KR20040055293A - 캡슐형 내시경의 위치제어장치 및 그 위치제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 캡슐형 내시경의 위치제어 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히 내시경의 소장내 위치 제어를 실행하는데 있어서 작동에너지를 최소화할 수 있는 캡슐형 내시경 및 그 제어방법에 관한 것이다.

본 발명에 따른 캡슐형 내시경의 위치제어장치는, 일부가 확장되어 장기내에서의 마찰력을 있게하여 위치가 제어되는 캡슐 본체와, 상기 캡슐 본체의 외피를 구성하는 이물질침투보호막과, 상기 캡슐 본체의 위치제어를 장기내에서 마찰력으로 제어하기 위해 캡슐의 직경을 가변시키도록 캡슐 본체의 일단에 구성된 다수개의 익형 확장부와, 상기 개개의 익형확장부를 구동시키기 위해 익형확장부의 고정축을 중심으로 구성되어 전기적 제어신호에 따라 구동되는 솔레노이드구동부와, 상기 솔레노이드구동부를 통한 익형 확장부의 구동을 외부에서 전기적 신호로 제어하기 위한 제어부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 캡슐형 내시경의 위치제어방법은, 캡슐형 내시경을 식도를 통해 소화기관에 이르도록 하고 소화운동에 의한 자가이동을 진행하면서 그 과정에서 영상을 수집하는 단계;, 상기 영상수집단계의 전후 과정에서 조직의 추출 또는 약물의 주입 및 이에 준하는 목적으로 내시경의 위치를 장기내 임의의 위치에 정지시키기 위해 캡슐의 직경을 외부에서 제어하여 확장시키는 단계;, 상기 캡슐의 직경 확장을 통해 소화기관 장기내벽과 마찰력이 발생되도록 하는 단계;, 상기 캡슐의 이동을 위해 확장된 캡슐의 직경을 원위치로 복원하여 소화운동에 의한 캡슐의이동을 있게 하는 자가 이동단계로 이루어지는 것을 특징한다. 이에 따라 캡슐형 내시경의 자가이동 정지 위치등 다양한 위치제어를 효과적으로 실행할 수 있다.

Description

캡슐형 내시경의 위치제어장치 및 그 위치제어방법{The Method and Device of Position Movement Control of Microcapsule-type Endoscope by Diameter Expansion Mechanism}

본 발명은 캡슐형 내시경의 위치제어 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히 내시경의 소장내 위치 제어를 실행하는데 있어서 작동에너지를 최소화할 수 있는 캡슐형 내시경 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 기금까지 내시경은 많은 진단과 검사에 사용되어 왔음에도 도관의 크기와 강성으로 인해 환자와 의료진에게 여러 가지 불편을 주었다. 또한 내시경을 이용한 진료는 충분히 숙련된 기술 없이는 불가능하다는 문제를 안고 있다.

이러한 내시경의 사용상의 문제나 환자에게 주는 고통 그리고 이를 다루는 조작자 등의 숙련도 등에 따른 기술상의 문제를 개선하기 위하여 최근에는 미세가공 기술을 이용한 캡슐형 내시경이 제시되었다.

도 1은 캡슐형 내시경(10)으로서, 이 형식의 내시경은 도관으로 된 내시경과는 달리 작은 알약처럼 삼키면 소화기관의 내부를 지나면서 영상을 수집하고 조직을 추출하며 약물주입 등의 다양한 기능을 수행하도록 만들어졌다.

현재 상용화되고 있는 대표적인 캡슐형 내시경인 이스라엘 기븐 이미징사(Given Imaging Ltd.)의 "M2A" 모델은 그 크기가 지름 1.3cm, 길이 3cm로서 환자가 큰 불편없이 심킬 수 있으며 진단 중에도 환자의 자유로운 활동을 가능하게 하였다.

또한, 일본의 "RF SYSTEM Lab"(알에프 시스템 랩)에서 개발하여 상용화를 앞두고 있는 "NORIKA 3"(노리카 3)는 체내 진단용 무전지캡슐 카메라로써 마이크로 동력파를 이용하며 의사가 원격으로 조종하도록 되어있다. 그 밖에 인치웜 메커니즘(Inchworm Mechanism)을 이용한 자율주행 기능을 갖는 내장형 내시경이 개발되었으며, 국내에서는 "지능형 마이크로 시스템 개발 사업단"에 의해 캡슐형 내시경의 연구 개발이 진행되고 있다.

이와 같이 기존의 관형 도관 내시경과는 달리 캡슐형 내시경은 원하는 위치에서 조직 추출과 약물주입의 기능을 수행하게 되는데 이를 위해서는 효용성 높은 위치제어 메커니즘이 요구된다. 그러나 현재 개발 중이거나 개발된 캡슐형 내시경은 자가 구동 능력이 없이 단순히 소화 운동에 따라 장기 내를 이동하며 이미지만을 수집하거나, 또 대장형 내시경 기술로 개발된 인치웜 메커니즘은 장기의 조직을 손상시키며 무선화, 소형화 하는데 많은 다양한 문제가 있어 캡슐형 내시경의 이동 메커니즘으로 이용하기에는 부적합한 것으로 알려져 있다.

즉, 도관형 내시경의 문제점과 환자가 겪는 문제점을 개선하기 위해 최근 개발되어 상용화되고 있는 캡슐형 내시경의 경우에는 자가 구동 기능이 없으며 자체 동력이 아닌 몸의 소화운동에 따라 식도와 위, 소장, 대장으로 이동하면서 장기 내 이미지를 촬영하게 되지만, 샘플 추출, 약물 주입 등을 위한 캡슐의 위치제어가 불가능한 치명적인 문제가 있었다.

또한, 한국정밀공학회지 제18권 제10호 pp.194-199(2001년 10월)에 소개된 "자율주행 내시경을 위한 공압 구동장치의 이동특성에 관한 실험적 연구"에 알려진 기술은, 환자의 고통과 진단의 어려움을 개선하기 위하여 소형 자율 주행 내시경의 이동을 위한 인치웜 메커니즘은 미끄럽고 직경변화가 심한 장기의 특성상 한계를 극복하고자 공압 구동장치를 이용하여 캡슐형 내시경을 전후, 좌우로 구동시킬 수 있게 제시된 연구이다. 그러나, 내시경을 구동시키기 위해 제시된 공압 구동장치는 소형화가 어렵고 제작과정이 복잡한 문제가 있다. 또한 진단시 전후 이동을 하며 진찰을 한다는 것은 효율적인 에너지 소비가 관건인 소형 내시경에 있어서는 부적합한 문제가 있었다.

따라서 본 발명의 목적은 원하는 위치에서 진단과 진료를 수행할 수 있는 새로운 위치제어 기능을 갖는 캡슐형 내시경을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 캡슐형 내시경의 구동은 체내 소화운동에 의존하고, 원하는 위치에서의 정지는 캡슐 직경의 크기를 전기적으로 제어하도독 함으로서, 캡슐형 내시경의 위치제어가 체내 소화운동에 따라 이루어지도록 하여 샘플의 추출과 약물 주입을 가능케 하는 갭슐형 내시경의 위치제어방법을 제공하는 것이다.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 캡슐형 내시경은, 소화기관의 내부를 지나면서 영상을 수집하고 조직을 추출하며 약물주입을 할수 있게 영상편집수단을 구비하며 선택적으로 캡슐형 내시경의 위치 제어를 위해 구동장치를 구비하는 캡슐형 내시경에 있어서,

일부가 확장되어 장기내에서의 마찰력을 있게하여 위치가 제어되는 캡슐 본체와,

상기 캡슐 본체의 외피를 구성하는 이물질침투보호막과,

상기 캡슐 본체의 위치제어를 장기내에서 마찰력으로 제어하기 위해 캡슐의 직경을 가변시키도록 캡슐 본체의 일단에 구성된 다수개의 익형 확장부와,

상기 개개의 익형확장부를 구동시키기 위해 익형확장부의 고정축을 중심으로 구성되어 전기적 제어신호에 따라 구동되는 솔레노이드구동부와,

상기 솔레노이드구동부를 통한 익형 확장부의 구동을 외부에서 전기적 신호로 제어하기 위한 제어부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 특징은,

소화기관의 장기내에 캡슐형 내시경을 투입하고 그 위치를 특정 목적으로 정지 및 이동시키는 캡슐형 내시경의 위치제어방법에 있어서,

상기 캡슐형 내시경을 식도를 통해 소화기관에 이르도록 하고 소화운동에 의한 자가이동을 진행하면서 그 과정에서 영상을 수집하는 단계;

상기 영상수집단계의 전후 과정에서 조직의 추출 또는 약물의 주입 및 이에 준하는 목적으로 내시경의 위치를 장기내 임의의 위치에 정지시키기 위해 캡슐의 직경을 외부에서 제어하여 확장시키는 단계;

상기 캡슐의 직경 확장을 통해 소화기관 장기내벽과 마찰력이 발생되도록 하는 단계;

상기 캡슐의 이동을 위해 확장된 캡슐의 직경을 원위치로 복원하여 소화운동에 의한 캡슐의 이동을 있게 하는 자가 이동단계로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

이렇게 캡슐형 내시경의 위치제어장치 및 그 방법에 따르면, 원하는 위치에서 별도의 구동장치 없이 조직 추출과 약물주입 등을 위한 캡슐형 내시경의 효율적인 위치제어 메커니즘을 제공할 수 있으며, 자가 구동 능력을 부여할 수 있으므로 소화 운동에 따르는 장기 내 이미지 수집, 장기 조직을 손상시키지 않으면서 무선화, 소형화에 적합하고, 환자의 고통과 진단의 어려움을 개선할 수 있는 소형 자율 주행 내시경을 구성할 수 있는 한편, 비교적 간단한 구조로 초소형, 에너지 저소비, 저전력으로 제어될수 있는 등 다양한 효과를 나타내는 소형 내시경을 제공할 수 있게 된다.

도 1은 일반적인 캡슐형 내시경의 구성을 보인 도면

도 2는 본 발명에 따른 캡슐형 내시경의 구성예로서 익형확장부의 전개 전 상태로서 익형 확장부의 구조 이해를 돕기 위해 이물질침투보호막을 제거한 상태로 나타낸 것으로 (a)는 측면도 (b)는 정면도

도 3은 본 발명에 따른 캡슐형 내시경의 구성예로서 이물질침투보호막이 착용된 상태를 나타낸 것으로 (a)는 측면도 (b)는 정면도

도 4는 본 발명에 따른 익형 확장부를 통한 마찰력 증가를 위해 전개된 후의 모습을 보여주는 것으로, (a)는 측면도 (b)는 정면도

도 5는 본 발명에 따른 익형 확장부를 감싸고 있는 이물질침투보호막이 익형 확장부가 전개하면서 팽창하게된 모습으로서, (a)는 측면도 (b)는 정면도

도 6은 본 발명에 따른 캡슐형 내시경의 바람직한 위치제어방법을 나타낸 위치제어흐름도

도 7은 본 발명에 따른 캡슐형 내시경의 마찰력 실험결과를 나타낸 비교 그래프로서, (a)는 기존의 캡슐형 내시경, (b)는 본 발명에 따른 캡슐형 내시경을 비교한 그래프

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*

10:캡슐 본체 20:이물질침투보호막

30:익형확장부 40:고정축

50:솔레노이드구동부 60:제어부

70:가변익날개 80:랜딩존

이하, 본 발명의 실시예를 도면 도 2 내지 도 7을 참고로 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

도 2는 본 발명에 따른 캡슐형 내시경의 구성예로서 익형확장부가 마찰력을 증가시키기 위해 전개되기 전의 상태를 나타낸 것이며 익형 확장부의 구조 이해를 돕기 위해 이물질침투보호막을 제거한 상태로 나타낸 것이다. (a)는 측면도 (b)는 정면도이다. 도 3은 본 발명에 따른 캡슐형 내시경의 구성예로서 이물질침투보호막이 착용된 상태를 나타낸 것이다. (a)는 측면도 (b)는 정면도이다. 도 4는 본 발명에 따른 익형확장부를 통한 마찰력 증가를 위해 전개된 후의 모습을 보여주는 것으로, 익형 확장부의 전개 방식에 대한 이해를 돕기 위해 이물질침투보호막을 제거한 상태로 나타낸 것이다. (a)는 측면도 (b)는 정면도이다. 도 5는 본 발명에 따른 익형확장부를 감싸고 있는 이물질침투보호막이 익형 확장부가 전개하면서 팽창하게된 모습을 보여주는 도면이다. (a)는 측면도 (b)는 정면도이다.

도 6은 본 발명에 따른 캡슐형 내시경의 바람직한 위치제어방법을 나타낸 위치제어흐름도 이다. 도 7은 본 발명에 따른 캡슐형 내시경의 마찰력 실험결과를 나타낸 비교 그래프로서, (a)는 기존의 캡슐형 내시경, (b)는 본 발명에 따른 캡슐형 내시경을 비교한 그래프이다.

본 발명에 따른 캡슐형 내시경의 위치제어장치는, 도 2 내지 도 6과 같이, 소화기관의 내부를 지나면서 영상을 수집하고 조직을 추출하며 약물주입을 할수 있는 영상편집수단을 구비한다.

주요부분은, 일부가 확장되어 장기내에서의 마찰력을 있게하여 위치를 제어할수 있게되는 캡슐 본체(10)와, 캡슐 본체(10)의 외피를 구성하여 이물질의 침투를 방지하는 이물질침투보호막(20)과, 캡슐 본체(20)의 위치제어를 장기내에서 마찰력으로 제어하기 위해 캡슐의 직경을 가변시키도록 캡슐 본체(10)의 일단에 구성된 다수개의 익형 확장부(30)와, 개개의 익형확장부(30)를 구동시키기 위해 익형확장부(30)의 고정축(40)을 중심으로 구성되어 외부측 전기적 제어,신호에 따라 구동되는 솔레노이드구동부(50)와, 솔레노이드구동부(50)를 통한 익형 확장부(30)의 구동을 외부에서 전기적 신호로 제어하기 위한 제어부(60)로 이루어진다.

선택적으로, 상기 익형 확장부(30)는 갭슐 본체(10)에 솔레노이드구동부(50)의 구동에 따라 회전 가능하도록 고정된 가변익 날개(70)와, 상기 가변익 날개(70)를 캡슐 본체(10)에 랜딩시키기 위해 캡슐 본체(10)의 외경상에 랜딩존(80)을 구비하는 것을 특징으로 한다.

선택적으로, 상기 갭슐 본체(10)의 외피가 되는 이물질참투보호막(20)은 수축과 팽창이 가능한 라텍스 소재로 캡슐 본체(10)에 장착되어 익형 확장부(30)를 접고 펼침에 따라 탄력적으로 신축되는 것을 특징으로 한다.

이와 같은 본 발명에 따른 캡슐형 내시경의 위치제어 메커니즘은 에너지 소비를 최소로 하기 위해 캡슐의 이동은 소화운동에 의존하여 이동되고, 조직 샘플의 추출이나 약물의 주입 작업 등을 위한 원하는 위치에서의 정지는 솔레노이드구동부를 이용한 전기적 제어방식을 통해 캡슐 본체의 직경을 확장시킴으로서 구현되는 방식이다.

도 4는 본 발명에 따라 제작된 캡슐형 내시경으로서, 이물질침투보호막(20)이 제거된 상태에서 캡슐형 내시경의 정지를 위해 직경 확장을 이룬 모습을 보여준다.(a)는 측면도이며, (b)는 그 정면도로서, 이 그림과 같이, 외부에서 제어부(60)를 통해 제공되는 전기신호에 의해 캡슐 본체(10)내에 구성된 솔레노이드구동부(50)가 구동됨에 따라 캡슐 본체(10)의 익형 확장부(30)가 밖으로 펼쳐지고, 이를 통해 캡슐 본체(10)의 직경을 확장시키는 결과를 얻는다.

여기서, 솔레노이드구동부(50)는 익형 확장부(30)에 해당되는 가변익 날개(70)를 구동시키기 위한 수단으로서, 일반적으로 쓰이고 있는 특정 물체의 구동수단으로서 예들들면, 도 4와 같이 가변익 날개(70)를 캡슐 본체(10)상에 원주상에 낱개로 다수개로 배열한 경우, 솔레노이드구동부(50)의 구성은 개개의 가변익 날개(70)를 독립적으로 원하는 형태로 구동시킬 수 있는 독립배열식(힌지를 축으로 가변익 날개를 캡슐 본체에 개별적으로 고정하여 축을 회전시키는 솔레노이드구동부에 의한 독립회전구동방식), 또는 여러개의 가변익 날개를 캡슐 본체에 배열하여 한꺼번에 가변익 날개를 연동시키는 연동회전방식 등을 구성할 수 있다.

이렇게 솔레노이드구동부(50)를 구동시켜 가변익 날개(70)의 확장을 유도하여 그 결과로 캡슐 본체(10)의 직경이 커지면, 체내 소화 운동에 의한 이송력을 극복할 만큼 마찰력이 발생하여 캡슐은 체내에서 원하는 위치에 정지할 수 있게 된다.

캡슐을 정지시켜 이 상태에서, 조직 샘플 추출이나 약물주입 등의 목표로한 작업의 완료 후에는 간단히 전기신호로 구동되는 솔레노이드구동부(50)를 오프(off)시켜 익형 확장부(30)는 다시 초기 상태로 캡슐 본체(10)의 랜딩존(80)에 랜딩되어 원위치로 복귀되어 체내 소화운동에 따른 다시 자가 이동을 시작하게 된다.

본 발명에 따른, 캡슐형 내시경의 바람직한 위치제어방법은, 도 6과 같이, 캡슐형 내시경을 식도를 통해 소화기관에 이르도록 하고(S100). 소화운동에 의한 자가이동을 진행하면서 그 과정에서 영상을 수집하는 단계(S200), 영상수집단계의 전후 과정에서 조직의 추출 또는 약물의 주입 및 이에 준하는 목적으로 내시경의 위치를 장기내 임의의 위치에 정지시키기 위해 캡슐의 직경을 외부에서 제어하여 확장시키는 단계(S300), 캡슐의 직경 확장을 통해 소화기관 장기내벽과 마찰력이 발생되도록 하는 단계(S400), 캡슐의 이동을 위해 확장된 캡슐의 직경을 원위치로 복원하여(S500), 소화운동에 의한 캡슐의 이동을 있게 하는 자가 이동단계(S600)로 이루어지게 하는 것이다.

이와 같이 본 발명에 따른 캡슐형 내시경의 위치제어장치는 직경이 확장된 캡슐의 마찰력을 이용하여 소화기관내 일정한 위치에서 캡슐을 정지시키는 것을 목표로 함으로서, 이같이 캡슐의 외경 확장이 마찰력 증가로 나타나는지를 검증하기 위하여 돼지 소장 내 마찰력 시험을 수행하였다.

실험은 5개월 정도 사육된 70KG가량의 돼지에서 적출한 소장을 자체 제작한 이송 테이블에 고정 시킨 뒤, 직경이 10mm, 전체길이가 20mm인 동일한 조건의 캡슐을 삽입하여 3cm/min의 속도로 5cm 거리만큼 이동시키며 스트레인게이지 센서에 의해 측정된 마찰력 데이터를 획득하는 방법을 사용하였다.

그 결과는 도 7의 (b)와 같이 익형 확장부(30)의 전개로 길이는 20mm로 변하지 않았으나 직경이 10mm에서 16mm로 커진 캡슐의 마찰력은, 도 7의 (a)와 같이 지름이 10mm로 변화가 없는 단순한 캡슐형 시편의 마찰력으로 나타나는 4.5g에 비해약 11.5g로 증가하여 두 배 이상 증가된 결과를 얻었다.

이 결과는 다시 말하면 체내 소화운동에 의한 이송력을 극복할 만큼의 마찰력을 얻기 위해 익형확장부(30)를 충분히 전개해주면 캡슐은 의도하는 위치에서 정지시킬 수 있음을 증명한다.

이와 같이 캡슐형 내시경의 위치제어 메커니즘을 적용하면 장기내에서 정지를 위해 익형 확장부(30)를 전개하는 경우 그 익형 확장부(30)의 틈새로 장기의 내용물들이 유입될수 있다. 이러한 현상은 익형 확장부(30)가 전개전의 상태로 복원되는 것을 방해하는 장애물이 된다. 이 문제를 해결하기 위하여 라텍스 성분의 이물질침투보호막(20)을 캡슐 본체(10)의 외부에 씌우는 구조를 적용하면, 그 소재의 탄력 성질에 따라 이물질침투보호막(20)을 통한 이물질 유입 방지 역할외에도 솔레노이드구동부 오프 모드시 익형 확장부(30)를 전개 전 상태로 복원시키는 탄성체와 같은 역할을 하게 된다. 도 5는 이와 같은 이물질침투보호막(20)이 캡슐에 씌워진 상태로 익형 확장부(30)가 전개되고 그 힘에 의해 이물질침투보호막(20)이 팽창된 상태이다.

이상에서 설명된 바와 같이 본 발명에 따른 캡슐형 내시경의 위치제어장치를 캡슐형 내시경에 적용하면, 기존의 캡슐형 내시경들이 자가 구동늘력 없이 체내 소화운동에 의한 이동방식만을 채택함으로써 불가능하였던 위치제어를 구현하여 장기 내 원하는 위치에서의 정확한 이미지 획득과 샘플의 추출 및 약물 주입을 가능하게 할 수 있는 효과가 있다. 또한, 체내에서 마찰력을 이용한 단순한 구조의 캡슐 정지방식을 채택함으로써 제작이 용이하고 캡슐제작에 따른 비용을 절감할 수 있으며, 저소비 에너지를 통한 저소비전력을 사용할 수 있으므로 초소형 배터리를 캡슐에 내장형으로 설치 가능하여 효용성이 큰 내시경 구성과 그에 따른 위치제어를 구현할 수 있는 효과가 있다.

Claims (4)

1. 이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 캡슐형 내시경은, 소화기관의 내부를 지나면서 영상을 수집하고 조직을 추출하며 약물주입을 할수 있게 영상편집수단을 구비하며 선택적으로 캡슐형 내시경의 위치 제어를 위해 구동장치를 구비하는 캡슐형 내시경에 있어서,

   일부가 확장되어 장기내에서의 마찰력을 있게하여 위치가 제어되는 캡슐 본체와,

   상기 캡슐 본체의 외피를 구성하는 이물질침투보호막과,

   상기 캡슐 본체의 위치제어를 장기내에서 마찰력으로 제어하기 위해 캡슐의 직경을 가변시키도록 캡슐 본체의 일단에 구성된 다수개의 익형 확장부와,

   상기 개개의 익형확장부를 구동시키기 위해 익형확장부의 고정축을 중심으로 구성되어 전기적 제어신호에 따라 구동되는 솔레노이드구동부와,

   상기 솔레노이드구동부를 통한 익형 확장부의 구동을 외부에서 전기적 신호로 제어하기 위한 제어부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 캡슐형 내시경의 위치제어장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 익형 확장부는 갭슐 본체에 솔레노이드구동부의 구동에 따라 회전 가능하도록 고정된 가변익 날개와,

   상기 가변익 날개를 캡슐 본체에 랜딩시키기 위해 캡슐 본체의 외경상에 랜딩존을 구비하는 것을 특징으로 하는 캡슐형 내시경의 위치제어장치.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 갭슐 본체의 외피가 되는 이물질참투보호막은 수축과 팽창이 가능한 라텍스 소재로 캡슐 본체에 장착되어 익형 확장부를 접고 펼침에 따라 탄력적으로 신축되는 것을 특징으로 하는 캡슐형 내시경의 위치제어장치.
4. 소화기관의 장기내에 캡슐형 내시경을 투입하고 그 위치를 특정 목적으로 정지 및 이동시키는 캡슐형 내시경의 위치제어방법에 있어서,

   상기 캡슐형 내시경을 식도를 통해 소화기관에 이르도록 하고 소화운동에 의한 자가이동을 진행하면서 그 과정에서 영상을 수집하는 단계;

   상기 영상수집단계의 전후 과정에서 조직의 추출 또는 약물의 주입 및 이에 준하는 목적으로 내시경의 위치를 장기내 임의의 위치에 정지시키기 위해 캡슐의 직경을 외부에서 제어하여 확장시키는 단계;

   상기 캡슐의 직경 확장을 통해 소화기관 장기내벽과 마찰력이 발생되도록 하는 단계;

   상기 캡슐의 이동을 위해 확장된 캡슐의 직경을 원위치로 복원하여 소화운동에 의한 캡슐의 이동을 있게 하는 자가 이동단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 캡슐형 내시경의 위치제어방법.