JPWO2011148852A1 - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図3は、この発明の実施の形態2によるモータ制御装置を示すブロック図である。図3において、200はモータ制御装置(図1の100に相当)、201は指令速度演算手段(図1の101に相当)、202は比率演算手段(図1の102に相当)、203は制御偏差演算手段(図1の103に相当)、204は速度制御手段(図1の104に相当)、205は速度偏差補正手段(図1の105に相当)、206は加減速トルク演算手段(図1の106に相当)、207は指令トルク演算手段(図1の107に相当)、208は規範速度生成手段(図1の108に相当)である。なお、符号1〜3は、図1と同じであるため、ここでは説明を省略する。なお、以下の記述では、実施の形態1と同様に説明を容易にするため規範速度生成手段208の入力から出力までの伝達特性を1とし、ωa=ωr、ωa′=ωr′として説明する。
図4は本発明の実施の形態3によるモータ制御装置を示すブロック図である。図4において、300はモータ制御装置(図1の100に相当)、301は指令速度演算手段(図1の101に相当)、302は比率演算手段(図1の102に相当)、303は制御偏差演算手段(図1の103に相当)、304は速度制御手段(図1の104に相当)、305は速度偏差補正手段(図1の105に相当)、307は指令トルク演算手段(図1の107に相当)、308は規範速度生成手段(図1の108に相当)である。なお、符号1〜3は、図1と同じであるため、ここでは説明を省略する。なお、以下の記述では、実施の形態1と同様に説明を容易にするため規範速度生成手段108の入力から出力までの伝達特性を1とし、ω=ωaとして説明する。
図5は、本発明の実施の形態4によるモータ制御装置を示すブロック図である。図5において、400はモータ制御装置(図1の100に相当)、401は指令速度演算手段(図1の101に相当)、402は比率演算手段(図1の102に相当)、403は制御偏差演算手段(図1の103に相当)、404は速度制御手段(図1の104に相当)、405は速度偏差補正手段(図1の105に相当)、406は加減速トルク演算手段(図1の106に相当)、407は指令トルク演算手段(図1の107に相当)、408は規範速度生成手段(図1の108に相当)である。なお、符号1〜3は、図1と同じであるため、ここでは説明を省略する。なお、以下の記述では、実施の形態1と同様に説明を容易にするため規範速度生成手段108の入力から出力までの伝達特性を1とし、ωa=ωr、ωr′=ωa′として説明する。
前記速度偏差に基づいて前記比率ゲインを演算して前記指令速度演算手段に入力する比率演算手段とを備えたことを特徴とするモータ制御装置である。
前記速度偏差に基づいて前記比率ゲインを演算して前記指令速度演算手段に入力する比率演算手段とを備えたことを特徴とするモータ制御装置であるので、搬送材や搬送ロール、または、搬送材に付与すべき所望の張力値が変更された場合であっても、簡単な調整で安定な搬送を行いながら速度差を設定し、外部から設定したとおりの張力を搬送材に与えつつ、指令速度に応じて正確かつ安定にモータおよび搬送材の搬送速度を制御することができる。
Claims (8)
- 外部から入力される基準速度と比率ゲインとに基づいて指令速度を演算する指令速度演算手段と、
前記指令速度と負荷機械を駆動するモータの速度であるモータ速度との差である速度偏差と速度偏差補正値とに基づいて制御偏差を出力する制御偏差演算手段と、
前記制御偏差に基づいて、前記制御偏差が低減するよう少なくとも積分演算を含む制御演算により補償トルクを出力する速度制御手段と、
少なくとも前記補償トルクに基づいて前記速度偏差補正値を演算して前記制御偏差演算手段に入力する速度偏差補正手段と、
少なくとも前記補償トルクに基づいて前記負荷機械を駆動する前記モータのトルクの目標値である指令トルクを出力する指令トルク演算手段と、
前記速度偏差に基づいて前記比率ゲインを演算して前記指令速度演算手段に入力する比率演算手段と
を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記比率演算手段は、前記速度偏差が低減するよう少なくとも積分演算を含む制御演算により前記比率ゲインを演算することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記比率演算手段は、前記速度偏差が低減するよう所定のゲインの比例演算により前記比率ゲインを演算することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記比率演算手段は、前記速度偏差が所定の閾値より小さくなるまで前記比率ゲインを増大させることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記指令トルク演算手段は、外部から入力されるフィードフォワードトルクと前記補償トルクとを加算して前記指令トルクを出力することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記速度偏差補正手段は、外部から入力されるフィードフォワードトルクと前記補償トルクとの差を入力として前記速度偏差補正値を演算することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記指令速度を入力として前記モータ速度が前記指令速度に一致するよう加減速を行うのに必要な加減速トルクを出力する加減速トルク演算手段をさらに備え、
前記指令トルク演算手段は、前記補償トルクと前記フィードフォワードトルクと加減速トルクとを加算して前記指令トルクを出力する
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記指令速度演算手段が出力する前記指令速度に基づいて演算される規範速度と前記モータ速度との差を速度偏差とし、前記加減速トルク演算手段は前記規範速度を入力として前記モータ速度が前記規範速度に一致するよう加減速を行うのに必要な加減速トルクを出力する
ことを特徴とする請求項7に記載のモータ制御装置。
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