KR20230160339A - 가금류 다릿살 탈골 장치 및 가금류 다릿살 탈골 방법 - Google Patents

Abstract

가금류 다릿살의 발목을 유지하는 발목 유지부(2)와, 가금류 다릿살의 고기부의 잡아 뗌 전의 상태에서, 가금류 다릿살을 측정하는 다릿살 측정부와, 대퇴골을 끼워 넣는 세퍼레이터(4)와, 발목 유지부(2)를 이동시키고, 세퍼레이터(4)를 대퇴골의 고관절측에서의 단부까지 대퇴골을 따라 상대적으로 이동시키는 이동부와, 다릿살 측정부에 의한 측정 결과에 기초하여, 이동부에 의한 세퍼레이터(4)의 대퇴골에 대한 이동량을 결정하는 제어부와, 대퇴골의 단부에서 대퇴골로부터 고기부를 잘라내는 칼날 커터를 구비한다.

Description

가금류 다릿살 탈골 장치 및 가금류 다릿살 탈골 방법

본 발명은, 가금류 다릿살 탈골 장치 및 가금류 다릿살 탈골 방법에 관한 것이다.

본원은, 2021년 12월 20일에, 일본에 출원된 일본 특허 출원 제2021-206463호에 기초하여 우선권을 주장하고, 그 내용을 여기에 원용한다.

종래부터, 가금류 도살체의 대퇴골로부터 절단된 뼈가 부착된 가금류 다릿살(이하, 간단히 가금류 다릿살이라고 지칭함)을, 자동으로 탈골하는 장치(다릿살 분리 장치; 이하 가금류 다릿살 탈골 장치라고 지칭함)가 알려져 있다. 이것은, 장치에 가금류 다릿살을 세팅한 후, 복수의 작업 스테이션이라 칭하는 공정을 단계적으로 실시한다. 복수의 작업 스테이션으로서는, 순서대로 가금류 다릿살에의 슬라이싱, 가금류 다릿살의 발목 주위의 고기를 커팅, 가금류 다릿살의 관절까지 고기부의 잡아 떼기, 관절근, 무릎 연골을 커팅이 있다. 이 후의 스테이션으로서, 대퇴골로부터 고기부를 잡아떼어 탈골하고, 남은 뼈를 배출한다.

스테이션에서는, 구체적으로 대퇴골의 고관절측의 단부(대퇴골두측의 단부)까지 고기부를 잡아 뗀다. 고관절측의 단부에서 대퇴골로부터 고기부를 잘라내는 것에 의해, 가금류 다릿살의 탈골을 완료한다. 이하, 대퇴골의 고관절측의 단부를 단순히 대퇴골두측의 단부라고 하는 경우가 있다.

가금류 다릿살 탈골 장치에는, 각 스테이션에 대응하는 복수의 장치가 마련되어 있다. 스테이션의 장치로서는, 탈골 수율을 향상시키기 위한 다양한 장치가 제안되어 있다.

예를 들면, 스테이션의 장치로서, 승강 가능한 보조 클램프(무릎 관절 상하 파지부)와, 고정 세퍼레이터와 가동 세퍼레이터에 의해 이루어지는 세퍼레이터(미트 세퍼레이터)와, 다릿살 잡아 뗌 종료 위치 검출 센서와, 대퇴골과 고기부를 잘라내는 커터(근육 절단 커터)를 구비한 것이 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).

이것은, 다릿살 잡아 뗌 종료 위치 검출 센서에 의해 가동 세퍼레이터의 동작을 검출한다. 검출한 타이밍에서 대퇴골에 대한 고기부의 잡아 뗌 작업을 종료하였다고 판단한다. 고기부와 가동 세퍼레이터의 상대 이동을 정지시킨 후, 커터에 의해 대퇴골과 고기부를 잘라낸다.

스테이션의 장치로서, 발목 유지부(클램퍼)와, 발목 유지부의 주행 라인의 상류측으로부터 하류측을 향하여 개방단을 각각 발목 유지부의 주행 방향을 향하여 배치한 홈 부착 Y형 유도 가이드와, 커터 부착 Y형 유도 가이드를 구비한 것이 있다(예를 들면, 특허문헌 2 참조).

이것은, Y형 유도 가이드의 개방단에 가금류 다릿살이 도입되고, 가금류 다릿살이 발목 유지부의 주행 방향을 향하여 진행됨에 따라, Y형 유도 가이드에 의해서 대퇴골두측의 단부와 고기부가 서로 떨어지는 방향으로 이행한다. 그 후, 커터 부착 Y형 유도 가이드의 커터에 의해서, 대퇴골과 고기부가 잘라내어진다.

특허문헌 1: 일본 특허 제4190705호 공보 특허문헌 2: 일본 특허 제4367952호 공보

그런데, 가금류 도살체는, 계종, 일령(日令), 농장의 사육 방법의 차이 등에 의해 가금류 다릿살(뼈)의 크기가 다르다. 그러나 상술한 특허문헌 1에서는, 가동 세퍼레이터의 동작을 검출함으로써 커터의 절단 위치를 판단하게 된다. 이 때문에, 대퇴골의 길이를 인식하는 정밀도에 불균일이 있다. 따라서, 커터에 의해서 대퇴골두(大腿骨頭)측의 단부를 절단해 버리는 경우가 있다. 이 충격으로 커터의 칼날이 깨지거나 하는 등, 장치의 고장이 많아질 가능성이 있었다. 가금류 다릿살에 맞추어 세퍼레이터나 보조 클램프의 인스톨 위치 조정을 행하기 어려워, 인스톨 작업성이 나쁘다고 하는 과제가 있었다.

상술한 특허 문헌 2에서는, 가이드에 끌려가는 고기부의 자세를 적정하게 유지하기 어렵다. 이 때문에, 고기부의 커터에 의한 절단 저항에 의해서, 고기부가 발목 유지부의 주행 방향 후방으로 밀려 되돌아가게 되는 형태가 되어 원하는 위치에서 대퇴골과 고기부를 잘라내는 것이 곤란하다. 결과적으로 대퇴골 측에 잔육(殘肉)이 많이 남아 탈골 수율이 저하된다고 하는 과제가 있었다.

그래서, 본 발명은, 장치의 고장 발생을 억제함과 아울러 장치의 인스톨성을 향상시킬 수 있고, 또한 탈골 수율을 향상시킬 수 있는 가금류 다릿살 탈골 장치 및 가금류 다릿살 탈골 방법을 제공한다.

상기한 과제를 해결하기 위해서, 본 발명에 관한 가금류 다릿살 탈골 장치는, 가금류 도살체의 대퇴골로부터 절단된 뼈가 부착된 가금류 다릿살에서의 대퇴골의 무릎 관절측까지 고기부의 잡아 뗌이 행해진 상기 가금류 다릿살에 대하여, 상기 대퇴골로부터 상기 고기부의 분리를 행하는 가금류 다릿살 탈골 장치로서, 상기 가금류 다릿살의 발목을 유지하는 발목 유지부와, 상기 가금류 다릿살의 상기 고기부의 잡아 뗌 전의 상태에서, 상기 발목 유지부보다도 대퇴골측에서, 적어도 상기 가금류 다릿살의 무릎 관절보다도 상기 발목 유지부 근방으로부터 고관절측의 절단부에 이르는 사이를 측정하는 다릿살 측정부와, 상기 대퇴골의 상기 무릎 관절측과 상기 고기부와의 사이에서, 상기 대퇴골을 상기 대퇴골의 연재(延在) 방향과 교차하는 방향으로 끼워 넣는 세퍼레이터와, 상기 세퍼레이터가 끼워 넣어진 상태를 유지한 채로 상기 발목 유지부 및 상기 세퍼레이터 중 적어도 일방을 타방에 대하여 이간하도록 이동시키고, 상기 세퍼레이터를 상기 대퇴골의 고관절측에서의 단부까지 상기 대퇴골을 따라 상대적으로 이동시키는 이동부와, 상기 다릿살 측정부에 의한 측정 결과에 기초하여, 상기 이동부에 의한 상기 세퍼레이터의 상기 대퇴골에 대한 이동량을 결정하는 제어부와, 상기 대퇴골의 상기 단부에서 상기 대퇴골로부터 상기 고기부를 잘라내는 커터를 구비한다.

이와 같이, 다릿살 측정부 및 제어부에 의해서, 대퇴골두측의 단부에서의 위치 인식의 정밀도를 향상시킬 수 있다. 이 때문에, 세퍼레이터에 의해서 고기부를 잡아 떼어진 대퇴골두측의 단부에서의 경계를 노려 커터를 침입하기 쉽게 할 수 있다. 이 때, 커터에 의해서 대퇴골두측의 단부를 절단해 버릴 가능성을 감소시킬 수 있다. 이 때문에, 커터의 칼날이 깨지거나 하는 등을 억제할 수 있고, 가금류 다릿살 탈골 장치의 고장의 발생을 억제할 수 있다. 가금류 다릿살에 맞추어 세퍼레이터의 인스톨 위치를 조정할 필요가 없어진다. 이 때문에, 가금류 다릿살 탈골 장치의 인스톨 작업성을 향상시킬 수 있다. 대퇴골측으로의 잔육을 줄이면서 대퇴골로부터 고기부를 잘라낼 수 있으므로, 탈골 수율을 향상시킬 수 있다.

상기 구성에서, 상기 발목 유지부는, 상기 가금류 다릿살을 매달고, 상기 이동부는, 상기 대퇴골에 대하여 상기 세퍼레이터를 하방으로 이동시켜도 된다.

이와 같이 구성함으로써, 중력을 이용하여 가금류 다릿살의 자세를 제어하기 쉽게 할 수 있다. 가금류 다릿살의 자세를 유지한 채로 세퍼레이터에 의해서 대퇴골로부터 고기부를 잡아 떼기 쉽게 할 수 있다.

상기 구성에서, 상기 이동부는, 상기 세퍼레이터에 대하여 상기 발목 유지부만을 이동시키는 것에 의해, 상기 대퇴골에 대하여 상기 세퍼레이터를 이동시켜도 된다.

이와 같이 구성함으로써, 발목 유지부만을 이동 가능하게 구성하면 되므로, 가금류 다릿살 탈골 장치의 구성을 간소화할 수 있다.

상기 구성에서, 상기 가금류 다릿살의 상기 대퇴골에서의 상기 무릎 관절측의 죽지(붙은 부분)를, 상기 죽지와의 상대 위치를 변화시키지 않고 유지하는 보조 클램프를 구비하여도 된다.

이와 같이 구성함으로써, 세퍼레이터에 의한 대퇴골로부터의 고기부의 잡아 뗌 하중에 의해서, 경골과 대퇴골과의 사이가 늘어나 버리는 것을 방지할 수 있다. 이 때문에, 세퍼레이터에 의한 대퇴골로부터의 고기부의 잡아 뗌에 의해서, 대퇴골두측의 단부의 위치가 어긋나 버리는 것을 방지할 수 있다.

상기 구성에서, 상기 제어부는, 상기 보조 클램프를 이동시킬 때에 상기 발목 유지부와 동기하여 이동시켜도 된다.

이와 같이 구성함으로써, 대퇴골로부터 고기부를 잡아 뗌 시의 하중을 발목 유지부와 보조 클램프에 분산시킬 수 있다. 이 때문에, 대퇴골로부터 고기부를 잡아 뗌 시의 하중에 의해서 뼈가 절단되어 버리는 것을 억제할 수 있다. 따라서, 추가로 탈골 수율을 향상시킬 수 있다.

상기 구성에서, 상기 커터는, 상기 대퇴골의 연재 방향과 교차하는 방향으로 이동 가능하게 유지되어 있고, 상기 커터는, 상기 대퇴골의 대퇴골두와는 반대측으로부터 상기 대퇴골두측을 향하여 이동하는 것에 의해, 상기 대퇴골로부터 상기 고기부를 잘라내어도 된다.

대퇴골두측의 단부에서, 대퇴골두와는 반대측은, 근육을 매개로 하여 가금류 다릿살이 붙어 있다. 이 때문에, 대퇴골두와는 반대측으로부터 대퇴골두측을 향하여 커터를 이동시키는 것에 의해, 확실히 근육을 절단할 수 있다. 즉, 예를 들면 대퇴골두측으로부터 대퇴골두와는 반대측을 향하여 커터를 이동시키면, 근육이 외측으로 빠져 근육을 확실히 절단하기 어렵다. 이 때문에, 대퇴골 측에 잔육이 많이 남아 탈골 수율이 저하해 버린다. 이것에 대해, 대퇴골두와는 반대측으로부터 대퇴골두측을 향하여 커터를 이동시키면, 대퇴골이 방해가 되어 근육이 빠지는 것이 방지되고, 커터에 의해서 근육을 확실히 절단할 수 있다. 이 때문에, 탈골 수율을 향상시킬 수 있다.

상기 구성에서, 상기 세퍼레이터는, 고정 세퍼레이터와, 상기 고정 세퍼레이터에 접근, 이간 가능하게 마련된 가동 세퍼레이터를 구비하고, 상기 가동 세퍼레이터는, 상기 대퇴골의 상기 단부를 올려 놓은 때에 걸리는 하중에 의해서, 상기 고정 세퍼레이터로부터 이간 가능하게 마련되어 있고, 상기 가금류 다릿살을 상기 고정 세퍼레이터측으로부터 상기 가동 세퍼레이터측을 향하여 압출하는 푸셔 본체를 가지는 뼈 누름 푸셔를 구비하고, 상기 푸셔 본체는, 상기 고정 세퍼레이터에서의 상기 발목 유지부와는 반대측에 상기 고정 세퍼레이터와 나란히 배치되어 있고, 상기 뼈 누름 푸셔는, 상기 푸셔 본체의 전면(前面)으로 상기 대퇴골의 상기 단부가 이동한 타이밍에서 상기 가동 세퍼레이터를 향하여 상기 푸셔 본체를 압출하여도 된다.

세퍼레이터에 의해서 고기부를 잡아 떼는 것에 있어서, 발목 유지부에 대하여 세퍼레이터를 이동시키면, 최종적으로 세퍼레이터는, 대퇴골두측의 단부를 올려놓는 형태가 된다. 이 때, 세퍼레이터에 대퇴골두측의 단부가 걸려 버릴 가능성이 있었다. 이 때문에, 세퍼레이터에 의해서 대퇴골두측의 단부가 도려 내어지는 것과 같이 손상해 버릴 가능성이 있었다.

그래서, 뼈 누름 푸셔를 마련하는 것에 의해, 세퍼레이터가 대퇴골두측의 단부를 올려 놓기 직전에 이 단부를 고정 세퍼레이터로부터 이간시킨다. 이것에 의해, 고정 세퍼레이터에 의해서 대퇴골두측의 단부가 도려 내어지는 것을 방지할 수 있다. 가동 세퍼레이터는, 대퇴골두측의 단부를 올려 놓을 때에 걸리는 하중에 의해서, 고정 세퍼레이터로부터 이간 가능하게 마련되어 있다. 이 때문에, 가동 세퍼레이터에 의해서 대퇴골두측의 단부가 도려 내어지는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 분리된 고기부에 뼈의 조각 등이 부착되어 버리는 것을 방지할 수 있고, 잘라 내어진 고기부의 품질을 향상시킬 수 있다.

상기 구성에서, 상기 제어부는, 상기 다릿살 측정부의 측정 결과에 기초하여 상기 푸셔 본체의 전면(前面)으로 상기 대퇴골의 상기 단부가 이동하는 타이밍을 산출하고, 상기 뼈 누름 푸셔는, 상기 제어부의 산출 결과에 기초하여 상기 푸셔 본체를 압출하여도 된다.

이와 같이 구성함으로써, 뼈 누름 푸셔용으로 별도 센서를 마련하지 않고, 다릿살 측정부의 측정 결과를 이용하여 푸셔 본체의 전면(前面)으로 대퇴골두측의 단부가 이동하였는지 여부를 판단할 수 있다. 이 때문에, 고정밀도에 뼈 누름 푸셔의 구동 제어를 행할 수 있다.

본 발명에 따른 가금류 다릿살 탈골 방법은, 가금류 도살체의 대퇴골로부터 절단된 뼈가 부착된 가금류 다릿살에서의 대퇴골의 무릎 관절측까지 고기부의 잡아 뗌이 행해진 상기 가금류 다릿살에 대하여, 상기 대퇴골로부터 상기 고기부의 분리를 행하는 가금류 다릿살 탈골 방법으로서, 발목 유지부를 이용하여 상기 가금류 다릿살의 발목을 유지하는 발목 유지 공정과, 상기 가금류 다릿살의 상기 고기부의 잡아 뗌 전의 상태에서, 상기 발목 유지부보다도 대퇴골측에서, 적어도 상기 가금류 다릿살의 무릎 관절보다도 상기 발목 유지부 근방으로부터 고관절측의 절단부에 이르는 사이를 측정하는 측정 공정과, 상기 대퇴골의 상기 무릎 관절측과 상기 고기부와의 사이에서, 상기 대퇴골을 상기 대퇴골의 연재 방향과 교차하는 방향으로부터 세퍼레이터를 끼워 넣는 세퍼레이터 끼워 넣음 공정과, 상기 세퍼레이터가 끼워 넣어진 상태를 유지한 채로 상기 발목 유지부 및 상기 세퍼레이터 중 적어도 일방을 타방에 대하여 이동시키고, 상기 세퍼레이터를 상기 대퇴골의 고관절측에서의 단부까지 상기 대퇴골을 따라 상대적으로 이동시키는 이동 공정과, 상기 이동 공정 후, 커터를 이용하여 상기 대퇴골의 상기 단부에서 상기 대퇴골로부터 상기 고기부를 잘라내는 잘라냄 공정을 가지고, 상기 이동 공정에서, 상기 측정 공정에 의한 측정 결과에 기초하여, 상기 세퍼레이터의 상기 대퇴골에 대한 이동량을 결정한다.

이와 같이 측정 공정을 거치는 것에 의해, 대퇴골두측의 단부의 위치 인식의 정밀도를 향상시킬 수 있다. 이 때문에, 세퍼레이터에 의해서 고기부를 잡아 뗀 대퇴골두측의 단부의 경계를 노려 커터를 침입하기 쉽게 할 수 있다. 이 때, 커터에 의해서 대퇴골두측의 단부를 절단해 버릴 가능성을 감소시킬 수 있다. 이 때문에, 커터의 칼날이 깨지거나 하는 등을 억제할 수 있고, 가금류 다릿살 탈골 장치의 고장의 발생을 억제할 수 있다. 가금류 다릿살에 맞추어 세퍼레이터의 인스톨 위치를 조정할 필요가 없어진다. 이 때문에, 가금류 다릿살 탈골 장치의 인스톨 작업성을 향상시킬 수 있다. 대퇴골측으로의 잔육을 줄이면서 대퇴골로부터 고기부를 잘라낼 수 있으므로, 탈골 수율을 향상시킬 수 있다.

상기 방법에서는, 상기 발목 유지 공정에서, 상기 가금류 다릿살을 매달고, 상기 이동 공정에서, 상기 발목 유지부를 인상하는 것에 의해, 상기 세퍼레이터를 상기 대퇴골의 상기 단부까지 상기 대퇴골에 따라 이동시켜도 된다.

이러한 방법으로 함으로써, 중력을 이용하여 가금류 다릿살의 자세를 제어하기 쉽게 할 수 있다. 가금류 다릿살의 자세를 유지한 채로 세퍼레이터에 의해서 대퇴골로부터 고기부를 잡아 떼기 쉽게 할 수 있다.

상기 방법에서는, 상기 가금류 다릿살의 상기 대퇴골에서의 상기 무릎 관절측의 죽지를, 상기 죽지와의 상대 위치를 변화시키지 않고 유지하는 보조 클램프를 구비하고, 상기 이동 공정에서, 상기 보조 클램프의 이동 시에, 상기 보조 클램프는 상기 발목 유지부와 동기하여 이동하여도 된다.

이러한 방법으로 함으로써, 세퍼레이터에 의한 대퇴골로부터의 고기부의 잡아 뗌 하중에 의해서, 경골과 대퇴골과의 사이가 늘어나 버리는 것을 방지할 수 있다. 이 때문에, 세퍼레이터에 의한 대퇴골로부터의 고기부의 잡아 뗌에 의해서, 대퇴골두측의 단부의 위치가 어긋나 버리는 것을 방지할 수 있다.

상기 방법에서는, 상기 잘라냄 공정에서, 상기 세퍼레이터에 의해서 상기 대퇴골의 고관절측에서의 단부로부터 상기 고기부를 상기 무릎 관절과는 반대측을 향하여 잡아당긴 상태에서 상기 고기부를 잘라내어도 된다.

이러한 방법으로 함으로써, 고기부에 장력을 건 상태에서 커터에 의해서 대퇴골로부터 고기부를 잘라낼 수 있다. 이 때문에, 커터에 의해서 양호하게 고기부를 절단할 수 있다. 대퇴골측에의 잔육도 최대한 감소시킬 수 있다. 따라서, 탈골 수율을 보다 더 향상시킬 수 있다.

상기 방법에서는, 상기 잘라냄 공정에서, 상기 세퍼레이터에 의해서 상기 대퇴골의 대퇴골두측으로부터 상기 고기부를 상기 무릎 관절과는 반대측을 향하여 잡아당긴 상태에서 상기 고기부를 잘라내어도 된다.

이러한 방법으로 함으로써, 확실히 대퇴골로부터 고기부를 잘라낼 수 있다.

상기 방법에서는, 상기 제어부는, 상기 다릿살 측정부의 측정 결과에 기초하여 상기 푸셔 본체의 전면(前面)으로 상기 대퇴골의 상기 단부가 이동하는 타이밍을 산출하고, 상기 뼈 누름 푸셔는, 상기 제어부의 산출 결과에 기초하여 상기 푸셔 본체를 압출하여도 된다.

이러한 방법으로 함으로써, 세퍼레이터가 대퇴골두측의 단부를 올려놓을 때, 대퇴골두측의 단부에 세퍼레이터가 걸려 버리는 것을 방지할 수 있다. 이 때문에, 세퍼레이터에 의해서 대퇴골두측의 단부가 도려내어지는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 분리된 고기부에 뼈의 조각 등이 부착되어 버리는 것을 방지할 수 있어, 잘라내어진 고기부의 품질을 향상시킬 수 있다.

본 발명에 의하면, 커터에 의해서 대퇴골두측의 단부를 절단해 버릴 가능성을 감소시킬 수 있다. 이 때문에, 커터의 칼날이 깨지거나 하는 등을 억제할 수 있고, 가금류 다릿살 탈골 장치의 고장의 발생을 억제할 수 있다. 가금류 다릿살에 맞추어 세퍼레이터의 인스톨 위치를 조정할 필요가 없어진다. 이 때문에, 가금류 다릿살 탈골 장치의 인스톨 작업성을 향상시킬 수 있다. 대퇴골측으로의 잔육을 줄이면서 대퇴골로부터 고기부를 잘라낼 수 있으므로, 탈골 수율을 향상시킬 수 있다.

도 1은, 본 발명의 실시 형태에서의 분리 장치의 확대 사시도이다.
도 2는, 도 1의 A 화살표도이다.
도 3은, 본 발명의 실시 형태에서의 다릿살 측정부의 사시도이다.
도 4는, 본 발명의 실시 형태에서의 분리 스테이션에 가금류 다릿살이 반송된 직후의 상태를 나타내는 분리 장치의 사시도이다.
도 5는, 본 발명의 실시 형태에서의 세퍼레이터가 끼워 넣음 위치에 있는 상태를 나타내는 분리 장치의 사시도이다.
도 6은, 본 발명의 실시 형태에서의 세퍼레이터가 끼워 넣음 위치에 있고, 보조 클램프가 클램프 열림 위치에 있는 상태를 나타내는 분리 장치의 사시도이다.
도 7은, 본 발명의 실시 형태에서의 발목 유지부 및 보조 클램프를 인상한 상태를 나타내는 분리 장치의 사시도이다.
도 8은, 본 발명의 실시 형태에서의 커터 유닛이 전진 위치에 있는 상태를 나타내는 분리 장치의 사시도이다.
도 9는, 본 발명의 변형예에서의 분리 장치의 일부 확대 사시도이다.

다음으로, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다.

<자동 탈골 장치>

도 1은, 분리 장치(1)의 확대 사시도이다.

분리 장치(1)는, 가금류 다릿살(M)(도 4 참조)로부터 자동으로 뼈를 탈골하는 자동 탈골 장치(110) 내에 마련된다. 자동 탈골 장치(110)는, 분리 장치(1) 외에, 자동 탈골 장치(110)의 구동 제어를 총괄적으로 행하는 제어부(130)를 구비한다. 이하, 도시하지 않은 플로어 상에 자동 탈골 장치(110)를 재치한 상태에서의 상하 방향을 간단히 상하 방향, 수평 방향을 간단히 수평 방향이라고 칭한다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 자동 탈골 장치(110)에는, 예를 들면 수평 방향의 중앙에 마련된 센터 지지 기둥(114)의 주위에 둘레 방향을 따라, 복수의 작업 스테이션이 설정되어 있다. 복수의 작업 스테이션이란, 가금류 다릿살에, 단계적으로 가공을 실시하는 공정마다 설정된 작업 스페이스이다. 예를 들면, 자동 탈골 장치(110)에서는, 장치에 가금류 다릿살을 투입하는 스테이션, 투입된 가금류 다릿살에 슬라이싱을 하는 스테이션(이하, 슬라이싱 스테이션이라고 칭함), 가금류 다릿살의 발목 주위의 고기를 컷하는 스테이션, 가금류 다릿살의 관절까지 고기부를 잡아 떼는 스테이션, 관절 근육, 무릎 연골을 컷하는 스테이션, 대퇴골(F)(도 4 참조)로부터 고기부를 잡아 떼어 탈골하는 스테이션(이하, 분리 스테이션이라고 칭함), 발목 유지부에 남은 뼈를 배출하는 스테이션이, 이들 순서로 둘레 방향으로 설정되어 있다. 이하, 간단히 지름 방향, 둘레 방향으로 칭하는 경우, 센터 지지 기둥(114)의 지름 방향 및 센터 지지 기둥(114)의 둘레 방향을 칭하는 것으로 한다.

각 스테이션에, 각각의 기능을 가지는 장치가 마련되어 있다. 각 스테이션에, 순서대로 가금류 다릿살(M)(도 4 참조)이 반송되는 것에 의해, 가금류 다릿살(M)에 단계적으로 가공이 실시된다. 분리 장치(1)는, 분리 스테이션에 마련되어 있다. 분리 장치(1)의 일부의 구성은, 슬라이싱 스테이션에 마련되어 있다(자세한 것은 후술함). 자동 탈골 장치(110)에는, 각 장치를 구동시키기 위한 동력부(120)가 마련되어 있다. 동력부(120)는, 예를 들면 후술하는 발목 유지부(2)를 각 스테이션에 순서대로 반송하는 도시하지 않은 회전 테이블을 구비하고 있거나, 분리 장치(1)의 일부를 구성(자세한 것은 후술함)하거나 하고 있다. 도 1에서는, 분리 장치(1) 이외의 다른 스테이션에 마련된 장치의 도시를 생략하고 있다.

<분리 장치>

분리 장치(1)는, 가금류 다릿살(M)의 발목(A)(도 4 참조)을 유지하는 발목 유지부(2)와, 발목 유지부(2)를 상하 방향으로 이동시키는 이동부(3)와, 발목 유지부(2)의 하방에 마련된 세퍼레이터(4)와, 발목 유지부(2)와 세퍼레이터(4)와의 사이에 마련된 보조 클램프(5)와, 발목 유지부(2)의 지름 방향 외측에 마련된 커터 유닛(6)과, 슬라이싱 스테이션에 마련된 다릿살 측정부(7)를 구비한다. 이동부(3)가, 동력부(120)를 구성하고 있다.

<발목 유지부>

발목 유지부(2)는, 상하 방향으로 연장되는 원기둥 모양의 지지 바(11)와, 지지 바(11)의 하단(11a)에 마련된 행거(12)를 구비한다. 이하의 설명에서는, 분리 스테이션에 발목 유지부(2)가 반송된 상태에 대하여 설명하는 것으로 한다.

행거(12)는, 둘레 방향으로부터 보아 지름 방향 외측이 개구된 C자 모양으로 형성되어 있다. 행거(12)의 상단(12a)이 지지 바(11)의 하단(11a)에 장착되어 있다.

행거(12)의 상하 방향 중앙으로부터 하부에 이르는 사이에는, 포크 모양의 클로부(13)가 형성되어 있다. 클로부(13)의 선단(13a)은, 지름 방향 외측을 향한 형태이다. 클로부(13)의 선단(13a)에는, 스토퍼 볼록부(19)가 상방을 향하여 돌출하여 마련되어 있다. 이러한 클로부(13)에, 스토퍼 볼록부(19)를 타고 넘도록 하여 가금류 다릿살(M)의 발목(A)을 건다. 이것에 의해, 행거(12)(발목 유지부(2))에 가금류 다릿살(M)의 발목(A)이 유지되고, 행거(12)에 가금류 다릿살(M)이 매달린다. 스토퍼 볼록부(19)는, 클로부(13)로부터 가금류 다릿살(M)의 발목(A)이 미끄러져 떨어져 버리는 것을 방지한다.

행거(12)의 개구와는 반대측(지름 방향 내측)의 배면(12b)에는, 배출 기구(10)가 마련되어 있다. 배출 기구(10)는, 뼈를 배출하는 스테이션에서 행거(12)로부터 스토퍼 볼록부(19)를 타고 넘어 뼈를 배출시킨다.

지지 바(11)의 도시하지 않은 상단에, 이동부(3)가 착탈 가능하게 연결되어 있다. 지지 바(11)의 상단에, 도시하지 않은 회전 테이블이 연결되어 있다. 이것에 의해, 축심(C1)을 중심으로 발목 유지부(2)가 주회(周回)된다.

이동부(3)는, 예를 들면 도시하지 않은 서보 모터가 이용된 전동 리니어 액추에이터다. 전동 리니어 액추에이터는, 도시하지 않은 슬라이더가 상하 방향으로 이동하도록 마련되어 있다. 분리 스테이션으로 반송된 발목 유지부(2)는, 이동부(3)의 예를 들면 도시하지 않은 슬라이더에 지지 바(11)의 상단이 착탈 가능하게 연결된다. 이것에 의해, 이동부(3)가 구동되면, 발목 유지부(2)가 상방을 향하여 인상된다.

이동부(3)에 의한 발목 유지부(2)의 인상량(청구항에서의 이동량의 일 예)는, 이동부(3)에 마련된 도시하지 않은 센서에 의해서 검출된다. 이 검출 결과는, 신호로서 제어부(130)에 출력된다. 제어부(130)에서는, 다릿살 측정부(7)의 검출 결과에 기초하여, 발목 유지부(2)의 인상량을 결정한다. 분리 스테이션에서의 발목 유지부(2)의 인상량은, 발목 유지부(2)를 완전히 인상한 상태에서, 대퇴골(F)에서의 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)(도 4 참조)의 바로 아래에 세퍼레이터(4)가 위치되는 양이다. 제어부(130)는, 결정된 인상량과 이동부(3)로부터의 검출 결과를 참조하면서 구동 제어를 행한다.

<세퍼레이터>

세퍼레이터(4)는, 지름 방향 양측으로부터 가금류 다릿살(M)의 대퇴골(F)을 사이에 끼운다. 세퍼레이터(4)는, 센터 지지 기둥(114)의 외주면에 마련된 고정부(14) 및 가동부(15)를 구비한다. 고정부(14)는, 센터 지지 기둥(114)의 외주면에 고정된 지지 바(16)와, 지지 바(16)의 지름 방향 외측단(선단)에 마련된 고정 세퍼레이터(17)를 구비한다.

지지 바(16)는, 원형봉에 의해 형성되어 있다. 지지 바(16)는, 지름 방향 외측을 향하여 크랭크 모양으로 형성되어 있다. 즉, 지지 바(16)는, 센터 지지 기둥(114)의 외주면으로부터 수평 연장된 후, 하방을 향하여 굴곡 연장되고, 다시 지름 방향 외측을 향하여 굴곡 연장되어 있다.

고정 세퍼레이터(17)는, 지지 바(16)의 선단에 감합 고정된 원통 모양의 고정부(21)와, 고정부(21)의 지름 방향 외측단에 일체적으로 마련된 고정 세퍼레이터 본체(22)를 구비한다. 고정 세퍼레이터 본체(22)는 수평 방향으로 연장되는 판 모양의 부재이다. 고정 세퍼레이터 본체(22)의 지름 방향 외측변(22a)에는, 상하 방향으로부터 보아 V 홈 모양의 오목부(22b)가 형성되어 있다.

가동부(15)는, 센터 지지 기둥(114)의 외주면에서, 고정부(14)의 지지 바(16)보다도 하방에 고정된 구동부(23)와, 구동부(23)에 연결된 암부(24)와, 암부(24)의 구동부(23)와는 반대측단에 마련된 가동 세퍼레이터(25)를 구비한다. 구동부(23)는, 센터 지지 기둥(114)에 브래킷(26)을 매개로 하여 고정된 방수 케이스(27)와, 방수 케이스(27) 내에 수납된 세퍼레이터 액추에이터(28)를 구비한다.

방수 케이스(27)에는, 지름 방향 외측면(27a)에, 가이드 플레이트(27b)가 마련되어 있다. 가이드 플레이트(27b)는, 일면의 법선 방향이 상하 방향에 대하여 약간 비스듬하게 향하도록 경사져 배치되어 있다. 가이드 플레이트(27b)는, 분리 스테이션에 반송된 가금류 다릿살(M)의 하부를 가이드하고 있고, 직접 방수 케이스(27)에 가금류 다릿살(M)이 접촉하지 않는다.

세퍼레이터 액추에이터(28)는, 방수 케이스(27)의 둘레 방향 외측면(27c)을 통하여 돌출된 회전 샤프트(29)와, 회전 샤프트(29)를 소정 각도 범위에서 회동시키는 도시하지 않은 액추에이터 본체를 구비한다. 회전 샤프트(29)에, 암부(24)가 연결되어 있다. 액추에이터 본체는, 예를 들면 에어 실린더와, 에어 실린더의 로드에 연결되는 링크 기구(모두 도시하지 않음)에 의해 구성된다. 링크 기구에, 회전 샤프트(29)가 연결되어 있다. 이것에 의해, 에어 실린더를 동작시키면, 회전 샤프트(29)가 소정 각도 범위에서 회동된다.

암부(24)는, 회전 샤프트(29)에 감합 고정된 원통 모양의 고정부(31)와, 고정부(31)의 외주면으로부터 지름 방향 외측을 향하여 연장되는 가로 암(32)과, 가로 암(32)의 지름 방향 외측단에 마련되어 있는 세로 암(33)을 구비한다. 가로 암(32) 및 세로 암(33)은, 원형봉에 의해 형성되어 있다. 가로 암(32)의 지름 방향 외측단에는, 원환(円環) 모양의 연결부(32a)가 일체적으로 마련되어 있다. 이 연결부(32a)에 세로 암(33)의 하단부가 삽통되어 고정되는 것에 의해, 가로 암(32)과 세로 암(33)이 일체화된다. 세로 암(33)은, 상하 방향으로 거의 따르도록 연장되어 있다. 세로 암(33)의 상단에, 가동 세퍼레이터(25)가 마련되어 있다.

가동 세퍼레이터(25)는, 세로 암(33)에 감합 고정된 원통 모양의 고정부(34)와, 고정부(34)의 상단에 일체적으로 마련된 가동 세퍼레이터 본체(35)를 구비한다. 가동 세퍼레이터 본체(35)는, 세로 암(33)과 거의 직교하는 방향이면서, 또한 고정 세퍼레이터 본체(22)를 향하여 연장된 판 모양의 부재이다. 가동 세퍼레이터 본체(35)의 판 두께 방향은, 세로 암(33)의 연재 방향과 거의 일치하고 있다. 가동 세퍼레이터 본체(35)의 지름 방향 내측변(35a)은, 고정 세퍼레이터 본체(22)의 지름 방향 외측변(22a)과 지름 방향으로 대향하고 있다. 가동 세퍼레이터 본체(35)의 지름 방향 내측변(35a)에는, 상하 방향으로부터 보아 V 홈 모양의 오목부(35b)가 형성되어 있다. 이 오목부(35b)도 고정 세퍼레이터 본체(22)의 오목부(22b)와 지름 방향으로 대향하고 있다.

이러한 구성 하에, 구동부(23)를 구동시키는 것에 의해 회전 샤프트(29)가 회동되면, 이 회전 샤프트(29)와 일체가 되어 암부(24) 및 가동 세퍼레이터(25)가 요동된다. 그러면, 고정 세퍼레이터 본체(22)에 대하여 가동 세퍼레이터 본체(35)가 접근, 이간된다. 고정 세퍼레이터 본체(22)에 대하여 가동 세퍼레이터 본체(35)가 접근한 상태에서, 가금류 다릿살(M)의 대퇴골(F)을 사이에 끼워 넣는다.

이 때, 각 세퍼레이터 본체(22, 35)의 오목부(22b, 35b)에 대퇴골(F)이 수납되는 형태가 된다. 이 때문에, 대퇴골(F)의 지름 방향 양측으로부터 각 세퍼레이터 본체(22, 35)에 의해서 사이에 끼워 넣어진 상태에서는, 이들 세퍼레이터 본체(22, 35)에 의해서 대퇴골(F)의 전체 둘레가 둘러 싸여진 상태가 된다.

이하의 설명에서는, 세퍼레이터(4)에서, 가동 세퍼레이터 본체(35)가 전진하여 고정 세퍼레이터 본체(22)에 대하여 가동 세퍼레이터 본체(35)가 가장 접근한 위치를 끼워 넣음 위치라고 칭한다. 가동 세퍼레이터 본체(35)가 후퇴하여 고정 세퍼레이터 본체(22)에 대하여 가동 세퍼레이터 본체(35)가 가장 이간한 위치를 퇴피 위치라고 칭한다.

<보조 클램프>

보조 클램프(5)는, 둘레 방향 양측으로부터 가금류 다릿살(M)의 대퇴골(F)에서의 무릎 관절(K)(도 4 참조)측의 죽지(Fr)(이하, 간단하게 죽지(Fr)라고 칭함)를 유지한다. 보조 클램프(5)는, 센터 지지 기둥(114)의 외주면에 브래킷(36)을 매개로 하여 고정된 방수 케이스(37)와, 방수 케이스(37) 내에 수납된 보조 액추에이터(38)와, 보조 액추에이터(38)의 복수(예를 들면 2개)의 로드(38a)에 장착된 보조 클램프 유닛(39)을 구비한다.

보조 액추에이터(38)의 복수의 로드(38a)는, 방수 케이스(37)를 거쳐 하방을 향하여 돌출되어 있다. 보조 액추에이터(38)는, 복수의 로드(38a)를 상하 방향으로 신축시킨다. 보조 액추에이터(38)로서는, 예를 들면 에어 실린더가 이용된다.

보조 클램프 유닛(39)은, 각 로드(38a)의 선단(하단)에 장착 베이스(41)를 매개로 하여 고정된 클램프 액추에이터(42)와, 클램프 액추에이터(42)에 장착되어 있는 2개의 클램프부(43)를 구비한다.

클램프 액추에이터(42)는, 예를 들면 도시하지 않은 에어 실린더와 링크 기구에 의해 구성된다. 클램프 액추에이터(42)는, 지름 방향이 길게 되도록 배치되어 있고, 예를 들면 에어 실린더의 도시하지 않은 로드가 지름 방향으로 슬라이드 이동한다. 클램프 액추에이터(42)의 지름 방향 외측단에, 상하 방향을 회전축선으로 하도록 2개의 클램프부(43)가 장착되어 있다. 로드의 슬라이드 이동에 의해서, 2개의 클램프부(43)가 개폐(접근, 이간)된다.

2개의 클램프부(43)는, 지름 방향으로부터 보아 클램프 액추에이터(42)를 중심으로 선대칭으로 마련되어 있다. 이 때문에, 이하의 설명에서는 2개의 클램프부(43) 중 일방의 클램프부(43)에만 대하여 설명하고, 타방의 클램프부(43)의 설명은 생략한다. 이하의 설명에서는, 2개의 클램프부(43)가 열림 위치에 있는 경우를 클램프 열림 위치라고 칭하고, 2개의 클램프부(43)가 닫힘 위치에 있는 경우를 클램프 닫힘 위치라고 칭한다. 클램프 닫힘 위치에서는, 2개의 클램프부(43)는 둘레 방향으로 대향한다.

클램프부(43)는, 수평 방향으로 연장되는 암(44)과, 암(44)에 장착되는 클램프 본체(45)를 구비한다. 클램프 본체(45)는, 상하 방향을 따르는 단면에서 L자 모양으로 형성되어 있다. 즉, 클램프 본체(45)는, 상하 방향으로 연재하는 세로 벽부(45a)와, 세로 벽부(45a)의 하단으로부터 수평 방향으로 굴곡 연장된 가로 벽부(45b)에 의해 구성된다. 가로 벽부(45b)는, 클램프 닫힘 위치에서 세로 벽부(45a)로부터 2개의 클램프부(43)의 대향 방향을 향하여 연장되어 있다. 세로 벽부(45a)에는, 복수의 돌기(45c)가 가로 벽부(45b)의 연장 방향과 동일한 방향으로 돌출 형성되어 있다. 가로 벽부(45b)에는, 수평 방향 선단의 측변에, 상하 방향으로부터 보아 V 홈 모양의 오목부(45d)가 형성되어 있다.

이러한 구성 하에, 클램프 액추에이터(42)를 구동하여 클램프 닫힘 위치로 하면, 2개의 클램프부(43)에 의해서, 가금류 다릿살(M)에서의 대퇴골(F)의 죽지(Fr)가 둘레 방향 양측으로부터 유지된다. 이 때, 각 가로 벽부(45b)의 오목부(45d)에 죽지(Fr)가 수납되는 형태가 된다. 이 때문에, 대퇴골(F)의 죽지(Fr)의 둘레 방향 양측으로부터 각 클램프부(43)에 의해서 유지된 상태에서는, 각 가로 벽부(45b)에 의해서 죽지(Fr)의 전체 둘레가 둘러 싸여진 상태가 된다. 클램프 닫힘 위치에서는, 무릎 관절(K)의 둘레 방향 양측에, 각 가로 벽부(45b)로부터 세워지는 세로 벽부(45a)가 가로막는다. 클램프 닫힘 위치에서는, 무릎 관절(K)에, 세로 벽부(45a)에 형성된 돌기(45c)가 대어진다.

<커터 유닛>

커터 유닛(6)은, 도시하지 않은 프레임에 고정되고, 발목 유지부(2)의 지름 방향 외측에 배치되어 상하 방향으로 연장되는 지지 파이프(51)와, 지지 파이프(51)에 삽통되어 이 지지 파이프(51)의 상하로부터 돌출된 원기둥 모양의 구동 바(52)와, 구동 바(52)의 하단(52b)에 장착 블록(53)을 통하여 장착된 유닛 본체(54)를 구비한다. 구동 바(52)는, 도시하지 않은 유닛 구동부에 의해서, 축심(C2) 주위에 소정의 범위에서 회동된다.

구동 바(52)의 하단(52b)에 마련된 부착 블록(53)에는, 상하 방향으로 관통하는 관통 구멍(53a)이 형성되어 있다. 이 관통 구멍(53a)에 구동 바(52)가 삽통되어 고정되어 있다. 부착 블록(53)의 하단에, 유닛 본체(54)가 장착되어 있다.

<유닛 본체>

유닛 본체(54)는, 장착 블록(53)의 하단에 장착되는 베이스부(61)와, 베이스부(61)의 상면(61a)에 마련된 커터 구동부(62)와, 베이스부(61)의 하면(61b)에 마련된 요동 유닛(63)을 구비한다. 베이스부(61)는, 장착 블록(53)의 하단으로부터 거의 둘레 방향을 따라 연장되어 있다. 베이스부(61)의 장착 블록(53)과는 반대 측에, 커터 구동부(62)가 마련되어 있다.

커터 구동부(62)는, 방수 케이스(64)와, 방수 케이스(64) 내에 수납된 전동 모터(65)를 구비한다. 전동 모터(65)로서는, 예를 들면 브러시리스 모터 등이 이용된다. 전동 모터(65)의 도시하지 않은 회전 샤프트가, 베이스부(61)를 통하여 하방으로 돌출하여 있다. 회전 샤프트는, 구동 바(52)의 축심(C2)과 평행하게 연장되어 있다. 이와 같이 회전 샤프트는, 베이스부(61)를 통하여 구동 바(52)로부터 오프셋된다. 이 때문에, 구동 바(52)의 회동에 의해서, 축심(C2)을 중심으로 회전 샤프트(커터 구동부(62))가 발목 유지부(2)에 대하여 접근, 이간하도록 요동된다(도 1에서의 화살표 Y1 참조).

도 2는, 도 1의 A 화살표도이다.

도 1, 도 2에 나타내는 바와 같이, 요동 유닛(63)은, 베이스부(61)의 하면(61b)에 장착된 지지부(66)와, 지지부(66)에 회전 가능하게 마련된 커터 유지부(67)와, 커터 유지부(67)에 유지된 칼날 커터(청구항에서의 커터의 일 예)(68)와, 커터 유지부(67)를 발목 유지부(2)측을 향하여 탄성적으로 가압하는 가압부(69)를 구비한다.

지지부(66)는, 상하 방향으로 연장되는 지지 파이프(71)와, 지지 파이프(71)의 하단(71a)에 일체적으로 마련된 하부 지지부(72)를 구비한다. 지지 파이프(71)의 상단(71b)이 베이스부(61)의 하면(61b)에 고정되어 있다. 지지 파이프(71)의 축심(C3)은, 전동 모터(65)의 도시하지 않은 회전 샤프트와 동축 상에 배치되어 있다. 지지 파이프(71)에는, 도시하지 않은 중간 샤프트가 삽입되어 있다. 이 중간 샤프트는, 회전 샤프트에 연결되어 있다. 중간 샤프트는, 칼날 커터(68)에 회전 샤프트의 회전을 전달한다.

하부 지지부(72)는, 지지 파이프(71)의 지름 방향으로부터 보아 C자 모양으로 형성되어 있다. 즉, 하부 지지부(72)는, 지지 파이프(71)의 하단(71a)으로부터 수평 방향으로 연장되는 상부 가로벽(72a)과, 상부 가로벽(72a)의 지지 파이프(71)와는 반대측단으로부터 하방을 향하여 연장되는 세로벽(72b)과, 세로벽(72b)의 하단으로부터 수평 방향으로 연장되는 하부 가로벽(72c)에 의해 구성된다. 상부 가로벽(72a)과 하부 가로벽(72c)은, 상하 방향으로 대향 배치되어 있다. 이들 상부 가로벽(72a)과 하부 가로벽(72c)에, 커터 유지부(67)가 회전 가능하게 지지되어 있다.

커터 유지부(67)는, 하우징(73)과, 하우징(73)에 마련되고 도시하지 않은 동력 전달 기구를 구비한다. 하우징(73)은, 양단이 상부 가로벽(72a)과 하부 가로벽(72c)에 회전 가능하게 지지된 원통 모양의 세로 지지부(74)와, 세로 지지부(74)의 외주면으로부터 수평 방향으로 돌출하는 중공 모양의 가로 지지부(75)와, 가로 지지부(75)의 세로 지지부(74)와는 반대측에 일체적으로 마련된 원통 모양의 커터 샤프트 지지부(76)를 구비한다.

커터 샤프트 지지부(76)의 축심(C4)은, 지지 파이프(71)의 축심(C3)과 평행하다. 지지 파이프(71)의 축심(C3)을 중심으로, 커터 샤프트 지지부(76)가 발목 유지부(2)에 대하여 접근, 이간하도록 요동된다(도 2에서의 화살표 Y2 참조).

이들 세로 지지부(74), 가로 지지부(75) 및 커터 샤프트 지지부(76)는, 서로 내부가 연통되어 있다. 세로 지지부(74), 가로 지지부(75) 및 커터 샤프트 지지부(76)에, 도시하지 않은 동력 전달부가 마련되어 있다. 커터 샤프트 지지부(76)에, 칼날 커터(68)가 지지된다. 도시하지 않은 동력 전달부는, 전동 모터(65)의 회전 샤프트에 연결된 중간 샤프트의 회전을 칼날 커터(68)에 전달한다. 동력 전달부는, 커터 유지부(67)의 요동 시에서도 항상 전동 모터(65)의 회전 샤프트(중간 샤프트)의 회전을 칼날 커터(68)에 전달한다.

칼날 커터(68)는, 커터 샤프트 지지부(76)에 회전 가능하게 지지된 커터 샤프트(77)와, 커터 샤프트(77)에 어태치(79)를 매개로 하여 착탈 가능하게 장착된 칼날 본체(청구항에서의 커터의 일 예)(78)를 구비한다. 커터 샤프트(77)에, 도시하지 않은 중간 샤프트 및 동력 전달부를 매개로 하여 전동 모터(65)의 회전 샤프트의 회전이 전달된다. 커터 샤프트(77)의 하부는, 커터 샤프트 지지부(76)의 하단으로부터 하방을 향하여 돌출되어 있다. 이 돌출된 개소에, 어태치(79)가 마련되어 있다. 이것에 의해, 커터 샤프트(77)의 하단에 칼날 본체(78)가 착탈 가능하게 장착된다. 칼날 본체(78)는, 원판 모양으로 형성된 칼날이다. 칼날 본체(78)는, 커터 샤프트(77)와 일체가 되어 회전한다.

가압부(69)는, 하부 지지부(72)에서의 하부 가로벽(72c)의 상면에 세워진 제1 지지 핀(83)과, 커터 유지부(67)에서의 세로 지지부(74)에 일체 성형된 제2 지지 핀(84)과, 제1 지지 핀(83)과 제2 지지 핀(84)에 걸려지는 인장 스프링(85)을 구비한다. 제2 지지 핀(84)은, 세로 지지부(74)의 외주면이면서, 또한 가로 지지부(75)와는 반대측에 배치되어 있다. 인장 스프링(85)에 의해서, 제1 지지 핀(83)측을 향하여 제2 지지 핀(84)이 잡아당겨진다. 이것에 의해, 발목 유지부(2)를 향하여 커터 샤프트 지지부(76)(칼날 커터(68))가 탄성적으로 가압된다(도 2에서의 화살표 Y3 참조).

하부 지지부(72)의 세로벽(72b)에는, 제2 지지 핀(84)과 수평 방향으로 대향하는 조정 나사(86)가 마련되어 있다. 조정 나사(86)의 선단에, 제2 지지 핀(84)이 맞닿는다. 제2 지지 핀(84)은, 인장 스프링(85)에 의해서 항상 제 1 지지 핀(83)측을 향하여 잡아당겨져 있다. 이 때문에, 초기 자세에서는 항상 조정 나사(86)의 선단에 맞닿게 된다. 따라서, 조정 나사(86)의 나사 삽입량에 의해서, 커터 유지부(67)의 초기 자세가 조정된다.

이러한 구성 하에, 커터 유닛(6)은, 커터 구동부(62)에 의해서 칼날 커터(68)를 회전시키면서, 도시하지 않은 유닛 구동부에 의해서 축심(C2) 둘레로 소정의 범위에서 구동 바(52)를 회동시킨다. 구동 바(52)를 회동시키면, 유닛 본체(54)(커터 구동부(62), 요동 유닛(63))이 발목 유지부(2)에 대하여 접근, 이간하도록 요동된다. 이하의 설명에서는, 커터 유닛(6)에서, 발목 유지부(2)에 유닛 본체(54)의 칼날 커터(68)가 가장 접근한 위치를 전진 위치라고 칭한다. 발목 유지부(2)로부터 유닛 본체(54)의 칼날 커터(68)가 가장 이간한 위치를 퇴피 위치라고 칭한다. 커터 유닛(6)의 전진 위치에서는, 칼날 커터(68)는, 고정 세퍼레이터(17)의 바로 위에 위치하고 있다.

<다릿살 측정부>

도 3은, 다릿살 측정부(7)의 사시도이다.

도 3에 나타내는 바와 같이, 슬라이싱 스테이션에 마련된 다릿살 측정부(7)는, 센터 지지 기둥(114)의 외주면에 장착 베이스(121)를 매개로 하여 고정된 방수 케이스(91)와, 방수 케이스(91) 내에 수납된 다릿살 측정 액추에이터(92)와, 다릿살 측정 액추에이터(92)에 마련된 도시하지 않은 인코더와, 다릿살 측정 액추에이터(92)에 연결된 측정 암(93)을 구비한다. 다릿살 측정부(7)는, 슬라이싱 스테이션에서, 이동부(3)에 의해서 발목 유지부(2)를 인상시킬 때에 가금류 다릿살의 외형 모양을 측정한다(자세한 것은 후술함).

측정 암(93)은, 방수 케이스(91)로부터 수평 방향을 따라 지름 방향 외측으로 연장된 후, 상방으로 꺾이도록 굴곡 형성되어 있다. 측정 암(93)의 선단에는, 가금류 다릿살에 맞닿는 맞닿음 판(94)이 마련되어 있다. 다릿살 측정 액추에이터(92)에 의해서, 측정 암(93)의 기단을 중심으로 맞닿음 판(94)이 상하 방향으로 이동하도록 측정 암(93)이 회동된다. 이 회동 위치가, 도시하지 않은 인코더에 의해서 검출된다. 인코더에 의한 검출 결과는, 신호로서 제어부(130)에 출력된다. 이하의 설명에서는, 다릿살 측정부(7)에서, 맞닿음 판(94)이 상승한 위치를 측정 위치라고 칭하고, 맞닿음 판(94)이 하강한 위치를 퇴피 위치라고 칭한다.

<분리 장치의 동작>

다음으로, 도 1, 도 3, 도 4로부터 도 8에 기초하여, 분리 장치(1)의 동작에 대해 설명한다.

도 4는, 분리 스테이션에 가금류 다릿살(M)이 반송된 직후의 상태를 나타내는 분리 장치(1)의 사시도이다.

도 4에 나타내는 바와 같이 분리 스테이션으로의 가금류 다릿살(M)의 반송 시에는, 가금류 다릿살(M)은, 발목 유지부(2)에 마련된 행거(12)의 클로부(13)에 발목(A)이 걸리도록 매달아져 있다. 이것에 의해, 행거(12)(발목 유지부(2))에 가금류 다릿살(M)의 발목(A)이 유지된다(발목 유지 공정).

이 때, 가금류 다릿살(M)의 자세는, 상방에 경골(T)이 위치되고, 하방에 대퇴골(F)이 위치된 상태이다. 이들 경골(T)이나 대퇴골(F)이 연장되는 가금류 다릿살(M)의 신장 방향이 가금류 다릿살(M)의 연재 방향이 된다. 행거(12)에 매달린 가금류 다릿살(M)의 연재 방향은, 상하 방향과 거의 일치한다. 분리 스테이션에서는, 가금류 다릿살(M)은, 분리 스테이션의 전 공정에서 대퇴골(F)의 무릎 관절(K)까지 고기부(Mp)의 잡아 뗌이 행해진 상태로 반송된다.

도 3에 나타내는 바와 같이, 분리 스테이션에 가금류 다릿살(M)이 반송되기 전에, 슬라이싱 스테이션에서, 다릿살 측정부(7)에 의해 가금류 다릿살(M)의 외형 모양을 측정한다.

슬라이싱 스테이션에서는, 발목 유지부(2)는, 행거(12)에서의 클로부(13)의 선단(13a)이 지름 방향 외측을 향하고 있다. 이 상태에서는, 가금류 다릿살(M)의 자세는, 슬개골(P)이 지름 방향 외측을 향하고 있다. 동력부(120)에 의해서 슬라이싱 스테이션에 발목 유지부(2)가 반송된 시점에서는, 다릿살 측정부(7)는 퇴피 위치에 있다. 이 후, 다릿살 측정부(7)를 측정 위치로 이동한다. 그러면, 가금류 다릿살(M)의 슬개골(P)보다도 약간 상측에, 다릿살 측정부(7)의 맞닿음 판(94)이 맞닿는다.

이어서, 이동부(3)에 의해서 발목 유지부(2)를 인상한다. 그러면, 이동부(3)에 의한 발목 유지부(2)의 인상 시에, 다릿살 측정부(7)의 맞닿음 판(94)이 가금류 다릿살(M)의 지름 방향 외측의 형상에 추종하면서 변위한다. 이 맞닿음 판(94)의 변위에 의해서, 측정 암(93)이 회동된다. 이 측정 암(93)의 회동 위치를 도시하지 않은 인코더에 의해서 검출하는 것에 의해, 가금류 다릿살(M) 중 맞닿음 판(94)이 접촉되고 있던 개소의 외형 모양이 검출된다. 이 검출 결과가 신호로서 제어부(130)에 출력되면, 제어부(130)에 의해서 가금류 다릿살(M) 중 맞닿음 판(94)이 접촉되어 있던 개소의 측정 정보로서 기억된다. 즉, 다릿살 측정부(7)에 의한 가금류 다릿살(M)의 무릎 관절(K) 보다도 발목 유지부(2) 근방으로부터 대퇴골(F)의 고관절측에서의 절단부(D)에 이르는 사이의 측정이 완료된다(측정 공정).

도 4에 나타내는 바와 같이, 동력부(120)에 의해서 분리 스테이션에 발목 유지부(2)가 반송된 시점에서는, 발목 유지부(2)는, 행거(12)에서의 클로부(13)의 선단(13a)이 지름 방향 외측을 향하고 있다. 이 상태에서는, 가금류 다릿살(M)의 자세는, 슬개골(P)이 지름 방향 외측을 향하고 있고, 대퇴골두(Fh)가 둘레 방향으로 칼날 커터(68)와는 반대측(도 4에서의 우측)을 향하고 있다. 이 시점에서는, 세퍼레이터(4)는 퇴피 위치, 보조 클램프(5)는 클램프 열림 위치, 커터 유닛(6)은 퇴피 위치에 있다. 보조 클램프(5)는, 보조 액추에이터(38)에 의해서 보조 클램프 유닛(39)이 최하단 위치에 있다.

도 5는, 세퍼레이터(4)가 끼워 넣음 위치에 있는 상태를 나타내는 분리 장치(1)의 사시도이다.

도 5에 나타내는 바와 같이, 상기 공정 후, 세퍼레이터(4)를 끼워 넣음 위치로 하고, 대퇴골(F)의 지름 방향 양측으로부터 각 세퍼레이터 본체(22, 35)에 의해서 대퇴골(F)을 사이에 끼워 넣는(세퍼레이터 끼워 넣음 공정). 이어서, 이동부(3)에 의해서 발목 유지부(2)의 인상을 개시한다.

도 6은, 세퍼레이터(4)가 끼워 넣음 위치에 있고, 보조 클램프(5)가 클램프 닫힘 위치에 있는 상태를 나타내는 분리 장치(1)의 사시도이다.

보조 클램프(5)의 개폐 타이밍은 제어부(130)에 의해서 제어되고 있다. 제어부(130)에는, 다릿살 측정부(7)에 의해서 검출된 결과에 기초하여, 가금류 다릿살(M)의 무릎 관절(K)보다도 발목 유지부(2) 근방으로부터 대퇴골(F)의 고관절측에서의 절단부(D)에 이르는 사이의 형상이 기억되어 있으므로, 가금류 다릿살(M)의 무릎 관절(K)의 위치 정보도 기억되어 있다.

도 6에 나타내는 바와 같이, 제어부(130)는, 무릎 관절(K)의 위치 정보(다릿살 측정부(7)에 의한 측정 결과), 및 이동부(3)에 의한 발목 유지부(2)의 이동량에 기초하여, 보조 클램프(5)의 클램프 타이밍을 조정한다. 즉, 보조 클램프(5)는, 보조 클램프 유닛(39)이 상하 방향의 이동이 되지 않고 최하단 위치에 대기한 상태에서, 무릎 관절(K)의 위치 정보에 기초하여 발목 유지부(2)가 원하는 이동량만큼 인상된 타이밍에 클램프 닫힘 위치가 된다. 이것에 의해, 보조 클램프(5)의 클램프부(43)에 의해서, 둘레 방향 양측으로부터 가금류 다릿살(M)의 대퇴골(F)에서의 무릎 관절(K)측의 죽지(Fr)가 정밀도 좋게 유지된다.

클램프 닫힘 위치에서는, 무릎 관절(K)에, 클램프부(43)에 형성된 돌기(45c)가 대어진다. 이 때문에, 경골(T)의 무릎 관절(K)측과 함께 대퇴골(F)의 무릎 관절(K)측을 일체로 하여 확실히 유지한다. 이러한 보조 클램프(5)의 동작 동안, 발목 유지부(2)는, 이동부(3)에 의해서 정지하지 않고 계속적으로 인상되고 있다.

도 7은, 발목 유지부(2) 및 보조 클램프(5)를 인상한 상태를 나타내는 분리 장치(1)의 사시도이다.

도 7에 나타내는 바와 같이, 보조 클램프(5)를 클램프 닫힘 위치로 한 후, 보조 클램프(5)는, 보조 액추에이터(38)에 의해서 발목 유지부(2)와 동기하여 인상된다. 이 때, 대퇴골(F)의 이동에 보조 클램프 유닛(39)이 추종하는 형태가 된다. 이 때문에, 클램프부(43)와 대퇴골(F)의 죽지(Fr)와의 상대 위치가 변화하지 않고, 발목 유지부(2)와 보조 클램프(5)가 인상된다(이동 공정). 세퍼레이터(4)는 끼워 넣음 위치를 유지하고 있다.

그러면, 세퍼레이터(4)의 상하 위치가 변화되지 않기 때문에, 결과적으로 가금류 다릿살(M)의 대퇴골(F)에 대하여, 이 대퇴골(F)을 따라 세퍼레이터(4)가 하방으로 이동하는 형태가 된다. 세퍼레이터(4)에 의해서, 대퇴골로부터 고기부(Mp)가 하방으로 잡아 떼어진다. 이 때, 세퍼레이터(4)의 각 세퍼레이터 본체(22, 35)에 형성된 오목부(35b)에 대퇴골(F)이 수납되는 것에 의해, 이들 세퍼레이터 본체(22, 35)에 의해서 대퇴골(F)의 전체 둘레가 둘러 싸여진다. 이 상태에서 고기부(Mp)가 하방으로 잡아 떼어지므로, 대퇴골(F)에 고기부(Mp)가 최대한 남지 않는 형태가 된다.

이 때, 이 고기부(Mp)의 잡아 뗌 시의 하중이 발목 유지부(2)의 행거(12)와 보조 클램프(5)의 클램프부(43)에 분산된다. 이 때문에, 고기부(Mp)의 잡아 뗌 시의 하중에 의해서 대퇴골(F)이나 경골(T)이 절단되어 버리지 않는다. 보조 클램프(5)에 의해, 고기부(Mp)의 잡아 뗌 시의 하중에 의해서 경골(T)과 대퇴골(F)과의 사이가 늘어나 버리지 않는다. 이 때, 무릎 관절(K)의 주위가 클램프부(43)의 오목부(45d)나 세로 벽부(45a)에 의해서 둘러 싸여진다. 이 때문에, 보조 클램프(5)에 의해 무릎 관절(K)이 확실히 유지되어 있다. 따라서, 고기부(Mp)의 잡아 뗌 시의 하중에 의해서 경골(T)과 대퇴골(F)과의 사이가 늘어나 버리는 것이 확실히 방지된다.

제어부(130)는, 발목 유지부(2)가 다릿살 측정부(7)의 검출 결과에 기초하는 인상량만큼 인상되면, 이동부(3)의 구동을 정지한다. 이 때, 보조 클램프(5)에 의해서 경골(T)이나 대퇴골(F)이 정상적으로 유지되어 있다. 이 때문에, 이동부(3)의 구동 정지 시에는, 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)의 바로 아래에 세퍼레이터(4)가 위치되어 있다. 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)의 상하 방향의 위치는, 일정하게 유지된다.

세퍼레이터(4)의 가동 세퍼레이터(25)가 연결되어 있는 세퍼레이터 액추에이터(28)는, 가동 세퍼레이터 본체(35)가 대퇴골두(Fh)를 올려놓을 때에 걸리는 하중에 의해서, 약간 고정 세퍼레이터 본체(22)로부터 가동 세퍼레이터 본체(35)가 이간한다. 이것에 의해, 대퇴골두(Fh)가 세퍼레이터(4)에 의해서 손상되어 버리는 것이 억제된다. 세퍼레이터(4)는, 끼워 넣음 위치를 유지하고 있다. 이 때문에, 발목 유지부(2)를 소정의 인상량만큼 인상한 상태에서는, 세퍼레이터(4)에 의해서, 대퇴골두(Fh)측으로부터 고기부(Mp)가 무릎 관절(K)과는 반대측(하측)을 향해 잡아 당겨지고 있다.

도 8은, 커터 유닛(6)이 전진 위치에 있는 상태를 나타내는 분리 장치(1)의 사시도이다.

도 8에 나타내는 바와 같이, 이동 공정 후, 커터 유닛(6)을 전진 위치로 이동한다. 커터 유닛(6)에서의 칼날 커터(68)의 이동 방향은, 축심(C2) 둘레로 이동하기 때문에 수평 방향을 따른다. 칼날 커터(68)의 이동 방향은, 대퇴골(F)의 연재 방향(상하 방향)에 대하여 거의 직교한 방향이 된다.

분리 스테이션에 발목 유지부(2)가 반송된 시점에서는, 가금류 다릿살(M)의 자세는, 슬개골(P)이 지름 방향 외측을 향하고 있다. 대퇴골두(Fh)가 둘레 방향으로 칼날 커터(68)와는 반대측을 향하고 있다. 이 때문에, 커터 유닛(6)이 전진 위치로 이동될 때, 칼날 본체(78)는, 대퇴골두(Fh)와는 반대측으로부터 대퇴골두(Fh)측을 향하여 이동된다. 세퍼레이터(4)에 의해서, 대퇴골두(Fh)측으로부터 고기부(Mp)가 무릎 관절(K)과는 반대측(하측)을 향하여 잡아당겨진 상태가 유지된 채로, 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)의 바로 아래(즉 절단부(D))를 칼날 본체(78)가 통과된다. 이것에 의해, 대퇴골(F)로부터 고기부(Mp)가 잘라내어진다(잘라냄 공정). 이상에 의해, 분리 장치(1)의 동작이 완료된다.

측정 공정에서의 가금류 다릿살(M)의 측정 결과에 기초하여 이동 공정에 의해 가금류 다릿살(M)이 인상되어 있다. 이 때문에, 잘라냄 공정을 개시할 때의 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)의 위치는, 거의 일정한 위치(높이)로 유지된다. 이 때문에, 칼날 본체(78)의 수평 이동 위치는 일정하면서, 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)의 경계를 칼날 본체(78)의 절단 위치로서 노릴 수 있다.

칼날 커터(68)를 지지하는 커터 샤프트 지지부(76)는, 지지 파이프(71)의 축심(C3)을 중심으로 요동된다. 이 때문에, 만일 대퇴골(F)에 칼날 본체(78)가 맞닿았을 경우, 가압부(69)에서의 인장 스프링(85)의 스프링력에 저항하여 대퇴골(F)로부터 칼날 본체(78)가 빠지도록 요동되어(도 2에서의 화살표 Y4도 함께 참조), 충격이 완화된다. 이 때문에, 칼날 본체(78)로의 부하가 과대하여 예를 들면 칼날 본체(78)의 칼날이 깨져 버리는 것이 방지된다.

한편, 칼날 커터(68)가 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)의 바로 아래를 적정하게 이동하는 경우, 가압부(69)에 의해서 커터 유지부(67)가 발목 유지부(2)측을 향하여 탄성적으로 가압되어 있다. 이 때문에, 쓸데없이 칼날 커터(68)가 요동되지 않는다.

이와 같이 상술한 분리 장치(1)는, 발목 유지부(2)와, 다릿살 측정부(7)와, 세퍼레이터(4)와, 이동부(3)와, 제어부(8)와, 칼날 커터(68)를 구비한다. 이 때문에, 다릿살 측정부(7) 및 제어부(8)에 의해서, 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)의 위치 인식의 정밀도를 향상시킬 수 있다. 따라서, 세퍼레이터(4)에 의해서 고기부(Mp)를 잡아 뗀 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)경계를 노려 칼날 본체(78)를 침입하기 쉽게 할 수 있다. 이 때, 칼날 본체(78)에 의해서 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)를 절단해 버릴 가능성을 감소시킬 수 있다. 이 결과, 칼날 본체(78)의 칼날이 깨지거나 하는 등을 억제할 수 있다. 분리 장치(1)(자동 탈골 장치(110))의 고장의 발생을 억제할 수 있다. 가금류 다릿살(M)에 맞추어 세퍼레이터(4)의 인스톨 위치를 조정할 필요가 없어진다. 이 때문에, 분리 장치(1)의 인스톨 작업성을 향상시킬 수 있다. 대퇴골(F)측에의 잔육을 줄이면서 대퇴골(F)로부터 고기부(Mp)를 잘라낼 수 있다. 따라서, 분리 장치(1)의 탈골 수율을 향상시킬 수 있다.

분리 장치(1)는, 발목 유지부(2)에 의해서 가금류 다릿살(M)을 매달고 있다. 이동부(3)에 의해서 발목 유지부(2)를 인상시키는 것에 의해, 가금류 다릿살(M)에 대하여 세퍼레이터(4)를 하방을 향하여 이동시키고 있다. 이 때문에, 중력을 이용하여 가금류 다릿살(M)의 자세를 제어하기 쉽게 할 수 있다. 가금류 다릿살(M)의 자세를 유지한 채로 세퍼레이터(4)에 의해서 대퇴골(F)로부터 고기부(Mp)를 잡아 떼기 쉽게 할 수 있다. 분리 장치(1)는, 발목 유지부(2)만을 이동 가능하게 구성하면 되므로, 분리 장치(1)의 구성을 간소화할 수 있다.

분리 장치(1)는, 보조 클램프(5)를 구비하고 있다. 보조 클램프(5)는, 대퇴골(F)의 죽지(Fr)와의 상대 위치를 변화시키지 않고, 가금류 다릿살(M)의 대퇴골(F)에서의 무릎 관절(K)측의 죽지(Fr)를 유지한다. 이 때문에, 세퍼레이터(4)에 의한 대퇴골(F)로부터의 고기부(Mp)의 잡아 뗌 하중에 의해서, 경골(T)과 대퇴골(F)과의 사이가 늘어나 버리는 것을 방지할 수 있다. 이 때문에, 세퍼레이터(4)에 의한 대퇴골(F)로부터의 고기부(Mp)의 잡아 뗌에 의해서, 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)의 위치가 어긋나 버리는 것을 방지할 수 있다.

제어부(130)는, 보조 클램프 유닛(39)이 상하 방향의 이동이 되지 않고 최하단 위치에 대기한 상태에서, 무릎 관절(K)의 위치 정보에 기초하여 발목 유지부(2)가 원하는 이동량만 인상된 타이밍에서 클램프 닫힘 위치가 되도록 제어하고 있다. 이 때문에, 보조 클램프 유닛(39)의 상하 방향의 이동에 복잡한 제어를 필요로 하지 않고, 분리 장치(1)를 간소화할 수 있다. 보조 클램프(5)의 클램프부(43)에 의해서, 둘레 방향 양측으로부터 가금류 다릿살(M)의 대퇴골(F)에서의 무릎 관절(K)측의 죽지(Fr)를 정밀도 좋게 유지할 수 있다.

제어부(130)는, 보조 클램프(5)를 클램프 닫힘 위치로 한 후, 이 보조 클램프(5)를 보조 액추에이터(38)에 의해서 발목 유지부(2)와 동기하여 인상시키도록 제어하고 있다. 이 때문에, 대퇴골(F)로부터 고기부(Mp)의 잡아 뗌 시의 하중을, 발목 유지부(2)의 행거(12)와 보조 클램프(5)의 클램프부(43)에 분산할 수 있다. 따라서, 고기부(Mp)의 잡아 뗌 시의 하중에 의해서 대퇴골(F)이나 경골(T)이 절단되어 버리는 것을 방지할 수 있다. 보조 클램프(5)에 의해, 고기부(Mp)의 잡아 뗌 시의 하중에 의해서 경골(T)과 대퇴골(F)과의 사이가 늘어나 버리는 것을 확실히 방지할 수 있다.

잘라냄 공정에서, 칼날 커터(68)(칼날 본체(78))는, 대퇴골두(Fh)와는 반대측으로부터 대퇴골두(Fh)측을 향하여 이동하는 것에 의해, 대퇴골(F)로부터 고기부(Mp)를 잘라내고 있다.

대퇴골두(Fh)측의 단부(E)에서, 대퇴골두(Fh)와는 반대측은, 근육을 매개로 하여 가금류 다릿살(M)이 붙어 있다. 이 때문에, 대퇴골두(Fh)와는 반대측으로부터 대퇴골두(Fh)측을 향하여 칼날 커터(68)(칼날 본체(78))을 이동시키는 것에 의해, 확실히 근육을 절단할 수 있다. 즉, 예를 들면 대퇴골두(Fh)측으로부터 대퇴골두(Fh)와는 반대측을 향하여 칼날 커터(68)(칼날 본체(78))을 이동시키면, 근육이 외측으로 빠져 근육을 확실히 절단하기 어렵다. 이 때문에, 대퇴골(F)측에 잔육이 많이 남아 탈골 수율이 저하하여 버린다. 이것에 대하여, 대퇴골두(Fh)와는 반대측으로부터 대퇴골두(Fh)측을 향하여 칼날 커터(68)(칼날 본체(78))을 이동시키면, 대퇴골(F)이 방해가 되어 근육이 빠지는 것이 방지되고, 칼날 커터(68)(칼날 본체(78))에 의해서 근육을 확실히 절단할 수 있다. 이 때문에, 탈골 수율을 향상시킬 수 있다.

커터 유닛(6)은, 커터 유지부(67)와, 커터 유지부(67)를 요동 가능하게 지지하는 지지부(66)와, 커터 유지부(67)를 가압하는 가압부(69)를 구비한다. 이 때문에, 만일 대퇴골(F)에 칼날 본체(78)가 맞닿아 버렸을 경우에서도 대퇴골(F)로부터 칼날 본체(78)가 빠진다. 이 때문에, 대퇴골(F)에 맞닿았을 때에 가해지는 칼날 본체(78)로의 충격을 완화할 수 있다. 따라서, 칼날 본체(78)의 칼날이 깨지는 등의 커터 유닛(6)의 손상을 억제할 수 있다.

대퇴골(F)에 대하여 칼날 본체(78)가 적정한 위치를 이동하는 경우, 가압부(69)에 의해서 칼날 본체(78)가 탄성적으로 가압되고 있다. 이 때문에, 쓸데없이 칼날 본체(78)가 요동되어 버리는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 대퇴골(F)로부터 고기부(Mp)를 적정하게 잘라낼 수 있다.

이동부(3)는, 발목 유지부(2)를 이동하고 있다. 이 때문에, 발목 유지부(2)와 세퍼레이터(4)와의 상대 이동량을 정밀도 좋게 제어할 수 있다. 발목 유지부(2)의 이동 속도도 제어할 수 있다. 다릿살 측정부(7)에 의한 측정 결과도 발목 유지부(2)와 세퍼레이터(4)와의 상대 이동량에 적정하게 반영시킬 수 있다. 발목 유지부(2)의 동작을 안정시킬 수 있다. 이 때문에, 탈골 수율을 보다 더 향상시킬 수 있다.

분리를 행하는 방법으로서 발목 유지 공정과, 측정 공정과, 세퍼레이터 끼워 넣음 공정과, 이동 공정과, 잘라냄 공정을 가지고 있다. 이동 공정에서, 측정 공정에 의한 측정 결과에 기초하여, 세퍼레이터(4)의 대퇴골(F)에 대한 이동량을 결정하고 있다. 이 때문에, 다릿살 측정부(7) 및 제어부(8)에 의해서, 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)에서의 위치 인식의 정밀도를 향상시킬 수 있다. 따라서, 탈골 수율을 향상시킬 수 있고, 커터 유닛(6)의 손상을 방지할 수 있고, 또한 분리 장치(1)의 인스톨 작업성을 향상시킬 수 있다.

잘라냄 공정에서, 세퍼레이터(4)에 의해서, 대퇴골두(Fh)측으로부터 고기부(Mp)가 무릎 관절(K)과는 반대측(하측)을 향하여 잡아당겨진 상태가 유지된 채로, 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)의 바로 아래를 칼날 본체(78)가 통과하도록 하고 있다. 이것에 의해, 대퇴골(F)로부터 고기부(Mp)를 잘라내고 있다. 이 때문에, 고기부(Mp)에 장력을 건 상태에서 칼날 본체(78)에 의해서 대퇴골(F)로부터 고기부(Mp)를 잘라낼 수 있다. 따라서, 칼날 본체(78)에 의해서 양호하게 고기부(Mp)를 절단할 수 있다. 대퇴골(F)측에게의 잔육도 최대한 감소할 수 있고, 탈골 수율을 보다 더 향상시킬 수 있다.

[변형예]

<뼈 누름 푸셔>

다음으로, 도 9에 기초하여, 분리 장치(1)의 변형예에 대하여 설명한다.

도 9는, 분리 장치(1)의 변형예를 나타내는 일부 확대 사시도이다.

도 9에 나타내는 바와 같이, 분리 장치(1)는, 지지 바(16) 및 고정 세퍼레이터(17)의 바로 아래에 배치된 뼈 누름 푸셔(101)를 구비하여도 된다.

그런데, 세퍼레이터(4)에 의해서 대퇴골로부터 고기부(Mp)를 잡아 땔 때, 특히 고정 세퍼레이터 본체(22)에 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)가 걸려 버릴 가능성이 있었다. 이 때문에, 세퍼레이터(4)에 의해서 대퇴골두(Fh)측의 단부가 도려내어지는 것과 같이 손상되어 버릴 가능성이 있었다. 그래서, 뼈 누름 푸셔(101)를 마련했다.

뼈 누름 푸셔(101)는, 센터 지지 기둥(114)의 외주면에 고정된 방수 케이스(102)와, 방수 케이스(102) 내에 수납된 뼈 누름 액추에이터(103)와, 뼈 누름 액추에이터(103)에서의 로드(103a)의 선단에 장착된 푸셔 본체(104)를 구비한다. 뼈 누름 푸셔(101)는, 이동 공정 중에서, 가동 세퍼레이터 본체(35)가 대퇴골두(Fh)를 올려놓기 직전에 고정 세퍼레이터(17)측으로부터 가동 세퍼레이터(25)측을 향하여 가금류 다릿살(M)을 압출한다(자세한 것은 후술함).

뼈 누름 액추에이터(103)의 로드(103a)는, 방수 케이스(102)에 형성된 도시하지 않은 로드 삽통 구멍을 거쳐 방수 케이스(102)의 외측으로 돌출하고 있다. 이 돌출된 선단에 장착된 푸셔 본체(104)는, 지름 방향으로부터 보아 L자 모양으로 형성되어 있다. 즉, 푸셔 본체(104)는, 로드(103a)에 장착된 베이스부(104a)와, 베이스부(104a)의 상단에 일체 성형된 상판(104b)에 의해 구성된다.

상판(104b)은, 베이스부(104a)의 상단으로부터 지름 방향 외측을 향하면서, 또한 수평 방향을 따라 연장하고 있다. 상판(104b)이, 고정 세퍼레이터(17) 중 고정 세퍼레이터 본체(22)의 바로 아래에 배치되어 있다. 다시 말하면, 상판(104b)은, 고정 세퍼레이터 본체(22)와 상하 방향으로 나란히 배치되어 있다.

뼈 누름 푸셔(101)는, 뼈 누름 액추에이터(103)에 의해서 푸셔 본체(104)가 완전히 전진(도 9에서의 화살표 Y5 참조)한 상태에서는, 상판(104b)에서의 지름 방향 외측의 선단면(104c)의 위치가 이하의 위치가 된다. 즉, 상하 방향으로부터 보아, 고정 세퍼레이터 본체(22)의 오목부(22b)(도 1도 함께 참조) 중, 가장 오목한 개소보다도 약간 지름 방향 외측에, 상판(104b)의 선단면(104c)이 위치된다.

뼈 누름 푸셔(101)는, 뼈 누름 액추에이터(103)에 의해서 푸셔 본체(104)가 완전히 후퇴(도 9에서의 화살표 Y6 참조)한 상태에서는, 상판(104b)의 선단면(104c)의 위치가 이하의 위치가 된다. 즉, 상하 방향으로부터 보아, 고정 세퍼레이터 본체(22)의 오목부(22b) 중, 가장 오목한 개소보다도 약간 지름 방향 내측에, 상판(104b)의 선단면(104c)이 위치된다.

이하의 설명에서는, 뼈 누름 푸셔(101)에서, 푸셔 본체(104)가 완전히 전진한 위치를 전진 위치라고 칭하고, 푸셔 본체(104)가 완전히 후퇴한 위치를 후퇴 위치라고 칭한다.

<뼈 누름 푸셔의 동작>

다음으로 뼈 누름 푸셔(101)의 동작에 대하여 설명한다.

이동 공정의 초동에서는, 뼈 누름 푸셔(101)는 후퇴 위치에 있다. 발목 유지부(2)와 보조 클램프(5)가 인상되면, 세퍼레이터(4)에 의해서 대퇴골로부터 고기부(Mp)가 잡아 떼어진다. 동시에, 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)가 상방으로 이동된다.

푸셔 본체(104)의 상판(104b)에서의 선단면(104c)의 전면(前面)으로 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)가 이동되면, 이 타이밍에서 제어부(130)는 뼈 누름 푸셔(101)를 전진 위치로 한다. 이 타이밍은, 다릿살 측정부(7)의 검출 결과에 기초하여 결정된다. 즉, 제어부(130)에서는, 다릿살 측정부(7)의 검출 결과에 기초하여, 상판(104b)의 선단면(104c)의 전면(前面)에 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)가 위치될 때의 발목 유지부(2)의 인상량이 산출된다. 이 산출 결과에 기초하여, 뼈 누름 푸셔(101)를 전진 위치로 하는 타이밍이 결정된다.

뼈 누름 푸셔(101)가 전진 위치에 있는 상태에서는, 푸셔 본체(104)에 의해서, 고정 세퍼레이터(17)측으로부터 가동 세퍼레이터(25)측을 향하여 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)가 약간 압출된다. 이 상태에서, 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)가 고정 세퍼레이터 본체(22)를 통과하여 가면, 고정 세퍼레이터 본체(22)의 오목부(22b)에 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)가 걸려 버리는 것을 방지할 수 있다.

한편, 가동 세퍼레이터 본체(35)는, 대퇴골두(Fh)를 올려놓을 때에 걸리는 하중에 의해서, 약간 고정 세퍼레이터 본체(22)로부터 가동 세퍼레이터 본체(35)가 이간한다. 이 때문에, 고정 세퍼레이터(17)측으로부터 가동 세퍼레이터(25)측을 향하여 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)가 약간 압출된 경우라도, 가동 세퍼레이터 본체(35)의 오목부(35b)에 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)가 걸려 버리는 것을 방지할 수 있다.

따라서, 상술한 변형예에 의하면, 고정 세퍼레이터 본체(22)나 가동 세퍼레이터 본체(35)가 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)를 올려놓기 직전에, 이 단부(E)를 고정 세퍼레이터 본체(22)로부터 약간 이간시킬 수 있다. 이것에 의해, 고정 세퍼레이터 본체(22)에 의해서 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)가 도려내어지는 것을 방지할 수 있다. 이 때문에, 대퇴골로부터 잘라낸 고기부(Mp)에 뼈의 조각 등이 부착되어 버리는 것을 방지할 수 있다. 분리된 고기부(Mp)의 품질을 향상시킬 수 있다.

상판(104b)에서의 선단면(104c)의 전면(前面)으로 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)가 이동되는 타이밍을 결정하기 위해서, 이하의 구성을 채용하고 있다. 즉, 제어부(130)에서는, 다릿살 측정부(7)의 검출 결과에 기초하여, 상판(104b)에서의 선단면(104c)의 전면(前面)으로 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)가 위치될 때의 발목 유지부(2)의 인상량을 산출하고 있다. 이와 같이 구성함으로써, 뼈 누름 푸셔(101)용으로 별도 센서를 마련할 필요가 없다. 이 때문에, 뼈 누름 푸셔(101)의 제조 코스트를 저감할 수 있음과 아울러, 고정밀도로 뼈 누름 푸셔(101)의 구동 제어를 행할 수 있다.

상술한 변형예에서는, 다릿살 측정부(7)의 검출 결과에 기초하여, 뼈 누름 푸셔(101)의 구동 제어를 행하는 경우에 대해 설명하였다. 그러나 이것에 한정되는 것이 아니고, 상판(104b)에서의 선단면(104c)의 전면(前面)에 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)가 이동되었는지 여부를 검출하기 위한 센서를 마련해도 된다.

본 발명은 상술한 실시 형태에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서, 상술한 실시 형태로 여러 가지의 변경을 더한 것을 포함한다.

예를 들면, 상술한 실시 형태에서는, 발목 유지부(2)에 의해서 가금류 다릿살(M)을 매다는 경우에 대하여 설명했다. 그러나 이것에 한정되는 것이 아니고, 발목 유지부(2)는, 가금류 다릿살(M)의 발목(A)을 유지하면 된다. 예를 들면 도시하지 않은 작업대의 위에 가금류 다릿살(M)을 놓도록 재치해도 된다. 이 재치된 가금류 다릿살(M)의 발목(A)을 유지하도록 구성해도 된다. 이 경우, 가금류 다릿살(M)의 자세에 따라 발목 유지부(2)를 예를 들면 수평 방향으로 이동하도록 구성하면 된다. 세퍼레이터(4)도 가금류 다릿살(M)의 자세에 따라 마련하면 된다.

상술한 실시 형태에서는, 이동부(3)에 의해서 발목 유지부(2)를 이동하는 것에 의해, 세퍼레이터(4)를 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)까지 대퇴골(F)에 따라 상대적으로 이동시키는 경우에 대하여 설명했다. 그러나 이것에 한정되는 것이 아니고, 이동부(3)는, 발목 유지부(2) 및 세퍼레이터(4) 중 적어도 일방을 타방에 대하여 이동시키고, 세퍼레이터(4)를 대퇴골두(Fh)측의 단부(E)까지 대퇴골(F)을 따라 상대적으로 이동시키면 된다.

상술한 실시 형태에서는, 가압부(69)는, 인장 스프링(85)을 구비하는 경우에 대하여 설명하였다. 이 인장 스프링(85)에 의해서, 커터 유지부(67)를 발목 유지부(2)측을 향하여 탄성적으로 가압하는 경우에 대하여 설명하였다. 그러나 이것에 한정되는 것이 아니고, 가압부로서, 커터 유지부(67)를 발목 유지부(2)측을 향하여 탄성적으로 가압하는 부재이면 된다. 예를 들면 인장 스프링(85)에 대신하여 고무나 스펀지 등을 사용하여도 된다.

상술한 실시 형태에서는, 세퍼레이터(4)는, 지름 방향 양측으로부터 가금류 다릿살(M)의 대퇴골(F)을 사이에 끼우는 경우에 대하여 설명하였다. 세퍼레이터(4)는, 고정 세퍼레이터 본체(22)에 대하여 가동 세퍼레이터 본체(35)가 이동하는 것에 의해, 대퇴골(F)을 사이에 끼우는 경우에 대하여 설명하였다. 그러나 이것에 한정되는 것이 아니고, 세퍼레이터(4)는, 대퇴골(F)의 무릎 관절(K)측과 고기부(Mp)와의 사이에서, 대퇴골(F)을 대퇴골(F)의 연재 방향과 교차하는 방향으로부터 사이에 끼워 넣도록 구성되어 있으면 된다. 예를 들면 세퍼레이터(4)는, 둘레 방향 양측으로부터 대퇴골(F)을 사이에 끼워도 된다. 2개의 가동 세퍼레이터 본체(35)(가동부(15))에 의해 세퍼레이터(4)를 구성하여도 된다.

상술한 실시 형태에서는, 다릿살 측정부(7)는, 가금류 다릿살(M)의 무릎 관절(K)보다도 발목 유지부(2) 근방으로부터 대퇴골(F)의 고관절측에서의 절단부(D)에 이르는 사이의 측정을 행하는 경우에 대하여 설명하였다. 그러나 이것에 한정되는 것이 아니고, 다릿살 측정부(7)는, 적어도 가금류 다릿살(M)의 무릎 관절(K)보다도 발목 유지부(2) 근방으로부터 대퇴골(F)의 고관절측에서의 절단부(D)에 이르는 사이를 측정하면 된다. 예를 들면, 다릿살 측정부(7)에 의해서 발목(A)보다 하방의 가금류 다릿살(M)의 전체를 측정하여도 된다.

상술한 가금류 다릿살 탈골 장치에 의하면, 커터에 의해서 대퇴골두측의 단부를 절단해 버릴 가능성을 감소시킬 수 있다. 이 때문에, 커터의 칼날이 깨지거나 하는 등을 억제할 수 있고, 가금류 다릿살 탈골 장치의 고장의 발생을 억제할 수 있다. 가금류 다릿살에 맞추어 세퍼레이터의 인스톨 위치를 조정할 필요가 없어진다. 이 때문에, 가금류 다릿살 탈골 장치의 인스톨 작업성을 향상시킬 수 있다. 대퇴골측에의 잔육을 줄이면서 대퇴골로부터 고기부를 잘라낼 수 있으므로, 탈골 수율을 향상시킬 수 있다.

1: 분리 장치(가금류 다릿살 탈골 장치) 2: 발목 유지부
3: 이동부 4: 세퍼레이터
5: 보조 클램프 6: 커터 유닛
7: 다릿살 측정부 66: 지지부
67: 커터 유지부 68: 칼날 커터(커터)
69: 가압부 78: 칼날 본체(커터)
101: 뼈 누름 푸셔 104: 푸셔 본체
110: 자동 탈골 장치(가금류 다릿살 탈골 장치) 130: 제어부
A: 발목 D: 절단부
E: 단부 F: 대퇴골
Fh: 대퇴골두 Fr: 죽지
T: 경골

Claims (13)

1. 가금류 도살체의 대퇴골로부터 절단된 뼈가 부착된 가금류 다릿살에서의 대퇴골의 무릎 관절측까지 고기부의 잡아 뗌이 행해진 상기 가금류 다릿살에 대하여, 상기 대퇴골로부터 상기 고기부의 분리를 행하는 가금류 다릿살 탈골 장치로서,
   상기 가금류 다릿살의 발목을 유지하는 발목 유지부와,
   상기 가금류 다릿살의 상기 고기부의 잡아 뗌 전의 상태에서, 상기 발목 유지부보다도 대퇴골측에서, 적어도 상기 가금류 다릿살의 무릎 관절보다도 상기 발목 유지부 근방으로부터 고관절측의 절단부에 이르는 사이를 측정하는 다릿살 측정부와,
   상기 대퇴골의 상기 무릎 관절측과 상기 고기부와의 사이에서, 상기 대퇴골을 상기 대퇴골의 연재(延在) 방향과 교차하는 방향으로 끼워 넣는 세퍼레이터와,
   상기 세퍼레이터가 끼워 넣어진 상태를 유지한 채로 상기 발목 유지부 및 상기 세퍼레이터 중 적어도 일방을 타방에 대하여 이간하도록 이동시키고, 상기 세퍼레이터를 상기 대퇴골의 고관절측에서의 단부까지 상기 대퇴골을 따라 상대적으로 이동시키는 이동부와,
   상기 다릿살 측정부에 의한 측정 결과에 기초하여, 상기 이동부에 의한 상기 세퍼레이터의 상기 대퇴골에 대한 이동량을 결정하는 제어부와,
   상기 대퇴골의 상기 단부에서 상기 대퇴골로부터 상기 고기부를 잘라내는 커터를 구비하는 가금류 다릿살 탈골 장치.
2. 청구항 1에서,
   상기 발목 유지부는, 상기 가금류 다릿살을 매달고,
   상기 이동부는, 상기 대퇴골에 대하여 상기 세퍼레이터를 하방으로 이동시키는 가금류 다릿살 탈골 장치.
3. 청구항 1 또는 청구항 2에서,
   상기 이동부는, 상기 세퍼레이터에 대하여 상기 발목 유지부만을 이동시키는 것에 의해, 상기 대퇴골에 대하여 상기 세퍼레이터를 이동시키는 가금류 다릿살 탈골 장치.
4. 청구항 1 또는 청구항 2에서,
   상기 가금류 다릿살의 상기 대퇴골에서의 상기 무릎 관절측의 죽지를, 상기 죽지와의 상대 위치를 변화시키지 않고 유지하는 보조 클램프를 구비하는 가금류 다릿살 탈골 장치.
5. 청구항 4에서,
   상기 제어부는, 상기 보조 클램프를 이동시킬 때에 상기 발목 유지부와 동기하여 이동시키는 가금류 다릿살 탈골 장치.
6. 청구항 1 또는 청구항 2에서,
   상기 커터는, 상기 대퇴골의 연재 방향과 교차하는 방향으로 이동 가능하게 유지되어 있고,
   상기 커터는, 상기 대퇴골의 대퇴골두와는 반대측으로부터 상기 대퇴골두측을 향하여 이동하는 것에 의해, 상기 대퇴골로부터 상기 고기부를 잘라내는 가금류 다릿살 탈골 장치.
7. 청구항 1 또는 청구항 2에서,
   상기 세퍼레이터는,
   고정 세퍼레이터와,
   상기 고정 세퍼레이터에 접근, 이간 가능하게 마련된 가동 세퍼레이터를 구비하고,
   상기 가동 세퍼레이터는, 상기 대퇴골의 상기 단부를 올려놓을 때에 걸리는 하중에 의해서, 상기 고정 세퍼레이터로부터 이간 가능하게 마련되어 있고,
   상기 가금류 다릿살을 상기 고정 세퍼레이터측으로부터 상기 가동 세퍼레이터측을 향하여 압출하는 푸셔 본체를 가지는 뼈 누름 푸셔를 구비하고,
   상기 푸셔 본체는, 상기 고정 세퍼레이터에서의 상기 발목 유지부와는 반대측에 상기 고정 세퍼레이터와 나란히 배치되어 있고,
   상기 뼈 누름 푸셔는, 상기 푸셔 본체의 전면(前面)에 상기 대퇴골의 상기 단부가 이동한 타이밍에서 상기 가동 세퍼레이터를 향하여 상기 푸셔 본체를 압출하는 가금류 다릿살 탈골 장치.
8. 청구항 7에서,
   상기 제어부는, 상기 다릿살 측정부의 측정 결과에 기초하여 상기 푸셔 본체의 전면(前面)으로 상기 대퇴골의 상기 단부가 이동하는 타이밍을 산출하고,
   상기 뼈 누름 푸셔는, 상기 제어부의 산출 결과에 기초하여 상기 푸셔 본체를 압출하는 가금류 다릿살 탈골 장치.
9. 가금류 도살체의 대퇴골로부터 절단된 뼈가 부착된 가금류 다릿살에서 대퇴골의 무릎 관절측까지 고기부의 잡아 뗌이 행해진 상기 가금류 다릿살에 대하여, 상기 대퇴골로부터 상기 고기부의 분리를 행하는 가금류 다릿살 탈골 방법으로서,
   발목 유지부를 이용하여 상기 가금류 다릿살의 발목을 유지하는 발목 유지 공정과,
   상기 가금류 다릿살의 상기 고기부의 잡아 뗌 전의 상태에서, 상기 발목 유지부보다도 대퇴골측에서, 적어도 상기 가금류 다릿살의 무릎 관절보다도 상기 발목 유지부 근방으로부터 고관절측의 절단부에 이르는 사이를 측정하는 측정 공정과,
   상기 대퇴골의 상기 무릎 관절측과 상기 고기부와의 사이에서, 상기 대퇴골을 상기 대퇴골의 연재 방향과 교차하는 방향으로부터 세퍼레이터를 끼워 넣는 세퍼레이터 끼워 넣음 공정과,
   상기 세퍼레이터가 끼워 넣어진 상태를 유지한 채로 상기 발목 유지부 및 상기 세퍼레이터 중 적어도 일방을 타방에 대하여 이동시키고, 상기 세퍼레이터를 상기 대퇴골의 고관절측에서의 단부까지 상기 대퇴골을 따라 상대적으로 이동시키는 이동 공정과,
   상기 이동 공정 후, 커터를 이용하여 상기 대퇴골의 상기 단부에서 상기 대퇴골로부터 상기 고기부를 잘라내는 잘라냄 공정을 가지고,
   상기 이동 공정에서, 상기 측정 공정에 의한 측정 결과에 기초하여, 상기 세퍼레이터의 상기 대퇴골에 대한 이동량을 결정하는 가금류 다릿살 탈골 방법.
10. 청구항 9에서,
    상기 발목 유지 공정에서, 상기 가금류 다릿살을 매달고,
    상기 이동 공정에서, 상기 발목 유지부를 인상하는 것에 의해, 상기 세퍼레이터를 상기 대퇴골의 상기 단부까지 상기 대퇴골을 따라 이동시키는 가금류 다릿살 탈골 방법.
11. 청구항 10에서,
    상기 가금류 다릿살의 상기 대퇴골에서의 상기 무릎 관절측의 죽지를, 상기 죽지와의 상대 위치를 변화시키지 않고 유지하는 보조 클램프를 구비하고,
    상기 이동 공정에서, 상기 보조 클램프의 이동 시에, 상기 보조 클램프는 상기 발목 유지부와 동기하여 이동하는 가금류 다릿살 탈골 방법.
12. 청구항 9 내지 청구항 11 중 어느 한 항에서,
    상기 잘라냄 공정에서, 상기 세퍼레이터에 의해서 상기 대퇴골의 대퇴골두측으로부터 상기 고기부를 상기 무릎 관절과는 반대측을 향하여 잡아당긴 상태에서 상기 고기부를 잘라내는 가금류 다릿살 탈골 방법.
13. 청구항 9 내지 청구항 11 중 어느 한 항에서,
    상기 세퍼레이터는,
    고정 세퍼레이터와,
    상기 고정 세퍼레이터에 접근, 이간 가능하게 마련된 가동 세퍼레이터를 구비하고,
    상기 가동 세퍼레이터는, 상기 대퇴골의 상기 단부를 올려놓을 때에 걸리는 하중에 의해서, 상기 고정 세퍼레이터로부터 이간 가능하게 마련되어 있고,
    상기 이동 공정에서, 상기 대퇴골의 상기 단부가 상기 세퍼레이터를 통과하기 직전에, 상기 대퇴골의 상기 단부를 상기 고정 세퍼레이터 측으로부터 상기 가동 세퍼레이터측으로 압출하는 압출 공정을 가지는 가금류 다릿살 탈골 방법.

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