JP5203050B2 - カプセル型医療装置 - Google Patents

Description

本発明は、被検体内部に導入され、被検体内部の所望部位に薬液等の液体を注射する局注機能を備えたカプセル型医療装置に関するものである。

従来から、内視鏡の分野において、被検体の臓器内部に導入されて臓器内部の画像（以下、体内画像という場合がある）を撮像するカプセル型医療装置が登場している。カプセル型医療装置は、カプセル型筐体の内部に撮像機能と無線通信機能とを備え、患者等の被検体に経口摂取された後、蠕動運動等によって消化管内を移動しつつ被検体の体内画像を順次撮像する。カプセル型医療装置は、被検体の体内画像を撮像する都度、被検体外部の受信装置に体内画像を順次無線送信する。なお、被検体内部に導入されたカプセル型内視鏡は、最終的に被検体外部に排出される。

また、このようなカプセル型医療装置には、被検体の体内部位に薬液を注射する局注機能を備えたものがある（例えば、特許文献１，２参照）。この特許文献１，２に開示されたカプセル型医療装置は、被検体の体内部位に注射針を穿刺し、この穿刺した注射針を介して薬液を体内部位に注入する。その後、カプセル型医療装置は、この体内部位に穿刺していた注射針を抜き取り、カプセル型筺体の内部に注射針を収納する。

なお、組織に治療薬を注射する方法には、注射装置によって組織に薬液を注射後に注射針を組織から抜き取り、その後、この組織の注射部位を高周波焼灼またはレーザー加熱によって焼灼、凝固し、これによって、この注射部位の針跡をシールするものがある（例えば、特許文献３参照）。

特開２００６−４３１１５号公報 特開２００４−４１７０９号公報 特表２００３−５３０８９７号公報

しかしながら、上述した従来のカプセル型医療装置では、体内部位に穿刺した注射針を薬液注射後に抜き取った際、この体内部位の穿刺跡（針跡）から薬液が漏れ出る可能性がある。このように薬液注射後の体内部位から漏れ出た薬液は、目的外の体内部位にまで広がり、この目的外の体内部位に対して意図せずに作用してしまう。特に、薬液が有色の液体である場合、薬液注射後の体内部位から漏れ出た有色の薬液は、目的外の体内部位に作用するのみならず、カプセル型医療装置の外壁面に付着してカプセル型医療装置の視界（撮像視野）を妨げてしまう可能性がある。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、薬液注射後の体内部位から注射針を抜き取った後に、この体内部位から薬液が漏れ出ることを防止できるカプセル型医療装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるカプセル型医療装置は、被検体の体内部位に注射針を穿刺し、この穿刺した前記注射針を前記体内部位から抜き取る針駆動手段と、前記体内部位に穿刺した前記注射針を介して前記体内部位の内部に液体を注入する液体注入手段と、前記液体注入手段が前記体内部位の内部に前記液体を注入してから前記針駆動手段が前記体内部位から前記注射針を抜き取るまでの期間に、前記注射針による前記体内部位の穿刺穴を閉塞状態にする閉塞手段と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記閉塞手段は、前記注射針の外径を変化させる針径変化手段であることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記針径変化手段は、前記注射針を加熱処理によって縮小変形させて前記穿刺穴を閉塞状態にする加熱手段であり、前記注射針は、熱可塑性樹脂によって形成され、前記体内部位に穿刺した状態で前記加熱手段によって加熱処理された場合、前記体内部位の収縮力によって縮小変形することを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記閉塞手段は、前記注射針に摺動可能に外嵌し、前記体内部位に穿刺する前記注射針とともに前記穿刺穴に入る軟質管と、前記体内部位に向けて前記注射針とともに前記軟質管を突出させ、前記針駆動手段が前記体内部位から前記注射針を抜き取るまでの期間、前記穿刺穴に前記軟質管を留め、前記注射針の抜き取り後に前記体内部位から前記軟質管を抜き取って、前記カプセル型筐体の内部に前記軟質管を収納する管駆動手段と、を備え、前記軟質管は、前記注射針に外嵌した状態で管形状を維持し、前記針駆動手段によって前記体内部位から前記注射針が抜き取られるとともに前記体内部位の収縮力によって縮小変形して、前記穿刺穴を閉塞状態にすることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記閉塞手段は、前記体内部位の収縮速度に比して低い速度で前記体内部位から前記注射針を抜き取るように前記針駆動手段を制御する制御手段を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記閉塞手段は、前記注射針の長手軸回りに前記注射針を回転する回転駆動手段をさらに備え、前記制御手段は、前記体内部位に前記注射針を穿刺する場合、前記注射針の先端開口部が前記体内部位側に向くように前記回転駆動手段を制御し、前記体内部位から前記注射針を抜き取る場合、前記先端開口部の方向が反転する態様に前記注射針を回転するように前記回転駆動手段を制御することを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記閉塞手段は、前記注射針の周囲の生体組織を焼灼して前記穿刺穴を閉塞状態にする焼灼手段であることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記焼灼手段は、前記カプセル型筐体の外壁部であって前記注射針の突没口の近傍に配置されることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記焼灼手段は、前記注射針であることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記カプセル型筐体から前記焼灼手段を突没させて、前記注射針の近傍であって前記体内部位の表面に前記焼灼手段を接触させ、前記穿刺穴を閉塞状態にした後、前記カプセル型筐体の内部に前記焼灼手段を収納する焼灼部駆動手段を備え、前記焼灼手段は、前記注射針を内部に挿通可能な管形状に形成され、前記注射針は、前記焼灼手段の内部を通って突没することを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記閉塞手段は、前記注射針を穿刺する前記体内部位の表面を変形させて前記穿刺穴を閉塞状態にすることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記閉塞手段は、前記体内部位に穿刺した状態の前記注射針の近傍の生体組織を伸展して前記穿刺穴を閉塞状態にする組織伸展機構であることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記針駆動手段は、前記体内部位の表面と前記注射針とのなす角度を９０度より小さくした態様で前記体内部位に前記注射針を穿刺することを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記針駆動手段は、当該カプセル型医療装置のカプセル型筐体から前記注射針を突没させて、前記被検体の体内部位に前記注射針を穿刺し、この穿刺した前記注射針を前記体内部位から抜き取って、前記カプセル型筐体の内部に前記注射針を収納することを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、当該カプセル型医療装置のカプセル型筐体から前記注射針を突没させる突没駆動手段を備え、前記針駆動手段は、外部磁界に追従して回転駆動して、前記突没駆動手段によって突出した前記注射針を前記被検体の体内部位に穿刺し、この穿刺した前記注射針を前記体内部位から抜き取る磁石であることを特徴とする。

本発明にかかるカプセル型医療装置は、針駆動手段が、カプセル型筐体から注射針を突没させて、被検体の体内部位に前記注射針を穿刺し、この穿刺した前記注射針を前記体内部位から抜き取って、前記カプセル型筐体の内部に前記注射針を収納し、液体注入手段が、前記体内部位に穿刺した前記注射針を介して前記体内部位の内部に液体を注入し、閉塞手段が、前記液体注入手段が前記体内部位の内部に前記液体を注入してから前記針駆動手段が前記体内部位から前記注射針を抜き取るまでの期間に、前記注射針による前記体内部位の穿刺穴を閉塞状態にするので、この体内部位の穿刺穴から薬液等の注入液体を漏出させることなく、この穿刺穴を閉塞状態に変化することができ、この結果、薬液注射後の体内部位から注射針を抜き取った後に、この体内部位から薬液が漏れ出ることを防止できるという効果を奏する。

以下、図面を参照して、本発明にかかるカプセル型医療装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、以下では、被検体内部の患部等の所望の体内部位に薬液を注入するカプセル型医療装置を例示するが、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。図１に示すように、この実施の形態１にかかるカプセル型医療装置１は、筒状筐体２ａとドーム形状筐体２ｂとによって形成されるカプセル型筐体２と、被検体の体内部位に穿刺する注射針３と、この注射針３を加熱処理によって縮小変形させる加熱部４と、注射針３を支持する支持部５と、カプセル型筐体２から注射針３を突没させる駆動部６とを備える。また、カプセル型医療装置１は、注射針３を介して体内部位に薬液７を注入する吐出バルーン８と、この吐出バルーン８と注射針３との連通状態と遮断状態とを切り替える駆動弁９と、連通管１０ａと、チューブ１０ｂとを備える。さらに、カプセル型医療装置１は、被検体の体内画像を撮像する撮像部１１と、被検体外部の通信装置（図示せず）と無線通信を行う通信部１２と、かかるカプセル型医療装置１の各構成部を制御する制御部１３と、電池等によって実現される電源部１４とを備える。

カプセル型筐体２は、患者等の被検体の内部に導入可能な大きさに形成されたカプセル型の筐体であり、一端がドーム形状をなす筒状筐体２ａの他端（開口端）をドーム形状筐体２ｂによって塞いで形成される。ドーム形状筐体２ｂは、所定の波長帯域の光（例えば可視光）に対して透明なドーム形状の光学部材である。一方、筒状筐体２ａは可視光に対して略不透明な筐体である。この筒状筐体２ａには、注射針３の突没口である開口部２ｃが形成される。かかる筒状筐体２ａとドーム形状筐体２ｂとによって形成されるカプセル型筐体２の内部には、カプセル型医療装置１の各構成部（注射針３、加熱部４、駆動部６、吐出バルーン８、駆動弁９、連通管１０ａ、チューブ１０ｂ、撮像部１１、通信部１２、制御部１３および電源部１４等）が収容される。この場合、カプセル型筐体２は、所定の液密構造（図示せず）によって、駆動部６、駆動弁９、撮像部１１、通信部１２、制御部１３および電源部１４等の電子部品の液密状態を確保する。

注射針３は、一端（先端）が尖形に形成された中空針であり、熱可塑性樹脂によって形成される。この注射針３の他端（後端）にはチューブ１０ｂが取り付けられ、この注射針３の後端部近傍には、支持部５が固定される。支持部５は、カプセル型筐体２の開口部２ｃを通して注射針３が突没可能な態様で注射針３を支持する。かかる支持部５は、駆動部６と接続される。一方、この注射針３の外壁部には加熱部４が取り付けられる。かかる注射針３は、所定の温度未満（例えば体温以下の温度）の状態である場合、かかる中空針としての外形を維持し、加熱部４によって所定の温度以上に加熱された場合、軟化して流動性をもつようになり、体内部位の収縮力によって容易に変形可能になる。

加熱部４は、熱可塑性樹脂からなる注射針３を加熱処理によって縮小変形させて注射針３による体内部位の穿刺穴を閉塞状態にする閉塞手段として機能する。具体的には、加熱部４は、薄膜状の電熱ヒータであり、注射針３の外壁部に巻き付けられる態様で固定される。かかる加熱部４は、制御部１３によって供給された電力をもとに注射針３を加熱処理し、これによって注射針３を軟化させて縮小変形可能な状態にする。かかる加熱部４によって加熱された注射針３は、穿刺した体内部位の収縮力によって容易に縮小変形して穿刺穴を閉塞状態にする。

ここで、かかる閉塞状態は、注射針３の穿刺によって体内部位に形成された穿刺穴（穿刺跡）の開口径が縮小（最小化）して、この体内部位の注入液体（具体的には注射針３を介して体内部位の内部に注入された薬液等の液体）が穿刺穴から漏れ出ない状態であり、この穿刺穴が完全に塞がっていなくてもよい。また、上述した注射針３の縮小変形は、かかる穿刺穴の開口径を最小化する方向に進行する変形であり、例えば、注射針３の開口径を縮小する縮径変形、注射針３の開口を潰してフラットな形状にする圧潰変形等を含む。

駆動部６は、カプセル型筐体２から注射針３を突没させて、被検体の体内部位に注射針３を穿刺し、この穿刺した注射針３を体内部位から抜き取ってカプセル型筐体２の内部に収納する針駆動手段として機能する。具体的には、駆動部６は、リニアアクチュエータ等を用いて実現され、注射針３の支持部５と接続される。駆動部６は、支持部５を介して注射針３を所定の方向（図１に示す太線矢印方向）に往復動作させる。かかる駆動部６は、開口部２ｃからカプセル型筐体２の外部に注射針３を突き出して被検体の体内部位に注射針３を穿刺し、その後、制御部１３の制御に基づく動作タイミングに体内部位から注射針３を抜き取り、カプセル型筐体２内部に注射針３を収納する。

吐出バルーン８は、被検体の体内部位に穿刺した注射針３を介して、この体内部位の内部に液体を注入する液体注入手段として機能する。具体的には、吐出バルーン８は、伸縮自在な弾性膜によって実現され、連通管１０ａに取り付けられる。吐出バルーン８は、膨脹した状態で薬液７を内包し、この薬液７を貯蔵する。かかる吐出バルーン８の内部は、連通管１０ａと連通し、後述する駆動弁９が開状態である場合に連通管１０ａおよびチューブ１０ｂ等を介して注射針３と連通する。吐出バルーン８は、注射針３と連通状態である場合、自身の収縮力によって薬液７を注射針３側に吐出し、この結果、注射針３を介して体内部位の内部に薬液７を注入する。一方、吐出バルーン８は、この注射針３との連通状態が駆動弁９によって解除された場合または自身の収縮力を消費し尽くした場合、薬液７の吐出（注入）を停止する。

駆動弁９は、電磁弁等を用いて実現され、制御部１３の制御に基づいて開閉駆動する。駆動弁９は、連通管１０ａおよびチューブ１０ｂと連通接続され、連通管１０ａを介して吐出バルーン８と連通し、且つチューブ１０ｂを介して注射針３と連通する。かかる駆動弁９は、開駆動を行って開状態に切り替わった場合、連通管１０ａおよびチューブ１０ｂを介して吐出バルーン８と注射針３とを連通状態にし、閉駆動を行って閉状態に切り替わった場合、かかる吐出バルーン８と注射針３との連通状態を遮断する。

なお、かかる駆動弁９と注射針３とを連通可能に接続するチューブ１０ｂは、可撓性のチューブ部材であってもよいし、伸縮自在な弾性部材からなるチューブ部材であってもよい。また、かかるチューブ１０ｂの長さは、上述した注射針３の突没動作を阻害しない程度の長さであればよい。

撮像部１１は、被検体の体内画像を撮像するためのものである。具体的には、撮像部１１は、ＬＥＤ等の照明部１１ａと、集光レンズ等の光学系１１ｂと、ＣＣＤまたはＣＭＯＳイメージセンサ等の固体撮像素子１１ｃとを備える。撮像部１１は、カプセル型筐体２に対する所定の相対方向の軸（例えばカプセル型筐体２の長手方向の中心軸ＣＬ）と光学系１１ｂの光軸とを一致させる態様でカプセル型筐体２の内部に固定配置され、カプセル型筐体２の長手方向等の所定の方向に撮像視野を向ける。かかる撮像部１１において、１以上（望ましくは複数）の照明部１１ａは、撮像部１１の被写体である被検体の臓器内部を照明する。光学系１１ｂは、照明部１１ａによって照明された被写体からの反射光を集光し、固体撮像素子１１ｃの受光面に、この被写体の光学像を結像する。固体撮像素子１１ｃは、光学系１１ｂによって結像された被写体の光学像、すなわち被検体の体内画像を撮像する。かかる撮像部１１は、この固体撮像素子１１ｃの光電変換処理によって生成された信号を制御部１３に送信する。

通信部１２は、被検体外部に配置された画像表示装置等の外部装置（図示せず）と無線通信を行う。具体的には、通信部１２は、無線アンテナ（図示せず）を備え、この無線アンテナを介して無線信号を送受信する。より具体的には、通信部１２は、制御部１３の制御に基づいて、上述した撮像部１１が撮像した被検体の体内画像を被検体外部の外部装置に無線送信する。この場合、通信部１２は、制御部１３から取得した画像信号（体内画像のデータを含む信号）に対して変調処理等を行って、この画像信号を含む無線信号を生成する。通信部１２は、この生成した無線信号を無線アンテナを介して被検体外部の外部装置に送信する。一方、通信部１２は、制御部１３の制御に基づいて、被検体外部の外部装置から送信された無線信号を受信し、この受信した無線信号に対して復調処理等を行って、この無線信号から制御信号を抽出する。通信部１２は、かかる外部装置からの制御信号を制御部１３に送信する。

制御部１３は、予め設定されたプログラムを実行するＣＰＵと、各種データ等を記憶するＲＯＭと、演算パラメータ等を記憶するＲＡＭとを用いて実現される。制御部１３は、カプセル型医療装置１の各構成部（具体的には、加熱部４、駆動部６、駆動弁９、撮像部１１および通信部１２等）を制御し、且つ、かかる各構成部間における信号の入出力を制御する。また、制御部１３は、駆動弁９の制御を通して、上述した吐出バルーン８の吐出動作（注入動作）を制御する。かかる制御部１３は、通信部１２を介して取得した外部装置からの制御信号に基づいて加熱部４と駆動部６と駆動弁９とを適宜制御し、これによって、被検体の体内部位に注射針３を穿刺してから、この体内部位の内部への薬液７の注射を経て、この注射完了した体内部位から注射針３を抜き取ってカプセル型筐体２の内部に収納するまでの一連の動作を制御する。なお、かかる一連の動作には、加熱部４による注射針３の加熱処理（すなわち体内部位の穿刺穴の閉塞処理）、駆動部６による注射針３の突没動作および吐出バルーン８による薬液７の吐出（注入）動作が含まれる。

また、制御部１３は、画像処理部１３ａを備える。制御部１３は、照明部１１ａが照明した被写体の画像（被検体の体内画像）を固体撮像素子１１ｃが撮像するように撮像部１１の動作タイミングを制御する。画像処理部１３ａは、かかる撮像部１１の固体撮像素子１１ｃによって光電変換された信号を取得し、この取得した信号に対して所定の信号処理を行って、被検体の体内画像のデータを含む画像信号を生成する。制御部１３は、かかる画像処理部１３ａによって生成された画像信号、すなわち撮像部１１が撮像した被検体の体内画像のデータを含む画像信号を被検体外部の外部装置に無線送信するように通信部１２を制御する。制御部１３は、画像処理部１３ａが画像信号を生成する都度（すなわち撮像部１１が被検体の体内画像を撮像する都度）、かかる通信部１２の制御を繰り返す。一方、制御部１３は、通信部１２を制御して被検体外部の外部装置からの制御信号を取得する。

電源部１４は、スイッチ部およびボタン型の電池等を用いて実現され、スイッチ部によってオン状態に切り替わった場合、上述した加熱部４、駆動部６、駆動弁９、撮像部１１、通信部１２および制御部１３に対して電力を適宜供給する。また、電源部１４は、スイッチ部によってオフ状態に切り替わった場合、かかる制御部１３等の各構成部に対する電力供給を停止する。なお、かかる電源部１４のスイッチ部は、外部から印加された磁界の作用によってオンオフ状態を切り替える磁気スイッチであってもよいし、外部から入射された赤外光等の所定の光信号に基づいてオンオフ状態を切り替える光スイッチであってもよい。

以上のような構成を有するカプセル型医療装置１は、経口摂取等によって被検体の臓器内部に導入され、その後、蠕動運動等によって被検体の臓器内部（消化管内部）を移動する。かかる被検体内部のカプセル型医療装置１は、撮像部１１によって被検体の体内画像を所定の時間間隔（例えば０．５秒間隔）で順次撮像し、通信部１２によって体内画像の画像信号を被検体外部の外部装置に順次無線送信する。

また、被検体内部のカプセル型医療装置１は、このように被検体の体内画像を順次撮像および無線送信しつつ被検体の臓器内部を順次移動し、薬液７を注射すべき所望の体内部位に到達する。この体内部位に到達したカプセル型医療装置１は、この体内部位に注射針３を穿刺して薬液７を注射し、この薬液７を注入してから注射針３を抜き取るまでの期間に、この体内部位の穿刺穴を閉塞状態にする。その後、このカプセル型医療装置１は、この体内部位から注射針３を抜き取ってカプセル型筐体２の内部に注射針３を収納し、この体内部位に薬液７を注射するための一連の動作を終了する。かかるカプセル型医療装置１は、この注射針３をカプセル型筐体２の内部に収納後、被検体の臓器内部を移動し、最終的に、被検体の外部に排出される。

つぎに、被検体内部における所望部位の一例である患部に薬液を注射する場合を例示して、本発明の実施の形態１にかかるカプセル型医療装置１の動作を具体的に説明する。図２は、被検体内部のカプセル型医療装置が患部に到達する状態を示す模式図である。図３は、被検体内部のカプセル型医療装置が患部に薬液を注射する状態を示す模式図である。図４は、注射針の縮小変形によって体内部位の穿刺穴が閉塞する状態を示す模式図である。図５は、縮小変形した注射針がカプセル型筐体の内部に収納される状態を示す模式図である。

カプセル型医療装置１は、上述したように、経口摂取等によって患者等の被検体の臓器内部に導入される。かかる被検体内部のカプセル型医療装置１は、図２に示すように、この被検体の体内画像の撮像および無線送信を順次繰り返しつつ、蠕動運動等によって消化管内部を移動して患部１５の近傍に到達する（状態Ａ１）。この場合、カプセル型医療装置１は、撮像部１１によって撮像した体内画像を被検体外部の外部装置に無線送信する。この外部装置は、かかるカプセル型医療装置１から受信した体内画像をディスプレイに表示する。医師または看護師等のユーザは、この外部装置の表示情報を視認することによって、被検体内部のカプセル型医療装置１が患部１５の近傍に到達したことを確認する。

かかる患部１５近傍のカプセル型医療装置１は、蠕動運動等によって患部１５の位置に到達し、図２に示すように注射針３の位置と患部１５の位置とを合わせる（状態Ａ２）。なお、ユーザは、外部装置の表示情報を視認することによって、このように被検体内部のカプセル型医療装置１が患部１５の位置に到達した旨を確認する。

ここで、外部装置は、ユーザによる操作に対応して、カプセル型医療装置１に対する制御信号を生成し、この生成した制御信号を被検体内部の被検体１に無線送信する。被検体内部のカプセル型医療装置１は、上述した通信部１２によって外部装置からの制御信号を受信し、この受信した制御信号に基づいて、患部１５に注射針３を穿刺してから患部１５の内部に薬液７を注射してカプセル型筐体２の内部に注射針３を収納するまでの一連の動作を実行する。

かかるカプセル型医療装置１において、制御部１３は、上述した外部装置からの制御信号に基づいて、まず、カプセル型筐体２から注射針３を突き出すように駆動部６を制御する。この場合、駆動部６は、開口部２ｃ側に向かう方向に支持部５を移動する。かかる支持部５に支持された注射針３は、図３に示すように、開口部２ｃを通ってカプセル型筐体２から突出し、患部１５に突き刺さる（状態Ａ３）。この場合、チューブ１０ｂは、かかる注射針３の突出動作を阻害しない。また、加熱部４は、患部１５への注射針３の穿刺を阻害することなく、この注射針３の外壁面に固定された状態を維持する。

つぎに、制御部１３は、患部１５に注射針３を穿刺し終えたタイミングに駆動弁９を制御し、この駆動弁９の制御を通して吐出バルーン８による薬液７の吐出動作を開始する。この場合、駆動弁９は、開駆動を行うことによって、連通管１０ａおよびチューブ１０ｂを介して吐出バルーン８と注射針３とを連通状態に切り替る。吐出バルーン８は、かかる連通管１０ａ、駆動弁９およびチューブ１０ｂの内部に薬液７を流通させ、患部１５に穿刺した状態の注射針３を介して患部１５の内部に薬液７を注入する。かかる注射針３を介して吐出された薬液７は、図３に示すように、患部１５の内部を伸展しつつ患部１５の内部に注入される（状態Ａ４）。

かかる制御部１３は、このように患部１５に注射針３を穿刺した状態を維持しつつ、この注射針３を介して患部１５に薬液７を注入し始めてから所定の時間が経過したタイミングに、注射針３と吐出バルーン８との連通状態を遮断するように駆動弁９を制御する。この場合、駆動弁９は、閉駆動を行うことによって注射針３と吐出バルーン８との連通状態を遮断する。これによって、吐出バルーン８による患部１５への薬液７の注入動作が終了する。なお、制御部１３は、かかる駆動弁９の切替タイミングを制御することによって、吐出バルーン８による薬液７の吐出量（注入量）を患部１５に必要な液量に制御できる。

このように吐出バルーン８が薬液７の注入動作を終了した状態において、制御部１３は、加熱部４に電力を印加して注射針３の加熱処理を制御する。この場合、加熱部４は、かかる制御部１３から供給された電力をもとに発熱し始め、患部１５に穿刺した状態の注射針３を加熱処理する。かかる加熱部４によって加熱処理された注射針３は、患部１５に穿刺した状態を維持しつつ、所定の温度以上（少なくとも体温を超過する温度）に加熱されて軟化する。このように軟化した注射針３は、図４に示すように、中空針としての外形を維持した状態（状態Ａ５）から患部１５の収縮力によって縮小変形した状態になる（状態Ａ６）。この結果、注射針３による患部１５の穿刺穴１６は、その開口径を最小化した状態になり、内部の薬液７を外部に漏出させない状態、すなわち閉塞状態になる。

かかる制御部１３は、加熱部４に注射針３を加熱処理させてから所定の時間が経過したタイミング（すなわち、穿刺状態の注射針３が患部１５の収縮力によって十分に縮小変形したタイミング）に、この注射針３の加熱処理を停止するように加熱部４を制御する。加熱部４は、制御部１３による電力供給を停止され、これによって注射針３の加熱処理を終了する。

その後、制御部１３は、このように注射針３が十分に縮小変形したタイミング（すなわち患部１５の穿刺穴１６が閉塞状態になったタイミング）に、カプセル型筐体２の内部に注射針３を収納するように駆動部６を制御する。この場合、駆動部６は、開口部２ｃから離間する方向に支持部５を移動して、患部１５から注射針３を抜き取り、カプセル型筐体２の内部に注射針３を収納する（状態Ａ７）。

ここで、注射針３を抜き取られた患部１５の穿刺穴（穿刺跡）１６は、上述したように閉塞状態である。このため、患部１５は、このように注射針３が抜き取られた後であっても、この穿刺穴１６から薬液７を漏出させることなく、内部に薬液７を留める。この結果、患部１５内部の薬液７は、この被検体内部における患部１５以外の体内部位に漏れ広がることがない。

以上、説明したように、本発明の実施の形態１では、体内部位に穿刺する注射針が熱可塑性樹脂によって形成され、吐出バルーンが、体内部位に穿刺した状態の注射針を介してこの体内部位の内部に薬液を注入し、加熱部が、この穿刺状態の注射針を加熱処理によって軟化し、この軟化した注射針が、体内部位の収縮力によって容易に縮小変形し、これによって、この体内部位の穿刺穴を閉塞状態にするように構成した。このため、体内部位に注射針を穿刺した状態を維持しつつ、この穿刺状態の注射針の縮小変形に伴って体内部位の穿刺穴の開口径を縮小し、これによって、この体内部位の穿刺穴から薬液等の注入液体を漏出させることなく、この穿刺穴を閉塞状態に変化することができ、この結果、薬液注射後の体内部位から注射針を抜き取った後に、この体内部位から薬液が漏れ出ることを防止できるカプセル型医療装置を実現することができる。

本発明にかかるカプセル型医療装置を用いることによって、被検体内部における患部等の所望部位に注射した薬液がこの所望部位の穿刺穴から漏れ出ることを防止できるため、この所望部位以外の体内部位（すなわち目的外の体内部位）に薬液が広がって、この目的外の体内部位に対して意図せずに薬液が作用することを防止できる。特に、薬液が有色の液体である場合、本発明によれば、かかる効果に加えて、この所望部位から漏れ出た有色の薬液がカプセル型医療装置の外壁面に付着してカプセル型医療装置の視界（撮像視野）を妨げることをさらに防止できる。

（実施の形態２）
つぎに、本発明の実施の形態２について説明する。上述した実施の形態１では、体内部位に穿刺した状態の注射針３を加熱処理によって縮小変形させて、この注射針３による体内部位の穿刺穴を閉塞状態にしていたが、この実施の形態２では、注射針の外壁部に摺動可能に軟質管を外嵌し、この軟質管とともに注射針を体内部位に穿刺して薬液を注射した後、この体内部位の穿刺穴に軟質管を残して注射針を抜き取り、この軟質管を体内部位の収縮力によって縮小変形させることによって、この穿刺穴を閉塞状態にしている。

図６は、本発明の実施の形態２にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。図６に示すように、この実施の形態２にかかるカプセル型医療装置２１は、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置１の注射針３に代えて注射針２３を備え、制御部１３に代えて制御部２９を備える。また、カプセル型医療装置２１は、この注射針２３に摺動可能に外嵌する薄膜チューブ２４と、この薄膜チューブ２４を支持する支持部２５と、この支持部２５を介して薄膜チューブ２４を直線的に往復動作する駆動部２６とを備える。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

注射針２３は、金属等によって形成される硬質の中空針であり、穿刺した体内部位の収縮力によって縮小変形するものではない。また、注射針２３の後端部にはチューブ１０ｂが取り付けられ、注射針２３は、このチューブ１０ｂを介して駆動弁９と連通する。この注射針２３の後端部近傍には支持部５が取り付けられ、注射針２３は、上述した実施の形態１における注射針３と同様に駆動部６の作用によってカプセル型筐体２から突没する。なお、注射針２３は、上述した実施の形態１における注射針３と同様の中空針構造を有する。

薄膜チューブ２４は、軟質の樹脂性薄膜によって形成される軟質管であり、上述した注射針２３の外径寸法と略同じ内径寸法を有する。この薄膜チューブ２４の後端部近傍には支持部２５が固定される。支持部２５は、カプセル型筐体２の開口部２ｃを通して薄膜チューブ２４が突没可能な態様で薄膜チューブ２４を支持する。かかる薄膜チューブ２４は、注射針２３の外壁部に摺動可能に外嵌し、体内部位に穿刺する注射針２３とともに、この体内部位の穿刺穴に入り込む。このように穿刺穴の内部に入り込んだ状態の薄膜チューブ２４は、注射針２３に外嵌した状態において管形状を維持し、注射針２３が抜き取られた状態において体内部位の収縮力によって容易に押し潰されて縮小変形する。

駆動部２６は、注射針２３を突没させる駆動部６とは独立して動作可能なものであり、カプセル型筐体２の開口部２ｃを介して薄膜チューブ２４を突没させる管駆動手段として機能する。具体的には、駆動部２６は、リニアアクチュエータ等を用いて実現され、薄膜チューブ２４の支持部２５と接続される。駆動部２６は、支持部２５を介して薄膜チューブ２４を注射針２３の突没方向（図６に示す太線矢印方向）と同じ方向に往復動作させる。かかる駆動部２６は、制御部２９の制御に基づいて、注射針２３とともに薄膜チューブ２４を体内部位に向けて突出させ、上述した駆動部６が体内部位から注射針２３を抜き取るまでの期間、この体内部位の穿刺穴に薄膜チューブ２４を留める。また、かかる駆動部２６は、制御部２９の制御に基づいて、この注射針２３の抜き取り後に体内部位から薄膜チューブ２４を抜き取って、カプセル型筐体２の内部に薄膜チューブ２４を収納する。

ここで、注射針２３とともに体内部位の穿刺穴に入り込んだ薄膜チューブ２４は、穿刺状態の注射針２３に外嵌した状態であれば、この穿刺穴の内部において生体組織に押し潰されることなく、その管形状を維持する。一方、かかる穿刺穴内部の薄膜チューブ２４は、上述した駆動部６によって体内部位から注射針２３が徐々に抜き取られるとともに中空部分を徐々に狭め、最終的に、この体内部位の収縮力によって縮小変形（例えば圧潰変形）して、この穿刺穴を閉塞状態にする。すなわち、かかる薄膜チューブ２４および駆動部２６は、注射針２３による体内部位の穿刺穴の開口径を最小化してこの穿刺穴を閉塞状態にする閉塞手段として機能する。

制御部２９は、カプセル型筐体２から注射針２３とともに薄膜チューブ２４を突出させるように駆動部２６を制御する。この場合、制御部２９は、注射針２３の突出動作と薄膜チューブ２４の突出動作とを同期して行うように駆動部６および駆動部２６を制御する。また、制御部２９は、駆動部６が体内部位から注射針２３を抜き取るまでの期間、この体内部位の穿刺穴に薄膜チューブ２４を留めるように駆動部２６を制御し、この注射針２３の抜き取り後に体内部位から薄膜チューブ２４を抜き取ってカプセル型筐体２の内部に薄膜チューブ２４を収納するように駆動部２６を制御する。なお、制御部２９は、かかる駆動部２６の動作制御以外、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置１の制御部１３と同様の機能を有する。

つぎに、被検体内部における所望部位の一例である患部に薬液を注射する場合を例示して、本発明の実施の形態２にかかるカプセル型医療装置２１の動作を具体的に説明する。図７は、被検体内部のカプセル型医療装置が薄膜チューブとともに注射針を患部に穿刺する状態を示す模式図である。図８は、薄膜チューブの縮小変形によって体内部位の穿刺穴が閉塞する状態を示す模式図である。図９は、薄膜チューブがカプセル型筐体の内部に収納される状態を示す模式図である。なお、この実施の形態２にかかるカプセル型医療装置２１は、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置１の場合と同様に患部１５に到達して注射針２３と患部１５との位置を合わせる。

このように被検体内部の患部１５に到達したカプセル型医療装置２１において、制御部２９は、上述した外部装置からの制御信号に基づいて、まず、カプセル型筐体２から薄膜チューブ２４とともに注射針２３を突き出すように駆動部６および駆動部２６を制御する。この場合、駆動部６は、上述した実施の形態１の場合と同様に、カプセル型筐体２の開口部２ｃから注射針２３を突き出して、患部１５に注射針２３を穿刺する。これと同時に、駆動部２６は、この注射針２３の突出に合わせて薄膜チューブ２４を開口部２ｃから突出させる。かかる薄膜チューブ２４は、この注射針２３に外嵌した状態を維持しつつ、この注射針２３とともに患部１５の穿刺穴に入り込む（状態Ｂ３）。

つぎに、制御部２９は、薄膜チューブ２４とともに注射針２３を患部１５に穿刺し終えたタイミングに駆動弁９を制御し、この駆動弁９の制御を通して吐出バルーン８による薬液７の吐出動作を開始する。この場合、吐出バルーン８は、上述した実施の形態１の場合と同様に、この穿刺状態の注射針２３を介して患部１５の内部に薬液７を注入する。かかる薬液７は、図７に示すように、患部１５の内部を伸展しつつ患部１５の内部に注入される（状態Ｂ４）。

かかる制御部２９は、この患部１５の穿刺穴に注射針２３と薄膜チューブ２４とを入れた状態を維持しつつ、この注射針２３を介して患部１５に薬液７を注入し始めてから所定の時間が経過したタイミングに、注射針２３と吐出バルーン８との連通状態を遮断するように駆動弁９を制御する。この場合、駆動弁９は、上述した実施の形態１の場合と同様に、閉駆動を行って注射針２３と吐出バルーン８との連通状態を遮断する。吐出バルーン８は、患部１５の内部に必要量の薬液７を注入した後に注入動作を終了する。

このように吐出バルーン８が薬液７の注入動作を終了した状態において、制御部２９は、患部１５から注射針２３を抜き取るように駆動部６を制御するとともに、この患部１５の穿刺穴１６に薄膜チューブ２４を留めるように駆動部２６を制御する。この場合、注射針２３は、駆動部６の作用によって、薄膜チューブ２４の内部を摺動しつつ、この穿刺穴１６から徐々に抜け出る。一方、薄膜チューブ２４は、駆動部２６の作用によって、かかる注射針２４の抜き取りを阻害せずに穿刺穴１６に留まる（図８参照）。

ここで、かかる患部１５の穿刺穴１６に留まった状態の薄膜チューブ２４は、注射針２３が穿刺穴１６から完全に抜け出るまでの期間、この注射針２３の抜け出しに伴って内部の中空部分を徐々に狭め、ついには患部１５の生体組織に囲まれた薄膜チューブ２４の一部分（すなわち薄膜チューブ２４の一部分であって穿刺穴１６の内部に入り込んだ部分）が中空状態になる。かかる中空状態である薄膜チューブ２４の一部分は、この患部１５の収縮力によって容易に圧潰変形する（状態Ｂ５）。この結果、注射針２３による患部１５の穿刺穴１６は、その開口径を最小化した状態になり、内部の薬液７を外部に漏出させない状態、すなわち閉塞状態になる。

その後、制御部２９は、上述したように患部１５から注射針２３を抜き取るように駆動部６を制御し始めてから所定の時間が経過後に、この患部１５の穿刺穴１６から薄膜チューブ２４を抜き取るように駆動部２６を制御する。すなわち、制御部２９は、かかる薄膜チューブ２４の一部分が患部１５の収縮力によって十分に圧潰変形したタイミング（患部１５の穿刺穴１６が閉塞状態になったタイミング）に、カプセル型筐体２の内部に薄膜チューブ２４を収納するように駆動部２６を制御する。この場合、駆動部２６は、患部１５の穿刺穴１６から薄膜チューブ２４を抜き取り、カプセル型筐体２の内部に薄膜チューブ２４を収納する（状態Ｂ６）。

ここで、薄膜チューブ２４を抜き取られた患部１５の穿刺穴（穿刺跡）１６は、上述したように閉塞状態である。このため、患部１５は、上述したように注射針２３および薄膜チューブ２４が抜き取られた後であっても、この穿刺穴１６から薬液７を漏出させることなく、内部に薬液７を留める。この結果、患部１５内部の薬液７は、この被検体内部における患部１５以外の体内部位に漏れ広がることがない。

以上、説明したように、本発明の実施の形態２では、硬質の注射針に摺動可能に薄膜チューブを外嵌し、この薄膜チューブとともに注射針を体内部位に穿刺し、この体内部位の内部に薬液を注入した後、この体内部位の穿刺穴に薄膜チューブを留めた状態を維持しつつ体内部位から注射針を抜き取り、この穿刺穴に留めた薄膜チューブを体内部位の収縮力によって容易に縮小変形させて、この体内部位の穿刺穴を閉塞状態にするようにし、その他を実施の形態１と同様に構成した。このため、上述した実施の形態１と同様の作用効果を享受するとともに、注射針を加熱処理によって縮小変形する必要がなく、これによって、省電力化を促進できるカプセル型医療装置を実現することができる。

（実施の形態３）
つぎに、本発明の実施の形態３について説明する。上述した実施の形態１では、体内部位に穿刺した状態の注射針３を加熱処理によって縮小変形させて、この注射針３による体内部位の穿刺穴を閉塞状態にしていたが、この実施の形態３では、体内部位から注射針を抜き取る際の注射針の移動速度を体内部位の収縮速度に比して低速に制御し、これによって、この注射針による体内部位の穿刺穴を閉塞状態にしている。

図１０は、本発明の実施の形態３にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。図１０に示すように、この実施の形態３にかかるカプセル型医療装置３１は、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置１の注射針３に代えて注射針３３を備え、支持部５に代えて支持部３５を備え、駆動部６に代えて駆動部３６を備え、制御部１３に代えて制御部３９を備える。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

注射針３３は、金属等によって形成される硬質の中空針であり、穿刺した体内部位の収縮力によって縮小変形するものではない。また、注射針３３の後端部にはチューブ１０ｂが取り付けられ、注射針３３は、このチューブ１０ｂを介して駆動弁９と連通する。この注射針３３の後端部近傍には支持部３５が取り付けられる。なお、注射針３３は、上述した実施の形態１における注射針３と同様の中空針構造を有する。

支持部３５は、カプセル型筐体２の開口部２ｃを通して注射針３３が突没可能な態様で注射針３３を支持する。具体的には、支持部３５は、カプセル型筐体２の径方向に対して注射針３３の長手方向が斜めになる態様であり且つ注射針３３の先端開口部が穿刺時に体内部位側を向く態様で注射針３３を支持する。なお、カプセル型筐体２の径方向は、カプセル型筐体２の長手方向の中心軸ＣＬに対して垂直な方向である。また、かかるカプセル型筐体２の径方向に対して注射針３３の長手方向が斜めになる態様は、注射針３３の長手方向がカプセル型筐体２の長手方向および径方向に対して鋭角（すなわち９０度よりも小さい角度）をなす態様である。

駆動部３６は、カプセル型筐体２から注射針３３を突没させて、被検体の体内部位に注射針３３を穿刺し、この穿刺した注射針３３を体内部位から抜き取ってカプセル型筐体２の内部に収納する針駆動手段として機能する。具体的には、駆動部３６は、リニアアクチュエータ等を用いて実現され、注射針３３の支持部３５と接続される。駆動部３６は、支持部３５を介して注射針３３を所定の斜め方向（図１０に示す太線矢印方向）に往復動作させる。かかる駆動部３６は、開口部２ｃからカプセル型筐体２の外部に注射針３３を突き出し、所定の移動速度で被検体の体内部位に注射針３３を穿刺する。その後、駆動部３６は、制御部３９の制御に基づく動作タイミングに、この体内部位の収縮速度に比して低速の移動速度で体内部位から注射針３３を抜き取り、カプセル型筐体２内部に注射針３３を収納する。

制御部３９は、駆動部３６の動作速度を制御して、体内部位に注射針３３を穿刺する際の注射針３３の移動速度（穿刺速度）と体内部位から注射針３３を抜き取る際の注射針３３の移動速度（抜取速度）とを制御する。具体的には、制御部３９は、カプセル型筐体２から突き出した注射針３３を所定の穿刺速度で体内部位に穿刺するように駆動部３６を制御する。また、制御部３９は、この体内部位の収縮速度に比して低速の抜取速度で体内部位から注射針３３を抜き取るように駆動部３６を制御する。ここで、かかる制御部３９によって制御される注射針３３の抜取速度は、注射針３３を介して薬液７を注入された体内部位の収縮力に比して低速であれば、注射針３３の穿刺速度に比して高速であってもよいし、低速であってもよいし、注射針３３の穿刺速度と同じであってもよい。なお、制御部３９は、かかる駆動部３６の動作速度の制御（すなわち注射針３３の穿刺速度および抜取速度の制御）以外、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置１の制御部１３と同様の機能を有する。

つぎに、体内部位に向けて注射針３３を突き出してから、注射完了後の体内部位から注射針３３を抜き取ってカプセル型筐体２の内部に注射針３３を収納するまでのカプセル型医療装置３１の一連の動作を説明する。図１１は、本発明の実施の形態３にかかるカプセル型医療装置が体内部位に注射する際の一連の処理手順を例示するフローチャートである。なお、この実施の形態３にかかるカプセル型医療装置３１は、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置１の場合と同様に、被検体内部における患部等の所望の体内部位に到達して注射針３３と所望の体内部位との位置を合わせる。

被検体内部における患部等の所望の体内部位に到達したカプセル型医療装置３１において、制御部３９は、図１１に示すように、上述した外部装置からの制御信号に基づいて、まず、所定の穿刺速度でカプセル型筐体２から注射針３３を突き出すように駆動部３６を制御する（ステップＳ１０１）。この場合、駆動部３６は、制御部３９の制御に基づいてカプセル型筐体２から注射針３３を突出させ、制御部３９によって制御される穿刺速度で体内部位に注射針３３を穿刺する。かかる注射針３３は、体内部位側に先端開口部を向けた態様で体内部位に突き刺さる。

つぎに、制御部３９は、この体内部位に注射針３３を穿刺した状態を維持しつつ、駆動弁９に開駆動を行わせる（ステップＳ１０２）。この場合、駆動弁９は、連通管１０ａおよびチューブ１０ｂを介して吐出バルーン８と注射針３３とを連通状態にする。吐出バルーン８は、この注射針３３を介して体内部位に薬液７を注入する。かかる薬液７は、上述した実施の形態１の場合と同様に、この体内部位の内部を伸展しつつ、この体内部位の内部に注入される。

その後、制御部３９は、この体内部位に注射針３３を穿刺した状態を維持しつつ、この注射針３３を介して体内部位に薬液７を注入し始めてから（すなわち駆動弁９に開駆動を行わせてから）所定の時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ１０３）。制御部３９は、薬液７を注入し始めてから所定の時間が未だ経過していないと判断した場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、このステップＳ１０３を繰り返す。この場合、吐出バルーン８は、注射針３３を介して体内部位の内部に薬液７を注入し続ける。

一方、制御部３９は、薬液７を注入し始めてから所定の時間が経過したと判断した場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、駆動弁９に閉駆動を行わせる（ステップＳ１０４）。この場合、駆動弁９は、上述した吐出バルーン８と注射針３３との連通状態を遮断する。吐出バルーン８は、このように駆動弁９によって注射針３３との連通状態を遮断されるまでに、この体内部位の内部に必要量の薬液７を注入し終える。

このように吐出バルーン８が薬液７の注入動作を終了した状態において、制御部３９は、この注射済みの体内部位から注射針３３を低速抜去するように駆動部３６を制御する（ステップＳ１０５）。この場合、制御部３９は、この注射済みの体内部位の収縮速度に比して低速の抜取速度で注射針３３を抜き取るように駆動部３６を制御する。駆動部３６は、かかる低速の抜取速度で注射針３３を移動させることによって、この注射済みの体内部位から注射針３３を完全に抜き取るまでの期間、この注射針３３による体内部位の穿刺穴を体内部位自身（すなわち生体組織）の収縮力によって閉塞状態にするために必要な時間を確保する。かかる駆動部３６は、この注射済みの体内部位の穿刺穴を生体組織の収縮力によって徐々に閉塞状態にしつつ、この穿刺穴から注射針３３を抜き取る。なお、このように駆動部３６を制御する制御部３９は、注射針３３による体内部位の穿刺穴を閉塞状態にする閉塞手段として機能する。

その後、制御部３９は、この注射済みの体内部位から抜き取った注射針３３をカプセル型筐体２の内部に収納するように駆動部３６を制御し（ステップＳ１０６）、この一連の動作（一連の処理手順）を終了する。この場合、駆動部３６は、制御部３９によって制御された移動速度でカプセル型筐体２の内部に注射針３３を収納する。なお、かかる注射針３３の収納時の移動速度は、上述した穿刺速度または抜取速度と同じ速度であってもよいし、異なる速度であってもよい。

つぎに、被検体内部における所望の体内部位として被検体内部の患部を例示して、カプセル型医療装置３１が上述したステップＳ１０４の動作を行って患部の穿刺穴に及ぼす作用について具体的に説明する。図１２は、低速の抜取速度で患部から注射針を抜き取りつつ穿刺穴を閉塞する状態を示す模式図である。

図１２に示すように、患部１５の内部に薬液７を注入後の注射針３３は、上述した駆動部３６の作用によって、この患部１５の収縮時間に比して低速の抜取速度で患部１５の外部に向けて徐々に移動する。この場合、注射針３３は、患部１５の穿刺穴１６を患部１５自身（すなわち生体組織）の収縮力によって閉塞状態にするために必要な時間を費やして、この穿刺穴１６から完全に抜け出る。患部１５は、かかる注射針３３の移動に伴って穿刺穴１６の開口径を徐々に縮小し、穿刺穴１６から注射針３３が完全に抜け出た際に穿刺穴１６を閉塞状態にする。

ここで、このように低速の抜取速度で注射針３３を抜き取られた患部１５は、上述したように穿刺穴１６を閉塞状態にしているため、穿刺穴１６から注射針３３を完全に抜き取られた後であっても、この穿刺穴１６から薬液７を漏出させることなく、内部に薬液７を留める。この結果、患部１５内部の薬液７は、この被検体内部における患部１５以外の体内部位に漏れ広がることがない。

以上、説明したように、本発明の実施の形態３では、制御部が、体内部位の収縮速度に比して低速の抜取速度で穿刺穴から注射針を抜き取るように駆動部を制御して、この穿刺穴を閉塞状態にするようにし、その他を実施の形態１と略同様に構成した。このため、注射済みの体内部位から注射針を完全に抜き取るまでの期間に、この注射針による体内部位の穿刺穴を生体組織の収縮力によって閉塞状態にするために必要な時間を確保でき、これによって、上述した実施の形態１の場合と同様の作用効果を享受するとともに、部品点数を低減して、組立し易さの向上および組立コストの低減を促進できるカプセル型医療装置を実現することができる。

また、カプセル型筐体の径方向に対して注射針の長手方向が斜めになる態様でカプセル型筐体から注射針を突出させているので、被検体の体内部位の表面（臓器内壁面）に対して鋭角をなした態様で体内部位に注射針を穿刺することができる。これによって、注射針による体内部位の穿刺穴の長さを、体内部位に対して垂直に注射針を穿刺した場合に比して長くすることができ、この結果、穿刺穴からの薬液漏出の防止効果を一層高めることができる。

さらに、穿刺対象である体内部位側に注射針の先端開口部を向けた態様で体内部位に注射針を穿刺するので、体内部位に穿刺した注射針の先端開口部（針穴）を目的の生体組織層側に容易に向けることができ、これによって、この目的の生体組織層に薬液を容易に注入することができる。

（実施の形態３の変形例１）
つぎに、本発明の実施の形態３の変形例１について説明する。上述した実施の形態３では、穿刺対象の体内部位側に注射針３３の先端開口部を向けた態様でカプセル型筐体２から注射針３３を突没させていたが、この実施の形態３の変形例１では、体内部位に注射針３３を穿刺する場合、この注射針３３の先端開口部を体内部位側に向け、体内部位から注射針３３を抜き取る場合、この注射針３３の先端開口部の方向を反転させている。

図１３は、本発明の実施の形態３の変形例１にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。図１３に示すように、この実施の形態３の変形例１にかかるカプセル型医療装置４１は、上述した実施の形態３にかかるカプセル型医療装置３１の制御部３９に代えて制御部４９を備え、注射針３３をその長手軸を中心に回転する回転駆動部４６をさらに備える。その他の構成は実施の形態３と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

回転駆動部４６は、回転アクチュエータ等を用いて実現され、例えば注射針３３の後端部近傍と接続される。回転駆動部４６は、制御部４９の制御に基づいて、注射針３３の長手軸回りに注射針３３を回転する。かかる回転駆動部４６は、体内部位に注射針３３を穿刺する際の注射針３３の先端開口部の向きと、穿刺状態の注射針３３を体内部位から抜き取る際の注射針３３の先端開口部の向きとを決定する。

制御部４９は、回転駆動部４６の駆動を制御して、体内部位に注射針３３を穿刺する際の注射針３３の先端開口部の向きと、穿刺状態の注射針３３を体内部位から抜き取る際の注射針３３の先端開口部の向きとを制御する。具体的には、制御部４９は、体内部位に注射針３３を穿刺する際、この注射針３３の先端開口部が体内部位側を向くように回転駆動部４６を制御し、体内部位に穿刺した状態の注射針３３をこの体内部位から抜き取る際、この注射針３３の先端開口部の方向が反転する態様に注射針３３を回転するように回転駆動部４６を制御する。ここで、この注射針３３の先端開口部の方向が反転する態様とは、体内部位に注射針３３を穿刺する際の注射針３３の先端開口部の方向と反対の方向を向く態様であり、具体的には、注射針３３の先端開口部が体内部位の内部側（注入薬液側）からカプセル型筐体２側（穿刺部位の外部側）の方向を向く態様である。なお、制御部４９は、かかる回転駆動部４６の制御以外、上述した実施の形態３にかかるカプセル型医療装置３１の制御部３９と同様の機能を有する。

つぎに、体内部位に向けて注射針３３を突き出してから、注射完了後の体内部位から注射針３３を抜き取ってカプセル型筐体２の内部に注射針３３を収納するまでのカプセル型医療装置４１の一連の動作を説明する。図１４は、本発明の実施の形態３の変形例１にかかるカプセル型医療装置が体内部位に注射する際の一連の処理手順を例示するフローチャートである。なお、この実施の形態３の変形例１にかかるカプセル型医療装置４１は、上述した実施の形態３にかかるカプセル型医療装置３１の場合と同様に、被検体内部における患部等の所望の体内部位に到達して注射針３３と所望の体内部位との位置を合わせる。

被検体内部における患部等の所望の体内部位に到達したカプセル型医療装置４１において、制御部４９は、図１４に示すように、上述した外部装置からの制御信号に基づいて、まず、注射針３３の先端開口部が体内部位側を向くように回転駆動部４６を制御しつつ、所定の穿刺速度でカプセル型筐体２から注射針３３を突き出すように駆動部３６を制御する（ステップＳ２０１）。このステップＳ２０１において、回転駆動部４６は、注射針３３の先端開口部を穿刺対象の体内部位側に向ける。ここで、制御部４９は、回転駆動部４６の回転状態をもとに注射針３３の先端開口部の方向を把握し、注射針３３の先端開口部が穿刺対象の体内部位側を向いていない場合、この体内部位側に注射針３３の先端開口部を向ける態様に注射針３３を回転するように回転駆動部４６を制御する。一方、制御部４９は、注射針３３の先端開口部が穿刺対象の体内部位側を向いている場合、この注射針３３の状態を維持するように回転駆動部４６を制御する。

なお、このステップＳ２０１において、駆動部３６は、上述した実施の形態３の場合と同様に、制御部４９の制御に基づいてカプセル型筐体２から注射針３３を突出させ、制御部４９によって制御される穿刺速度で体内部位に注射針３３を穿刺する。かかる注射針３３は、体内部位側に先端開口部を向けた態様で体内部位に突き刺さる。

つぎに、制御部４９は、図１１に示したステップＳ１０２と同様に、この体内部位に注射針３３を穿刺した状態を維持しつつ、駆動弁９に開駆動を行わせ（ステップＳ２０２）、その後、図１１に示したステップＳ１０３と同様に、この注射針３３の穿刺状態を維持しつつ、駆動弁９に開駆動を行わせてから所定の時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ２０３）。制御部４９は、ステップＳ２０３において所定の時間が経過していない場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、このステップＳ２０３を繰り返す。一方、制御部４９は、ステップＳ２０３において所定の時間が経過した場合（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、図１１に示したステップＳ１０４と同様に、駆動弁９に閉駆動を行わせる（ステップＳ２０４）。

このように駆動部９に閉駆動を行わせた状態（すなわち吐出バルーン８が薬液７の注入動作を終了した状態）において、制御部４９は、注射針３３の開口方向を反転するように回転駆動部４６を制御する（ステップＳ２０５）。このステップＳ２０５において、制御部４９は、体内部位に注射針３３を穿刺する際の状態から注射針３３の先端開口部の方向が反転するように回転駆動部４６を制御する。回転駆動部４６は、体内部位に穿刺状態の注射針３３をその長手軸回りに回転して、この穿刺状態の注射針３３の先端開口部を、この体内部位の内部側（注入薬液側）からカプセル型筐体２側（穿刺部位の外部側）の方向に向ける。

つぎに、制御部４９は、かかる注射針３３の先端開口部の方向を回転駆動部４６に維持させつつ、図１１に示したステップＳ１０５と同様に、この注射済みの体内部位から注射針３３を低速抜去するように駆動部３６を制御し（ステップＳ２０６）、これによって、この注射針３３による体内部位の穿刺穴を体内部位自身（すなわち生体組織）の収縮力によって閉塞状態にするために必要な時間を確保する。

その後、制御部４９は、図１１に示したステップＳ１０６と同様に、この注射針３３をカプセル型筐体２の内部に収納するように駆動部３６を制御し（ステップＳ２０７）、この一連の動作（一連の処理手順）を終了する。

なお、上述したステップＳ２０５，Ｓ２０６において、制御部４９は、穿刺状態の注射針３３の先端開口部の方向を反転させつつ、上述した低速の抜取速度で体内部位から注射針３３を抜き取るように、回転駆動部４６および駆動部３６を制御してもよい。すなわち、回転駆動部４６は、体内部位の穿刺穴から注射針３３の先端開口部を露出する際に注射針３３の先端開口部をカプセル型筐体２側に向けていれば、この穿刺穴内部において注射針３３の先端開口部を如何なる方向に向けていてもよい。

つぎに、被検体内部における所望の体内部位として被検体内部の患部を例示して、カプセル型医療装置４１が上述したステップＳ２０５，Ｓ２０６の動作を行って患部の穿刺穴に及ぼす作用について具体的に説明する。図１５は、カプセル型筐体側に先端開口部を向けた状態の注射針を低速の抜取速度で患部から抜き取りつつ穿刺穴を閉塞する状態を示す模式図である。なお、図１５に示す注射針３３の穿刺時の状態は、上述した実施の形態３の場合と同様である。

図１５に示すように、患部１５の内部に薬液７を注入後の注射針３３は、上述した回転駆動部４６の作用によって、先端開口部の方向を穿刺時の状態から反転させて患部１５の外部側（上述したカプセル型筐体２側）に先端開口部を向ける。かかる状態の注射針３３は、上述した駆動部３６の作用によって、この患部１５の収縮時間に比して低速の抜取速度で患部１５の外部に向けて徐々に移動する。

ここで、注射針３３は、上述した実施の形態３の場合と同様に、被検体の体内部位の表面（臓器内壁面）に対して鋭角をなした態様（すなわち斜めの態様）で体内部位に穿刺する。かかる注射針３３は、患部１５の穿刺穴１６から抜け出る際、図１５に示す抜去時の状態のように患部１５の外部側に先端開口部を向けることによって、この穿刺穴１６から先端開口部をより早期に露出する。すなわち、上述した駆動部３６は、このように患部１５の外部側に先端開口部を向けた状態の注射針３３を穿刺穴１６から抜き取ることによって、この穿刺穴１６の内部に残る注射針３３の残留部分の外径寸法をより早期に縮小することができる。この結果、患部１５は、注射針３３の先端開口部が患部１５の内部側を向く場合に比して早期且つ容易に、患部１５自身の収縮力によって穿刺穴１６の開口径を縮小して穿刺穴１６を閉塞状態にする。

このように穿刺穴１６を閉塞状態にした患部１５は、穿刺穴１６から注射針３３を完全に抜き取られた後であっても、この穿刺穴１６から薬液７を漏出させることなく、内部に薬液７を留める。この結果、患部１５内部の薬液７は、この被検体内部における患部１５以外の体内部位に漏れ広がることがない。

以上、説明したように、本発明の実施の形態３の変形例１では、回転駆動部によって注射針をその長手軸回りに回転することによって、体内部位から注射針を抜き取る際の注射針の先端開口部を穿刺部位の外部側（カプセル型筐体側）に向けるようにし、その他を実施の形態３と同様に構成した。このため、上述した実施の形態３の場合と同様の作用効果を享受するとともに、体内部位から注射針を抜き取る際、この体内部位の穿刺穴の内部に残る注射針の残留部分の外径寸法をより早期に縮小でき、これによって、この体内部位の穿刺穴をより早期且つ容易に閉塞状態にすることが可能なカプセル型医療装置を実現できる。

（実施の形態４）
つぎに、本発明の実施の形態４について説明する。上述した実施の形態１では、体内部位に穿刺した状態の注射針３を加熱処理によって縮小変形させて、この注射針３による体内部位の穿刺穴を閉塞状態にしていたが、この実施の形態４では、注射針を穿刺した体内部位の生体組織を焼灼することによって、この体内部位の穿刺穴を閉塞状態にしている。

図１６は、本発明の実施の形態４にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。図１６に示すように、この実施の形態４にかかるカプセル型医療装置５１は、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置１の注射針３に代えて注射針５３を備え、加熱部４に代えて焼灼部５４を備え、制御部１３に代えて制御部５９を備える。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

注射針５３は、金属等によって形成される硬質の中空針であり、穿刺した体内部位の収縮力によって縮小変形するものではない。また、注射針５３の後端部にはチューブ１０ｂが取り付けられ、注射針５３は、このチューブ１０ｂを介して駆動弁９と連通する。この注射針５３の後端部近傍には支持部５が取り付けられ、注射針５３は、上述した実施の形態１における注射針３と同様に駆動部６の作用によってカプセル型筐体２から突没する。なお、注射針５３は、上述した実施の形態１における注射針３と同様の中空針構造を有する。

焼灼部５４は、注射針５３による体内部位の穿刺穴を焼灼処理によって閉塞状態にする閉塞手段として機能する。具体的には、焼灼部５４は、注射針５３の突没口である開口部２ｃの近傍に、この開口部２ｃを囲む態様でカプセル型筐体２に配置される。焼灼部５４は、生体組織を焼灼する焼灼機能部として抵抗発熱素子等を備え、カプセル型筐体２の外表面に露出する。かかる焼灼部５４は、注射針５３を穿刺した体内部位と接触し、制御部５９によって供給された電力をもとに、この体内部位における注射針５３の周囲の生体組織を焼灼処理する。これによって、焼灼部５４は、この注射針５３による体内部位の穿刺穴を閉塞状態にする。なお、この実施の形態４において、体内部位の穿刺穴の閉塞状態とは、この穿刺穴周囲の生体組織が焼灼部５４の焼灼処理によって凝固しつつ穿刺穴を閉塞した状態である。

制御部５９は、体内部位に穿刺した状態の注射針５３周囲の生体組織を焼灼処理して穿刺穴を閉塞状態にするように焼灼部５４を制御する。この場合、制御部５９は、焼灼部５４に電力を供給するタイミングを制御することによって焼灼部５４の焼灼処理タイミングを制御する。また、制御部５９は、焼灼部５４に対する通電量および通電時間を制御することによって、焼灼部５４の焼灼温度および焼灼時間を各々制御する。なお、制御部５９は、かかる焼灼部５４の制御以外、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置１の制御部１３と同様の機能を有する。

つぎに、被検体内部における所望部位の一例である患部に薬液を注射する場合を例示して、本発明の実施の形態４にかかるカプセル型医療装置５１の動作を具体的に説明する。図１７は、注射針周囲の生体組織の焼灼処理によって体内部位の穿刺穴が閉塞する状態を示す模式図である。以下では、図１７を参照しつつ、注射針５３による患部１５の穿刺穴１６を閉塞状態にする際のカプセル型医療装置５１の動作を説明する。なお、この実施の形態４にかかるカプセル型医療装置５１の動作は、体内部位の穿刺穴を閉塞する際の動作以外、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置１と同様である。

患部１５に穿刺した注射針５３を介して患部１５の内部に薬液７を注入し終えたカプセル型医療装置５１において、制御部５９は、図１７に示すように、患部１５に注射針５３を穿刺した状態を維持するように駆動部６を制御しつつ、この注射針５３の周囲の生体組織１７を所定の時間焼灼処理するように焼灼部５４を制御する。具体的には、制御部５９は、上述した駆動弁９を閉駆動させたタイミングに、焼灼部５４に電力を供給し、その後、所定の時間、焼灼部５４に電力を供給し続ける。

焼灼部５４は、注射針５３を穿刺した患部１５と接触した状態であり、かかる制御部５９の制御に基づいて、この穿刺状態である注射針５３の周囲の生体組織１７を所定の時間焼灼処理する。かかる焼灼部５４によって所定の時間焼灼処理された生体組織１７は、凝固しつつ、この注射針５３による患部１５の穿刺穴１６を閉塞状態にする。かかる凝固状態の生体組織１７は、この患部１５の内部（薬液７側）と穿刺穴１６の外部（カプセル型医療装置５１側）とを完全に遮断する。

その後、制御部５９は、焼灼部５４の焼灼処理を開始してから所定の時間が経過したタイミングに、焼灼部５４への電力供給を停止して焼灼部５４の焼灼処理を終了させる。続いて、制御部５９は、上述した実施の形態１の場合と同様に、この患部１５から注射針５３を抜き取ってカプセル型筐体２の内部に注射針５３を収納するように駆動部６を制御する。

ここで、注射針５３を抜き取られた患部１５の穿刺穴（穿刺跡）１６は、上述した凝固状態の生体組織１７によって閉塞状態である。このため、患部１５は、このように注射針５３が抜き取られた後であっても、この穿刺穴１６から薬液７を漏出させることなく、内部に薬液７を留める。この結果、患部１５内部の薬液７は、この被検体内部における患部１５以外の体内部位に漏れ広がることがない。

以上、説明したように、本発明の実施の形態４では、カプセル型筐体の外表面に露出する態様で焼灼部を配置し、この焼灼部が、体内部位に穿刺した状態である注射針の周囲の生体組織を焼灼処理することによって、この注射針による体内部位の穿刺穴を閉塞状態にするようにし、その他を実施の形態１と同様に構成した。このため、焼灼部の焼灼処理によって凝固した生体組織によって体内部位の穿刺穴を完全に閉塞することができ、上述した実施の形態１の場合と同様の作用効果を享受するとともに、より確実に体内部位の穿刺穴からの注入液体の漏出を防止可能なカプセル型医療装置を実現することができる。

（実施の形態４の変形例１）
つぎに、本発明の実施の形態４の変形例１について説明する。上述した実施の形態４では、カプセル型筐体２の外壁部（具体的には注射針５３の突没口である開口部２ｃの近傍）に配置した焼灼部５４によって、穿刺状態である注射針５３の周囲の生体組織を焼灼処理して穿刺穴１６を閉塞状態にしていたが、この実施の形態４の変形例１では、焼灼部として機能を兼ね備えた注射針を備え、この注射針を穿刺した体内部位の穿刺穴を、この穿刺状態の注射針の焼灼処理によって閉塞状態にしている。

図１８は、本発明の実施の形態４の変形例１にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。図１８に示すように、この実施の形態４の変形例１にかかるカプセル型医療装置６１は、上述した実施の形態４にかかるカプセル型医療装置５１の注射針５３に代えて、生体組織の焼灼処理機能を兼ね備えた注射針６３を備え、上述した焼灼部５４を備えていない。なお、かかるカプセル型医療装置６１において、制御部５９は、上述した焼灼部５４の代わりに注射針６３に電力を供給して、この注射針６３による生体組織の焼灼処理を制御する。その他の構成は実施の形態４と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

注射針６３は、体内部位に薬液等の液体を注射するための中空針としての機能と、体内部位の穿刺穴を焼灼処理によって閉塞状態にする閉塞手段としての機能とを兼ね備える。具体的には、注射針６３は、電力供給によって発熱する抵抗発熱部材によって形成される硬質の中空針であり、穿刺した体内部位の収縮力によって縮小変形するものではない。また、注射針６３の後端部にはチューブ１０ｂが取り付けられ、注射針６３は、このチューブ１０ｂを介して駆動弁９と連通する。この注射針６３の後端部近傍には支持部５が取り付けられ、注射針６３は、上述した実施の形態４における注射針５３と同様に駆動部６の作用によってカプセル型筐体２から突没する。なお、注射針６３は、上述した実施の形態４における注射針５３と同様の中空針構造を有する。また、チューブ１０ｂは、耐熱素材からなり、注射針６３の発熱の影響を受けない。

なお、この実施の形態４の変形例１にかかるカプセル型医療装置６１において、制御部５９は、体内部位に穿刺した状態の注射針６３周囲の生体組織を焼灼処理して穿刺穴を閉塞状態にするように注射針６３を制御する。この場合、制御部５９は、上述した実施の形態４における焼灼部５４の制御と同様に、注射針６３に対する電力の供給タイミングを制御することによって注射針６３の焼灼処理タイミングを制御する。また、制御部５９は、注射針６３に対する通電量および通電時間を制御することによって、注射針６３による生体組織の焼灼温度および焼灼時間を各々制御する。

ここで、かかる焼灼処理機能を兼ね備えた注射針６３は、上述した患部１５等の所望の体内部位に穿刺した状態において、制御部５９から所定時間供給される電力をもとに、この体内部位の穿刺穴周囲の生体組織（すなわち穿刺状態の注射針６３周囲の生体組織）を所定時間焼灼処理する。かかる注射針６３によって焼灼処理された穿刺穴周囲の生体組織は、上述した実施の形態４の場合と同様に、凝固しつつ、この体内部位の穿刺穴を閉塞状態にする。この場合、かかる凝固状態の生体組織は、この体内部位の内部（注入薬液側）と穿刺穴の外部（カプセル型医療装置６１側）とを完全に遮断する。このように穿刺穴を閉塞状態にした体内部位は、穿刺穴から注射針６３が抜き取られた後であっても、この穿刺穴から薬液７を漏出させることなく、内部に薬液７を留める。

以上、説明したように、本発明の実施の形態４の変形例１では、体内部位に薬液等の液体を注射する中空針としての機能と、穿刺穴周囲の生体組織を焼灼処理する焼灼部としての機能とを兼ね備えた注射針を備え、この注射針を穿刺した状態の体内部位の穿刺穴周囲の生体組織をこの注射針の焼灼処理によって凝固させて、この穿刺穴を閉塞状態にするようにし、その他を実施の形態４と同様に構成した。このため、上述した実施の形態４の場合と同様の作用効果を享受するとともに、部品点数を低減して、組立し易さの向上および組立コストの低減を促進できるカプセル型医療装置を実現することができる。

（実施の形態４の変形例２）
つぎに、本発明の実施の形態４の変形例２について説明する。上述した実施の形態４では、カプセル型筐体２の外壁部（具体的には注射針５３の突没口である開口部２ｃの近傍）に配置した焼灼部５４によって、穿刺状態である注射針５３の周囲の生体組織を焼灼処理して穿刺穴を閉塞状態にしていたが、この実施の形態４の変形例２では、カプセル型筐体２から突没可能な焼灼部を備え、カプセル型筐体２から突出させた焼灼部を体内部位に接触させ、この焼灼部によって注射針周辺の生体組織を焼灼処理して、この体内部位の穿刺穴を閉塞状態にしている。

図１９は、本発明の実施の形態４の変形例２にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。図１９に示すように、この実施の形態４の変形例２にかかるカプセル型医療装置７１は、上述した実施の形態４にかかるカプセル型医療装置５１の焼灼部５４に代えて突没可能な焼灼部７４を備え、制御部５９に代えて制御部７９を備え、さらに、この焼灼部７４を支持する支持部７５と、カプセル型筐体２から焼灼部７４を突没させる駆動部７６とを備える。その他の構成は実施の形態４と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

焼灼部７４は、注射針５３による体内部位の穿刺穴を焼灼処理によって閉塞状態にする閉塞手段として機能する。具体的には、焼灼部７４は、電力供給によって発熱する抵抗発熱部材を用いて実現され、内部に注射針５３を挿通可能な筒形状に形成される。焼灼部７４は、支持部７５によって支持され、この支持部７５と接続された駆動部７６の作用によって、カプセル型筐体２の開口部２ｃから突没する。かかる焼灼部７４は、カプセル型筐体２から突出して穿刺対象の体内部位と接触し、この体内部位の生体組織、詳細には、この体内部位に穿刺した状態の注射針５３の周囲の生体組織（すなわち穿刺穴周囲の生体組織）を、制御部７９からの供給電力をもとに焼灼処理する。これによって、焼灼部７４は、上述した実施の形態４の場合と同様に、この注射針５３による体内部位の穿刺穴を閉塞状態にする。

かかる焼灼部７４の後端部近傍には支持部７５が固定される。支持部７５は、筒形状の焼灼部７４の内部に注射針５３を挿通した態様であり且つカプセル型筐体２の開口部２ｃを通して焼灼部７４が突没可能な態様で焼灼部７４を支持する。かかる支持部７５は、駆動部７６と接続される。

駆動部７６は、注射針５３を突没させる駆動部６とは独立して動作可能なものであり、カプセル型筐体２の開口部２ｃを介して焼灼部７４を突没させる焼灼部駆動手段として機能する。具体的には、駆動部７６は、リニアアクチュエータ等を用いて実現される。駆動部７６は、上述した支持部７５を介して焼灼部７４を注射針５３の突没方向（図１９に示す太線矢印方向）と同じ方向に往復動作させる。かかる駆動部７６は、制御部７９の制御に基づいて、注射針５３とともに焼灼部７４をカプセル型筐体２から突出させて焼灼部７４を穿刺対象の体内部位に接触させ、この体内部位に穿刺した状態の注射針５３の周囲の生体組織を焼灼部７４が焼灼処理する期間、この体内部位に焼灼部７４を接触させた状態を維持する。この場合、駆動部７６は、注射針５３を穿刺前に穿刺対象の体内部位に焼灼部７４を接触させてもよいし、注射針５３を穿刺した状態の体内部位に焼灼部７４を接触させてもよい。また、かかる駆動部７６は、制御部７９の制御に基づいて、この体内部位の穿刺穴周囲の生体組織を焼灼部７４が焼灼処理し終えた後に、カプセル型筐体２の内部に焼灼部７４を収納する。

制御部７９は、体内部位に穿刺した状態の注射針５３周囲の生体組織を焼灼処理して穿刺穴を閉塞状態にするように焼灼部７４を制御する。この場合、制御部７９は、上述した実施の形態４における焼灼部５４の制御と同様に、焼灼部７４に対する電力の供給タイミングを制御することによって焼灼部７４の焼灼処理タイミングを制御し、焼灼部７４に対する通電量および通電時間を制御することによって焼灼部７４の焼灼温度および焼灼時間を各々制御する。また、制御部７９は、注射針５３の突出動作と焼灼部７４の突出動作とを行うように駆動部６および駆動部７６を制御し、体内部位の穿刺穴周囲の生体組織を焼灼部７４によって焼灼処理完了後に焼灼部７４をカプセル型筐体２の内部に収納するように駆動部７６を制御する。なお、制御部７９は、かかる焼灼部７４および駆動部７６の制御以外、上述した実施の形態４にかかるカプセル型医療装置５１の制御部５９と同様の機能を有する。

つぎに、被検体内部における所望部位の一例である患部に薬液を注射する場合を例示して、本発明の実施の形態４の変形例２にかかるカプセル型医療装置７１の動作を具体的に説明する。図２０は、注射針周囲の生体組織の焼灼処理によって体内部位の穿刺穴が閉塞する状態を示す模式図である。以下では、図２０を参照しつつ、注射針５３による患部１５の穿刺穴１６を閉塞状態にする際のカプセル型医療装置７１の動作と、カプセル型筐体２の内部に焼灼部７４を収納する際のカプセル型医療装置７１の動作とを説明する。なお、かかるカプセル型医療装置７１の動作は、焼灼部７４に関する動作（穿刺穴の閉塞動作、焼灼部７４の収納動作等）以外、上述した実施の形態４にかかるカプセル型医療装置５１と同様である。

なお、被検体内部の患部１５に到達したカプセル型医療装置７１において、制御部７９は、上述した外部装置からの制御信号に基づいて、まず、カプセル型筐体２から焼灼部７４とともに注射針５３を突き出すように駆動部６および駆動部７６を制御する。この場合、駆動部７６は、注射針５３の突出動作を阻害しないように焼灼部７４をカプセル型筐体２から突出させて、穿刺対象の患部１５に焼灼部７４を接触させる。駆動部６は、実施の形態４の場合と同様にカプセル型筐体２から注射針５３を突き出して、患部１５に注射針５３を穿刺する。注射針５３は、この焼灼部７４の内部を通ってカプセル型筐体２から突出し、患部１５に突き刺さる。制御部７９は、実施の形態４の場合と同様に、この穿刺状態の注射針５３を介して必要量の薬液７を患部１５の内部に注入するように駆動弁９を制御する。この結果、カプセル型医療装置７１は、この患部１５の内部に必要量の薬液７を注入し終える。

このように患部１５の内部に必要量の薬液７を注入し終えたカプセル型医療装置７１において、制御部７９は、図２０に示すように、患部１５に注射針５３を穿刺した状態を維持するように駆動部６を制御しつつ、この注射針５３の周囲の生体組織１７を所定の時間焼灼処理するように焼灼部７４を制御する。具体的には、制御部７９は、上述した駆動弁９を閉駆動させたタイミングに、焼灼部７４に電力を供給し、その後、所定の時間、焼灼部７４に電力を供給し続ける。

焼灼部７４は、注射針５３を穿刺した患部１５と接触した状態であり、かかる制御部７９の制御に基づいて、この穿刺状態である注射針５３の周囲の生体組織１７を所定の時間焼灼処理する。かかる焼灼部７４によって所定の時間焼灼処理された生体組織１７は、実施の形態４の場合と同様に凝固しつつ、この注射針５３による患部１５の穿刺穴１６を閉塞状態にする。かかる凝固状態の生体組織１７は、この患部１５の内部（薬液７側）と穿刺穴１６の外部（カプセル型医療装置７１側）とを完全に遮断する。

その後、制御部７９は、焼灼部７４の焼灼処理を開始してから所定の時間が経過したタイミングに、焼灼部７４への電力供給を停止して焼灼部７４の焼灼処理を終了させる。続いて、制御部７９は、この患部１５から注射針５３を抜き取ってカプセル型筐体２の内部に注射針５３を収納するように駆動部６を制御する。この場合、注射針５３は、焼灼部７４の内部を通ってカプセル型筐体２の内部に移動する。また、制御部７９は、患部１５の焼灼処理（すなわち穿刺穴１６の閉塞処理）を完了した焼灼部７４をカプセル型筐体２の内部に収納するように駆動部７６を制御する。この場合、駆動部７６は、注射針５３がカプセル型筐体２の内部に収納された後に焼灼部７４をカプセル型筐体２の内部に収納してもよいし、注射針５３とともに焼灼部７４をカプセル型筐体２の内部に収納してもよい。

ここで、注射針５３を抜き取られた患部１５の穿刺穴（穿刺跡）１６は、上述した凝固状態の生体組織１７によって閉塞状態である。このため、患部１５は、このように注射針５３が抜き取られた後であっても、この穿刺穴１６から薬液７を漏出させることなく、内部に薬液７を留める。この結果、患部１５内部の薬液７は、この被検体内部における患部１５以外の体内部位に漏れ広がることがない。

以上、説明したように、本発明の実施の形態４の変形例２では、駆動部の作用によって突没可能な焼灼部を備え、カプセル型筐体から突出させた焼灼部を穿刺対象の体内部位に接触させ、この焼灼部が、この体内部位に穿刺した状態である注射針の周囲の生体組織（すなわち穿刺穴周囲の生体組織）を焼灼処理することによって、この注射針による体内部位の穿刺穴を閉塞状態にするようにし、その他を実施の形態４と同様に構成した。このため、上述した実施の形態４の場合と同様の作用効果を享受するとともに、穿刺対象の体内部位に焼灼部を確実に接触させることができ、この結果、より確実に穿刺穴周囲の生体組織を焼灼処理によって凝固することが可能なカプセル型医療装置を実現することができる。

（実施の形態５）
つぎに、本発明の実施の形態５について説明する。上述した実施の形態１では、体内部位に穿刺した状態の注射針３を加熱処理によって縮小変形させて、この注射針３による体内部位の穿刺穴を閉塞状態にしていたが、この実施の形態５では、注射針を穿刺した状態の体内部位の表面を伸展させ、この体内部位の伸展状態を維持しつつ注射針を抜き取ることによって、この体内部位の穿刺穴を閉塞状態にしている。

図２１は、本発明の実施の形態５にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。図２１に示すように、この実施の形態５にかかるカプセル型医療装置８１は、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置１の注射針３に代えて注射針８３を備え、加熱部４に代えて組織変形機構８４を備え、制御部１３に代えて制御部８９を備える。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

注射針８３は、金属等によって形成される硬質の中空針であり、穿刺した体内部位の収縮力によって縮小変形するものではない。また、注射針８３の後端部にはチューブ１０ｂが取り付けられ、注射針８３は、このチューブ１０ｂを介して駆動弁９と連通する。この注射針８３の後端部近傍には支持部５が取り付けられ、注射針８３は、上述した実施の形態１における注射針３と同様に駆動部６の作用によってカプセル型筐体２から突没する。なお、注射針８３は、上述した実施の形態１における注射針３と同様の中空針構造を有する。

組織変形機構８４は、注射針８３を穿刺した状態の体内部位の表面組織（生体組織）を変形して注射針８３による体内部位の穿刺穴を閉塞状態にする閉塞手段として機能する。具体的には、組織変形機構８４は、注射針８３を穿刺した状態の体内部位の表面組織（生体組織）を伸展するための一対の高摩擦回転部８４ａ，８４ｂと、一方の高摩擦回転部８４ａの回転を他方の高摩擦回転部８４ｂに伝達する回転伝達部８４ｃと、一対の高摩擦回転部８４ａ，８４ｂを回転駆動するための駆動部８４ｄと、駆動部８４ｄの駆動力の回転方向を高摩擦回転部８４ａの回転方向に変換する回転方向変換部８４ｅとを備える。

高摩擦回転部８４ａ，８４ｂは、体内部位の表面組織（臓器内壁等の生体組織）を擦り動かすに充分な摩擦性を有する高摩擦部材を用いて実現される。高摩擦回転部８４ａ，８４ｂは、ローラー状に形成され、互いに回転軸を平行にし且つ注射針８３の突没口である開口部２ｃを間に挟む態様でカプセル型筐体２に回転自在に配置される。かかる一対の高摩擦回転部８４ａ，８４ｂは、カプセル型筐体２の外壁面から露出し、被検体内部のカプセル型医療装置８１が穿刺対象の体内部位（注射針８３を穿刺する所望の体内部位）に到達した際、この体内部位の表面組織と接触する。

回転伝達部８４ｃは、無端状の高摩擦部材であり、図２１に示すように八の字の態様で高摩擦回転部８４ａ，８４ｂに取り付けられる。かかる回転伝達部８４ｃは、駆動部８４ｄの駆動力による高摩擦回転部８４ａの回転を他方の高摩擦回転部８４ｂに伝達し、これによって、一対の高摩擦回転部８４ａ，８４ｂを互いに逆回り（図２１に示す細線矢印方向）に回転させる。なお、回転伝達部８４ｃは、注射針８３の突没動作を阻害しないように、注射針８３の移動経路から外れる態様で配置される。

駆動部８４ｄは、上述した高摩擦回転部８４ａ，８４ｂを回転させるためのものであり、回転アクチュエータ等を用いて実現される。駆動部８４ｄは、制御部８９の制御に基づいて駆動し、一対の高摩擦回転部８４ａ，８４ｂの回転に必要な駆動力を生成する。かかる駆動部８４ｄの駆動軸には、回転方向変換部８４ｅと接続される。

回転方向変換部８４ｅは、１以上のギアを内蔵するギアボックス等によって実現される。回転方向変換部８４ｅは、駆動部８４ｄの駆動力を高摩擦回転部８４ａに伝達するための回転部を備え、この回転部と高摩擦回転部８４ａとを接触させた態様でカプセル型筐体２の内部に配置される。かかる回転方向変換部８４ｅは、駆動部８４ｄの駆動力の回転方向を高摩擦回転部８４ａの回転方向（図２１においては反時計回りの方向）に変換し、この方向変換した駆動力を高摩擦回転部８４ａに伝達する。すなわち、上述した高摩擦回転部８４ａは、かかる回転方向変換部８４ｅから伝達された駆動部８４ｄの駆動力によって回転する。

このような構成を有する組織変形機構８４は、制御部８９の制御に基づいて駆動する駆動部８４ｄの駆動力によって、図２１に示すように互いに異なる方向に一対の高摩擦回転部８４ａ，８４ｂを回転させ、かかる高摩擦回転部８４ａ，８４ｂと接触した状態の体内部位（すなわち注射針８３を穿刺した状態の体内部位）の表面組織を変形（具体的には伸展）する。これによって、組織変形機構８４は、注射針８３を抜き取り後の体内部位の穿刺穴の開口径を最小化して、この穿刺穴を閉塞状態にする。

制御部８９は、注射針８３を穿刺した状態の体内部位の表面組織を伸展させるように組織変形機構８４を制御する。この場合、制御部８９は、駆動部８４ｄを駆動制御することによって、組織変形機構８４による体内部位の表面組織の伸展変形タイミングおよび伸展変形期間等を制御する。なお、制御部８９は、かかる組織変形機構８４の制御以外、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置１の制御部１３と同様の機能を有する。

つぎに、被検体内部における所望部位の一例である患部に薬液を注射する場合を例示して、本発明の実施の形態５にかかるカプセル型医療装置８１の動作を具体的に説明する。図２２は、注射針を穿刺した患部の表面組織を組織変形機構によって伸展させる状態を示す模式図である。図２３は、表面組織の伸展によって患部の穿刺穴が閉塞する状態を示す模式図である。以下では、図２２，２３を参照しつつ、注射針８３による患部１５の穿刺穴１６を閉塞状態にする際のカプセル型医療装置８１の動作を説明する。なお、この実施の形態５にかかるカプセル型医療装置８１の動作は、体内部位の穿刺穴を閉塞する際の動作以外、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置１と同様である。

患部１５に穿刺した注射針８３を介して患部１５の内部に薬液７を注入し終えたカプセル型医療装置８１において、制御部８９は、図２２に示すように、患部１５に注射針８３を穿刺した状態を維持するように駆動部６を制御しつつ、この注射針８３を穿刺した状態の患部１５の表面組織を伸展するように組織変形部８４を制御する。具体的には、制御部８９は、上述した駆動弁９を閉駆動させたタイミングに、駆動部８４ｄの駆動を開始させる。駆動部８４ｄは、かかる制御部８９の制御に基づいて高摩擦回転部８４ａ，８４ｂの回転力を生成する。高摩擦回転部８４ａ，８４ｂは、回転方向変換部８４ｅを介して伝達される駆動部８４ｄの駆動力によって、図２２に示すように互いに異なる方向に回転しつつ、注射針８３による患部１５の穿刺穴１６を中心に患部１５の表面組織（具体的には穿刺穴１６の近傍の表面組織）を伸展させる。

つぎに、制御部８９は、かかる高摩擦回転部８４ａ，８４ｂによる患部１５の表面組織の伸展状態を維持するように駆動部８４ｄを制御しつつ、この患部１５から注射針８３を抜き取ってカプセル型筐体２の内部に注射針８３を収納するように駆動部６を制御する。この場合、駆動部６は、かかる伸展状態の患部１５の穿刺穴１６から注射針８３を抜き取り、この注射針８３をカプセル型筐体２の内部に収納する。

ここで、この注射針８３を抜き取られた患部１５は、上述したように組織変形機構８４の高摩擦回転部８４ａ，８４ｂによって穿刺穴１６近傍の表面組織を伸展した状態である。このため、かかる伸展状態の患部１５は、図２３に示すように、注射針８３の穿刺による穿刺穴１６の開口径を穿刺時に比して小径に縮小変形し、最終的に、この穿刺穴１６の開口径を最小化して穿刺穴１６を閉塞した状態（図２３に示す抜去後の状態）にする。

制御部８９は、駆動部６の制御によって患部１６から注射針８３を抜き取った後も、高摩擦回転部８４ａ，８４ｂによる患部１５の表面組織の伸展状態を所定の時間維持するように駆動部８４ｄを制御し、カプセル型筐体２の内部に注射針８３を収納してから所定の時間が経過したタイミングに、この患部１５の表面組織の伸展動作を終了するように駆動部８４ｄを制御する。

ここで、かかる患部１５の穿刺穴（穿刺跡）１６は、上述したように組織変形機構８４が患部１５の表面組織の伸展状態を所定の時間維持していたので、この組織変形機構８４による伸展作用が解除された場合であっても閉塞状態を維持する。このため、患部１５は、注射針８３が抜き取られた後であっても、この穿刺穴１６から薬液７を漏出させることなく、内部に薬液７を留める。この結果、患部１５内部の薬液７は、この被検体内部における患部１５以外の体内部位に漏れ広がることがない。

なお、かかるカプセル型医療装置８１において、制御部８９は、注射針８３を介して患部１５の内部に薬液７を注入し終えたタイミングに、高摩擦回転部８４ａ，８４ｂの回転によって患部１５の表面組織を伸展させるように駆動部８４ｄを制御していたが、組織変形機構８４による患部１５の表面組織の伸展変形タイミングは、これに限定されない。例えば、制御部８９は、患部１５に注射針８３を穿刺したタイミング（患部１５の内部に薬液７を注入する前）に、高摩擦回転部８４ａ，８４ｂの回転によって患部１５の表面組織を伸展させるように駆動部８４ｄを制御してもよい。または、制御部８９は、注射針８３を介して患部１５の内部に薬液７を注入している期間に、高摩擦回転部８４ａ，８４ｂの回転によって患部１５の表面組織を伸展させるように駆動部８４ｄを制御してもよい。

以上、説明したように、本発明の実施の形態５では、穿刺対象の体内部位の表面組織を伸展させる組織変形機構を備え、組織変形機構が、注射針を穿刺した状態の体内部位の表面組織（詳細には穿刺穴近傍の生体組織）を伸展させ、少なくとも体内部位から注射針を抜き取るまでの期間、この体内部位の表面組織の伸展状態を維持して、この体内部位の穿刺穴を閉塞状態にするようにし、その他を実施の形態１と同様に構成した。このため、上述した実施の形態１の場合と同様の作用効果を享受するとともに、注射針を縮小変形せずに体内部位の穿刺穴を閉塞状態にすることができ、これによって、被検体内部における複数の所望部位に薬液を注入することが可能なカプセル型医療装置を簡易な構成で実現することができる。

なお、上述した実施の形態４の変形例２では、筒形状の焼灼部７４の内部に注射針５３を挿通し、この注射針５３の突出動作に同期して焼灼部７４をカプセル型筐体２から突出させていたが、これに限らず、カプセル型筐体２からの注射針５３の突出動作と焼灼部７４の突出動作とを同期して行わなくてもよい。この場合、実施の形態４の変形例２にかかるカプセル型医療装置７１において、焼灼部７４は、例えば図２４に示すように、注射針５３とは別体の状態でカプセル型筐体２の内部に配置され、この注射針５３とは独立した状態でカプセル型筐体２から突没可能なものであってもよい。図２４に示す焼灼部７４は、制御部７９の制御に基づく駆動部７６の作用によって、注射針５３の突没動作と異なるタイミングに開口部２ｃを通ってカプセル型筐体２から突没可能である。かかる焼灼部７４は、上述した筒形状の場合と同様に、注射針５３を穿刺した状態の体内部位における穿刺穴周囲の生体組織を焼灼処理して、この穿刺穴を閉塞状態にする。なお、この図２４に示す焼灼部７４は、開口部２ｃを通ってカプセル型筐体２から突没可能であれば、筒形状または棒形状（円柱状、角柱状）等の所望の形状のものであってもよい。

また、上述した実施の形態１では、熱可塑性の注射針３を加熱処理する加熱部４を薄膜状にして注射針３の外表面に巻き付ける態様で配置していたが、これに限らず、かかる注射針３を加熱処理する加熱部は、この注射針３の壁面に埋め込まれてもよいし、この注射針３の内壁面に配置されてもよい。また、かかる熱可塑性の注射針３は、加熱部４の加熱処理（すなわち電熱ヒータによる加熱処理）に限らず、加熱した薬液との接触によって軟化するように構成してもよい。あるいは、カプセル型筐体２の内部において注射針３をペルチェ素子等によって冷却し、体内部位に注射針３を穿刺した後、被検体の体温によって穿刺状態の注射針３を軟化させてもよい。

さらに、上述した実施の形態２では、体内部位の穿刺穴を閉塞状態にする際、この体内部位の収縮力によって薄膜チューブ２４をフラット状に圧潰変形していたが、これに限らず、薄膜チューブ２４は、弾性部材によって形成され、弾性をもって縮径変形するものであってもよい。かかる弾性体である薄膜チューブ２４は、体内部位の穿刺穴を閉塞状態にする際、この体内部位の収縮力によって縮径変形し、この体内部位の穿刺穴から抜き取られた後に元の筒形状に復帰する。

また、上述した実施の形態１，２，４，５および実施の形態４の変形例１，２では、カプセル型筐体２の径方向に注射針を突没動作させ、体内部位の表面に対して略垂直な態様で体内部位に注射針を穿刺していたが、これに限らず、上述した実施の形態３およびその変形例１に例示されるように、カプセル型筐体２の径方向に対して注射針の長手方向が斜めになる態様でカプセル型筐体２から注射針を突没動作させ、体内部位の表面に対して鋭角をなした態様で体内部位に注射針を穿刺してもよい。この場合も、上述した実施の形態３およびその変形例１と同様に、注射針による体内部位の穿刺穴の長さを、体内部位に対して垂直に注射針を穿刺した場合に比して長くすることができ、この結果、穿刺穴からの薬液漏出の防止効果を一層高めることができる。

さらに、上述した実施の形態３では、カプセル型筐体２の径方向に対して注射針の長手方向が斜めになる態様でカプセル型筐体２から注射針を突没動作させ、体内部位の表面に対して鋭角をなした態様で体内部位に注射針を穿刺していたが、これに限らず、上述した実施の形態１，２，４，５および実施の形態４の変形例１，２に例示されるように、カプセル型筐体２の径方向に注射針を突没動作させ、体内部位の表面に対して略垂直な態様で体内部位に注射針を穿刺してもよい。

また、上述した実施の形態４およびその変形例２では、焼灼部による穿刺穴周囲の生体組織の焼灼処理が完了した後に注射針を体内部位から抜き取っていたが、これに限らず、体内部位に穿刺した状態の注射針は、焼灼部によってこの体内部位の穿刺穴周囲の生体組織が焼灼処理されている期間に徐々に抜き取られてもよい。すなわち、上述した実施の形態４およびその変形例２では、焼灼部による体内部位の焼灼処理と体内部位からの注射針の抜取動作とを同時に実行し、焼灼部によって穿刺穴周囲の生体組織を焼灼処理しつつ、この穿刺穴から注射針を徐々に抜き取ってもよい。

さらに、上述した実施の形態４の変形例１では、焼灼処理機能を有する注射針６３を、穿刺穴周囲の生体組織の焼灼処理が完了した後に体内部位から抜き取っていたが、これに限らず、かかる注射針６３は、体内部位の穿刺穴周囲の生体組織を焼灼処理しつつ、この体内部位から徐々に抜き取られてもよい。この場合、かかる注射針６３は、この体内部位から完全に抜き取られるまでに穿刺穴周囲の生体組織の焼灼処理を完了すればよい。

また、上述した実施の形態５では、注射針８３を穿刺した状態の体内部位の表面組織を組織変形機構８４によって伸展状態にしていたが、これに限らず、組織変形機構８４は、注射針８３を穿刺する前の体内部位を伸展状態にしてもよい。この場合、上述したカプセル型医療装置８１は、組織変形機構８４によって表面組織を伸展した状態の体内部位に注射針８３を穿刺し、その後、この体内部位から注射針８３を抜き取った後に組織変形機構８４の伸展動作を終了する。この場合も、伸展状態であった体内部位の収縮力によって注射針８３による穿刺穴を閉塞状態にすることができる。

さらに、上述した実施の形態５では、注射針８３を穿刺した状態の体内部位の表面組織を組織変形機構８４によって伸展状態にしていたが、これに限らず、組織変形機構８４は、注射針８３を穿刺した体内部位の表面組織を穿刺穴側に寄せて、この表面組織を縮めた状態にしてもよい。この場合、上述した組織変形機構８４の駆動部８４ｄを逆回転させて、高摩擦回転部８４ａ，８４ｂを各々逆回転させればよい。この場合も、かかる組織変形機構８４の組織変形作用によって注射針８３による穿刺穴を閉塞状態にすることができる。なお、かかる組織変形機構８４が体内部位の表面組織を縮めるタイミングは、体内部位から注射針８３が完全に抜き取られるまでの期間であってもよいし、体内部位から注射針８３が完全に抜き取られた後であってもよい。

また、上述した実施の形態１〜５および各変形例では、被検体の体内部位に作用させる薬液を注射するカプセル型医療装置を例示していたが、これに限らず、被検体の体内部位に所望の液体を注射するカプセル型医療装置であってもよい。この場合、かかるカプセル型医療装置によって体内部位に注射される液体は、無色透明の液体であってもよいし、着色された有色の液体（例えばマーキング用の液体）であってもよい。

さらに、上述した実施の形態１〜５および各変形例では、電力によって駆動する単一の駆動部が、カプセル型筐体から注射針を突没して、被検体の体内部位に注射針を穿刺し、この穿刺した注射針を体内部位から抜き取っていたが、これに限らず、カプセル型筐体から注射針を突没する駆動部と、体内部位に対する注射針の穿刺および抜取を行う駆動部とを別のものとしてもよい。この場合、カプセル型筐体から注射針を突没する駆動部は、上述した駆動部６に例示されるように電力によって駆動する電動アクチュエータ等であってもよいし、外部から印加される外部磁界の作用によって駆動する磁気アクチュエータであってもよい。また、注射針の穿刺および抜取を行う駆動部は、電力によって駆動する電動アクチュエータ等であってもよいし、外部磁界に追従して駆動する磁石であってもよい。

具体的には、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置１は、注射針３の突没動作を行う駆動部６と、注射針３の穿刺動作および抜取動作を行う駆動部（駆動部６と異なる別の駆動部）とを内蔵してもよい。図２５は、注射針の突没動作の駆動部と注射針の穿刺動作および抜取動作の駆動部とを備えたカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。

図２５に示すカプセル型医療装置１において、注射針３は、駆動部６の駆動方向（図２５の太線矢印によって示される注射針３の突没方向）に対して傾斜するように支持部５によって支持される。駆動部６は、制御部１３の制御に基づいて駆動して、カプセル型筐体２から注射針３を突没する。磁石９０は、カプセル型筐体２の径方向と磁化方向とを一致させる態様でカプセル型筐体２の内部に配置される。かかる磁石９０は、被検体外部の外部装置によって印加された外部磁界に追従してカプセル型筐体２を回転駆動し、これによって、突出状態の注射針３を体内部位に穿刺し、その後、この穿刺した注射針３を体内部位から抜き取る。

具体的には、図２６に示すように、磁石９０は、外部磁界に追従してカプセル型筐体２を周方向に回転駆動するとともに、このカプセル型筐体２から突出した状態の注射針３を体内部位（例えば患部１５）に向けて回転駆動し、これによって、加熱部４とともに注射針３を患部１５に穿刺する。その後、磁石９０は、上述した実施の形態１における注射針３の抜取タイミングと同様のタイミングにおいて、外部から印加された外部磁界に追従してカプセル型筐体２を周方向（穿刺の場合と逆方向）に回転駆動するとともに、この患部１５から離間する方向に縮小変形後の注射針３を回転駆動し、これによって、この患部１５から加熱部４とともに縮小変形後の注射針３を抜き取る。その後、上述した駆動部６は、この縮小変形後の注射針３と加熱部４とをカプセル型筐体２の内部に収納する。また、前記外部磁界によって注射針３が患部１５に穿刺された後、カプセル型医療装置１の回転方向の位置が穿刺された状態で静止するように静磁界を印加してもよい。この状態で患部１５の内部への薬液７の注入と、その後の加熱部４による注射針３の縮小変形とをすることで、患部１５付近の反力による注射針３の抜けを防止し、より確実に薬液７を注射することができる。

このように、図２５に示すカプセル型医療装置１は、上述した実施の形態１の場合と同様に、カプセル型筐体２から注射針３を突没させて、体内部位に注射針３を穿刺し、この穿刺した注射針３を体内部位から抜き取ることができ、上述した実施の形態１の場合と同様の作用効果を享受する。なお、図２５に示したような注射針の突没動作を行う駆動部と注射針の穿刺動作および抜取動作を行う駆動部とを内蔵する構成は、実施の形態１にかかるカプセル型医療装置１に限らず、上述した実施の形態２〜５および各変形例のいずれかにかかるカプセル型医療装置に適用してもよい。この場合も、上述した実施の形態２〜５および各変形例のいずれかと同様の作用効果を享受するカプセル型医療装置を構成することができる。

本発明の実施の形態１にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 被検体内部のカプセル型医療装置が患部に到達する状態を示す模式図である。 被検体内部のカプセル型医療装置が患部に薬液を注射する状態を示す模式図である。 注射針の縮小変形によって体内部位の穿刺穴が閉塞する状態を示す模式図である。 縮小変形した注射針がカプセル型筐体の内部に収納される状態を示す模式図である。 本発明の実施の形態２にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 被検体内部のカプセル型医療装置が薄膜チューブとともに注射針を患部に穿刺する状態を示す模式図である。 薄膜チューブの縮小変形によって体内部位の穿刺穴が閉塞する状態を示す模式図である。 薄膜チューブがカプセル型筐体の内部に収納される状態を示す模式図である。 本発明の実施の形態３にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 本発明の実施の形態３にかかるカプセル型医療装置が体内部位に注射する際の一連の処理手順を例示するフローチャートである。 低速の抜取速度で患部から注射針を抜き取りつつ穿刺穴を閉塞する状態を示す模式図である。 本発明の実施の形態３の変形例１にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 本発明の実施の形態３の変形例１にかかるカプセル型医療装置が体内部位に注射する際の一連の処理手順を例示するフローチャートである。 カプセル型筐体側に先端開口部を向けた状態の注射針を低速の抜取速度で患部から抜き取りつつ穿刺穴を閉塞する状態を示す模式図である。 本発明の実施の形態４にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 注射針周囲の生体組織の焼灼処理によって体内部位の穿刺穴が閉塞する状態を示す模式図である。 本発明の実施の形態４の変形例１にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 本発明の実施の形態４の変形例２にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 注射針周囲の生体組織の焼灼処理によって体内部位の穿刺穴が閉塞する状態を示す模式図である。 本発明の実施の形態５にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 注射針を穿刺した患部の表面組織を組織変形機構によって伸展させる状態を示す模式図である。 表面組織の伸展によって患部の穿刺穴が閉塞する状態を示す模式図である。 本発明の実施の形態４の変形例２にかかるカプセル型医療装置の別態様を示す模式図である。 注射針の突没動作の駆動部と注射針の穿刺動作および抜取動作の駆動部とを備えたカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 外部磁界の作用によって体内部位に注射針を穿刺する状態を例示する模式図である。

符号の説明

１，２１，３１，４１，５１，６１，７１，８１ カプセル型医療装置
２ カプセル型筐体
２ａ 筒状筐体
２ｂ ドーム形状筐体
２ｃ 開口部
３，２３，３３，５３，６３，８３ 注射針
４ 加熱部
５，２５，３５，７５ 支持部
６，２６，３６，７６，８４ｄ 駆動部
７ 薬液
８ 吐出バルーン
９ 駆動弁
１０ａ 連通管
１０ｂ チューブ
１１ 撮像部
１１ａ 照明部
１１ｂ 光学系
１１ｃ 固体撮像素子
１２ 通信部
１３，２９，３９，４９，５９，７９，８９ 制御部
１３ａ 画像処理部
１４ 電源部
１５ 患部
１６ 穿刺穴
１７ 生体組織
２４ 薄膜チューブ
４６ 回転駆動部
５４，７４ 焼灼部
８４ 組織変形機構
８４ａ，８４ｂ 高摩擦回転部
８４ｃ 回転伝達部
８４ｅ 回転方向変換部
９０ 磁石
ＣＬ 中心軸

Claims (11)

1. 被検体の体内部位に注射針を穿刺し、この穿刺した前記注射針を前記体内部位から抜き取る針駆動手段と、
   前記体内部位に穿刺した前記注射針を介して前記体内部位の内部に液体を注入する液体注入手段と、
   前記液体注入手段が前記体内部位の内部に前記液体を注入してから前記針駆動手段が前記体内部位から前記注射針を抜き取るまでの期間に、前記注射針による前記体内部位の穿刺穴を閉塞状態にする閉塞手段と、
   を備え、前記閉塞手段は、前記注射針の外径を変化させる針径変化手段であることを特徴とするカプセル型医療装置。
2. 前記針径変化手段は、前記注射針を加熱処理によって縮小変形させて前記穿刺穴を閉塞状態にする加熱手段であり、
   前記注射針は、熱可塑性樹脂によって形成され、前記体内部位に穿刺した状態で前記加熱手段によって加熱処理された場合、前記体内部位の収縮力によって縮小変形することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
3. 被検体の体内部位に注射針を穿刺し、この穿刺した前記注射針を前記体内部位から抜き取る針駆動手段と、
   前記体内部位に穿刺した前記注射針を介して前記体内部位の内部に液体を注入する液体注入手段と、
   前記液体注入手段が前記体内部位の内部に前記液体を注入してから前記針駆動手段が前記体内部位から前記注射針を抜き取るまでの期間に、前記注射針による前記体内部位の穿刺穴を閉塞状態にする閉塞手段と、
   を有し、
   前記閉塞手段は、
   前記注射針に摺動可能に外嵌し、前記体内部位に穿刺する前記注射針とともに前記穿刺穴に入る軟質管と、
   前記体内部位に向けて前記注射針とともに前記軟質管を突出させ、前記針駆動手段が前記体内部位から前記注射針を抜き取るまでの期間、前記穿刺穴に前記軟質管を留め、前記注射針の抜き取り後に前記体内部位から前記軟質管を抜き取って、前記カプセル型筐体の内部に前記軟質管を収納する管駆動手段と、
   を備え、
   前記軟質管は、前記注射針に外嵌した状態で管形状を維持し、前記針駆動手段によって前記体内部位から前記注射針が抜き取られるとともに前記体内部位の収縮力によって縮小変形して、前記穿刺穴を閉塞状態にすることを特徴とするカプセル型医療装置。
4. 被検体の体内部位に注射針を穿刺し、この穿刺した前記注射針を前記体内部位から抜き取る針駆動手段と、
   前記体内部位に穿刺した前記注射針を介して前記体内部位の内部に液体を注入する液体注入手段と、
   前記液体注入手段が前記体内部位の内部に前記液体を注入してから前記針駆動手段が前記体内部位から前記注射針を抜き取るまでの期間に、前記注射針による前記体内部位の穿刺穴を閉塞状態にする閉塞手段と、
   を備え、前記閉塞手段は、前記体内部位の収縮速度に比して低い速度で前記体内部位から前記注射針を抜き取るように前記針駆動手段を制御する制御手段を備えたことを特徴とするカプセル型医療装置。
5. 前記閉塞手段は、前記注射針の長手軸回りに前記注射針を回転する回転駆動手段をさらに備え、
   前記制御手段は、前記体内部位に前記注射針を穿刺する場合、前記注射針の先端開口部が前記体内部位側に向くように前記回転駆動手段を制御し、前記体内部位から前記注射針を抜き取る場合、前記先端開口部の方向が反転する態様に前記注射針を回転するように前記回転駆動手段を制御することを特徴とする請求項４に記載のカプセル型医療装置。
6. 被検体の体内部位に注射針を穿刺し、この穿刺した前記注射針を前記体内部位から抜き取る針駆動手段と、
   前記体内部位に穿刺した前記注射針を介して前記体内部位の内部に液体を注入する液体注入手段と、
   前記液体注入手段が前記体内部位の内部に前記液体を注入してから前記針駆動手段が前記体内部位から前記注射針を抜き取るまでの期間に、前記注射針による前記体内部位の穿刺穴を、前記注射針の周囲の生体組織を焼灼して閉塞状態にする焼灼手段と、
   前記カプセル型筐体から前記焼灼手段を突没させて、前記注射針の近傍であって前記体内部位の表面に前記焼灼手段を接触させ、前記穿刺穴を閉塞状態にした後、前記カプセル型筐体の内部に前記焼灼手段を収納する焼灼部駆動手段と、
   を備え、
   前記焼灼手段は、前記注射針を内部に挿通可能な管形状に形成され、前記注射針は、前記焼灼手段の内部を通って突没することを特徴とすることをカプセル型医療装置。
7. 被検体の体内部位に注射針を穿刺し、この穿刺した前記注射針を前記体内部位から抜き取る針駆動手段と、
   前記体内部位に穿刺した前記注射針を介して前記体内部位の内部に液体を注入する液体注入手段と、
   前記液体注入手段が前記体内部位の内部に前記液体を注入してから前記針駆動手段が前記体内部位から前記注射針を抜き取るまでの期間に、前記注射針による前記体内部位の穿刺穴を閉塞状態にする閉塞手段と、
   を備え、
   前記閉塞手段は、前記注射針を穿刺する前記体内部位の表面を変形させて前記穿刺穴を閉塞状態にすることを特徴とするカプセル型医療装置。
8. 前記閉塞手段は、前記体内部位に穿刺した状態の前記注射針の近傍の生体組織を伸展して前記穿刺穴を閉塞状態にする組織伸展機構であることを特徴とする請求項７に記載のカプセル型医療装置。
9. 前記針駆動手段は、前記体内部位の表面と前記注射針とのなす角度を９０度より小さくした態様で前記体内部位に前記注射針を穿刺することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載のカプセル型医療装置。
10. 前記針駆動手段は、当該カプセル型医療装置のカプセル型筐体から前記注射針を突没させて、前記被検体の体内部位に前記注射針を穿刺し、この穿刺した前記注射針を前記体内部位から抜き取って、前記カプセル型筐体の内部に前記注射針を収納することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載のカプセル型医療装置。
11. 当該カプセル型医療装置のカプセル型筐体から前記注射針を突没させる突没駆動手段を備え、
    前記針駆動手段は、外部磁界に追従して回転駆動して、前記突没駆動手段によって突出した前記注射針を前記被検体の体内部位に穿刺し、この穿刺した前記注射針を前記体内部位から抜き取る磁石であることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載のカプセル型医療装置。

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