JPWO2012056793A1 - X線を用いた骨付き肉の脱骨方法及び装置 - Google Patents
X線を用いた骨付き肉の脱骨方法及び装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2012056793A1 JPWO2012056793A1 JP2012524012A JP2012524012A JPWO2012056793A1 JP WO2012056793 A1 JPWO2012056793 A1 JP WO2012056793A1 JP 2012524012 A JP2012524012 A JP 2012524012A JP 2012524012 A JP2012524012 A JP 2012524012A JP WO2012056793 A1 JPWO2012056793 A1 JP WO2012056793A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bone
- cutting blade
- reaction force
- dimensional position
- meat
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
- A22C17/00—Other devices for processing meat or bones
- A22C17/0073—Other devices for processing meat or bones using visual recognition, X-rays, ultrasounds, or other contactless means to determine quality or size of portioned meat
- A22C17/0086—Calculating cutting patterns based on visual recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
- A22C17/00—Other devices for processing meat or bones
- A22C17/004—Devices for deboning meat
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Processing Of Meat And Fish (AREA)
- Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
Description
この自動化手段の筋入れ工程は、前記懸垂装置でワークを足首を介して懸垂しながら、ワークの肉の中に埋没している骨を取り出す際に、懸垂装置によるクランプ位置を基点としたワークの骨の全長を測定する。この全長情報から、経験則により埋没している骨の輪郭を推測する。次に、切断刃を装備したロボットアームを操作し、該切断刃を推測された骨の輪郭に沿って動作させ、筋入れを実施している。
例えば、測定反力が閾値の上限を超えたとき、切断刃を骨から離脱する方向に移動させ、測定反力を閾値以下に戻すようにすると共に、測定反力が閾値を下回ったとき、切断刃を骨に接近させ、測定反力を閾値内に戻すものである。
の2次元位置座標との位置ずれ量を求め、該位置ずれ量だけ目標動作軌跡の3次元位置座標を修正し、この修正動作軌跡で切断刃を動作させるようにしたので、個々のワークに対して、骨の表面に沿った正確な動作軌跡で切断刃を動作させることができる。
次に、本発明を豚のうで部位の脱骨工程に適用した第2実施形態を図29及び図30により説明する。図29はオペレータの手作業による前処理工程を示し、図30は自動脱骨装置による脱骨工程を示す。図29において、枝肉を大分割した後のうで・かた部110の骨組みは、背骨112、肋骨114、棘突起116、上腕骨118及び前腕骨120で構成されている。うで・かた部110は、切断ラインC6に沿って、うで部122とかたロース部124とに分割される。うで部122から分割されたかたロース部124は別な脱骨工程に回される。うで部122は、次工程で、うで部122のネック部にある脂肪層126を除去され、次に、肩部との境界側にあるばら肉128をめくる。次に、肩甲骨130の上側肉132を剥す。
Claims (11)
- 予め決められた動作軌跡に基づいて動作する切断刃を備えた多軸多関節アームを用い、家畜屠体のうで部位又はもも部位を足首を介し懸垂した状態で、うで部位又はもも部位の脱骨処理を行なう方法において、
うで部位又はもも部位の骨の輪郭線上に比較基準ポイントを設定すると共に、前記切断刃の目標となる動作軌跡の3次元位置座標と、この目標動作軌跡の3次元位置座標に対応した該比較基準ポイントの2次元位置座標とを予め設定する前工程と、
うで部位又はもも部位毎にX線を照射し、透過されたX線画像を解析してうで部位又はもも部位の骨の輪郭線の2次元位置座標を得るX線画像解析工程と、
前記目標動作軌跡に対応した比較基準ポイントの2次元位置座標と、前記X線画像解析工程で得られた比較基準ポイントの2次元位置座標との位置ずれ量を求め、該位置ずれ量だけ前記目標動作軌跡を修正した修正動作軌跡を求める動作軌跡修正工程と、
該動作軌跡修正工程で求めた修正動作軌跡で切断刃を動作させ、うで部位又はもも部位の筋入れ又は肉分離を行なう切断刃動作工程と、からなることを特徴とするX線を用いた骨付き肉の脱骨方法。 - 請求項1に記載のX線を用いた骨付き肉の脱骨方法において、
前記X線画像解析工程で得られたうで部位又はもも部位の骨の輪郭線の2次元位置座標から、うで部位又はもも部位の足首のクランプ位置直下の足首骨径W1及び直上の足首骨径W2を求める足首計測工程と、
該足首計測工程で足首骨径W1が足首骨径W2より大のとき、前記X線画像解析工程で得られた2次元位置座標から、前記クランプ位置から関節までの長さL1及び関節から骨頭端までの長さL2を求めるワーク長さ計測工程と、
長さL1と長さL2との比が正常範囲でないとき、この長さ比を正常値に変更して、前記X線画像解析工程で得られた2次元位置座標を修正する画像情報修正工程と、を付加することを特徴とするX線を用いた骨付き肉の脱骨方法。 - 請求項1に記載のX線を用いた骨付き肉の脱骨方法において、
前記前工程で、切断刃が前記目標動作軌跡で動作した時の切断刃に加わる反力を予め測定し、その目標反力データを保存すると共に、
前記切断刃動作工程で、うで部位又はもも部位の骨の表面に沿って長手方向に切込みを入れる筋入れを行い、切断動作中に切断刃に加わる反力を測定し、測定した反力と前記目標反力データとの差分が設定範囲外であるとき、前記動作軌跡修正工程で修正した修正動作軌跡を該差分が設定範囲内となるように変更することを特徴とするX線を用いた骨付き肉の脱骨方法。 - 切断動作中の前記切断刃に加わる反力を、有負荷運転時に切断刃に加わる反力から無負荷運転時に切断刃に加わる反力を減算して求めることを特徴とする請求項3に記載のX線を用いた骨付き肉の脱骨方法。
- 請求項3に記載のX線を用いた骨付き肉の脱骨方法において、
前記切断刃の動作軌跡上で切断刃に過負荷が生じやすい箇所にチェックポイントを設定し、該チェックポイントの上流側領域で、切断動作中に切断刃に加わる反力を測定し、測定した反力と前記目標反力データとの差分が設定範囲外であるとき、該差分が設定範囲内となるように反力測定ポイントから該チェックポイントまでの修正動作軌跡を変更することを特徴とするX線を用いた骨付き肉の脱骨方法。 - 請求項3に記載のX線を用いた骨付き肉の脱骨方法において、
前記前工程で、無負荷運転時に前記切断刃に加わる反力を予め測定し、その無負荷反力データを保存しておき、
切断刃の切断動作中に切断刃に加わる反力と前記無負荷反力データとを比較し、これらの差が設定範囲外であるとき、切断刃が損傷したと判定し、運転を止める運転停止工程を付加することを特徴とするX線を用いた骨付き肉の脱骨方法。 - 予め決められた動作軌跡に基づいて動作する切断刃を備えた多軸多関節アームと、家畜屠体のうで部位又はもも部位を懸垂搬送する装置とを備え、うで部位又はもも部位を懸垂した状態で脱骨処理を行なう装置において、
前記多軸多関節アームよりうで部位又はもも部位の搬送方向上流側に配置され、懸垂状態のうで部位又はもも部位に対してX線を照射するX線照射部と、うで部位又はもも部位を透過したX線が入射するX線入射部と、前記X線入射部に入射した透過X線画像を解析して骨の輪郭線の2次元位置情報を得る画像解析処理部と、前記切断刃の動作を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、うで部位又はもも部位の骨の輪郭線上に比較基準ポイントを設定する比較基準ポイント設定部と、前記切断刃の目標となる動作軌跡の3次元位置座標、及びこの目標動作軌跡の3次元位置座標に対応した該比較基準ポイントの2次元位置座標を記憶する記憶部と、前記目標動作軌跡に対応した該比較基準ポイントの2次元位置座標と、前記画像解析処理部で得られた比較基準ポイントの2次元位置座標との位置ずれ量を求め、該位置ずれ量だけ前記目標動作軌跡を修正した修正動作軌跡を求める動作軌跡修正部と、を備え、該動作軌跡修正部で求めた修正動作軌跡で切断刃を動作させることを特徴とするX線を用いた骨付き肉の脱骨装置。 - 前記コントローラは、
前記画像解析処理部で得られた骨の輪郭線の2次元位置座標から、懸垂搬送装置のクランプ位置直下の足首骨径W1及び直上の足首骨径W2を求める足首計測部と、
該足首計測部で足首骨径W1が足首骨径W2より大のとき、前記画像解析処理部で得られた骨の2次元位置座標から、前記クランプ位置から関節までの長さL1及び関節から骨頭端までの長さL2を求めるワーク長さ計測部と、
長さL1と長さL2との比が正常範囲でないとき、この長さ比を正常値に変更して、画像解析処理部で得られた骨の2次元位置情報を修正する画像情報修正部と、を備えていることを特徴とする請求項7に記載の骨付き肉の脱骨装置。 - 前記切断刃に加わる反力を測定する反力測定装置を備え、
前記コントローラの記憶部は、切断刃が前記目標動作軌跡で動作した時の切断刃に加わる反力を測定した目標反力データを記憶し、
前記コントローラは、切断刃の切断動作中に前記反力測定装置で測定された反力と前記目標反力データとの差分が設定範囲外であるとき、測定反力が設定範囲内となるように切断刃の動作軌跡を変更する動作軌跡変更部を備えていることを特徴とする請求項7に記載のX線を用いた骨付き肉の脱骨装置。 - 前記コントローラで、切断刃の動作軌跡上で切断刃に過負荷が生じやすい箇所にチェックポイントを設定し、
前記反力測定装置で、該チェックポイントの上流側領域で切断動作中に切断刃に加わる反力を測定し、
前記動作軌跡変更部で、測定した反力と前記目標反力データとの差分が設定範囲外であるとき、該差分が設定範囲内となるように反力測定ポイントから該チェックポイントまでの修正動作軌跡を変更するようにしたことを特徴とする請求項9に記載のX線を用いた骨付き肉の脱骨装置。 - 前記コントローラは、
前記記憶部に無負荷運転時に切断刃に加わる反力の測定データが記憶され、切断刃の切断動作中に切断刃に加わる反力と記憶された無負荷反力データとを比較し、これらの差が設定範囲外であるとき、切断刃が損傷したと判定し、運転停止指令を発信する判定部を備えていることを特徴とする請求項9に記載のX線を用いた骨付き肉の脱骨装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012524012A JP5384740B2 (ja) | 2010-10-27 | 2011-08-12 | X線を用いた骨付き肉の脱骨方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010241309 | 2010-10-27 | ||
JP2010241309 | 2010-10-27 | ||
JP2012524012A JP5384740B2 (ja) | 2010-10-27 | 2011-08-12 | X線を用いた骨付き肉の脱骨方法及び装置 |
PCT/JP2011/068482 WO2012056793A1 (ja) | 2010-10-27 | 2011-08-12 | X線を用いた骨付き肉の脱骨方法及び装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5384740B2 JP5384740B2 (ja) | 2014-01-08 |
JPWO2012056793A1 true JPWO2012056793A1 (ja) | 2014-03-20 |
Family
ID=45993523
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012524012A Active JP5384740B2 (ja) | 2010-10-27 | 2011-08-12 | X線を用いた骨付き肉の脱骨方法及び装置 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8376814B2 (ja) |
EP (1) | EP2532246B1 (ja) |
JP (1) | JP5384740B2 (ja) |
BR (1) | BR112012019756B1 (ja) |
DK (1) | DK2532246T3 (ja) |
ES (1) | ES2548545T3 (ja) |
WO (1) | WO2012056793A1 (ja) |
Families Citing this family (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2827134B1 (en) | 2012-03-13 | 2017-02-15 | Mayekawa Mfg. Co., Ltd. | X-ray image capturing device and method for bone-in meat, and bone-in meat deboning system provided with said device |
WO2013136995A1 (ja) * | 2012-03-13 | 2013-09-19 | 株式会社前川製作所 | 骨付き食肉の肩甲骨除去装置及び方法、並びに、該装置を備える骨付き食肉の脱骨システム |
WO2013136993A1 (ja) * | 2012-03-13 | 2013-09-19 | 株式会社前川製作所 | 骨付き食肉の搬送装置及び方法、並びに、該装置を備える骨付き食肉の脱骨システム |
JP5788077B2 (ja) * | 2012-03-13 | 2015-09-30 | 株式会社前川製作所 | 骨付き食肉の腕部位の脱骨システム及び脱骨方法 |
JP5963556B2 (ja) * | 2012-06-14 | 2016-08-03 | 株式会社前川製作所 | 骨付きモモ肉の脱骨装置及び脱骨方法 |
JP5905346B2 (ja) * | 2012-06-28 | 2016-04-20 | 株式会社前川製作所 | 骨付き肉の骨部位検出方法及び装置 |
US9326527B2 (en) | 2014-03-06 | 2016-05-03 | Mayekawa Mfg. Co., Ltd. | Device and method for deboning bone-in leg |
KR101693585B1 (ko) * | 2014-09-16 | 2017-01-06 | 주식회사 대부 | 엑스레이 뼈위치 확인을 이용한 도체 발골장치 |
DK178447B1 (en) | 2015-06-10 | 2016-02-29 | Ihfood As | Removing the spinal column from a half-carcass of a slaughtered animal |
US10654185B2 (en) | 2016-07-29 | 2020-05-19 | John Bean Technologies Corporation | Cutting/portioning using combined X-ray and optical scanning |
US10721947B2 (en) | 2016-07-29 | 2020-07-28 | John Bean Technologies Corporation | Apparatus for acquiring and analysing product-specific data for products of the food processing industry as well as a system comprising such an apparatus and a method for processing products of the food processing industry |
AU2017388028A1 (en) * | 2016-12-28 | 2019-06-20 | Cryovac, Llc | Automated process for determining amount of meat remaining on animal carcass |
BR112019015893B1 (pt) * | 2017-01-31 | 2023-12-05 | Foodmate B.V. | Método e aparelho para coleta contínua de carne circundante a partir de uma pluralidade sucessiva de patas de animais |
JP7018454B2 (ja) * | 2017-12-25 | 2022-02-10 | 株式会社前川製作所 | 骨付き肉の筋入れ装置及び骨付き肉の筋入れ方法 |
WO2019131357A1 (ja) * | 2017-12-25 | 2019-07-04 | 株式会社前川製作所 | 骨付き肉の全長測定装置及び骨付き肉の全長測定方法 |
WO2019149746A1 (en) * | 2018-01-30 | 2019-08-08 | Marel Meat B.V. | A separating device for separating a first and a second bone or cartilage parts from each other |
JP2020183876A (ja) | 2019-04-26 | 2020-11-12 | 株式会社前川製作所 | 特徴点認識システムおよびワーク処理システム |
NL2023064B1 (en) | 2019-05-03 | 2020-11-30 | Marel Meat Bv | A method and an apparatus for processing a half pig carcass part hanging from a carrier. |
NL2023065B1 (en) * | 2019-05-03 | 2020-11-30 | Marel Meat Bv | Cutting fore end from hanging half pig carcass. |
JP7547783B2 (ja) * | 2019-06-19 | 2024-09-10 | 株式会社リコー | 情報処理装置、生体情報計測装置、空間領域値の表示方法およびプログラム |
JP7526031B2 (ja) | 2020-05-12 | 2024-07-31 | 株式会社前川製作所 | ワーク計測装置及び筋入れシステム |
CN117651490A (zh) | 2021-07-26 | 2024-03-05 | Fpi食品加工创新有限两合公司 | 用于定位存在于家禽腿中的骨部分的方法、设备和机构 |
KR20230160339A (ko) * | 2021-12-20 | 2023-11-23 | 가부시끼가이샤 마에가와 세이사꾸쇼 | 가금류 다릿살 탈골 장치 및 가금류 다릿살 탈골 방법 |
DK181309B1 (en) | 2022-04-01 | 2023-08-08 | Teknologisk Inst | A system and a method for determination of the tissue composition in meat products |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06324006A (ja) * | 1993-04-30 | 1994-11-25 | Snow Brand Milk Prod Co Ltd | 肉組織の検査、加工方法およびその装置 |
JP2004045072A (ja) * | 2002-07-09 | 2004-02-12 | Ishii Ind Co Ltd | 食肉識別方法及びその食肉識別装置 |
WO2008136513A1 (ja) * | 2007-05-02 | 2008-11-13 | Mayekawa Mfg. Co., Ltd. | 食肉用家畜屠体の筋入れ方法及び装置、並びに筋入れ用切断動作プログラム |
JP2009518034A (ja) * | 2005-12-09 | 2009-05-07 | ストルク ペーエムテー ベー.フェー. | 屠殺された家禽の体部位の加工方法とデバイス |
WO2009139032A1 (ja) * | 2008-05-12 | 2009-11-19 | 株式会社前川製作所 | うで部位又はもも部位の脱骨方法及び装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB9525446D0 (en) * | 1995-12-13 | 1996-02-14 | Sun Valley Poultry | Improvements relating to de-boning poultry |
GB9712015D0 (en) * | 1997-06-11 | 1997-08-06 | Filar Limited | Procedure and apparatus for deboning poultry |
NL1010656C2 (nl) * | 1998-11-26 | 2000-05-30 | Stork Pmt | Inrichting en werkwijze voor het detecteren van botbreuk bij geslachte dieren, in het bijzonder gevogelte. |
US7621806B2 (en) * | 2004-12-30 | 2009-11-24 | John Bean Technologies Corporation | Determining the position and angular orientation of food products |
US7850513B1 (en) * | 2006-05-12 | 2010-12-14 | University Of Central Florida Research Foundation, Inc. | High efficiency solar powered fans |
ATE468020T1 (de) * | 2006-10-06 | 2010-06-15 | Nordischer Maschinenbau | Verfahren und vorrichtung zum bearbeiten von in mehrzahl entlang einer bearbeitungslinie geförderten fisch-, geflügel- oder andere fleischprodukten |
WO2008096459A1 (en) * | 2007-02-06 | 2008-08-14 | Mayekawa Mfg. Co., Ltd. | Method and apparatus for deboning arm or leg part |
-
2011
- 2011-08-12 JP JP2012524012A patent/JP5384740B2/ja active Active
- 2011-08-12 BR BR112012019756-8A patent/BR112012019756B1/pt active IP Right Grant
- 2011-08-12 WO PCT/JP2011/068482 patent/WO2012056793A1/ja active Application Filing
- 2011-08-12 ES ES11835934.8T patent/ES2548545T3/es active Active
- 2011-08-12 DK DK11835934.8T patent/DK2532246T3/en active
- 2011-08-12 EP EP11835934.8A patent/EP2532246B1/en active Active
-
2012
- 2012-05-22 US US13/477,694 patent/US8376814B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06324006A (ja) * | 1993-04-30 | 1994-11-25 | Snow Brand Milk Prod Co Ltd | 肉組織の検査、加工方法およびその装置 |
JP2004045072A (ja) * | 2002-07-09 | 2004-02-12 | Ishii Ind Co Ltd | 食肉識別方法及びその食肉識別装置 |
JP2009518034A (ja) * | 2005-12-09 | 2009-05-07 | ストルク ペーエムテー ベー.フェー. | 屠殺された家禽の体部位の加工方法とデバイス |
WO2008136513A1 (ja) * | 2007-05-02 | 2008-11-13 | Mayekawa Mfg. Co., Ltd. | 食肉用家畜屠体の筋入れ方法及び装置、並びに筋入れ用切断動作プログラム |
WO2009139032A1 (ja) * | 2008-05-12 | 2009-11-19 | 株式会社前川製作所 | うで部位又はもも部位の脱骨方法及び装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8376814B2 (en) | 2013-02-19 |
EP2532246A1 (en) | 2012-12-12 |
BR112012019756B1 (pt) | 2019-08-06 |
EP2532246A4 (en) | 2014-05-21 |
WO2012056793A1 (ja) | 2012-05-03 |
BR112012019756A2 (pt) | 2016-06-28 |
US20120295527A1 (en) | 2012-11-22 |
JP5384740B2 (ja) | 2014-01-08 |
DK2532246T3 (en) | 2015-10-05 |
EP2532246B1 (en) | 2015-07-15 |
ES2548545T3 (es) | 2015-10-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5384740B2 (ja) | X線を用いた骨付き肉の脱骨方法及び装置 | |
JP5331244B2 (ja) | 骨付き腿肉の脱骨方法及び装置 | |
JP6903085B2 (ja) | 豚や牛や羊や山羊といった屠殺された動物の屠殺体の一部を処理するためのシステムおよび方法、ならびに屠殺された豚の脚を運搬するための搬送デバイス | |
AU738848B2 (en) | Apparatus and method for removing ribs | |
US9033774B2 (en) | Device and method for conveying bone-in meat and deboning system of bone-in meat including the device | |
JP4908148B2 (ja) | 骨付き肉の自動脱骨装置 | |
JP2022530772A (ja) | 吊るされた半身の豚の枝肉からの前端の切断 | |
US9513234B2 (en) | Device and method for capturing X-ray image of bone-in meat and deboning system of bone-in meat including the device | |
JP4190705B2 (ja) | 腿肉分離方法とその装置 | |
JP4908147B2 (ja) | 骨付き肉の脱骨方法及び装置 | |
JP6173116B2 (ja) | 脱骨装置の監視装置 | |
JP7225021B2 (ja) | 骨付き肢肉の把持装置及び把持方法 | |
JP2004236577A (ja) | 食肉脱骨方法と食肉脱骨装置 | |
JP2013031916A (ja) | 枝肉の分割方法及び装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120518 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120724 |
|
AA64 | Notification of invalidation of claim of internal priority (with term) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A241764 Effective date: 20120724 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120802 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130903 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131002 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5384740 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |