータを格納するメモリ２２２２（ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）などを含む）とを有する場合もある。すなわち、マイクロプロセッサ２２２１が、所定のプログラムを実行することで制御機能が実現される。

次に、図５に、制御部２２１における本実施の形態に係る機能ブロック構成を示す。本実施の形態に係る制御部２２１は、検出部２３０１と、自動回生判定部２３０２と、回生制御部２３０３とを有する。

検出部２３０１は、第２ブレーキセンサ１０８からの入力に基づきブレーキ指示の準備動作がなされたことを検出して、「自動回生許可」を回生制御部２３０３に出力する。なお、検出部２３０１の出力は、「自動回生許可」を出力している状態を「自動回生許可＝ＯＮ」と表すものとし、「自動回生許可」を出力していない状態を「自動回生許可＝ＯＦＦ」と表すものとする。

自動回生判定部２３０２は、従来と同様に走行状態（例えば、モータ１０５から出力されるホール信号から算出される車速、加速度など、ペダル回転センサ１０４から出力される信号から算出されるペダル回転速度など）に基づき、回生制御を行うことが好ましいことを表す「自動回生」を回生制御部２３０３に指示する。なお、自動回生判定部２３０２の出力は、「自動回生」を指示している状態を「自動回生＝ＯＮ」と表すものとし、「自動回生」を指示していない状態を「自動回生＝ＯＦＦ」と表すものとする。

回生制御部２３０３は、検出部２３０１及び自動回生判定部２３０２からの出力と、ブレーキセンサ１０７からの入力と、走行状態の情報とに基づき、回生制御の実施の有無と、実施する場合には回生量について決定して、モータ駆動制御部１０２３に指示する処理を実行する。なお、回生量について決定する処理については、本実施の形態の主要部ではないので詳細な説明は省略する。

本実施の形態では、回生制御部２３０３は、ブレーキセンサ１０７からのブレーキレバー操作入力に応じて回生制御の実施の有無を判定することとは別に、検出部２３０１及び自動回生判定部２３０２からの出力に基づき回生制御の実施の有無を判定する。より具体的な基本動作を図６を用いて説明する。

図６（ａ）は、自動回生判定部２３０２の出力の時間変化を表しており、走行状態から時刻ｔ１までは「自動回生＝ＯＦＦ」であり、時刻ｔ１から時刻ｔ２まで「自動回生＝ＯＮ」となったとする。一方、図６（ｂ）は、検出部２３０１の出力の時間変化を表しており、時刻ｔ３までは「自動回生許可＝ＯＦＦ」であり、時刻ｔ３から時刻ｔ４まで「自動回生許可＝ＯＮ」となったとする。図６（ｃ）は、回生制御部２３０３が回生制御を実施する期間を表しており、「自動回生＝ＯＮ」及び「自動回生許可＝ＯＮ」となった期間である、時刻ｔ３から時刻ｔ２まで回生制御を実施する。

すなわち、走行状態からして「自動回生＝ＯＮ」となっても、第２ブレーキセンサ１０８からの出力によりユーザからの減速意図を表す動作が検出されなければ、回生制御は行われない。また、第２ブレーキセンサ１０８からの出力によりユーザからの減速意図を表す動作が検出されていても、自動回生判定部２３０２からの出力が回生制御を行うことが好ましいことを表す「自動回生＝ＯＮ」となっていなければ、自動的に回生制御を実施することはない。なお、本実施の形態では、ユーザが、さらにブレーキレバー１２２を第１の方向に引く操作をすると、回生制御部２３０３は、その操作に応じて、回生制御を実施する。但し、これはユーザからの直接的な指示に応じた回生制御であり、「自動回生許可＝ＯＮ」と「自動回生＝ＯＮ」とが検出されたことに応じた回生制御とは異なる。

本実施の形態を図７Ａ及び７Ｂを用いてより詳細に説明する。図７Ａの縦軸は、ブレーキセンサ１０７からの入力に基づく回生制御の有無（ここでは「ブレーキ回生＝ＯＮ又はＯＦＦ」）を表し、横軸は第１の方向の手の動き又は第１の方向のブレーキレバー操作量を表している。同様に、図７Ｂの縦軸は、自動回生許可＝ＯＮ又はＯＦＦを表しており、横軸は第２の方向の手の動き又は第２の方向のブレーキレバー操作量を表している。

本実施の形態では、図７Ｂに示すように、手がブレーキレバー１２２に接触していない状態から、手がブレーキレバー１２２に触れて手の重みがブレーキレバー１２２にかけられると、ブレーキレバー１２２が第２の方向に動きはじめ、このブレーキレバー１２２の動きを第２ブレーキセンサ１０８が検出して検出信号を制御システム１０２２に出力する。よって、検出部２３０１は、このような検出信号に応じて出力を「自動回生許可＝ＯＮ」にする。なお、「自動回生許可＝ＯＮ」は、第２の方向におけるブレーキレバー可動域と同じ区間で出力されるような例を示したが、第２の方向においてある程度のブレーキレバー操作量が検出されると、すなわち第２の方向におけるブレーキレバー操作量が閾値ｔｈ２を超えると「自動回生許可＝ＯＮ」にするような構成であっても良い。なお、ブレーキの遊び域は、機械ブレーキが作用しない領域を表している。

本実施の形態では、走行状態からして回生制御を実施すべき状態であっても、「自動回生許可＝ＯＮ」となるような、ユーザによるブレーキ指示の準備動作が検出されなければ、回生制御は行われないが、ユーザによるブレーキ指示の準備動作が検出されれば、ユーザの減速意図があるものとして、回生制御を実施する。ブレーキレバー１２２が第１の方向に動かされていても「自動回生許可＝ＯＮ」は継続される。

一方、本実施の形態では、図７Ａに示すように、ブレーキレバー１２２に手が接触していない状態から、手がブレーキレバー１２２に触れてブレーキレバー１２２が第２の方向に動き終わった後、第１の方向におけるブレーキレバー１２２の操作量が閾値ｔｈ１を超えると、回生制御部２３０３は、「ブレーキ回生＝ＯＮ」として回生制御を実施する。このように、ブレーキの遊び域だけではなく、ブレーキパッドが車輪に接触した後の状態である機械ブレーキ域でも、「ブレーキ回生＝ＯＮ」となる。

このような動作を図８Ａ及び図８Ｂに示すフロー図でまとめる。

まず、回生制御部２３０３は、検出部２３０１が第２ブレーキセンサ１０８からの入力に基づき「自動回生許可＝ＯＮ」を出力しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。「自動回生許可＝ＯＮ」となっていない場合には、例えば所定時間待機する。

一方、「自動回生許可＝ＯＮ」となっていると判定した場合、回生制御部２３０３は、自動回生判定部２３０２が走行状態に基づき「自動回生＝ＯＮ」を出力しているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

「自動回生＝ＯＮ」となっていると判定した場合、回生制御部２３０３は、回生制御を実施する（ステップＳ１０７）。その後処理は、端子Ａを介して図８Ｂの処理に移行する。

一方、「自動回生＝ＯＮ」となっていないと判定した場合には、回生制御部２３０３は、所定のブレーキレバー操作が実施されているか、すなわち上で述べたようにブレーキセンサ１０７からのブレーキレバー１２２の操作量が閾値ｔｈ１以上となっているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。所定のブレーキレバー操作が実施されていると判定した場合、処理はステップＳ１０７に移行する。一方、所定のブレーキレバー操作が実施されていないと判定した場合には、処理はステップＳ１０１に移行する。

このように、上で述べた２つのケースのいずれかに該当すると判断されると、回生制御が開始される。

回生制御が開始された後は端子Ａ以降の処理であり、図８Ｂの処理に移行する。回生制御部２３０３は、上で述べた所定のブレーキレバー操作が行われているのか否かを判断する（ステップＳ１０９）。所定のブレーキレバー操作が行われていると判定した場合には、処理は端子Ｂを介してステップＳ１０７に戻る。

一方、所定のブレーキレバー操作が行われていないと判定した場合、回生制御部２３０３は、自動回生判定部２３０２が走行状態に基づき「自動回生＝ＯＮ」を出力しているか否かを判定する（ステップＳ１１１）。「自動回生＝ＯＮ」を出力していると判定した場合には、回生制御部２３０３は、検出部２３０１が第２ブレーキセンサ１０８からの出力に基づき「自動回生許可＝ＯＮ」を出力しているか否かを判定する（ステップＳ１１３）。

「自動回生許可＝ＯＮ」を出力していると判定した場合には、処理は端子Ｂを介してステップＳ１０７に戻る。一方、「自動回生許可＝ＯＮ」を出力していないと判定した場合には、回生制御部２３０３は、回生制御を停止する（ステップＳ１１５）。また、「自動回生＝ＯＮ」を出力していないと判定した場合も同様に、処理はステップＳ１１５に移行する。

以上のような処理を、電源断となるような処理終了になるまで端子Ｃを介して繰り返す（ステップＳ１１７）。

このような処理を実行することで、回生制御を実施することが好ましい時期でもユーザの意図に従って回生制御を実施すべきか否かを決定できるようになる。

特に、本実施の形態のように、例えばブレーキレバー１２２へ手をかける動作を検出することで、ユーザのブレーキ指示の準備動作を把握でき、ユーザの減速意図が検出できるので、当該ユーザの減速意図に従って走行状態に基づく自動回生が有効化されるようになる。

なお、上で述べた例では、検出部２３０１を設ける例を示したが、第２ブレーキセンサ１０８からの入力が、図７Ｂに示すような「自動回生許可＝ＯＮ」と同じような信号であれば、検出部２３０１を設けずとも良い。

［実施の形態２］
第１の実施の形態では、ブレーキレバー１２２へ手をかけて、ブレーキレバー１２２が第２の方向に動くことを検出することで、走行状態に基づく回生制御を有効化していた。しかし、ユーザのブレーキ指示の準備動作は、他の方法で検出しても良い。

本実施の形態では、例えば第２ブレーキセンサ１０８として接触センサを用いる。但し、第２の方向へのブレーキレバー１２２の移動は検出しない。例えば、図９に示すように、接触センサをブレーキレバー１２２の手が触れる部分に設ける。接触センサは、手が触れたことを検出して、当該検出を表す信号を、制御システム１０２２に出力する。

このような接触センサを用いる場合には、図７Ｂとは異なり、図１０に示すような「自動回生許可」の出力態様となる。すなわち、手がブレーキレバー１２２に触れるまでは、「自動回生許可＝ＯＦＦ」となっているが、手がブレーキレバー１２２に触れると、検出部２３０１は、接触センサからの検出を表す信号に応じて、「自動回生許可＝ＯＮ」を出力するようになる。これは、ブレーキの遊び域及びブレーキレバーの可動域で継続される。

このような場合にも、図８ＡのステップＳ１０１及び図８ＢのステップＳ１１３においても、図１０で示したようなタイミングで「自動回生許可＝ＯＮ」が出力されるので、それに応じて回生制御の実施の可否を判断することになる。

［実施の形態３］
図９において、接触センサではなく、代わりに近接センサを、第２ブレーキセンサ１０８として採用しても良い。本実施の形態では、ブレーキ指示の準備動作として、手をブレーキレバー１２２へ近付けることを検出するものである。

このような近接センサを用いる場合には、図１０とは異なり、図１１に示すような「自動回生許可」の出力態様となる。すなわち、手がブレーキレバー１２２に設けられた近接センサの検出範囲に入る前であれば、「自動回生許可＝ＯＦＦ」となっているが、手が近接センサの検出範囲に入ると、検出部２３０１は、近接センサからの検出を表す信号に応じて、「自動回生許可＝ＯＮ」を出力するようになる。これは、ブレーキの遊び域及びブレーキレバーの可動域で継続される。

このような場合にも、図８ＡのステップＳ１０１及び図８ＢのステップＳ１１３においても、図１１で示したようなタイミングで「自動回生許可＝ＯＮ」が出力されるので、それに応じて回生制御の実施の可否を判断することになる。

［実施の形態４］
第３の実施の形態のような近接センサではなく、光センサを用いるようにしても良い。具体的には、図１２に示すように、ブレーキレバー１２２の根元に設けられた光センサからブレーキレバー１２２の先端方向へのセンサラインＸよりブレーキレバー１２２側に手をブレーキレバー１２２方向に近付けると、光センサが手の接近を検出して、当該検出信号を制御システム１０２２に出力するようにしてもよい。この例でも、ブレーキ指示の準備動作として、手をブレーキレバー１２２に近付けることを検出するものである。

この例でも、図１１に示すような「自動回生許可」の出力態様となる。すなわち、手がブレーキレバー１２２に設けられた光センサのセンサラインＸより外側にあれば、「自動回生許可＝ＯＦＦ」となっているが、手がセンサラインＸより内側に入ると、検出部２３０１は、近接センサからの検出を表す信号に応じて、「自動回生許可＝ＯＮ」を出力するようになる。これは、ブレーキの遊び域及びブレーキレバーの可動域で継続される。

このような場合にも、図８ＡのステップＳ１０１及び図８ＢのステップＳ１１３においても、図１１で示したようなタイミングで「自動回生許可＝ＯＮ」が出力されるので、それに応じて回生制御の実施の可否を判断することになる。

［実施の形態５］
さらに、図１３に模式的に示すように、ユーザがブレーキレバー１２２を引く動作の範囲を、位置Ｄからグリップ１２１への方向において一般的なブレーキレバー操作に係る第２区間と、当該ブレーキレバー操作の準備動作として位置Ｃから位置Ｄへの方向においてブレーキレバー１２２を引く動作に係る第１区間とに分けて、第１区間における動作を新たに検出するようにしても良い。この場合、第２区間用のブレーキセンサ１０７とは別に第１区間用の第２ブレーキセンサ１０８を採用する。第２ブレーキセンサ１０８は、ブレーキセンサ１０７と原理的には同じものである。

このような場合には、ユーザにも第１区間と第２区間とを区別できるようにすることが好ましい。例えば、ブレーキレバー１２２につながれているバネのバネ定数を、第１区間のばね定数＜第２区間のばね定数といったように、２種類にする。このようにすれば、ユーザが、ブレーキレバー１２２を引くときに、第１区間から第２区間に入ると堅くなり、さらにブレーキパッドが車輪に接触して機械ブレーキ域に入るとより堅くなる、というような感触で区別できるようになる。但し、第１区間において、ブレーキレバー１２２の自重や振動にて第２ブレーキセンサ１０８が検出信号を出力しないようなばね定数のバネを用いる。

このような構成の場合には、図７Ａ及び７Ｂとは異なり、図１４に示すような「自動回生許可」の出力態様となる。図１４（ａ）は、手がブレーキレバー１２２に接触した後において、第１区間と第２区間の区分けがある点以外は、図７Ａと同じである。図１４（ａ）では、ブレーキセンサ１０７の検出結果によってブレーキレバー１２２の操作量が閾値ｔｈ４以上であることが検出されると「ブレーキ回生＝ＯＮ」となる。

一方、図１４（ｂ）では、第２ブレーキセンサ１０８からの検出結果によってブレーキレバー１２２の操作量が閾値ｔｈ３以上であることが検出されると「自動回生許可＝ＯＮ」が出力されるようになる。「自動回生許可＝ＯＮ」は、閾値ｔｈ３以上の第１区間だけではなく、第２区間の間も継続される。

このような場合にも、図８ＡのステップＳ１０１及び図８ＢのステップＳ１１３においても、図１４で示したようなタイミングで「自動回生許可＝ＯＮ」が出力されるので、それに応じて回生制御の実施の可否を判断することになる。

本実施の形態では、ブレーキセンサ１０７及び第２ブレーキセンサ１０８を用いて、第１区間及び第２区間を区別する例を示したが、１つのブレーキセンサ１０７によってブレーキレバー１２２の操作量が連続的に検出できれば、当該操作量に基づき「自動回生許可＝ＯＮ」「ブレーキ回生＝ＯＮ」を生じさせるようにしても良い。

以上本発明の実施の形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものでは無い。例えば、第２ブレーキセンサ１０８については、上で述べたもの以外でも、上記の目的に即した他のセンサであっても良い。

また、図４及び図５のような機能ブロック構成は一例であって、複数の機能ブロックが１つに統合されたり、１つの機能ブロックが複数に分割されたりする場合もある。

処理フローについても、処理結果が変わらない限り、処理を並列実施したり、順番を入れ替えたりしても良い。

さらに、複数の実施の形態を組み合わせるような構成を採用しても良いし、１つの実施の形態について説明した事項を選択的に採用しても良い。

なお、ブレーキセンサ１０７及び第２ブレーキセンサ１０８を片方のハンドルに設けている例を示したが、両方のハンドルに設けるようにしても良い。例えば、いずれかのハンドルのセンサから「自動回生許可＝ＯＮ」が出力されるようになった場合に、処理を行うようにしても良いし、両方のハンドルのセンサでブレーキ指示の準備動作が検出された場合に「自動回生許可＝ＯＮ」が出力されるようにしても良い。

なお、「自動回生＝ＯＮ」は、ユーザの指示によって強制的に設定される場合もある。例えば、省エネモードが設定された場合やアシスト弱モードなどである。さらに、第２ブレーキセンサ１０８ではなく、単純に所定のボタンをユーザが押すことによって「自動回生許可＝ＯＮ」にするようにしても良い。

検出部２３０１は、ブレーキレバー１２２の操作量を表す信号を受信する場合には、当該操作量が閾値以上となっているか否かを判定するようにしても良い。また、第２ブレーキセンサ１０８からの入力信号によっては、検出部２３０１を設けずとも良い。さらに、ブレーキセンサ１０７からの入力が操作量を表す場合には、回生制御部２３０３は、その操作量に応じて回生量を変化させるようにしても良い。

以上述べた実施の形態をまとめると以下のようになる。

本実施の形態に係るモータ駆動制御装置は、（Ａ）電動アシスト車の走行状態に応じて、電動アシスト車のバッテリに対する回生を実施すべきか否かを判定する判定部と、（Ｂ）ユーザの減速意図を表す所定の動作を検出し、且つ判定部が回生を実施すべきと判定した場合に、電動アシスト車のモータに対して回生制御を実施する回生制御部とを有する。

このようにすれば、判定部によって走行状態によれば回生制御を実施することが好ましい時期であっても、ユーザの減速意図を表す所定の動作が検出されなければ、回生制御がなされず電動アシスト車は減速されず、ユーザの減速意図を表す所定の動作が検出されれば、その意図に従って回生制御がなされて電動アシスト車の減速もなされるようになる。

なお、上で述べたユーザの減速意図を表す所定の動作が、ユーザによるブレーキ指示の所定の準備動作である場合もある。このようにすれば、ユーザが通常の運転にて自然と行う操作の中で、ユーザの減速意図を表す動作を検出できるようになるため、ユーザにわずらわしさを感じさせずにすむ。

さらに、上で述べた所定の準備動作が、電動アシスト車のブレーキレバーへの接触又は接近を検出するセンサからの信号に応じて検出されるようにしても良い。ユーザによるブレーキ指示の準備動作として、ユーザの減速意図を容易に検出できるようになる。

また、上で述べた所定の準備動作が、電動アシスト車のブレーキレバーを、電動アシスト車のハンドルグリップに対する第１の方向とは異なる第２の方向に動かす動作を検出するセンサからの信号に応じて検出されるようにしても良い。例えば、ブレーキレバーに手をかけることで第２の方向にブレーキレバーが動くようにすれば、ユーザの自然な動作の中で、ユーザによるブレーキ指示の準備動作として、ユーザの減速意図を表す動作が検出できるようになる。

さらに、上で述べた回生制御部は、ブレーキレバーの操作量が第１の閾値以上であることを検出した場合にも、回生制御を実施するようにしても良い。このような場合、上で述べた所定の準備動作は、第１の閾値より小さい第２の閾値以上である、ブレーキレバーの操作量に係る操作により検出されるようにしても良い。このように、ブレーキレバーの操作によって回生制御を指示する場合には、回生制御の直接的な指示と認識されない操作量の範囲において、ユーザの減速意図を表す動作を検出するようにして判定部の判定を有効化するものである。

このような構成は、実施の形態に述べられた事項に限定されるものではなく、実質的に同一の効果を奏する他の構成にて実施される場合もある。

１０１ バッテリパック
１０２ モータ駆動制御装置
１０３ トルクセンサ
１０４ ペダル回転センサ
１０５ モータ
１０６ 操作パネル
１０７ ブレーキセンサ
１０８ 第２ブレーキセンサ

Claims (5)

1. 電動アシスト車の走行状態に応じて、前記電動アシスト車のバッテリに対する回生を実施すべきか否かを判定する判定部と、
   前記電動アシスト車の第１のブレーキセンサに応じて実施される回生より前に行われ且つブレーキに関連してユーザの減速意図を表す第１の所定の準備動作、または、前記電動アシスト車のブレーキレバーが移動する前に行われ且つブレーキに関連してユーザの減速意図を表す第２の所定の準備動作を検出し、且つ前記判定部が回生を実施すべきと判定した場合に、前記電動アシスト車のモータに対して回生制御を実施する回生制御部と、
   を有するモータ駆動制御装置。
2. 前記第２の所定の準備動作が、前記ブレーキレバーが移動する前に前記電動アシスト車のブレーキレバーへの接触又は接近を検出するセンサからの信号に応じて検出される
   請求項１記載のモータ駆動制御装置。
3. 前記第１の所定の準備動作が、前記電動アシスト車のブレーキレバーを、前記電動アシスト車のハンドルグリップに対する第１の方向とは異なる第２の方向に動かす動作を検出する第２のブレーキセンサからの信号に応じて検出される
   請求項１記載のモータ駆動制御装置。
4. 前記第１のブレーキセンサに応じて実施される回生は、前記ブレーキレバーの操作量が第１の閾値以上であることを検出した場合に実施され、
   前記第１の所定の準備動作は、前記第１の閾値より小さい第２の閾値以上である、前記ブレーキレバーの操作量に係る操作を検出する第２のブレーキセンサからの信号に応じて検出される
   請求項１記載のモータ駆動制御装置。
5. 請求項１乃至４のいずれか１つ記載のモータ駆動制御装置を有する電動アシスト車。

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