JP2012118785A - 2自由度制御系のチューニング - Google Patents
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Abstract
【課題】フィードフォーワード制御器とフィードバック制御器から構成される2自由度制御系において主に制御対象の逆モデルから構成されるフィードフォーワード制御器内部のモデルと実際の制御対象との間にモデル誤差が生じた場合の目標値応答性を改善する。
【解決手段】フィードバック制御器4の操作量がゼロ付近となるようにフィードフォーワード制御器3内部のモデルを調整する機構と前記フィードフォーワード制御器内部のモデルとは無関係な外乱などを調整する機構を具備する。
【選択図】図1
【解決手段】フィードバック制御器4の操作量がゼロ付近となるようにフィードフォーワード制御器3内部のモデルを調整する機構と前記フィードフォーワード制御器内部のモデルとは無関係な外乱などを調整する機構を具備する。
【選択図】図1
Description
本発明は、フィードフォーワード制御器とフィードバック制御器から構成される2自由度制御系において主に制御対象の逆モデルから構成されるフィードフォーワード制御器内部のモデルと実際の制御対象との間にモデル誤差が生じた場合の目標値応答性の改善に関するものである。
図3は特許文献1に記載されているオートチューニング機能を持つ2自由度制御装置を示したものであり、図3に基づいて従来の技術を説明する。
図3の制御システムは、制御対象1、目標値指令2、フィードフォーワード制御器3、フィードバック制御器4、前置フィルタ6、オートチューニング部7から構成され、制御対象1はフィードフォーワード制御器3とフィードバック制御器4と前置フィルタ6から構成される2自由度制御器により制御される。
前置フィルタ6は制御系全体の目標特性である入出力伝達関数Cf(s)と同じ伝達関数を持ち目標値指令2を入力として応答目標値を出力する。
フィードフォーワード制御器3は、制御対象1のモデルの伝達関数をPm(s)として、Pm(s)−1・Cf(s)という伝達関数を持ち、目標値指令2を入力として操作量FFを出力する。
フィードバック制御器4は応答目標値と制御対象1の出力Yとの偏差eが入力され、操作量FBを出力する。
制御対象1にはフィードフォーワード制御器3の操作量FFとフィードバック制御器4の操作量FBの和が入力される。
オートチューニング部7ではフィードバック制御器4の操作量FBを用いて2自由度制御器内部の各構成要素を適切なものに自動調整する。
制御対象1の伝達関数P(s)と制御対象1のモデルの伝達関数Pm(s)が等しいと仮定すると、ある信号が目標値指令2として入力された場合、フィードバック制御器4の操作量FBは0となる。
フィードバック制御器4の操作量FBが0とならない場合には、制御対象1の伝達関数P(s)と制御対象1のモデルの伝達関数Pm(s)とが一致していないこととなる。
そこでオートチューニング部7では、現在のモデルの伝達関数Pm(s)を記憶しておき、フィードバック制御器4の操作量FBから時間積分値などの特徴量を抽出し、その値により制御対象1のモデルの伝達関数Pm(s)を修正し、それに適した伝達関数となるように前置フィルタ6、フィードバック制御器4、フィードフォーワード制御器3の修正を行っている。
また特許文献1においては、オートチューニング部7の入力として、フィードバック制御器4の操作量FBに加え、フィードフォーワード制御器3の操作量FFや制御対象1の出力Yを入力として、前置フィルタ6、フィードバック制御器4、フィードフォーワード制御器3の修正を行っている。
しかしながら、制御対象1のモデルの伝達関数Pm(s)に含まれない外乱が混入した場合には、フィードバック制御器4の操作量FBは外乱の影響を受けるため、フィードバック制御器4の操作量FBを入力としているオートチューニング部7による前置フィルタ6、フィードバック制御器4、フィードフォーワード制御器3の修正も外乱の影響受け、安定性を欠くこととなる。
解決しようとする問題点は、フィードフォーワード制御器とフィードバック制御器から構成される2自由度制御系において主に制御対象の逆モデルから構成されるフィードフォーワード制御器内部のモデルと実際の制御対象との間にモデル誤差が生じた場合や外乱などのフィードフォーワード制御器とは無関係なパラメータの変動により目標値応答性の劣化することである。
請求項1の発明によれば、制御対象と該制御対象の逆モデルから構成され目標値指令を入力とし操作量を出力するフィードフォーワード制御器と前記目標値指令と前記制御対象の出力との偏差を入力とし該偏差がゼロとなるように操作量を出力するフィードバック制御器があって、前記フィードフォーワード制御器の出力である操作量と前記フィードバック制御器の出力である操作量の和を前記制御対象に入力することで前記制御対象の出力を前記目標値指令に追従させるシステムにおいて、
前記フィードバック制御器の操作量がゼロ付近となるように前記フィードフォーワード制御器内部のモデルを調整する機構と前記フィードフォーワード制御器内部のモデルとは無関係な外乱などを調整する機構を具備することを特徴とする。
前記フィードバック制御器の操作量がゼロ付近となるように前記フィードフォーワード制御器内部のモデルを調整する機構と前記フィードフォーワード制御器内部のモデルとは無関係な外乱などを調整する機構を具備することを特徴とする。
請求項2の発明によれば、請求項1に記載の制御システムにおいて、
前記目標値指令に変化があってから後、前記目標値指令と制御対象の出力との偏差の絶対値が所定値以下に収束するまでの間はフィードフォーワード制御器内部のモデルのうち前記目標値指令に変化があった時に前記フィードフォーワード制御器の操作量に変化を与えるパラメータをフィードバック制御器の操作量がゼロに近づくように調整し、前記目標値指令に変化があってから後、前記目標値指令と前記制御対象の出力との偏差の絶対値が所定値以下に収束したら前記フィードフォーワード制御器内部のモデルのうち前記目標値指令の大きさに対して前記フィードフォーワード制御器の操作量に変化を与えるパラメータを前記フィードバック制御器の操作量がゼロに近づくように調整し、前記目標値指令が一定の状態で前記目標値指令と前記制御対象の出力との偏差が生じた場合には前記フィードフォーワード制御器内部のモデルとは無関係な外乱などをフィードバック制御器の操作量がゼロに近づくように調整する機構を具備することを特徴とする。
前記目標値指令に変化があってから後、前記目標値指令と制御対象の出力との偏差の絶対値が所定値以下に収束するまでの間はフィードフォーワード制御器内部のモデルのうち前記目標値指令に変化があった時に前記フィードフォーワード制御器の操作量に変化を与えるパラメータをフィードバック制御器の操作量がゼロに近づくように調整し、前記目標値指令に変化があってから後、前記目標値指令と前記制御対象の出力との偏差の絶対値が所定値以下に収束したら前記フィードフォーワード制御器内部のモデルのうち前記目標値指令の大きさに対して前記フィードフォーワード制御器の操作量に変化を与えるパラメータを前記フィードバック制御器の操作量がゼロに近づくように調整し、前記目標値指令が一定の状態で前記目標値指令と前記制御対象の出力との偏差が生じた場合には前記フィードフォーワード制御器内部のモデルとは無関係な外乱などをフィードバック制御器の操作量がゼロに近づくように調整する機構を具備することを特徴とする。
フィードフォーワード制御器とフィードバック制御器から構成される2自由度制御系のフィードフォーワード制御器に用いられる制御モデルと実際の制御対象との間にモデル誤差が生じた場合でも、目標値応答性の悪化を抑制して目標値指令に制御対象を追従させることができる。
フィードフォーワード制御器とフィードバック制御器から構成される2自由度制御系のフィードフォーワード制御器に用いられる制御モデルと実際の制御対象との間にモデル誤差が生じた場合でも、目標値応答性を悪化させないという目的を実現した。
図1に本発明の請求項1および請求項2を一般的な制御モデルに適用した実施例を示し、図1に基づいて本発明の詳細な説明をする。
図1の制御システムは、制御対象1、目標値指令2、フィードフォーワード制御器3、フィードバック制御器4、外乱補償器5から構成され、目標値指令2に制御対象1の出力Yを追従させる。
フィードフォーワード制御器3は、主に制御対象1の逆モデルで構成され、目標値指令2を入力として制御対象1が目標値に追従するように制御対象1に操作量FFを与える。
フィードバック制御器4は目標値指令2と制御対象1の出力Yとの偏差eを入力として偏差eがゼロとなるように制御対象1に操作量FBを与える。
外乱補償器5は、外乱などのようにフィードフォーワード制御器では補償できない要素の操作量Dを出力する。
その結果、制御対象1には操作量FFと操作量FBと操作量Dの和が入力される。
またフィードバック制御器2の操作量FBはフィードフォーワード制御器3および外乱補償器5に入力され、フィードバック制御器4の操作量FBがゼロとなるようにフィードフォーワード制御器3のモデルおよび外乱補償器5のパラメータを調整する。
目標値指令2に変化があってから後、偏差eの絶対値が所定値以下に収束するまでの間はフィードフォーワード制御器3のモデルの内、目標値指令2に変化があった時にフィードフォーワード制御器3の出力に変化を与えるパラメータ、たとえば微分項をもつパラメータをフィードバック制御器4の操作量FBがゼロに近づくように調整する。
目標値指令2に変化があってから後、偏差eの絶対値が所定値以下に収束したら、フィードフォーワード制御器3のモデルの内、目標値指令2の大きさに対してフィードフォーワード制御器3の出力に変化を与えるパラメータ、例えば目標値に対する比例項をもつパラメータをフィードバック制御器4の操作量FBがゼロに近づくように調整を行う。
目標値指令2が一定の状態で、偏差eが発生した場合には、目標値指令2を入力とするフィードフォーワード制御器3のパラメータとは無関係なパラメータ、たとえば外乱とみなして、フィードバック制御器4の操作量FBがゼロに近づくように外乱補償器5のパラメータを調整してフォードフォーワード制御器3の操作量FFに加算する。
このようにすることで、フィードフォーワード制御器3のモデルと制御対象1の実モデルに差が生じた場合でも、フィードフォーワード制御器3のモデルをフィードバック制御器4の操作量FBにより調整して、制御対象1の実モデルに近づけることができ、パラメータ変動に対してロバストな目標値応答性を確保することができる。
図2にモータなどの回転体の速度制御に請求項1および請求項2を適用した実施例を示し、図2に基づいて本発明の詳細な説明をする。
図2の制御システムは、回転体10、回転速度指令20、フィードフォーワード制御器30、フィードバック制御器40、負荷トルク50、推定負荷トルク51から構成され、回転速度指令20に回転体10の回転速度ωを追従させる。
回転体10のモデルは慣性モーメントJpと摩擦Dpからなり(1)式のように表され、トルクTpを入力として回転速度ωを出力する。
フィードフォーワード制御器30は、(2)式のように回転体1の逆モデルで構成され、回転速度指令20を入力として回転体10が回転速度指令20に追従するように回転体10にトルクTffを与える。
フィードバック制御器40は(3)式のように比例器41と積分器42から構成され、回転速度指令20と回転体10の回転速度ωとの偏差eを入力として偏差eがゼロとなるように比例器41と積分器42の出力の和がトルクTfbとして回転体10に与えられる。
回転体10に入力されるトルクTpはフィードフォーワード制御器30の出力であるトルクTffとフィードバック制御器40の出力であるトルクTfbと推定負荷トルク51の値Tmの和から負荷トルク50の値TLを引いたものであり、(4)式のように表される。
回転速度指令20の値ωrefに変化があってから後、偏差eの絶対値が所定値以下に収束するまでの間はフィードフォーワード制御器30のモデルの内、微分項をもつパラメータである慣性モーメントJmの値をフィードバック制御器40の出力であるトルクTfbがゼロに近づくように調整する。
回転速度指令20の値ωrefに変化があってから後、偏差eの絶対値が所定値以下に収束したら、フィードフォーワード制御器30のモデルの内、回転速度指令20に対する比例項のパラメータとなる摩擦係数Dmの値をフィードバック制御器40の出力であるトルクTfbがゼロに近づくように調整する。
回転速度指令20が一定の状態で、偏差eが発生した場合には、推定負荷トルク51の値Tmをフィードバック制御器40の出力であるトルクTfbがゼロに近づくように調整する。
このようにすることで、回転体20のモデルに変化が生じ、フィードフォーワード制御器のモデルとの間に差が生じた場合でも、瞬時にフィードフォーワード制御器のモデルの修正を行うことができ、また負荷トルクの変動があった場合でも、推定負荷トルクの修正を行うことができるため、パラメータ変動や負荷変動に対してロバストな制御系を構成することができる。
本発明によりモデルのパラメータ変動や負荷変動に対してロバストは制御系を構成することができるので産業上の利用の可能性は大いにある。
1 制御対象
2 目標値指令
3 フィードフォーワード制御器
4 フィードバック制御器
10 回転体
20 回転速度指令
30 フィードフォーワード制御器
40 フィードバック制御器
41 比例器
42 積分器
5 外乱補償器
50 負荷トルク
51 推定負荷トルク
6 前置フィルタ
7 オートチューニング部
2 目標値指令
3 フィードフォーワード制御器
4 フィードバック制御器
10 回転体
20 回転速度指令
30 フィードフォーワード制御器
40 フィードバック制御器
41 比例器
42 積分器
5 外乱補償器
50 負荷トルク
51 推定負荷トルク
6 前置フィルタ
7 オートチューニング部
Claims (2)
- 制御対象と該制御対象の逆モデルから構成され目標値指令を入力とし操作量を出力するフィードフォーワード制御器と前記目標値指令と前記制御対象の出力との偏差を入力とし該偏差がゼロとなるように操作量を出力するフィードバック制御器があって、前記フィードフォーワード制御器の出力である操作量と前記フィードバック制御器の出力である操作量の和を前記制御対象に入力することで前記制御対象の出力を前記目標値指令に追従させるシステムにおいて、
前記フィードバック制御器の操作量がゼロ付近となるように前記フィードフォーワード制御器内部のモデルを調整する機構と前記フィードフォーワード制御器内部のモデルとは無関係な外乱などを調整する機構を具備することを特徴とする制御システム。 - 請求項1に記載の制御システムにおいて、
前記目標値指令に変化があってから後、前記目標値指令と制御対象の出力との偏差の絶対値が所定値以下に収束するまでの間はフィードフォーワード制御器内部のモデルのうち前記目標値指令に変化があった時に前記フィードフォーワード制御器の操作量に変化を与えるパラメータをフィードバック制御器の操作量がゼロに近づくように調整し、前記目標値指令に変化があってから後、前記目標値指令と前記制御対象の出力との偏差の絶対値が所定値以下に収束したら前記フィードフォーワード制御器内部のモデルのうち前記目標値指令の大きさに対して前記フィードフォーワード制御器の操作量に変化を与えるパラメータを前記フィードバック制御器の操作量がゼロに近づくように調整し、前記目標値指令が一定の状態で前記目標値指令と前記制御対象の出力との偏差が生じた場合には前記フィードフォーワード制御器内部のモデルとは無関係な外乱などをフィードバック制御器の操作量がゼロに近づくように調整する機構を具備することを特徴とする制御システム。
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CN108919646A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-11-30 | 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所 | 一种基于支持向量机的快速偏转镜视轴抖振抑制方法 |
JP2021157429A (ja) * | 2020-03-26 | 2021-10-07 | いすゞ自動車株式会社 | 2自由度制御システムの制御器設定方法 |
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JP2008310651A (ja) * | 2007-06-15 | 2008-12-25 | Yaskawa Electric Corp | 二自由度制御装置とその制御方法 |
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2010
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