JPWO2008120723A1 - 模型体駆動装置 - Google Patents

Abstract

走行板５上を走行して駆動される模型体20と、模型体20を走行させかつ駆動するために走行板５の下方を走行する駆動体100とを備える模型体駆動装置において、模型体20の脚部の蹴り上げや振り上げを簡単な構造で実現する。駆動体100は、走行板５の下面に沿って複数の磁石ｍfl，ｍfr，ｍrl，ｍrrを同時に前後に往復動させることで、走行板５上の模型体20の複数の脚部の各足端部の磁石Ｍfl，Ｍfr，Ｍrl，Ｍrrまたは強磁性体に吸引磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させる。磁石ｍfl，ｍfr，ｍrl，ｍrrの往復動は、対応する足端部を走行板５に吸着した状態で脚部を揺動できる範囲を越えて足端部が走行板５を離れても、さらに継続移動して磁力で吸引しながら脚部を揺動する。

Description

本発明は、複数の脚部により本体を支える模型体を、走行板を隔てた駆動体の駆動により動作させる模型体駆動装置に関する。

この種の模型体駆動装置に関しては、動物模型の４本の脚部の各足端部に永久磁石を取り付け、動物模型を支持する走行板の下面に４脚に対応して４個の永久磁石を前後に摺動自在に搭載した駆動体を移動させるようにした例がある（特許文献１参照）。

特開平９−５１９８９号公報 特許文献１において、４本の脚部は、それぞれ大腿部から足端部まで一体に形成されて胴体部に軸支され前後に揺動自在としており、左側脚部連動機構により左前脚部と左後脚部が前後に開閉するよう連動し、右側脚部連動機構により右前脚部と右後脚部が前後に開閉するよう連動し、左前脚部と左後脚部の開閉と右前脚部と右後脚部の開閉が互い違いになるように、４脚に対応する４個の永久磁石を前後に摺動している。

例えば、左側の前後脚部が開いたときに、走行板から左側の前後脚部が離れるようなことがあると、右側の前後脚部の走行板への吸着のみによって胴体部と左側の前後脚部を片持ち支持しなければならないが、これを実現するのは容易ではなく、通常胴体部と左側の前後脚部の重量で左側に倒れてしまう。

したがって、特許文献１の動物模型は、４本の脚部が、常に対応する永久磁石に吸着された状態で前後に往復動し、脚部が大きく走行板から離れることはなく、よって実際の馬等の動物が走駆するときに脚部が後方へ蹴り上げられたり、前方へ振り上げられたりする状態がない。

このように、特許文献１に開示されたものは、脚部の蹴り上げや振り上げがないため、動物模型の走駆する脚部の動きが、実際の動物の動きとかけ離れて不自然な印象を与える。

本発明は、かかる点に鑑みなされたもので、その目的とする処は、走行板により駆動体と隔てられた模型体の脚部の蹴り上げや振り上げを簡単な構造で実現した模型体駆動装置を供する点にある。

上記目的を達成するために、本発明は、走行板と、走行板上に複数の脚部により支えられる本体を有する模型体と、前記走行板を隔てた下方に配設され、前記模型体に作用して模型体を従動させる駆動体とを備える模型体駆動装置において、
前記模型体は、前記本体に枢支されて下方に延び、かつ前後に揺動可能な複数の脚部を備え、各脚部は磁石または強磁性体を備える足端部を有し、前記駆動体は、模型体の複数の脚部の複数の足端部にそれぞれ対応して前後方向に往復動自在な複数の駆動体磁石を備え、前記駆動体は、さらに、複数の前記駆動体磁石を同時に前後に前記走行板に沿って往復動させることで、前記模型体の複数の脚部の足端部の磁石または強磁性体に吸引磁力を働かせて複数の前記脚部をそれぞれ前後に揺動させる往復駆動機構を備え、前記駆動体磁石は、前記模型体の対応する足端部が、前記走行板に吸着された状態で脚部を揺動できる範囲を越えて前記走行板を離れる位置に移動しても、さらに継続移動して足端部を磁力で吸引しながら脚部を揺動させることを可能にする往復動軌跡および磁力を有すること特徴とする模型体駆動装置を提供する。

本発明の好適な実施形態では、前記駆動体磁石を往復動させる前記往復駆動機構は、対応する足端部を前記走行板に吸着した状態で脚部を揺動できる範囲を越えて揺動させる前記駆動体磁石の往復動の折り返し付近で前記走行板の下面からより大きく離れるように前記駆動体磁石を移動させる。

本発明の好適な実施形態では、前記駆動体磁石を往復動させる前記往復駆動機構は、前記駆動体磁石を前記走行板の下面から常に微小間隙離して往復動させるようになっている。

前記駆動体は、走行手段により走行可能とすることができる。また、好適には、前記往復駆動機構は、クランク・スライダ機構、あるいはねじ伝動機構である。

本発明の好適な実施形態では、前記複数の脚部は、前記本体に対して左前，右前，左後，右後に軸支された４本の脚部であり、前記脚部の複数の磁石は、前記４本の脚部にそれぞれ対応した左前，右前，左後，右後の位置関係にある４個の磁石であり、前記往復駆動機構は、左前磁石と右後磁石が互いに近づくときに、略同時に右前磁石と左後磁石が互いに離れ、左前磁石と右後磁石が互いに離れるときに、略同時に右前磁石と左後磁石が互いに近づくように、４個の駆動体磁石を往復動させる手段を有する。

好適には、前記４本の脚部は、各々中間で屈曲可能であり、前記模型体における左前脚部と右後脚部とが連動機構を介して互いに開閉するように連動し、右前脚部と左後脚部とが別の連動機構を介して互いに開閉するように連動する。

本発明は、さらに、本体と、該本体に枢支されて前後に揺動可能に下方に延びる複数の脚部と、各脚部の足端部に設けられた磁石または強磁性体とを有する模型体に対し、走行板を介して磁力により結合される駆動体であって、
該駆動体は前記模型体の下方で前記走行板を隔てた反対側に配設され、前記駆動体は、模型体の複数の脚部の複数の足端部にそれぞれ対応して前後方向に往復動自在な複数の駆動体磁石を備え、前記駆動体は、さらに、複数の前記駆動体磁石を同時に前後に前記走行板に沿って往復動させることで、前記模型体の複数の脚部の足端部の磁石または強磁性体に吸引磁力を働かせて複数の前記脚部をそれぞれ前後に揺動させる往復駆動機構を備え、前記駆動体磁石は、前記模型体の対応する足端部が、前記走行板に吸着された状態で脚部を揺動できる範囲を越えて前記走行板を離れる位置に移動しても、さらに継続移動して足端部を磁力で吸引しながら脚部を揺動させることを可能にする往復動軌跡および磁力を有すること特徴とする駆動体を提供する。

本発明は、さらに、駆動体と走行板を介して磁力により結合され、前記走行板上で複数の脚部により本体を支える模型体であって、
前記本体に軸支されて下方に延びた複数の脚部が、各々前後に揺動可能であり、複数の脚部の足端部に、前記駆動体に設けられた前後往復動可能な駆動体磁石に従動する磁石または強磁性体が設けられ、前記複数の脚部は、前記本体に対して左前，右前，左後，右後に軸支された４本の脚部であり、各々中間で屈曲可能であり、
前記模型体における左前脚部と右後脚部とが連動機構を介して互いに開閉するように連動し、右前脚部と左後脚部とが別の連動機構を介して互いに開閉するように連動することを特徴とする模型体を提供する。

本発明の模型体駆動装置によれば、磁石の往復動は、対応する足端部を走行板に吸着した状態で脚部を揺動できる範囲を越えて足端部が走行板を離れても、さらに継続移動して磁力で吸引しながら脚部を揺動するので、走行板を離れてもなお脚部は磁力で吸引されながら揺動を継続し、よって簡単な構造で足端部を後方へ蹴り上げ、あるいは前方への振り上げ状態を実現することができ、実際の動物の脚部の動きに近い動きをさせて、不自然な印象を与えることない。

また、対応する足端部を走行板に吸着した状態で脚部を揺動できる範囲を越えて揺動させる駆動体磁石の往復動の折り返し付近で走行板の下面からより大きく離れるように前記駆動体磁石を移動させることによって、磁力の影響が弱まり、足端部が走行板から離れて脚部が上がり易くなる。

駆動体磁石を前記走行板の下面から常に微小間隙離して往復動させることにより、磁石が走行板に接することによる摩擦がなく、磁石を円滑に移動することができる。

駆動体が、走行機構により走行可能とすることにより、複数の磁石が駆動体とともに走行し、模型体は複数の脚部を揺動しながら走行することができる。

また、模型体の４本の脚部が駆動体の４個の駆動体磁石の往復動により前後に揺動され、左前磁石と右後磁石が互いに近づくときに、略同時に右前磁石と左後磁石が互いに離れ、左前磁石と右後磁石が互いに離れるときに、略同時に右前磁石と左後磁石が互いに近づくように、４個の駆動体磁石を往復動させるので、左前脚部と右後脚部を互いに近づくように揺動するときに、略同時に右前脚部と左後脚部を互いに離すように揺動し、左前脚部と右後脚部を互いに離すように揺動するときに、略同時に右前脚部と左後脚部を互いに近づくように揺動し、常に一方の斜め前後の脚部を走行板に吸着してバランス良く本体を支持しながら、他方の斜め前後の脚部を走行板より離して後方への蹴り上げや前方への振り上げる状態を実現することができ、実際の４脚動物の脚部の動きに近い動きをさせて、不自然な印象を与えることない。

４本の脚部が各々中間で屈曲可能であり、よって駆動体磁石の往復動は、対応する足端部を走行板に吸着した状態で屈曲する脚部を伸縮しながら揺動できる範囲を揺動して本体をあまり上下動させずに安定支持し、足端部を走行板に吸着した状態での揺動範囲を越えて足端部が前記走行板を離れても、さらに継続移動して磁力で吸引しながら伸長しきった脚部を揺動して後方への蹴り上げや前方への振り上げを実際の４脚動物の脚部の動きにより近似して実行することができ、かつ模型体における左前脚部と右後脚部とが連動機構を介して互いに開閉するように連動し、右前脚部と左後脚部とが別の連動機構を介して互いに開閉するように連動することで、脚部が中間で屈曲可能であっても足端部が走行板に吸着された斜め前後の脚部が連動機構で連結されて本体を支えて立たせることができる。

本発明の駆動体によれば、走行板の下面に沿って駆動体磁石が上方の模型体の複数の脚部の各足端部にそれぞれ対応して前後方向に往復動自在に設けられ、往復駆動機構により複数の駆動体磁石を同時に前後に往復動させることで、模型体の複数の脚部の各足端部の磁石または強磁性体に吸引磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させ、磁石の往復動が、対応する足端部を走行板に吸着した状態で脚部を揺動できる範囲を越えて足端部が走行板を離れても、さらに継続移動して磁力で吸引しながら脚部を揺動するので、走行板を離れてもなお脚部を磁力で吸引されながら揺動を継続し、よって簡単な構造で足端部を後方へ蹴り上げ、あるいは前方への振り上げ状態を実現させることができ、実際の動物の脚部の動きに近い動きをさせて、不自然な印象を与えることない。

本発明の模型体によれば、駆動体磁石の往復動が、対応する足端部を前記走行板に吸着した状態で脚部を揺動できる範囲を越えて足端部が前記走行板を離れても、さらに継続移動して磁力で吸引しながら脚部を揺動するので、走行板を離れてもなお脚部は磁力で吸引されながら揺動を継続し、よって簡単な構造で足端部を後方へ蹴り上げ、あるいは前方への振り上げ状態を実現することができ、実際の動物の脚部の動きに近い動きをさせて、不自然な印象を与えることない。

また、模型体の左前脚部と右後脚部とが連動機構を介して互いに開閉するように連動し、右前脚部と左後脚部とが別の連動機構を介して互いに開閉するように連動することで、脚部が中間で屈曲可能であっても足端部が走行板に吸着された斜め前後の脚部が連動機構で連結されて本体を支えて立たせることができる。

本発明の一実施の形態に係る４脚模型体走行装置を適用した競馬ゲーム機の全体斜視図である。 同４脚模型体走行装置の一部断面側面図である。 馬模型の上面図である。 同正面図である。 馬模型の部分分解斜視図である。 走行体の上面図である。 同正面図である。 馬模型の４脚の一状態を示す説明図である。 馬模型の４脚の次の状態を示す説明図である。 馬模型の４脚の次の状態を示す説明図である。 馬模型の４脚の次の状態を示す説明図である。 別の実施の形態の４脚模型体走行装置の一部断面側面図である。

符号の説明

１…競馬ゲーム機、２…４脚模型体走行装置、３…騎手模型、４…基台、５…走行板、６…サテライト、７…表示画面部、８…操作パネル、９…コイン投入口、10…コイン払出口、11…アーム部、12…天井部、13…スピーカ、14…照明装置、15…支持板、16…ディスプレイ、
20…馬模型、21…胴体部、21Ｌ，21Ｒ…胴体板、22…首部、23…尻尾部、
24Ｌ…左前脚部、24Ｒ…右前脚部、25Ｌ…左後脚部、25Ｒ…右後脚部、24L1，24R1，25L1，25R1…大腿部、24L2，24R2，25L2，25R2…脛部、24L3，24R3，25L3，25R3…足端部、 Ｍfl，Ｍfr，Ｍrl，Ｍrr…永久磁石、
30…連結板、31…クロスバー、32…枢軸、33Ｌ，33Ｒ…軸受孔、34…枢軸、35Ｌ，35Ｒ…軸受孔、36Ｌ，36Ｒ，37Ｌ，37Ｒ…長孔、38Ｌ，38Ｒ，39Ｌ，39Ｒ…ガイドピン、40Ｌ，40Ｒ，41Ｌ，41Ｒ…ピン、
50，51…大腿板、52…カラー、53…連結ピン、54…支軸、55…リンクバー、56…ピン、57…枢軸、
60，61…大腿板、62…カラー、63…連結ピン、64…支軸、65…リンクバー、66…ピン、67…支軸、
70…上側連動機構、71…支軸、72…旋回アーム、73Ｌ…左摺動部材、73Ｒ…右摺動部材、74Ｌ，74Ｒ…ピン、
80…下側連動機構、82…旋回アーム、83Ｌ…左摺動部材、83Ｒ…右摺動部材、
100…走行体、101…走行台車、102…駆動輪、103…インホイールモータ、104Ｆ，104Ｒ…車輪、105…マイクロコンピュータ、106…モータ駆動回路、107…集電装置、110…ガイド支柱、111…コイルスプリング、
120…上側筐体、121…ローラ、122…支持体、123，124…軸受板、125…支持ブラケット、
150…磁石往復動機構、151C…中央レール、151L…左側レール、151R…右側レール、
154L，154R，155L，155R…スライダ、ｍfl，ｍfr，ｍrl，ｍrr…永久磁石、156…ローラ、160…大径被動ギヤ、161…小径駆動ギヤ、162…小径被動ギヤ、164a，164b，165a，165b…クランクアーム、171L，171R，172L，172R…連接バー、175…電動モータ、176…駆動ギヤ、
200…磁石往復動機構，201，202…ねじ棒、204，205…ナット、211，212…モータ。

以下、本発明に係る一実施の形態について図１ないし図１１に基づいて説明する。

本実施の形態に係る４脚模型体走行装置２を適用した競馬ゲーム機１の全体斜視図を図１に示す。

このゲーム機１は、４脚模型体として馬模型20が用いられた競馬ゲーム機１であって、馬模型20上に騎手模型３が騎乗しており、該競馬ゲーム機１における横長の基台４の上方に長円状に展開した環状の走行板５が張設されており、同走行板５上に前記馬模型20が複数載置され、該走行板５の上面の環状のトラックを走駆するようになっている。

また、横長両側部の観客スタンドに相当する位置にそれぞれ４席のサテライト６が配設され、この各サテライト６には、表示画面部７が設けられるとともに、その手前側に操作パネル８，コイン投入口９およびコイン払出口10が付設されており、操作パネル８を操作することにより、予想される入賞馬に単式あるいは複式で投票することができるようになっている。

さらに競馬ゲーム機１には、基台４の一端側から斜上方に指向するアーム部11の上端に天井部12が形成され、この天井部12の下面にスピーカ13および照明装置14が配設されるとともに、アーム部11の中央高さ位置にディスプレイ16が配設されており、該ディスプレイ16に馬の紹介、馬番、枠番および賭け率等が表示されるようになっている。

４脚模型体走行装置２は、図２に示すように、走行板５上の馬模型20と走行板５を隔てて下方に配設される走行体100との組み合わせで構成され、走行板５の下方を平行に張設された支持板15上を自由に走行する走行体100に従動して上方の馬模型20が走行板５上を走駆する。

馬模型20の側面図を図２に、上面図を図３に、前面図を図４に示す。馬模型20は、胴体部21と首部22と尻尾部23および４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒから構成されている。
４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒにより胴体部21が支持され、胴体部21の前部から斜め上前方に首部22が突出し、胴体部21の後部から後方に尻尾部23が突出している。

図５は、胴体部21および左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒの分解斜視図であり、同図５には示されていないが、右前脚部24Ｒおよび左後脚部25Ｌは、左前脚部24Ｌおよび右後脚部25Ｒと概ね同じ構造をしている。

胴体部21は左右一対の適当な間隔を存して対向した胴体板21Ｌ，21Ｒが、連結板30やクロスバー31により連結されており、胴体板21Ｌ，21Ｒの略中央に開口した矩形孔21Ｌｈ，21Ｒｈに水平に矩形の前記連結板30が架設され、矩形孔21Ｌｈ，21Ｒｈを上下に分割している。

胴体板21Ｌ，21Ｒの前部に、前脚部24Ｌ，24Ｒの基端部を軸支する枢軸32が貫通支持される軸受孔33Ｌ，33Ｒが形成され、胴体板21Ｌ，21Ｒの後部に、後脚部25Ｌ，25Ｒの基端部を軸支する枢軸34が貫通支持される軸受孔35Ｌ，35Ｒが穿孔されている。この前側軸受孔33Ｌ，33Ｒおよび後側軸受孔35Ｌ，35Ｒの上下所定位置に前後に長尺の長孔36Ｌ，36Ｒおよび長孔37Ｌ，37Ｒが形成されている。

左胴体板21Ｌの内面（右面）において、前上側の長孔36Ｌの後方に若干離れて円柱状のガイドピン38Ｌが右方に突設され、後下側の長孔37Ｌの前方に若干離れて円柱状のガイドピン39Ｌが右方に突設されている。また、右胴体板21Ｒの内面（左面）において、前下側の長孔36Ｒの後方に若干離れて円柱状のガイドピン38Ｒが左方に突設され、後上側の長孔37Ｒの前方に若干離れて円柱状のガイドピン39Ｒが左方に突設されている。

左胴体板21Ｌの外面（左面）において、前下側の長孔36Ｌの前部の下側近傍にピン40Ｌが左方に突設され、後下側の長孔37Ｌの後部の下側近傍にピン41Ｌが左方に突設されており、同様に右胴体板21Ｒの外面（右面）にも対称位置にピン40Ｒ，41Ｒが右方に突設されている。胴体部21は、概ね以上のような構造をしている。

一方、脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒは、それぞれ大腿部24L1，24R1，25L1，25R1、脛部24L2，24R2，25L2，25R2、足端部24L3，24R3，25L3，25R3が順次連結された構造をしている。

図５を参照して、左前脚部24Ｌは、その大腿部24L1が輪郭形状を同じくした外側大腿板50と内側大腿板51を備え、一対の大腿板50，51は基端部中央に形成された軸孔50ａ，51ａに前記枢軸32が貫通して軸支される。両大腿板50，51間には枢軸32が貫通する円筒状のカラー52が介装されて所定の間隔が維持される。

内側大腿板51には、軸孔51ａの下側に軸孔51ａを中心とする円弧状の円弧孔51ｂが形成されるとともに、軸孔51ａの上側に連結ピン53が右方に突設されている。両大腿板50，51の自由端間に脛部24L2の基端部が挟まれて支軸54により貫通して軸支される。

両大腿板50，51間の空隙にリンクバー55が介在し、リンクバー55の先端が脛部24L2の支軸54近傍にピン56により軸支されている。そして、外側大腿板50と一体に内側大腿板51の基端部分を左胴体板21Ｌの前部外面に沿わせて枢軸32に軸支させるとき、左胴体板21Ｌの前下側のピン40Ｌを円弧孔51ｂに貫通してリンクバー55の基端に軸支させる。なお、内側大腿板51の右方に突出した連結ピン53は左胴体板21Ｌの上側の長孔36Ｌを貫通して内側に突出する。

したがって、枢軸32に軸支された大腿部24L1が前後に揺動すると、左胴体板21Ｌに突設されたピン40Ｌに基端が軸支されたリンクバー55が揺動し、そのリンクバー55の先端の揺動が、大腿部24L1に支軸54を介して揺動自在に連結された脛部24L2の一部にピン56を介して作用して脛部24L2を大腿部24L1に対して揺動させ、大腿部24L1に対する脛部24L2の連結角度を変化させることができる。

脛部24L2の先端に支軸57により足端部24L3が前後に揺動自在に吊設されている。足端部24L3にはＮ極を足裏に向けて永久磁石Ｍflが埋設されている。

図５には図示されないが、右前脚部24Ｒも上記左前脚部24Ｌと対称的で略同じ構造をしており、足端部24R3にはＮ極を足裏に向けて永久磁石Ｍfrが埋設されている。ただし、左前脚部24Ｌの連結ピン53に相当する右前脚部24Ｒの連結ピンは、右胴体板21Ｒの前部下側の長孔36Ｒに貫通する。

次に、図５を参照して、右後脚部25Ｒについて説明するが、右後脚部25Ｒは、構造的には上記左前脚部24Ｌと同じである。右後脚部25Ｒの大腿部25R1は、外側大腿板60と内側大腿板61を備え、両大腿板60，61はカラー62を介装して軸孔60ａ，61ａに前記枢軸34が貫通して軸支される。

内側大腿板61には、軸孔61ａの下側に円弧孔61ｂが形成されるとともに、軸孔61ａの上側に連結ピン63が左方に突設され、この連結ピン63は右胴体板21Ｒの上側の長孔37Ｌを貫通して内側に突出する。両大腿板60，61の自由端間に脛部25R2の基端部が挟まれて支軸64により貫通して軸支される。

両大腿板60，61間の空隙に介在するリンクバー65は、基端が右胴体板21Ｒの後下側から突出するピン41Ｒに軸支され、先端が脛部25R2の支軸64近傍にピン66により軸支されている。脛部25R2の先端に支軸67により足端部25R3が前後に揺動自在に吊設されている。足端部25R3にはＮ極を足裏に向けて永久磁石Ｍrrが埋設されている。

図５には図示されないが、左後脚部25Ｌも上記右後脚部25Ｒと対称的で略同じ構造をしており、足端部25L3にはＮ極を足裏に向けて永久磁石Ｍrlが埋設されている。ただし、右後脚部25Ｒの連結ピン63に相当する左後脚部25Ｌの連結ピンは、左胴体板21Ｌの後部下側の長孔37Ｌに貫通する。

このように、４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒが胴体部21に揺動自在に取り付けられるが、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒが上側連動機構70により連動され、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌが下側連動機構80（図２）により連動されるようになっている。

図５には、上側連動機構70が図示されており、前記胴体部21における左右胴体板21Ｌ，21Ｒの連結板30に旋回レバー72が支軸71により枢着される。旋回レバー72は、中央を支軸71により枢着されて、左右にアーム部72Ｌ，72Ｒを延出しており、左アーム部72Ｌの先端に左摺動部材73Ｌの後端がピン74Ｌにより若干の余裕をもって枢支され、右アーム部72Ｒの先端に右摺動部材73Ｒの後端がピン74Ｒにより若干の余裕をもって枢支される。

左摺動部材73Ｌは、前後に長尺の長円形鉛直板73Ｌaから後方に延出部73Ｌbが延び、同延出部73Ｌbの後端が上記のように左アーム部72Ｌにピン74Ｌにより枢支され、長円形鉛直板73Ｌaにはピン孔73Ｌcとガイド長孔73Ｌdが前後に穿孔されている。

延出部73Ｌｂの後端を旋回レバー72の左アーム部72Ｌの先端に枢支した左摺動部材73Ｌは、長円形鉛直板73Ｌaを左胴体板21Ｌの内面に沿わせて内側に突出したガイドピン38Ｌをガイド長孔73Ｌdに摺動自在に嵌合させ、前記長孔36Ｌを貫通して内側に突出した連結ピン53をピン孔73Ｌcに嵌入させる。したがって、左摺動部材73Ｌは、ガイド長孔73Ｌdに嵌合したガイドピン38Ｌと長孔36Ｌを貫通した連結ピン53によって水平に保たれて前後に摺動することができる。

右摺動部材73Ｒは、支軸71に対して左摺動部材73Ｌと点対称に構成されており、長円形鉛直板73Ｒaから前方に延びた延出部73Ｒbの前端がピン74Ｒにより旋回アーム72の右アーム部72Ｒの先端に枢支され、右胴体板21Ｒの内面に沿わせて内側に突出したガイドピン39Ｒをガイド長孔73Ｒdに摺動自在に嵌合させ、前記長孔36Ｒを貫通して内側に突出した連結ピン63をピン孔73Ｒcに嵌入させる。

上側連動機構70は、以上のように構成されており、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒが上側連動機構70により連動するようになっている。すなわち、左前脚部24Ｌが後方に揺動すると、連結ピン53を介して左摺動部材73Ｌを前方へ摺動し、よってピン74Ｌを介して旋回レバー72を上面視で時計回りに旋回するので、右アーム部72Ｒ先端のピン74Ｒを介して右摺動部材73Ｒが後方に摺動し、よって連結ピン63を介して右後脚部25Ｒが前方に揺動する。

このように、左前脚部24Ｌが後方に揺動すると右後脚部25Ｒが前方に揺動して左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒは互いに近づく（閉じる）ように連動し、逆に左前脚部24Ｌが前方に揺動すると右後脚部25Ｒが後方に揺動して左前脚部24Ｌと右後脚部２５Ｒは互いに遠ざかる（開く）ように連動する。なお、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒのいずれの側からも他の側に力が作用するようになっている。

右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌを連動する下側連動機構80は、上記上側連動機構70と同じ構造をしており、下側連動機構80の旋回アーム82は、連結板30の下面に共通の前記支軸71により枢着され、旋回アーム82の右端に連結された右摺動部材が右前脚部24Ｒの揺動で前後に摺動し、旋回アーム82の左端に連結された左摺動部材が左後脚部25Ｌの揺動で前後に摺動するようになっており、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌが互いに閉じたり開いたりするように連動する。

なお、首部22は、枢軸32に枢支され、左前脚部24Ｌの揺動により概ね前後に往復動する連結ピン53を介して前後に揺動するようになっている。また、尻尾部23は枢軸34に枢支され、右後脚部25Ｒの揺動により概ね前後に往復動する連結ピン63を介して上下に揺動するようになっている。

以上のような馬模型20が、走行板５上に４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒにより支持されて載置される。

図２に示すように、この馬模型20の走行板５を隔てた下方に走行体100が配設されている。図６，図７に示すように、走行体100は、前後に長い走行台車101の上に、前後に長く左右幅が狭い偏平矩形の上側筐体120が弾性支持されることにより構成されている。走行体100は、走行するとともに、馬模型20を駆動する機構を備えているので、馬模型20の駆動体を構成する。

走行台車101は、前後方向中央に位置する左右一対の駆動輪102，102とともに、前側の左右一対のガイド車輪104Ｆ，104Ｆと後側の左右一対のガイド車輪104Ｒ，104Ｒとにより走行自在に支持されている。一対の駆動輪102，102は、それぞれインホイールモータ103，103により互いに独立に回転駆動され、左右のインホイールモータ103，103の回転速度を制御することで、走行台車101および走行体100の走行速度および走行方向を変えることができる。

また、走行台車101内には、マイクロコンピュータ105およびモータ駆動回路106も配設され、マイクロコンピュータ105からのモータ制御信号がモータ駆動回路106に入力され、制御信号に従ってモータ駆動回路106がインホイールモータ103，103を互いに独立に駆動して走行体100を走行させる。

さらに、周知の技術であるが、走行台車101内には集電装置107が搭載されており、支持板15の上面に敷設された給電電極配線に対して集電装置107から突出した複数の集電子107ａが接して外部から給電がなされる。なお、給電電極配線は、走行板５の下面に敷設することもできる。この場合は、後記するレール151C，151L，151Rのいずれかに、集電子を走行板に向けて集電装置を設ければよい。また、走行台車101が充電装置を搭載してもよい。

複数台の走行体100は、各々前記したようにマイクロコンピュータ105、モータ駆動回路106等を搭載しており、各走行体100のマイクロコンピュータ105はホストコンピュータにより集中管理されている。ホストコンピュータからの制御情報は赤外線等を利用して各マイクロコンピュータ105に伝達される。なお、走行体100にマイクロコンピュータ105を搭載せず、集中管理するコンピュータから制御信号を直接モータ駆動回路105等が受けて駆動制御するようにしてもよい。

以上のような走行台車101の上壁の前後左右の隅部に、図２に示されるように、それぞれガイド支柱110が立設されており、各ガイド支柱110にコイルスプリング111が巻回されている。走行台車101の上方に弾性支持される上側筐体120は、概ね左右前後の側壁からなり、前後側壁の下端が内側に屈曲してできた前後の底壁120ａ，120ａの左右各々に、前記走行台車101に立設されたガイド支柱110に対応してガイド孔120ｈが穿孔されており、同ガイド孔120ｈにガイド支柱110を貫通させ、ガイド支柱110に巻回されたコイルスプリング111を走行台車101の上壁と上側筐体120の底壁120ａとの間に介装する。

したがって、走行台車101に対して上側筐体120は、ガイド支柱110にガイドされて上下に昇降可能でコイルスプリング111により弾性支持される。上側筐体120の左右側壁の前後上端近傍にローラ121，121が設けられ、前後左右の４個のローラ121が走行板５の下面を転動可能に接して走行板５に対する上側筐体120の高さ位置を決めている。

このように走行台車101の上方に弾性支持される上側筐体120内に、馬模型20の４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒを揺動させるための磁石往復動機構150が設けられている。図７において、上側筐体120の内側に、板部材をチャンネル状に屈曲して形成された前後に長尺の左右支持体122，122が、そのチャンネルの溝を下方に向けて左右対称に固着されている。支持体122，122は、その上側水平板部が上側筐体120の側壁上端より下方に下がった位置にあって前後長尺の凹部を形成しており、同凹部に３条の樹脂製のレール151C，151L，151Rが前後方向に延設されている。

図６に示すように、左右のレール151L，151Rは上側筐体120の左右側壁に接しており、中央レール151Cは左右支持体122，122に跨って敷設されていて、永久磁石ｍfl，ｍrlをそれぞれ保持した前後のスライダ154L，155Lが中央レール151Cと左側レール151Lとの間に前後方向に移動自在に支持され、永久磁石ｍfr，ｍrrをそれぞれ保持したスライダ154R，155Rが中央レール151Cと右側レール151Rとの間に前後方向に移動自在に支持される。

すなわち、中央レール151Cの左右側面には、図７に示すように、前後方向に指向した溝条151Cd，151Cdが形成されており、同溝条151Cdは、図２に示すように、前後方向両端部が下方に僅かに湾曲し、その両端部間は直線的形成されている。左側レール151Lの中央レール151Cと対向する面に、溝条151Cdと同じ形状の溝条151Ldが面対称に形成され、右側レール151Rの中央レール151Cと対向する面に、溝条151Cdと同じ形状の溝条151Rdが面対称に形成されている。

４個のスライダ154L，154R，155L，155Rは、いずれも同じ形状をしており、代表して左前のスライダ152Lについてその構造を説明する。スライダ154Lは、直方体の下端が下方に側面視で先細（三角形状）に膨出した形状をしており、長方体部前後中央に形成された凹部に永久磁石ｍflがＳ極を上方に向けて嵌着されている。スライダ154Lの下部の先細の膨出部には、下方から左右方向に垂直な切り込みが形成されている。

このスライダ154Lの長方体部の左右側面の前後に、ローラ156が突出状態で支持されており、このローラ156，156が左側レール151Lの溝条151Ldと中央レール151Cの左側の151Cdに転動自在に嵌合してスライダ154Lは左側レール151Lと中央レール151Cに前後に移動自在に架設される。

したがって、スライダ154Lは、左側レール151Lと中央レール151Cの溝条151Ld，151Cdに案内されて、上側筐体120の凹部の左前半部を前後に往復動することができる。スライダ154Lは、図２から分かるように、その上端面が上側筐体120の上端縁より若干上方に突出して走行板５の下面に微小間隙離れて移動できるよう設計されている。したがって、スライダ154L（磁石ｍfl）が走行板５に接することによる摩擦がないので、スライダ154Lを円滑に移動することができる。左側レール151Lと中央レール151Cの溝条151Ld，151Cdの前端部分は下方に若干湾曲するように形成されている。溝条151Ld，151Cdの後端部分についても、同様に下方に若干湾曲するように形成されている。

なお、スライダ154Lは、溝条151Ld，151Cdの下方に若干湾曲した前端部分に至ると、前側のローラ156が下がるため、上端面が斜め下方に傾いて走行板５の下面から下方により大きく離れる（図２のスライダ154R参照）。スライダが走行板５の下面から下方に離れる位置は、対応する足端部を走行板に吸着した状態で脚部を揺動できる範囲を越えて揺動させる前記磁石の往復動の折り返し位置の付近であり、スライダの下降によって、足端部への吸引磁力の影響は小さくなり、脚部の跳ね上げおよび振上げが可能になるが、跳ね上げられ振上げられた脚部は重力により下がり、足端部は吸引磁力の影響下に置かれる。

同様にして、左後のスライダ155Lは、左側レール151Lと中央レール151Cの溝条151Ld，151Cdにローラ156，156を転動自在に嵌合してスライダ154Lの後方を前後に移動自在に架設される。また、同様に、右前のスライダ154Rと右後のスライダ155Rは、互いに前後位置にあって右側レール151Rと中央レール151Cの溝条151Rd，151Cdにローラ156，156を転動自在に嵌合して前後に移動自在に架設される。

以上の４個のスライダ154L，154R，155L，155Rには、走行板５を隔てて馬模型20の４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒの足端部24L3，24R3，25L3，25R3が各々対応し、スライダ154L，154R，155L，155Rに嵌着された永久磁石ｍfl，ｍfr，ｍrl，ｍrrと足端部24L3，24R3，25L3，25R3の永久磁石Ｍfl，Ｍfr，Ｍrl，Ｍrrが各々互いに異なる磁極を対向させて磁力により吸引しあう。４個のスライダ154L，154R，155L，155Rの永久磁石の前後方向移動範囲および軌跡および磁力は、図２に示されるように、脚部が蹴り上げられたり振上げられたりして足端部24L3，24R3，25L3，25R3が前後方向に大きく移動しても、足端部に吸引磁力が及んで、足端がスライダ154L，154R，155L，155Rの吸引磁力の影響下にあるように定められる。

３条のレール151C，151L，151Rを支持する左右の支持体122，122の各中央側鉛直板に挟まれて、図７に示されるように、径の大きい大径被動ギヤ160が回転自在に軸支されている。大径被動ギヤ160の回転中心軸160cの中心線Ｘ−Ｘは、図２から分かるように、上側筐体120において前後方向で略中央位置（若干前寄り）で、上下方向で下方に偏して位置しており、大径被動ギヤ160は、上端が支持体122の上側水平板部位置にあり、下部が上側筐体120より下方にはみ出して走行台車101の上壁の開口から走行台車101の中まで侵入している。

下方を開放したチャンネル状の各支持体122の内側に、左右一対の前後方向に長尺の軸受板123，124が前後端を上側筐体120に固着して架設されており、同一対の軸受板123，124間に径の小さい小径駆動ギヤ161と同径の小径被動ギヤ162とが噛合した状態に回転自在に軸支されている。上記構造は、左右の支持体122，122の内側に左右対称に構成されている。

小径駆動ギヤ161の回転中心軸161cは、前記大径被動ギヤ160の回転中心軸160c（中心線Ｘ−Ｘ）と同軸であり、小径被動ギヤ162の回転中心軸162cは、回転中心軸線Ｘ−Ｘの後方に位置している。

大径被動ギヤ160の回転中心軸160cは、その両端が左右の支持体122，122の各中央側鉛直板を貫通して回転自在に軸支されており、貫通した両端にクランクアーム165a，165aが嵌着されている。

また、大径被動ギヤ160の回転中心軸160cと同軸の小径駆動ギヤ161の回転中心軸161cは、内側の軸受板123を貫通した端部にクランクアーム165bが前記クランクアーム165aと対向して嵌着されている。基端を同軸とする対向するクランクアーム165aとクランクアーム165bは、対をなし各先端をクランクピン165pが連結して一体に回転する。

一対のクランクアーム165a，165bは、左右対称の位置にそれぞれ配置され、左側のクランクアーム165a，165bの先端のクランクピン165pには左後連接バー172Lの前端が連結され、右側のクランクアーム165a，165bの先端のクランクピン165pには右後連接バー172Rの前端が連結される。

左後連接バー172Lは、クランクピン165pから後方に延出し、左側の支持体122の上側水平板の後半部に形成された前後に長尺の長孔122sを貫通して後端が前記左後スライダ155Lの下部の先細の膨出部に形成された切り込みに挿入されてスライダピン155pにより連結される。同様に、右後連接バー172Rは、クランクピン165pから後方に延出し、右側の支持体122の上側水平板の後半部に形成された前後に長尺の長孔122s（図６）を貫通して後端が前記右後スライダ155Rの下部の先細の膨出部にスライダピン155p（図２）により連結される。

このように、クランク・スライダ機構が構成されているので、大径被動ギヤ160が回転し、回転中心軸160cを介して左右それぞれ対をなすクランクアーム165a，165bが一体に回転すると、左後連接バー172Lを介して左後スライダ155Lが前後に往復動し、右後連接バー172Rを介して右後スライダ155Rが前後に往復動する。

大径被動ギヤ160の回転は、クランクアーム165a，165bを介して小径駆動ギヤ161を一体に回転し、小径駆動ギヤ161に噛合する小径被動ギヤ162を回転するが、この小径被動ギヤ162の回転中心軸162cは、外側の軸受板124を貫通した端部にクランクアーム164aが嵌着されている。このクランクアーム164aに対向するクランクアーム164bが、上側筐体120の側壁に同軸に軸支され、クランクアーム164aとクランクアーム164bは、対をなし各先端をクランクピン164pが連結して一体に回転する。

一対のクランクアーム164a，164bは、左右対称の位置にそれぞれ配置され、左側のクランクアーム164a，164bの先端のクランクピン164pには左前連接バー171Lの後端が連結され、右側のクランクアーム164a，164bの先端のクランクピン164pには右前連接バー171Rの後端が連結される。

左前連接バー171Lは、クランクピン164pから前方に延出し、左側の支持体122の上側水平板の前半部に形成された前後に長尺の長孔122sを貫通して前端が前記左前スライダ154Lの下部の先細の膨出部に形成された切り込みに挿入されてスライダピン154pにより連結される。同様に、右前連接バー171Rは、クランクピン164pから前方に延出し、右側の支持体122の上側水平板の前半部に形成された長孔122sを貫通して前端が前記右前スライダ154Rの下部の先細の膨出部にスライダピン154pにより連結される。

このようなクランク・スライダ機構が構成されているので、左右の小径被動ギヤ162が回転し、左右それぞれ対をなすクランクアーム164a，164bが一体に回転すると、左前連接バー171Lを介して左前スライダ154Lが前後に往復動し、右前連接バー171Rを介して右前スライダ154Rが前後に往復動する。

以上のように、大径被動ギヤ160が回転すると、４組のクランク・スライダ機構が連動して、左前スライダ154L，右前スライダ154R，左後スライダ155L，右後スライダ155Rをそれぞれ前後に往復動させることができる。

図７に示すように、上側筐体120の下端縁と同じ高さ位置にある前記軸受板123の前側の下端屈曲部に上端を固着して下方に支持ブラケット125が垂設されており、同支持ブラケット125は走行台車101の上壁の開口から走行台車101の中まで侵入し、同支持ブラケット125の左右方向に垂直な鉛直壁に電動モータ175が固着支持される。

電動モータ175の駆動軸に嵌着された駆動ギヤ176が、前記大径被動ギヤ160に噛合っている。電動モータ175としては、ステッピングモータなどを用い、前記マイクロコンピュータ105により制御される。該電動モータ175を駆動することで、駆動ギヤ176から大径被動ギヤ160に動力伝達されて大径被動ギヤ160が回転し、前記したように、４組のクランク・スライダ機構を介して左前スライダ154L，右前スライダ154R，左後スライダ155L，右後スライダ155Rをそれぞれ前後に往復動させる。

ここに、図２を参照して、左前スライダ154Lと右前スライダ154Rをそれぞれ往復動させる同軸（回転中心軸162c中心）に回転する左側クランクアーム164a（164b）と右側クランクアーム164a（164b）は、互いに約120度の位相角度をなし、同様に左後スライダ155Lと右後スライダ155Rをそれぞれ往復動させる同軸（回転中心軸161c中心）に回転する左側クランクアーム165a（165b）と右側クランクアーム165a（165b）は、互いに約120度の位相角度をなし、図２に示す状態では斜めの位置関係にある左前スライダ154Lと右後スライダ155Rが互いに近づき、右前スライダ154Rと左後スライダ155Lが互いに離れた状態にある。

走行板５の下面に沿って設けられた上記左前スライダ154L，右前スライダ154R，左後スライダ155L，右後スライダ155Rは、走行板５を隔てて上方の馬模型20の左前脚部24Ｌ，右前脚部24Ｒ，右後脚部25Ｒ，左後脚部25Ｌの各足端部24L3，24R3，25L3，25R3にそれぞれ対応し、前記したようにスライダ154L，154R，155L，155Rに嵌着された永久磁石ｍfl，ｍfr，ｍrl，ｍrrと足端部24L3，24R3，25L3，25R3の永久磁石Ｍfl，Ｍfr，Ｍrl，Ｍrrが磁力により吸引しあう。

したがって、図２に示す状態では、馬模型20の上側連動機構70により互いに開閉するように連動する左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒは、互いに近づいた左前スライダ154Lと右後スライダ155Rにより閉じた状態にあって、左前足端部24L3と右後足端部25R3は走行板５に吸着され、斜めの位置関係にある左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒの２脚によって胴体部21等が安定して支持され馬模型20は立ち状態を維持することができる。

一方、馬模型20の下側連動機構80により互いに開閉するように連動する右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌは、互いに離れた右前スライダ154Rと左後スライダ155Lにより磁力で吸引されて開いた状態にあり、右前足端部24R3と左後足端部25L3は、走行板５に吸着した状態で脚部を伸縮しながら揺動できる範囲を越えて走行板５から離れている。

右前足端部24R3（永久磁石Ｍfr）と左後足端部25L3（永久磁石Ｍrl）が走行板５に吸着した状態で揺動できる範囲を越えるときに、それぞれに対応する右前スライダ154R（永久磁石ｍfr）と左後スライダ155L（永久磁石ｍrl）は、走行板５の下面から下方により大きく離れるので、磁力の影響が弱まり、右前足端部24R3（永久磁石Ｍfr）と左後足端部25L3（永久磁石Ｍrl）が走行板５から離れて右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌが上がり易くなる。

右前スライダ154Rの永久磁石ｍfrが馬模型20より前方に位置して、右前脚部24Ｒの足端部24R3の永久磁石Ｍfrを吸引するので、右前脚部24Ｒは伸長しきった状態で走行板５から離れて前方に揺動した状態が維持できる。また、左後スライダ155Lの永久磁石ｍrlは馬模型20より後方に位置して、左後脚部25Ｌの足端部25L3の永久磁石Ｍrlを吸引するので、左後脚部25Ｌは伸長しきった状態で走行板５から離れて前方に揺動した状態が維持できる。

モータ175を駆動して４個のスライダ154L，154R，155L，155R（永久磁石ｍfl，ｍfr，ｍrl，ｍrr）を前後に往復動させることで、馬模型20が４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒを揺動して走駆する様子を、図８ないし図１１に経時的に図示し説明する。

図８ないし図１１は、脚部を揺動させる要部のみを抽出して図示しており、図８は、前記図２に示した状態と略同じ状態（若干前の状態）を示している。すなわち、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒが閉じて走行板５に吸着されて胴体部21等を安定して支持し、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌが開いて走行板５より離れて振り上げられている。右前脚部24Ｒは前方に振り上げた状態を示し、左後脚部25Ｌは後方に蹴り上げた状態を示している。

図８ないし図１１の右側面図を参照して、モータ175の駆動により駆動ギヤ176が反時計回りに回転し、これと噛合する大径被動ギヤ160が時計回りに回転すると、左右のクランクアーム165a，165bが一体に時計回りに回転し、小径駆動ギヤ161と小径被動ギヤ162の噛合により左右のクランクアーム164a，164bが反時計回りに回転する。

したがって、図８に示す状態からクランクアーム164a，164b，165a，165bが90度強回転すると、４組のクランク・スライダ機構を介して左前スライダ154L（永久磁石ｍfl）と右後スライダ155R（永久磁石ｍrr）はさらに近づき、離れていた右前スライダ154R（永久磁石ｍfr）と左後スライダ155L（永久磁石ｍrl）も近づく。このため、図９に示すように、馬模型20の左前脚部24Ｌ（永久磁石Ｍfl）と右後脚部25Ｒ（永久磁石Ｍrr）は走行板５に吸着された状態で脚部を屈曲収縮しながら益々互いに閉じ、右前脚部24Ｒ（永久磁石Ｍfr）と左後脚部25Ｌ（永久磁石Ｍrl）は、互いに閉じ、閉じる過程で走行板５に吸着する。この図９に示す状態では、馬模型20は、４脚全部が走行板５に吸着して４脚で支持されている。

さらに、クランクアーム164a，164b，165a，165bが90度強回転すると、接近していた左前スライダ154L（永久磁石ｍfl）と右後スライダ155R（永久磁石ｍrr）は離れ、右前スライダ154R（永久磁石ｍfr）と左後スライダ155L（永久磁石ｍrl）はさらに近づくので、図１０に示すように、馬模型20の左前脚部24Ｌ（永久磁石Ｍfl）と右後脚部25Ｒ（永久磁石Ｍrr）は互いに開いて走行板５から離れ、左前脚部24Ｌは前方に振り上げられ、右後脚部25Ｒは後方へ蹴り上げられ、右前脚部24Ｒ（永久磁石Ｍfr）と左後脚部25Ｌ（永久磁石Ｍrl）は、走行板５に吸着された状態で脚部を屈曲収縮しながら益々互いに閉じる。この図１０に示す状態では、馬模型20は、斜めの位置関係にある右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌが走行板５に吸着して２脚で安定的に支持されている。

またさらに、クランクアーム164a，164b，165a，165bが90度弱回転すると、大きく離れていた左前スライダ154L（永久磁石ｍfl）と右後スライダ155R（永久磁石ｍrr）は、いくらか近づき、接近していた右前スライダ154R（永久磁石ｍfr）と左後スライダ155L（永久磁石ｍrl）は離れるので、図１１に示すように、馬模型20の左前脚部24Ｌ（永久磁石Ｍfl）と右後脚部25Ｒ（永久磁石Ｍrr）は互いに近づくが、いまだ走行板５から離れた状態にあり、右前脚部24Ｒ（永久磁石Ｍfr）と左後脚部25Ｌ（永久磁石Ｍrl）は走行板５に吸着された状態で互いに開くが、なおまだ走行板５から離れずに吸着され、この２脚で馬模型20は支持されている。

この図１１に示す状態からクランクアーム164a，164b，165a，165bが90度弱回転すると、左前スライダ154L（永久磁石ｍfl）と右後スライダ155R（永久磁石ｍrr）は近づき、右前スライダ154R（永久磁石ｍfr）と左後スライダ155L（永久磁石ｍrl）は離れるので、前記図８に示す状態に戻る。

すなわち、馬模型20の左前脚部24Ｌ（永久磁石Ｍfl）と右後脚部25Ｒ（永久磁石Ｍrr）は互いに閉じて走行板５に吸着され、右前脚部24Ｒ（永久磁石Ｍfr）と左後脚部25Ｌ（永久磁石Ｍrl）は、互いに開いて走行板５から離れ、右前脚部24Ｒは前方に振り上げ、左後脚部25Ｌは後方に蹴り上げる。以上の図８から図１１に示された状態が、連続して繰り返される。

以上のように、走行板５の下方の走行体100に搭載された電動モータ175の駆動で、クランクアーム164a，164b，165a，165bを回転し、クランク・スライダ機構を介して、左前スライダ154L（永久磁石ｍfl）と右後スライダ155R（永久磁石ｍrr）を互いに近づけたり離れたりするように往復動し、右前スライダ154R（永久磁石ｍfr）と左後スライダ155L（永久磁石ｍrl）を互いに離れたり近づけたりするように往復動することで、走行板５上の馬模型20は、左前脚部24Ｌ（永久磁石Ｍfl）と右後脚部25Ｒ（永久磁石Ｍrr）を開閉するように前後に揺動し、右前脚部24Ｒ（永久磁石Ｍfr）と左後脚部25Ｌ（永久磁石Ｍrl）を開閉するように前後に揺動して、馬が走駆するときの脚部の動きを模倣する。

そして、走行体100の走行台車101に設けられた左右のインホイールモータ103，103を駆動して駆動輪102，102を回転して走行体100を走行させる。さらに、左前スライダ154L（永久磁石ｍfl），右後スライダ155R（永久磁石ｍrr），右前スライダ154R（永久磁石ｍfr），左後スライダ155L（永久磁石ｍrl）を、それぞれ前後に往復動させると、走行板５の下面に沿って移動するので、馬模型20は４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒを揺動しながら追従して走行板５上を走駆動作をしながら移動する。

この馬模型20の走駆に際して、前脚部24Ｌ，24Ｒが前上方へ振り上げられ、左後脚部25Ｌ，25Ｒが後上方へ蹴り上げられる状態が形成されるので、実際の馬の走駆する脚部の動きに近い動きをさせることができ、不自然な印象を与えることがない。

前記したように、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒは上側連動機構70により連動し、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌは下側連動機構80により連動するようになっているので、前後脚部双方から脚部の揺動が促されて動きを円滑にするとともに、常に馬模型20の胴体部21が４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒの中央の自然な位置に支えられる。

４個の永久磁石ｍfl，ｍfr，ｍrl，ｍrrを簡単な磁石往復動機構150により往復動させることで、馬模型20の４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒを揺動させるので、電磁石を全く使わず、よってそのための配線も不要で、構造が簡単でコストの低減を図ることができる。

４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒが各々中間で屈曲可能であり、よって永久磁石ｍfl，ｍfr，ｍrl，ｍrrの往復動は、対応する足端部24L3，24R3，25L3，25R3を走行板５に吸着した状態で屈曲する脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒを伸縮しながら揺動できる範囲を揺動して胴体等の本体をあまり上下動させずに安定支持することができる。

そして、足端部24L3，24R3，25L3，25R3を走行板５に吸着した状態での揺動範囲を越えて足端部24L3，24R3，25L3，25R3が走行板５を離れても、永久磁石ｍfl，ｍfr，ｍrl，ｍrrがさらに継続移動して磁力で吸引しながら伸長しきった脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒを揺動して後方への蹴り上げや前方への振り上げを実際の４脚動物の脚部の動きにより近似して実行することができる。

さらに、馬模型20における左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒとが上側連動機構70を介して互いに開閉するように連動し、右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌとが下側連動機構80を介して互いに開閉するように連動することで、脚部が中間で屈曲可能であってもある程度リンクバー65などにより屈曲が規制され足端部24L3，24R3，25L3，25R3が走行板５に吸着された斜め前後の脚部が連動機構70，80で連結されて馬模型20を支えて立たせることができる。

なお、馬模型20の足端部24L3，24R3，25L3，25R3に設けられた永久磁石Ｍfl，Ｍfr，Ｍrl，Ｍrrは、代わりに強磁性体を用いてもよい。

また、馬模型20の足端部24L3，24R3，25L3，25R3に永久磁石Ｍfl，Ｍfr，Ｍrl，Ｍrrを設け、これに対して走行体100側の前後に往復動するスライダ154L，154R，155L，155Rに強磁性体を設けるようにすることも考えられる。

馬模型20の足端部24L3，24R3，25L3，25R3を走行板５に接するようにしていたが、足端部に小さい車輪を設け、磁石または強磁性体を走行板５の上面から若干浮かすようにしてもよく、移動時の摩擦力を軽減することができる。また、移動時の摩擦力を軽減するのに、走行板５上に滑り粉を撒いておくことも考えられる。

次に、走行体における磁石往復動機構の別の例を図１２に概略図示し説明する。本磁石往復動機構200は、前記クランク・スライダ機構の代わりにねじ伝動機構を利用して永久磁石ｍfl，ｍfr，ｍrl，ｍrrを保持するスライダ154L，154R，155L，155Rを前後に往復駆動するものであり、ねじ伝動機構以外は、前記走行体100と同じであり、同じ部材は同じ符号を用いることとする。

図１２では、馬模型20の右側の右前脚部24Ｒ（永久磁石Ｍfr）と右後脚部25Ｒ（永久磁石Ｍrr）に対応する右前スライダ154R（永久磁石ｍfr）と右後スライダ155R（永久磁石ｍrr）の往復駆動のみを図示しており、左側についても同様の構造をしている。

上側筐体120の前後方向中央に内壁120ｃが立設され、内壁120ｃと前壁との間および内壁120ｃと後壁の間に前後方向に指向して互いに同軸にねじ棒201とねじ棒202が回動自在に架設され、ねじ棒201とねじ棒202には、それぞれナット204とナット205が螺合されている。

ねじ棒201の前端部には被動ギヤ201ｇが嵌着され、上側筐体120に固定されたモータ211の駆動軸に嵌着された駆動ギヤ211ｇと被動ギヤ201ｇが噛合っており、モータ211の駆動で、駆動ギヤ211ｇと被動ギヤ201ｇの噛合を介してねじ棒201が回動する。同様に、ねじ棒202の後端部には被動ギヤ202ｇが嵌着され、上側筐体120に固定されたモータ212の駆動軸に嵌着された駆動ギヤ212ｇと被動ギヤ202ｇが噛合っており、モータ212の駆動で、駆動ギヤ212ｇと被動ギヤ202ｇの噛合を介してねじ棒202が回動する。

ねじ棒201に螺合したナット204からは上方に連結板204ｃが立設され、同連結板204ｃの上下に長尺の長孔が形成された上端部が、右前スライダ154Rの下部の先細の膨出部に形成された切り込みに挿入されて長孔を貫通するスライダピン154pにより連結される。したがって、モータ211の正逆転駆動でねじ棒201が回動すると、ねじ棒201に螺合したナット204は前後に移動し、よってナット204に連結された右前スライダ154Rも前後に往復動する。連結板204ｃの長孔により右前スライダ154Rは若干上下に移動可能であり、往復動の前方折り返し付近で若干下降し、走行板５からより大きく離れる。

同様に、ねじ棒202に螺合したナット205からは上方に連結板205ｃが立設され、同連結板205ｃの上下に長尺の長孔が形成された上端部が、右後スライダ155Rの下部の先細の膨出部に形成された切り込みに挿入されて長孔を貫通するスライダピン155pにより連結される。したがって、モータ212の正逆転駆動でねじ棒202が回動すると、ねじ棒202に螺合したナット205は前後に移動し、よってナット205に連結された右前スライダ155Rも前後に往復動する。

左前スライダ154L（永久磁石ｍfl）と左後スライダ155L（永久磁石ｍrl）もそれぞれ同様のねじ伝動機構により前後に往復動する。

以上のように、４つのモータがそれぞれねじ伝動機構を介して左前スライダ154L（永久磁石ｍfl），右後スライダ155R（永久磁石ｍrr），右前スライダ154R（永久磁石ｍfr），左後スライダ155L（永久磁石ｍrl）を、それぞれ前後に往復動させると、馬模型20は４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒを前後に揺動しながら追従して走行板５上を走駆動作をしながら移動する。

４つのモータが互いに独立に駆動されて対応する各スライダ154L，154R，155L，155Rを往復動させるので、各モータの駆動制御を変えることで、馬模型20は４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒの揺動状態を変えて種々の走り方をさせることができる。

本発明は、４本の脚部を持つ模型体に限らず、昆虫のように６本の脚部を持つものなど複数の脚部を持つものにも適用可能であり、さらには動物模型に限らず船模型などの複数のオールで漕いで移動するものにも適用でき、その場合オールが脚部に相当する。

また、本発明は、模型体が仕切板を隔てた駆動体とともに移動するものに限らず、駆動体の駆動により模型体が定位置で脚部のみを動作させるものにも適用可能である。

Claims (10)

1. 走行板と、走行板上に複数の脚部により支えられる本体を有する模型体と、前記走行板を隔てた下方に配設され、前記模型体に作用して模型体を従動させる駆動体とを備える模型体駆動装置において、
   前記模型体は、前記本体に枢支されて下方に延び、かつ前後に揺動可能な複数の脚部を備え、各脚部は磁石または強磁性体を備える足端部を有し、
   前記駆動体は、模型体の複数の脚部の複数の足端部にそれぞれ対応して前後方向に往復動自在な複数の駆動体磁石を備え、
   前記駆動体は、さらに、複数の前記駆動体磁石を同時に前後に前記走行板に沿って往復動させることで、前記模型体の複数の脚部の足端部の磁石または強磁性体に吸引磁力を働かせて複数の前記脚部をそれぞれ前後に揺動させる往復駆動機構を備え、
   前記駆動体磁石は、前記模型体の対応する足端部が、前記走行板に吸着された状態で脚部を揺動できる範囲を越えて前記走行板を離れる位置に移動しても、さらに継続移動して足端部を磁力で吸引しながら脚部を揺動させることを可能にする往復動軌跡および磁力を有すること特徴とする模型体駆動装置。
2. 前記駆動体磁石を往復動させる前記往復駆動機構は、対応する足端部を前記走行板に吸着した状態で脚部を揺動できる範囲を越えて揺動させる前記駆動体磁石の往復動の折り返し付近で前記走行板の下面からより大きく離れるように前記駆動体磁石を移動させることを特徴とする請求項１記載の模型体駆動装置。
3. 前記駆動体磁石を往復動させる前記往復駆動機構は、前記駆動体磁石を前記走行板の下面から常に微小間隙離して往復動させることを特徴とする請求項１または請求項２記載の模型体駆動装置。
   
4. 前記駆動体が、走行手段により走行可能であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の模型体駆動装置。
5. 前記往復駆動機構は、クランク・スライダ機構であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の模型体駆動装置。
6. 前記往復駆動機構は、ねじ伝動機構であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の模型体駆動装置。
7. 前記複数の脚部は、前記本体に対して左前，右前，左後，右後に軸支された４本の脚部であり、
   前記脚部の複数の磁石は、前記４本の脚部にそれぞれ対応した左前，右前，左後，右後の位置関係にある４個の磁石であり、
   前記往復駆動機構は、左前磁石と右後磁石が互いに近づくときに、略同時に右前磁石と左後磁石が互いに離れ、左前磁石と右後磁石が互いに離れるときに、略同時に右前磁石と左後磁石が互いに近づくように、４個の駆動体磁石を往復動させる手段を有することを特徴とする請求項４記載の模型体駆動装置。
8. 前記４本の脚部は、各々中間で屈曲可能であり、
   前記模型体における左前脚部と右後脚部とが連動機構を介して互いに開閉するように連動し、右前脚部と左後脚部とが別の連動機構を介して互いに開閉するように連動することを特徴とする請求項７記載の模型体駆動装置。
9. 本体と、該本体に枢支されて前後に揺動可能に下方に延びる複数の脚部と、各脚部の足端部に設けられた磁石または強磁性体とを有する模型体に対し、走行板を介して磁力により結合される駆動体であって、
   該駆動体は前記模型体の下方で前記走行板を隔てた反対側に配設され、
   前記駆動体は、模型体の複数の脚部の複数の足端部にそれぞれ対応して前後方向に往復動自在な複数の駆動体磁石を備え、
   前記駆動体は、さらに、複数の前記駆動体磁石を同時に前後に前記走行板に沿って往復動させることで、前記模型体の複数の脚部の足端部の磁石または強磁性体に吸引磁力を働かせて複数の前記脚部をそれぞれ前後に揺動させる往復駆動機構を備え、
   前記駆動体磁石は、前記模型体の対応する足端部が、前記走行板に吸着された状態で脚部を揺動できる範囲を越えて前記走行板を離れる位置に移動しても、さらに継続移動して足端部を磁力で吸引しながら脚部を揺動させることを可能にする往復動範囲および磁力を有すること特徴とする駆動体。
10. 駆動体と走行板を介して磁力により結合され、前記走行板上で複数の脚部により本体を支える模型体であって、
    前記本体に軸支されて下方に延びた複数の脚部が、各々前後に揺動可能であり、複数の脚部の足端部に、前記駆動体に設けられた前後往復動可能な駆動体磁石に従動する磁石または強磁性体が設けられ、
    前記複数の脚部は、前記本体に対して左前，右前，左後，右後に軸支された４本の脚部であり、各々中間で屈曲可能であり、
    前記模型体における左前脚部と右後脚部とが連動機構を介して互いに開閉するように連動し、右前脚部と左後脚部とが別の連動機構を介して互いに開閉するように連動することを特徴とする模型体。

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