JPWO2008126424A1 - 経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部１４と、現在位置を検出する現在位置検出部１２と、経路探索部で探索された経路上に存在する案内交差点を算出する経路案内部１６と、経路案内部で算出された案内交差点から経路に沿って流出する道路の幅に応じて該案内交差点の入口から中央までの距離を算出して減算距離とする減算距離算出部１８と、現在位置検出部で検出された現在位置から経路案内部で算出された案内交差点の中央までの距離から、減算距離算出部で算出された減算距離を減じて通知すべき通知距離を算出する通知距離算出部１９と、通知距離算出部で算出された通知距離を表示する表示部２０とを備えている。

Description

この発明は、ユーザを目的地まで誘導する経路誘導装置に関し、特に交差点案内時に交差点までの距離をユーザに知らせる技術に関する。

従来、経路に沿って走行中に、案内交差点の手前の所定位置に設定された案内地点に至った場合に、例えば「交差点まで○○メートルです」といった音声および画像の少なくとも１つを出力することにより交差点案内を行うとともに、案内交差点までの距離を表示し、その後、車両の進行に連れて表示距離を減じる経路誘導装置が知られている。このような経路誘導装置として、特許文献１は、右折または左折すべき交差点が接近したことを案内する地点を、交差する道路の幅員に応じて変更することのできる経路誘導装置を開示している。

この経路誘導装置は、地図情報を記録する地図情報記録部に各道路の車線数を記録する車線数記憶部を備えており、経路案内制御部は車線情報を地図情報と同時に読み出し、交差する道路の幅員を検出する。そして、案内位置変更部はこの道幅の情報を基に経路案内を行う地点、すなわち該当する交差点までの距離の変更を行い、この距離になったときに音声制御部に音声案内を行うように指示する。音声制御部は、この指示に基づき音声による経路案内を行い運転者に交差点に接近したことを報知する。

特開平６−５２４９３号公報

上述した案内交差点までの距離を表示する従来の経路誘導装置において、表示距離は、案内地点から、地図データベースから取得されたリンク端点までの距離を基準として計算されている。ところが、案内地点からリンク端点までの距離は、案内地点から交差点中心までの距離である。そこで、案内交差点に到達した時点で表示距離をゼロにするために、計算した距離から一律に所定値（例えば２５ｍ、機種によっては１５ｍ）を差し引いて案内距離とすることが行われている。

その結果、規模が小さい交差点においては、その案内交差点に到達する前に表示距離がゼロになり、逆に、規模が大きい交差点においては、その案内交差点に進入した後であっても表示距離がゼロにならないという状態が発生し、ユーザが案内交差点であるか否かの判断を誤るという問題がある。

この発明は、上述した要請に応えるためになされたものであり、その課題は、案内交差点までの正確な距離を提示できる経路誘導装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、この発明に係る経路誘導装置は、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、現在位置を検出する現在位置検出部と、経路探索部で探索された経路上に存在する案内交差点を算出する経路案内部と、経路案内部で算出された案内交差点から経路に沿って流出する道路の幅に応じて該案内交差点の入口から中央までの距離を算出して減算距離とする減算距離算出部と、現在位置検出部で検出された現在位置から経路案内部で算出された案内交差点の中央までの距離から、減算距離算出部で算出された減算距離を減じて通知すべき通知距離を算出する通知距離算出部と、通知距離算出部で算出された通知距離を表示する表示部とを備えている。

この発明に係る経路誘導装置によれば、経路上に存在する案内交差点から経路に沿って流出する道路の幅に応じて該案内交差点の入口から中央までの距離を算出して減算距離とし、現在位置から案内交差点の中央までの距離から減算距離を減じた距離を通知距離として表示するように構成したので、案内交差点までの正確な距離をユーザに提示できる。

この発明の実施の形態１に係る経路誘導装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図１に示すセンタユニットによって実現される機能の詳細を示す機能ブロック図である。 この発明の実施の形態１に係る経路誘導装置の動作を、距離算出処理を中心に示すフローチャートである。 図３に示す減算距離算出処理の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係る経路誘導装置で使用される減算距離算出テーブルの例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係る経路誘導装置における距離表示の例を示す図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る経路誘導装置のハードウェア構成を示すブロック図である。この経路誘導装置は、ドライブ１、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２、ジャイロ３、車速センサ４、操作部５、通信装置６、センタユニット７、ディスプレイ８およびスピーカ９を備えている。

ドライブ１は、図示しない記録媒体に記憶されている地図データを読み出し、センタユニット７に送る。この地図データは、道路データおよび施設に関するデータを含む。記録媒体としては、例えばＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）またはハードディスク（Ｈａｒｄ ｄｉｓｋ）などを用いることができる。

ＧＰＳ受信機２は、自己の絶対位置および絶対方位を検出する。このＧＰＳ受信機２で検出された自己の絶対位置および絶対方位は、現在位置データとしてセンタユニット７に送られる。ジャイロ３は、車両の旋回時の角速度を検出する。このジャイロ３で検出された角速度は、角速度データとして、センタユニット７に送られる。車速センサ４は、所定距離を走行する毎に車両から送られてくる車速パルスに基づき車両の移動速度を検出する。この車速センサ４で検出された移動速度は、速度データとしてセンタユニット７に送られる。

操作部５は、ユーザの操作を受付けるためのリモートコントローラ、ボタンまたはタッチパネルなどから構成されている。この操作部５は、ディスプレイ８の起動、縮尺スケールの切り替えまたは手動音声案内などを指示したり、目的地、経由地などといった各種情報を入力したりするために使用される。この操作部５の操作によって入力された情報は、操作データとして、センタユニット７に送られる。

通信装置６は、この経路誘導装置（より具体的にはセンタユニット７）と外部との間で行われる通信を制御する。例えば、センタユニット７からの指示に応じて、ネットワークによって接続されたサーバ（図示しない）に地図データの取得要求を送信し、この取得要求に応答してサーバからネットワークを介して受信された地図データを、受信データとしてセンタユニット７に送る。

センタユニット７は、例えばマイクロコンピュータから構成されており、ドライブ１から送られてくる地図データ、ＧＰＳ受信機２から送られてくる現在位置データ、ジャイロ３から送られてくる角速度データ、車速センサ４から送られてくる速度データ、操作部５から送られてくる操作データおよび通信装置６から送られてくる受信データを用いて各種処理を実行し、この経路誘導装置の全体を制御する。このセンタユニット７によって実現される機能の詳細については後述する。

ディスプレイ８は、例えば液晶ディスプレイから構成されており、センタユニット７から送られてくる表示データにしたがって、自車周辺の地図、最適経路、自車マーク、交差点案内図などといった経路誘導画面、地点検索画面、メニュー画面などを表示する。スピーカ９は、センタユニット７から送られてくる音声データにしたがって、ディスプレイ８に表示されるメッセージまたは該メッセージに関連するメッセージを音声で出力する。

次に、センタユニット７によって実現される機能の詳細を説明する。図２は、センタユニット７の機能的な構成を示すブロック図である。このセンタユニット７は、マイクロコンピュータのソフトウェア処理および内部メモリによって実現された地図データ取得部１１、現在位置検出部１２、入力部１３、経路探索部１４、経路記憶部１５、経路案内部１６、案内点記憶部１７、減算距離算出部１８、通知距離算出部１９、表示部２０および音声出力部２１を備えている。

地図データ取得部１１は、ドライブ１の記録媒体または通信装置６を介してネットワークに接続されたサーバから地図データを取得する。この地図データ取得部１１で取得された地図データは、現在位置検出部１２、経路探索部１４、経路案内部１６、減算距離算出部１８、通知距離算出部１９および表示部２０に送られる。

現在位置検出部１２は、ＧＰＳ受信機２から送られてくる現在位置データ、および／または、ジャイロ３から送られてくる角速度データと車速センサ４から送られてくる速度データとを用いて自律航法によって生成した現在位置データに基づき、車両の概略位置を検出し、この検出した概略位置と地図データ取得部１１で取得された地図データとを用いてマップマッチングを行うことにより自車の現在位置を検出する。この現在位置検出部１２で検出された車両の現在位置は、自車位置データとして経路探索部１４、通知距離算出部１９および表示部２０に送られる。

入力部１３は、操作部５から送られてくる、例えば、出発地、経由地または目的地といった経路探索用の操作データを取得し、経路探索部１４に送る。経路探索部１４は、現在位置検出部１２から送られてきた自車位置データによって示される現在位置または入力部１３から送られてきた操作データによって示される出発地から、入力部１３から送られてきた操作データによって示される目的地までの経路を、地図データ取得部１１で取得された地図データに基づいて探索する。この経路探索部１４で探索された経路は、経路データとして経路記憶部１５に送られる。経路記憶部１５は、経路探索部１４から送られてくる経路データを記憶する。この経路記憶部１５に記憶されている経路データは、経路案内部１６および表示部２０によって読み出される。

経路案内部１６は、経路記憶部１５から読み出した経路データによって示される経路上に存在する案内交差点を、地図データ取得部１１から送られてくる地図データに基づき算出する。この経路案内部１６で算出された案内交差点は、案内点データとして案内点記憶部１７に送られる。案内点記憶部１７は、経路案内部１６から送られてきた案内点データを記憶する。この案内点記憶部１７に記憶された案内点データは、減算距離算出部１８および音声出力部２１によって読み出される。

減算距離算出部１８は、案内点記憶部１７から読み出した案内点データと地図データ取得部１１から送られてくる地図データとを用いて、減算距離を算出する。より詳しくは、減算距離算出部１８は、案内点記憶部１７から案内点データを読み出し、この読み出した案内点データによって示される案内交差点の交差点情報を地図データから取得し、この取得した交差点情報によって示される交差点の中央から交差点の入口までの距離を算出し、さらに、算出した距離に、後述する国または州コードの有無および都市または地方種別の有無に応じた変更を加えて減算距離とする。この変更は、図５に示す減算距離算出テーブルを参照することにより行われる（詳細は後述する）。この減算距離算出部１８で算出された減算距離は、減算距離データとして通知距離算出部１９に送られる。

通知距離算出部１９は、案内点記憶部１７から案内点データを読み出し、この読み出した案内点データによって示される案内交差点の交差点情報を地図データから取得し、この取得した交差点情報によって示される交差点の中央を求める。そして、現在位置検出部１２から送られてくる自車位置データによって示される自車の現在位置と、先に求めた交差点の中央との間の距離を算出し、この算出した距離から減算距離算出部１８によって算出された減算距離を減じて通知距離を算出する。この通知距離算出部１９で算出された通知距離は、通知距離データとして表示部２０に送られる。

表示部２０は、地図データ取得部１１から送られてくる自車周辺の地図データに基づき作成した地図、現在位置検出部１２によって検出された自車位置を表す自車マーク、案内点記憶部１７から読み出した案内点データに基づき作成した交差点案内情報および通知距離算出部１９によって算出された通知距離データなどを表示データに変換してディスプレイ８に送る。これにより、地図上に自車マーク、交差点案内情報および案内交差点の入口までの距離がディスプレイ８に表示される。

音声出力部２１は、案内点記憶部１７から読み出した案内点データを音声データに変換してスピーカ９に送る。これにより、スピーカ９から、交差点案内情報が音声で出力される。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係る経路誘導装置の動作を、距離算出処理を中心に、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、以下では、経路探索部１４による経路探索が終了し、経路データが経路記憶部１５に格納されているものとする。

この距離算出処理では、まず、経路情報取得処理が行われる（ステップＳＴ１１）。すなわち、経路案内部１６は、経路記憶部１５から経路データを取得する。次いで、案内点情報抽出処理が行われる（ステップＳＴ１２）。すなわち、経路案内部１６は、ステップＳＴ１１において経路記憶部１５から取得した経路データによって示される経路上に存在する案内交差点を、地図データ取得部１１から送られてくる地図データに基づき算出し、案内点データとして案内点記憶部１７に格納する。

次いで、減算距離算出処理が行われる（ステップＳＴ１３）。すなわち、減算距離算出部１８は、案内点記憶部１７から案内点データを読み出し、この読み出した案内点データによって示される案内交差点の交差点情報を地図データから取得する。そして、この取得した交差点情報によって示される交差点の中央から交差点の入口までの距離を算出し、さらに、算出した距離に、後述する国または州コードの有無および都市または地方種別の有無に応じた変更を加えて減算距離とする。この算出された減算距離は、減算距離データとして通知距離算出部１９に送られる。このステップＳＴ１３で行われる減算距離算出処理については、後にさらに詳細に説明する。

次いで、現在位置取得処理が行われる（ステップＳＴ１４）。すなわち、通知距離算出部１９は、現在位置検出部１２から自車位置データを取得する。次いで、案内点距離算出処理が行われる（ステップＳＴ１５）。すなわち、通知距離算出部１９は、現在位置検出部１２から送られてくる自車位置データによって示される自車の現在位置と、案内点記憶部１７から読み出した案内点データによって示される案内交差点の中央との間の距離を求めて案内点距離とする。

次いで、通知距離算出処理が行われる（ステップＳＴ１６）。すなわち、通知距離算出部１９は、ステップＳＴ１５において算出した案内点距離から、ステップＳＴ１３において算出した減算距離を減じて通知距離を算出し、通知距離データとして表示部２０に送る。

次いで、距離通知処理が行われる（ステップＳＴ１７）。すなわち、通知距離算出部１９は、ステップＳＴ１６で算出した通知距離データを表示部２０に送る。表示部２０は、通知距離算出部１９から送られてくる通知距離データを表示データに変換してディスプレイ８に送る。これにより、次の案内交差点の入口までの距離が、例えばディスプレイ８の画面に形成された残距離表示領域６１に、バーグラフ状の図形で残距離として表示される。なお、残距離表示領域６１に表示する残距離は、数値で表すように構成することもできる。

次に、上記ステップＳＴ１３で行われる減算距離算出処理の詳細を、図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。

減算距離算出処理では、まず、交差点に接続される全ての道路の幅が取得される（ステップＳＴ２１）。すなわち、減算距離算出部１８は、案内点記憶部１７から案内点データを読み出し、この読み出した案内点データによって示される案内交差点の交差点情報を地図データから取得する。そして、この取得した交差点情報によって示されている、該交差点に接続される全ての道路の道路幅を取得する。

次いで、国または州コードの有無が調べられる（ステップＳＴ２２）。すなわち、減算距離算出部１８は、ステップＳＴ２１で取得した地図データに、国または州コードが含まれているかどうかを調べる。このステップＳＴ２２において、国または州コードが無いことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２４に進む。一方、ステップＳＴ２２において、国または州コードが有ることが判断されると、国または州コードが取得される（ステップＳＴ２３）。すなわち、減算距離算出部１８は、地図データ取得部１１から国または州コードを取得する。その後、シーケンスはステップＳＴ２４に進む。

ステップＳＴ２４においては、都市または地方種別の有無が調べられる（ステップＳＴ２４）。すなわち、減算距離算出部１８は、ステップＳＴ２１で取得した地図データに、都市または地方種別を表す情報が含まれているかどうかを調べる。このステップＳＴ２４において、都市または地方種別が無いことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２６に進む。一方、ステップＳＴ２４において、都市または地方種別が有ることが判断されると、都市または地方種別が取得される（ステップＳＴ２５）。すなわち、減算距離算出部１８は、地図データ取得部１１から都市または地方種別を表す情報を取得する。その後、シーケンスはステップＳＴ２６に進む。

ステップＳＴ２６においては、減算距離決定処理が行われる。この減算距離決定処理では、図５に示す減算距離算出テーブル１８ａが参照される。減算距離算出テーブル１８ａは、交差点に接続される道路の道路幅Ｗのクラス毎に、都市または地方種別と、国または州コードとにより場合分けして減算値を格納している。

減算距離決定処理においては、減算距離算出部１８は、ステップＳＴ２１で取得した全ての道路の道路幅Ｗのうち、経路に沿って進行する場合に、該交差点から経路に沿って流出する道路の道路幅Ｗに対応するクラスを減算距離算出テーブル１８ａの中から選択し、また、この選択されたクラスの中から、ステップＳＴ２４およびＳＴ２５の処理に応じて都市または地方種別を「設定なし」、「都市」または「地方」のいずれかに絞り、さらに、この絞った中から、ステップＳＴ２２およびＳＴ２３の処理に応じて国または州コードを「設定なし」、「国コードＡ、Ｂ、Ｃ、・・・」または「州コードａ、ｂ、ｃ、・・・」のいずれか１つに絞り、最終的に絞った１つの「設定なし」、「国コード」または「州コード」に対応する減算値を取得する。そして、減算距離算出部１８は、案内点記憶部１７から案内点データを読み出し、この読み出した案内点データによって示される案内交差点の交差点情報を地図データから取得し、この取得した交差点情報によって示される交差点の中央から交差点の入口までの距離を算出し、この算出した距離から上述した減算値を差し引いて減算距離を生成する。その後、シーケンスは、図３のフローチャートに示す距離算出処理のステップＳＴ１４に戻る。

以上の減算距離算出処理により、次のような効果を奏する。すなわち、国または州によって、さらには、都市または地方によって、例えば自転車専用道路のような路側帯が道路に付加されていたり付加されていなかったりするので、路側帯の幅を除いた道路幅により求めた残距離を提示するだけでは、ユーザが案内交差点であるか否かの判断を誤る可能性があるが、国または州コードおよび都市または地方種別によって減算距離を可変にしたので、いずれの国または州においても、また、都市または地方のいずれにおいても、交差点までの正確な残距離をユーザに提示できる。

以上説明したように、この発明の実施の形態１に係る経路誘導装置によれば、経路上に存在する案内交差点から経路に沿って流出する道路の幅に応じて該案内交差点の入口から中央までの距離を算出して減算距離とし、現在位置から案内交差点の中央までの距離から減算距離を減じた距離を通知距離として表示するように構成したので、案内交差点までの正確な距離をユーザに提示できる。

以上のように、この発明に係る経路誘導装置は、案内交差点の道路の幅に応じて交差点入口から中央までの距離を減算するようにしたことにより、案内交差点までの正確な距離をユーザに提示できるので、交差点案内を行う車載用ナビゲーション装置などに用いるのに適している。

Claims (3)

1. 出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、
   現在位置を検出する現在位置検出部と、
   前記経路探索部で探索された経路上に存在する案内交差点を算出する経路案内部と、
   前記経路案内部で算出された案内交差点から経路に沿って流出する道路の幅に応じて該案内交差点の入口から中央までの距離を算出して減算距離とする減算距離算出部と、
   前記現在位置検出部で検出された現在位置から前記経路案内部で算出された案内交差点の中央までの距離から、前記減算距離算出部で算出された減算距離を減じて通知すべき通知距離を算出する通知距離算出部と、
   前記通知距離算出部で算出された通知距離を表示する表示部
   とを備えた経路誘導装置。
2. 減算距離算出部は、経路案内部で算出された案内交差点が存在する国または州を検出し、案内交差点から経路に沿って流出する道路の幅を、該検出した国または州に応じて決定し、該決定した道路幅に応じて該案内交差点の入口から中央までの距離を算出して減算距離とする
   ことを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。
3. 減算距離算出部は、経路案内部で算出された案内交差点が存在する都市または地方種別を検出し、該案内交差点から経路に沿って流出する道路の幅を、該検出した都市または地方種別に応じて決定し、該決定した道路幅に応じて該案内交差点の入口から中央までの距離を算出して減算距離とする
   ことを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。

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