JPWO2010137705A1

JPWO2010137705A1 - カプセル型医療装置

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Publication number: JPWO2010137705A1
Application number: JP2010537175A
Authority: JP
Inventors: 美穂片山
Original assignee: Olympus Medical Systems Corp
Current assignee: Olympus Medical Systems Corp
Priority date: 2009-05-29
Filing date: 2010-05-28
Publication date: 2012-11-15
Anticipated expiration: 2030-05-28
Also published as: US8480562B2; US20110207998A1; JP4642941B2; WO2010137705A1

Abstract

体内組織に薬液を注入することができるカプセル型医療装置を構成するにあたり、筐体と、体内組織の表面を押圧する押圧部材と、押圧部材を筐体から所定方向に突出させ、この突出させる方向と平行な回転軸を中心に押圧部材を回転させつつ該押圧部材に体内組織表面を押圧させる駆動部と、押圧部材に設けられ、駆動部による押圧部材の回転駆動のもとに、体内組織表面に対し傾斜した方向から該体内組織を穿刺し、薬液を該体内組織に注入する針状の穿刺部材とを設ける。

Description

この発明は、被検体内に導入され、該被検体内で体内組織に薬液を注入することができるカプセル型医療装置に関するものである。

近年、内視鏡分野においては、撮像機能と無線通信機能とを設けたカプセル型の被検体内導入装置（たとえばカプセル型内視鏡）が提案され、このカプセル型内視鏡を用いて被検体内の画像を取得する被検体内導入システムが開発されている。カプセル型内視鏡は、被検体内を観察（検査）するために、たとえば被検体の口から飲込まれ、その後、自然排出されるまでの間、体腔内たとえば胃、小腸等の臓器の内部をその蠕動運動に従って移動するとともに、たとえば０．５秒間隔で被検体内の画像を撮像するように機能する。

カプセル型内視鏡が被検体内を移動する間、このカプセル型内視鏡によって撮像された画像は、被検体の体表面に配置したアンテナを介して外部の画像表示装置に受信される。この画像表示装置は、カプセル型内視鏡に対する無線通信機能と画像のメモリ機能とを有し、被検体内のカプセル型内視鏡から受信した画像をメモリに順次格納する。医師または看護師は、かかる画像表示装置に蓄積された画像、すなわち被検体の消化管内の画像をディスプレイに表示することによって、被検体内を観察（検査）し、診断することができる。

ここで、特許文献１には、特定部位において、カプセル本体に備えた処置具などのマニュピュレータの出没・回転または開閉操作を外部から制御可能にしたカプセル型医療装置が記載されている。

特開２００３−３２５４３８号公報

しかし、上述した従来のカプセル型医療装置では、単に処置具などを出没・回転または開閉動作を行っているのみであり、実際に処置具によって所望の体内組織に穿刺針を穿刺し、あるいは体内組織を把持しようとすると、この所望の体内組織が逃げたり、伸びたりして所望の処置を行うことができない場合があった。特に、所望の体内組織に薬液を注入する場合、所望の体内組織から穿刺針が逃げてしまって体内組織に薬液を注入することができない場合があった。

この発明は、上記に鑑みてなされたものであって、確実に所望の体内組織に薬液を注入することができるカプセル型医療装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、この発明にかかるカプセル型医療装置は、筐体と、体内組織の表面を押圧する押圧部材と、前記押圧部材を前記筐体から所定方向に突出させ、この突出させる方向と平行な回転軸を中心に前記押圧部材を回転させつつ該押圧部材に前記体内組織表面を押圧させる駆動部と、前記押圧部材に設けられ、前記駆動部による前記押圧部材の回転駆動のもとに、前記体内組織表面に対し傾斜した方向から該体内組織を穿刺し、薬液を該体内組織に注入する針状の穿刺部材と、を備えたことを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記穿刺部材は、前記押圧部材の回転軸に略垂直な平面内に設けられ、該穿刺部材の穿刺方向は、前記押圧部材の先端付近の回転軌道と接する方向であることを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記穿刺部材の基部は、前記押圧部材の先端から所定距離離間した基端側に位置し、かつ前記押圧部材が突出した状態下での前記穿刺部材の先端は、前記穿刺部材の基部よりも前記押圧部材の突出方向側に位置することを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記穿刺部材の長さおよび／または前記体内組織の表面に対する傾斜角度は、前記体内組織の表面から、薬液を注入すべき領域までの深さが大きいほど、大きな値を有することを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記押圧部材は、先端部が前記回転軸の径方向に広がるように展開することが可能であるとともに、展開前の状態に折り畳むことが可能な部材であり、前記筐体内に折り畳まれて収容され、前記筐体外に突出する場合に展開し、薬液の注入後、折り畳まれて前記筐体内に収納されることを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記押圧部材は、先端部が前記回転軸の径方向に広がるように展開することが可能な線状部材であることを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記押圧部材は、先端部が前記回転軸の径方向に広がるように展開して錐状をなす線状部材であることを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記駆動部は、前記穿刺部材による薬液の注入後、前記回転軸を中心に前記押圧部材を注入前とは逆方向に回転させつつ前記体内組織表面から離間させることを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記筐体内部に磁性体を設けたことを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記駆動部は、駆動用磁性体を有し、外部からの誘導磁界によって該駆動用磁性体を回転させることによって前記押圧部材を回転させつつ前記体内組織表面に押圧することを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、撮像手段および照明手段を備えたことを特徴とする。

この発明によれば、押圧部材を筐体から所定方向に突出させ、突出させる方向と平行な回転軸を中心に押圧部材を回転させつつ該押圧部材に体内組織表面を押圧させるので、体内組織が押圧部材に巻き込まれ、この巻き込まれた体内組織の表面に対して傾斜した方向から穿刺部材が体内組織を穿刺する。結果として、体内組織に穿刺部材を確実に穿刺することが可能となり、体内組織に薬液を確実に注入することができる。

図１は、この発明の実施の形態であるカプセル型医療装置の内部構成を示す模式図である。図２は、図１に示したカプセル型医療装置による体内組織への薬液注入開始当初の状態を示す模式図である。図３は、図１に示したカプセル型医療装置による体内組織への薬液注入状態を示す模式図である。図４は、図１に示したカプセル型医療装置での押圧部材と穿刺部材との位置関係を示す平面図である。図５は、図１に示したカプセル型医療装置での押圧部材と穿刺部材との位置関係を示す模式図である。図６は、この発明のカプセル型医療装置での押圧部材と穿刺部材との設置状態の変形例を示す模式図である。図７Ａは、この発明のカプセル型医療装置での押圧部材の変形例を示す模式図である。図７Ｂは、図７Ａに示した押圧部材の変形例を示す他の模式図である。図８Ａは、図７Ａに示した押圧部材の枝部の変形例の断面図である。図８Ｂは、図７Ａに示した押圧部材の枝部の他の変形例の断面図である。図８Ｃは、図７Ａに示した押圧部材の枝部の更に他の変形例の断面図である。図８Ｄは、図７Ａに示した押圧部材の枝部の更に他の変形例の断面図である。図８Ｅは、図７Ａに示した押圧部材の枝部の更に他の変形例の断面図である。図９は、この発明のカプセル型医療装置での穿刺部材の配置の一例を示す模式図である。図１０は、この発明のカプセル型医療装置での押圧部材の変形例を示す模式図である。図１１は、この発明のカプセル型医療装置での押圧部材の他の変形例を示す模式図である。図１２は、この発明のカプセル型医療装置での押圧部材の更に他の変形例を示す模式図である。図１３は、この発明のカプセル型医療装置での穿刺部材の配置の変形例を示す模式図である。図１４は、この発明のカプセル型医療装置での穿刺部材の配置の他の変形例を示す模式図である。図１５Ａは、この発明のカプセル型医療装置でのアクチュエータの変形例を示す模式図である。図１５Ｂは、図１５Ａに示したアクチュエータの変形例を示す他の模式図である。

以下、図面を参照して、この発明にかかるカプセル型医療装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、この実施の形態によってこの発明が限定されるものではない。

図１は、この発明の実施の形態であるカプセル型医療装置の内部構成を示す模式図である。図１に示すように、このカプセル型医療装置１００Ａは、被検体内の内部に導入可能な大きさに形成されたカプセル形状の医療装置であり、被検体に導入され、細胞等の体内組織に薬液を注入するものである。

このカプセル型医療装置１００Ａでは、筒状筐体１ｃの両端開口が透明のドーム形状筐体１ａ，１ｂによって塞がれて内部が液密状態に維持されたカプセル型筐体１内に、各種機能部品が内蔵される。ドーム形状筐体１ａ，１ｂ近傍には、カプセル型筐体１の軸上に、撮像素子および集光光学系などによって実現され、被検体内の体内画像を撮像する撮像部３ａ，３ｂが配置される。また、撮像部３ａ，３ｂそれぞれの径外方向には、ＬＥＤなどによって実現される照明部２ａ，２ｂが円環状に配置される。

カプセル型筐体１の筒状筐体１ｃには、所望の体内組織の表面を押圧する押圧部材１０と、押圧部材１０をカプセル型筐体１、具体的には筒状筐体１ｃから所定方向に突出させ、この突出させる方向と平行な回転軸を中心に押圧部材１０を回転させつつ押圧部材１０に体内組織表面を押圧させる駆動部としてのアクチュエータ１８と、押圧部材１０に設けられアクチュエータ１８による押圧部材１０の回転駆動のもとに体内組織表面に対し傾斜した方向から体内組織を穿刺し、薬液１４を体内組織に注入する針状の穿刺部材１１とを収納する収納部１２が設けられる。薬液１４は、バルーン１３内に格納され、バルブ１７ａが設けられた供給管１７と押圧部材１０内の管路とを介して穿刺部材１１に供給される。バルブ１７ａを開にすることによって、バルーン１３の収縮作用によって薬液１４が穿刺部材１１側に押し出されることになる。

なお、カプセル型医療装置１００Ａは、カプセル型筐体１内に、磁化方向がカプセル型筐体１の径方向となるように配置され、外部磁界の印加によってカプセル型医療装置１００Ａの軸方向の回転や平行移動を可能にする磁性体としての磁石７と、撮像部３ａ，３ｂで撮像した体内画像を含む各種情報を被検体外に無線送信する無線部４と、カプセル型筐体１内の各種構成部に対する処理を含む制御を行う制御部５と、制御部５の制御のもとに、カプセル型筐体１内の各種構成部に対して電力を供給する電源６とを有する。

ここで、図２〜図５を参照して、図１に示したカプセル型医療装置１００Ａによる体内組織への薬液の注入処理について説明する。まず、制御部５は、撮像部３ａ，３ｂによって順次撮像された体内画像を、無線部４を介して被検体外に送信する。操作者は、被検体外で、送信された体内画像を観て、カプセル型医療装置１００Ａが、薬液１４を注入すべき体内組織の位置に到達したか否かを判断し、到達した場合に、外部から磁場を与えて、図示しない磁気スイッチなどを起動させて薬液１４の注入処理を実行させる。なお、カプセル型医療装置１００Ａの移動を強制的に行うようにしてもよい。たとえば、外部から回転磁場や傾斜磁場を発生させて、カプセル型医療装置１００Ａを回転させたり、直線移動させたりすることができる。なお、体内組織への薬液１４の注入処理の開始は、カプセル型医療装置１００Ａ内に受信部を設け、外部から指示信号を無線送信することによっても、実現できる。さらに、カプセル型医療装置１００ＡにｐＨセンサなどを設け、あるいは撮像部３ａ，３ｂが取得した体内画像をカプセル型医療装置１００Ａに解析させ、目的の体内部位におおよそ達したことをカプセル型医療装置１００Ａに検出させることによって、体内組織への薬液１４の注入処理を自律的に開始させるようにしてもよい。

体内組織への薬液注入処理の開始が指示されると、制御部５は、図２および図３に示すように、アクチュエータ１８を動作させて、収納部１２内に収容されている押圧部材１０を回転させつつ体内組織２０方向に突出させる。図２および図３では、押圧部材１０の突出方向を矢印Ｄ１で示し、押圧部材１０の回転軸を参照符号「Ａｘ」で示し、押圧部材１０の回転方向を矢印Ｄ２で示している。回転軸Ａｘは、押圧部材１０の突出方向と実質的に平行に延びている。

押圧部材１０は、Ｙ字状の部材であり、アクチュエータ１８側に配置された基部１０ａの先端側から分岐した２つの枝部１０ｂ，１０ｂが折り畳まれた状態で収納部１２に収容されている。押圧部材１０がカプセル型医療装置１００Ａの外部に突出した場合、図３に示すように、折り畳まれていた各枝部１０ｂが展開し、Ｙ字形状を形成する。このＹ字状の押圧部材１０は、カプセル型医療装置１００Ａの外部で体内組織２０を押圧しつつ、アクチュエータ１８によって押圧方向（押圧部材１０の突出方向Ｄ１を意味する。以下同様。）の軸周りに回転させられる。すなわち、回転軸Ａｘを中心に回転させられる。

ここで、各枝部１０ｂの先端部分には針状の穿刺部材１１が設けられており、押圧部材１０が展開した状態下、具体的には各枝部１０ｂが展開した状態下では、押圧部材１０の回転軸Ａｘに略垂直な平面内に各穿刺部材１１が位置している。また、各穿刺部材１１の穿刺方向は、展開した押圧部材１０の先端付近の回転軌道ＲＴと接する方向、具体的には回転軌道ＲＴの接線方向に向けられている（図４，図５参照）。

図５に示すように、押圧部材１０の先端部は、体内組織２０を押圧し、かつ体内組織２０の表面に対して回転しているので、体内組織２０の表面を手前側、すなわち基部１０ａ側に巻き込む。このため、巻き込んだ体内組織２０の表面に対し傾斜した方向から穿刺部材１１が体内組織２０を穿刺することとなり、穿刺部材１１の体内組織２０に対する穿刺を確実に行うことができる。しかも、穿刺部材１１は、体内組織２０の表面に対して相対的に傾斜して穿刺されるため、体内組織２０の表層２１と臓器２２との間に穿刺部材１１の吐出口を位置させることができる。一般に局注は、この表層２１と臓器２２との間に薬液１４を投与することが好ましい。ここで、従来の穿刺では、体内組織２０に対して垂直に穿刺部材を穿刺するようにしていたので、穿刺が容易ではなく、体内組織２０表面が逃げたり、延びたりし、確実な穿刺ができなかった。また、体内組織２０に対して垂直に穿刺部材を穿刺するようにしていたので、貫通し過ぎる等、穿刺深さの制御が困難であった。

これに対し、この実施の形態では、押圧部材１０によって体内組織２０を巻き込んで穿刺部材１１を体内組織２０の表面に対して相対的に傾斜させて穿刺するようにしているので、確実な穿刺を実現できるとともに、一定の穿刺深さに制御することが容易な穿刺を行うことができる。

このように穿刺部材１１が体内組織２０に穿刺されると、押圧部材１０の回転に負荷がかかり、押圧部材１０の回転が停止され、制御部５の制御のもとに、バルブ１７ａが開かれ、バルーン１３内の薬液１４が各穿刺部材１１側に押し出され、各穿刺部材１１から体内組織２０に対して薬液１４が注入される。

その後、制御部５は、回転軸Ａｘを中心に押圧部材１０を薬液１４の注入前とは逆方向に回転させつつ、体内組織２０から離間させるようにアクチュエータ１８を制御する。これによって、各穿刺部材１１は、体内組織２０から抜かれ、押圧部材１０は、収納部１２内に折り畳まれつつ、収納される。その後、カプセル型医療装置１００Ａは、被検体外に排出されることになる。

なお、押圧部材１０は、収納部１２内では回転を行わず、押圧方向に伸張させるのみでよい。

また、上述した実施の形態では、図４および図５に示すように、押圧部材１０の回転軸に略垂直な平面内に穿刺部材１１を設け、穿刺部材１１の穿刺方向が押圧部材１０の回転軌道ＲＴの接線方向となるようにしていたが、これに限らず、図６に示すように、穿刺部材３１の基部が押圧部材１０の先端から押圧部材１０の基端側に所定距離離間して位置し、かつ押圧部材１０が突出した状態下での穿刺部材３１の先端が穿刺部材３１の基部よりも押圧部材１０の押圧方向側に位置するように、穿刺部材３１を傾斜させて設けるようにしてもよい。これによって、穿刺部材３１の先端は、体内組織２０の表面に対して確実に斜めに穿刺されることになる。また、穿刺部材３１にかかる体内組織２０からの力を押圧部材１０側に分散でき、穿刺部材３１の折れを防止できる。特に、展開した枝部１０ｂに対して穿刺部材３１が略垂直となるように、穿刺部材３１を設けることが好ましい。

さらに、穿刺部材１１，３１の長さおよび／または体内組織２０の表面に対する傾斜角度は、体内組織２０の表面から、薬液１４を注入すべき領域までの深さが大きいほど、大きな値にすることが好ましい。たとえば、表層２１が厚い場合、あるいは体内組織２０に深く穿刺したい場合には、穿刺部材１１，３１の長さを長くし、および／または体内組織２０の表面に対する傾斜角度を大きくするようにすればよい。

また、押圧部材１０の各枝部１０ｂは、折り畳みおよび展開が可能なように、２つの剛性部材をジョイントによって互いに接続して形成してもよいし、弾性部材で形成するようにしてもよい。

なお、押圧部材には種々の変形例が考えられる。たとえば、図７Ａおよび図７Ｂに示す押圧部材４１のように、屈折しない２つの枝部４１ｂ，４１ｂが基部４１ａから押圧方向に向かって径外方向に広がる線状部材、すなわち先端部が回転軸の径方向に広がるように展開する線状部材によって錐状に形成してもよい。この場合、基部４１ａから各枝部４１ｂが直接、基部４１ａの径外方向に開くことになる。

この場合、枝部４１ｂ，４１ｂの断面形状としては、図８Ａ〜図８Ｅに示すように種々の形状があり、Ｃ字状、三日月状、半月状、矩形状、Ｕ字状などとすることができる。なお、図８Ａ〜図８Ｅの各々は、図７Ａに示すＡ−Ａ線断面に相当する断面図である。

ここで、図９に示すように、穿刺部材３１ａの先端は、押圧部材４２の各枝部４２ｂが展開された状態のときに、基部４２ａの中心軸４２ｃから各枝部４２ｂが展開する方向に任意の距離ｄ１離隔し、かつ基部４２ａの先端からの中心軸４２ｃ方向の距離が他の部材に比して最も遠くなる距離ｄ２となるように配置することが好ましい。

また、枝部は、２本に限らず、３本以上設けても良い。たとえば、図１０に示す押圧部材５０は、基部５１の先端側に３本の枝部５１ａ〜５１ｃを有し、図１１に示す押圧部材６０は、基部６１の先端側に５本の枝部６１ａ〜６１ｅを有する。また、枝部の全てに穿刺部材１１を設けてもよいし、所望の枝部のみに穿刺部材１１を設けるようにしてもよい。さらに、枝部は、図１２に示す押圧部材７０の枝部７１ａのように、基部７１の途中から枝のように分岐するものであってもよい。

なお、穿刺部材１１の吐出口は、通常斜めにカットされた状態となっている。そこで、図１３に示すように、吐出口１１ａが体内組織２０の表層２１側を向くように穿刺部材１１を傾斜させて設置してもよいし、図１４に示すように、吐出口１１ａが体内組織２０の表層２１側とは反対側を向くように穿刺部材１１を傾斜させて設置してもよい。図１３の場合、穿刺後の薬液が漏れ難いという利点を有する。また、図１４の場合、体内組織２０への穿刺が一層確実になるという利点を有する。なお、図１３および図１４においては、押圧部材の回転軸に略垂直な平面に対する穿刺部材１１の傾斜角度を参照符号θで示している。

また、上述した実施の形態では、特にアクチュエータ１８については説明しなかったが、アクチュエータ１８は、モータなどを用いて構成することができる。また、図１５Ａおよび図１５Ｂに示すカプセル型医療装置１００Ｂのように、磁気アクチュエータ１１８を用いるようにしてもよい。この磁気アクチュエータ１１８では、円筒１１８ａ内に円板状の永久磁石１０１，１０２が押圧部材１１０の反対側に配置される。永久磁石１０１は、径方向の端部側で円筒１１８ａに固定配置され、永久磁石１０２は、押圧部材１１０を支持するとともに円筒１１８ａ内に挿入配置され、薬液の注入処理前では、永久磁石１０１と磁気的に結合状態にある（図１５Ａ参照）。その後、外部から永久磁石１０２を反転させる磁場Ｂが印加されると、永久磁石１０２が矢印Ｄ３に示す方向に回転し、永久磁石１０１との極性による反発力によって永久磁石１０２が白抜きの矢印Ｄ４で示すように体内組織２０側に変位して、押圧部材１１０が体内組織２０側に突出する（図１５Ｂ参照）。ここで、押圧部材１１０の各枝部１１０ｂは、折り畳まれた状態から展開し、体内組織２０の表層２１を巻き込み、各穿刺部材１１１が表層２１に穿刺され、薬液が注入される。

この発明のカプセル型医療装置は、被検体の体内組織に被検体内から薬液を注入するための医療装置として適している。

１カプセル型筐体
１ａ，１ｂドーム形状筐体
１ｃ筒状筐体
２ａ，２ｂ照明部
３ａ，３ｂ撮像部
４無線部
５制御部
６電源
７磁石
１０，４１，４２，５０，６０，７０，１１０押圧部材
１０ａ，４１ａ，４２ａ，５１，６１，７１基部
１０ｂ，４１ｂ，４２ｂ，５１ａ〜５１ｃ，６１ａ〜６１ｅ，７１ａ，１１０ｂ枝部
１１，３１，３１ａ，１１１穿刺部材
１２収納部
１３バルーン
１４薬液
１７供給管
１７ａバルブ
１８アクチュエータ
２０体内組織
２１表層
２２臓器
１００Ａ，１００Ｂカプセル型医療装置
１０１，１０２永久磁石
１１８磁気アクチュエータ

Claims

筐体と、
体内組織の表面を押圧する押圧部材と、
前記押圧部材を前記筐体から所定方向に突出させ、この突出させる方向と平行な回転軸を中心に前記押圧部材を回転させつつ該押圧部材に前記体内組織表面を押圧させる駆動部と、
前記押圧部材に設けられ、前記駆動部による前記押圧部材の回転駆動のもとに、前記体内組織表面に対し傾斜した方向から該体内組織を穿刺し、薬液を該体内組織に注入する針状の穿刺部材と、
を備えたことを特徴とするカプセル型医療装置。
前記穿刺部材は、前記押圧部材の回転軸に略垂直な平面内に設けられ、該穿刺部材の穿刺方向は、前記押圧部材の先端付近の回転軌道と接する方向であることを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
前記穿刺部材の基部は、前記押圧部材の先端から所定距離離間した基端側に位置し、かつ前記押圧部材が突出した状態下での前記穿刺部材の先端は、前記穿刺部材の基部よりも前記押圧部材の突出方向側に位置することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
前記穿刺部材の長さおよび／または前記体内組織の表面に対する傾斜角度は、前記体内組織の表面から、薬液を注入すべき領域までの深さが大きいほど、大きな値を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のカプセル型医療装置。
前記押圧部材は、先端部が前記回転軸の径方向に広がるように展開することが可能であるとともに、展開前の状態に折り畳むことが可能な部材であり、前記筐体内に折り畳まれて収容され、前記筐体外に突出する場合に展開し、薬液の注入後、折り畳まれて前記筐体内に収納されることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のカプセル型医療装置。
前記押圧部材は、先端部が前記回転軸の径方向に広がるように展開することが可能な線状部材であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載のカプセル型医療装置。
前記押圧部材は、先端部が前記回転軸の径方向に広がるように展開して錐状をなす線状部材であることを特徴とする請求項６に記載のカプセル型医療装置。
前記駆動部は、前記穿刺部材による薬液の注入後、前記回転軸を中心に前記押圧部材を注入前とは逆方向に回転させつつ前記体内組織表面から離間させることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載のカプセル型医療装置。
前記筐体内部に磁性体を設けたことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載のカプセル型医療装置。
前記駆動部は、駆動用磁性体を有し、外部からの誘導磁界によって該駆動用磁性体を回転させることによって前記押圧部材を回転させつつ前記体内組織表面に押圧することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載のカプセル型医療装置。
撮像手段および照明手段を備えたことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載のカプセル型医療装置。