JP2021157429A - 2自由度制御システムの制御器設定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
また、2自由度制御システムにおいては、経年変化により制御対象の変動が発生しうる。この場合、2自由度制御システムの安定性が劣化するおそれがある。
2自由度制御システムは、フィードバック制御とフィードフォワード制御の両方を用いて制御対象を制御するための制御システムであり、通常のフィードバック制御にフィードフォワード制御を組み合わせることで、安定性と速応性の両立を実現している。
制御システム200は、図3に示すように、制御器202と、制御対象204と、参照モデル206とを有する。
2自由度制御システム1のフィードフォワード制御器30の設定の流れについて、図4を参照しながら説明する。
フィードフォワード制御器30の設定後の閉ループ系50の制御パラメータの自動調整の流れについて、図5を参照しながら説明する。
パラメータ調整装置70は、その後、上述したステップS120〜S128の処理を繰り返す。これにより、制御対象の変動が生じるたびに、制御パラメータが自動で調整される。たとえば、逐次最小二乗法の適用等により評価関数が最小になるパラメータを逐次求めることができる。
上述した実施形態においては、2自由度制御システム1の制御対象を擬似した閉ループ系50の伝達特性を、閉ループ系50の制御パラメータを求めるデータ駆動制御(例えばFRIT)に基づいて設定する。そして、設定した閉ループ系50の伝達特性の逆特性(MFRIT −1)に基づいて、フィードフォワード制御器30を設定する。さらに、フィードフォワード制御器30の設定後に、上述したデータ駆動制御を用いて、閉ループ系50の制御パラメータを逐次調整する。
これにより、フィードフォワード制御器30を精度良く設定した後に、制御対象の変動があっても、閉ループ系50の制御パラメータを逐次調整することで、システムの安定性を確保できる。また、設定後のフィードフォワード制御器30の伝達関数を維持するように制御パラメータを調整するので、システムの目標値追従性も確保しやすくなる。
20 フィードバック制御器
30 フィードフォワード制御器
50 閉ループ系
Claims (4)
- フィードバック制御器及びフィードフォワード制御器によって制御対象を制御する2自由度制御システムの制御器設定方法であって、
前記制御対象を擬似した閉ループ系の伝達特性を、前記閉ループ系の制御パラメータを求めるデータ駆動制御に基づいて設定する特性設定ステップと、
設定した前記閉ループ系の伝達特性の逆特性に基づいて、前記フィードフォワード制御器を設定する制御器設定ステップと、
前記制御器設定ステップ後に、前記データ駆動制御に基づいて前記閉ループ系の前記制御パラメータを逐次調整するパラメータ調整ステップと、
を有する、2自由度制御システムの制御器設定方法。 - 前記パラメータ調整ステップは、
前記閉ループ系の出力である第1出力データを取得するステップと、
前記閉ループ系への入力信号を、目標値と参照応答の伝達関数である参照モデルに入力した場合の前記参照モデルの出力である第2出力データを取得するステップと、
前記第1出力データと前記第2出力データの誤差である評価関数に基づいて、前記閉ループ系の前記制御パラメータを調整するステップと、を有する、
請求項1に記載の2自由度制御システムの制御器設定方法。 - 前記パラメータ調整ステップにおいて、前記2自由度制御システムの応答が所定値よりも低下した場合に、前記閉ループ系の前記制御パラメータを逐次調整する、
請求項1又は2に記載の2自由度制御システムの制御器設定方法。 - 前記パラメータ調整ステップにおいて、検出装置が前記制御対象の変更を検出した場合に、前記閉ループ系の前記制御パラメータを逐次調整する、
請求項1又は3に記載の2自由度制御システムの制御器設定方法。
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