JPS61125368A - 歩行玩具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、４本の脚を順次前進させて歩行する歩行玩具
に関する。

［従来の技術］ 従来、４木の足で歩行する動物を模した歩行玩具として
は、直線状の部材で形成した４木の脚にゼンマイ等の回
転力を伝達することにより歩行するものが提供されてい
るが、その形態と動作は。

実際の動物の脚の形態および歩行動作とは似て非なるも
のであった。

［発明が解決しようとする問題点］ 実際の動物は、４本の足を歩行面から順番に持ちトげて
残りの足だけで体を支持しながら前進するのに対し、従
来の歩行玩具は、いずれの足も歩行面に接触したまま前
進する「すり足」方式、あるいは対角線上の２本の足を
同時に送るため、残りの２本の足置外に必要なもう１つ
の支点として尾を歩行面に常時接触させる方式を採用し
ている。

また、馬等の動物は歩行のｖＡ膝と足首を円滑に曲げて
脚を進めるのに対し、従来の歩行玩具は単純に直線状の
脚を移動させるだけであった。

一方、動物の歩行動作は１脚に関節を持ち１歩行の際に
は膝や足首を曲げて一歩ずつ前進するロボットにより、
実際と同様に実現することができる。しかし、このよう
なロボットは各運動部位を駆動するために複数個の小型
モータを含む複雑な駆動機構を備え、しかもそれらをマ
イクロコンピュータによって制御するようになっており
、これを玩具に適用することは実際上不可能である。

本発明の目的は、複雑な機構を用いることな〈従来の４
足歩行玩具よりもはるかに動物の歩き方に近似した動作
をする歩行玩具を提供することである。

Ｅ問題点を解決するための手段］ 本発明の歩行玩具は、所定形状の本体と、該本体の左右
両側の前後に夫々揺動自在に取り付けられた脚と、該脚
の各々を前後動させるための前後動部材と、該脚の各々
を上下動させるための上下動部材と、各脚と該前後動部
材および該上下動部材とを連結したリンク機構と、各脚
に連結された前後動部材および上下動部材を所定の順序
で駆動することにより各脚を順番に上下および前後方向
に揺動させる駆動機構とを具備することを特徴とする。

［実施例コ 以下、添付図面を参照して本発明の実施例について説明
する。

第１図は、本発明の一実施例である馬玩具を示す、この
玩具は、馬の胴体２と頭部４と４本の脚（左前脚６、左
後脚８、右前脚１０および右後脚１２）とで形成され、
頭部４および胴体２の広部には人形等に使用する飾り毛
が取り付けられている。

第２図に示すように、この林其の内部は中空であり、頭
部４は胴体２の前部開口内に所定の範囲で上下動可能に
取り付けられる一方、４木の脚６〜１２は胴体ｚ内に収
容された駆動装置１４に連結されている。

駆動装置１４は、回転駆動源として胴体内の前部に配２
されたモータ１６を備えている。第４図に示すように、
モータ１６の回転は、モータ軸に取り付Ｃすられたピニ
オン１８と噛合うクラウンギヤ２０および減速歯車列２
２により減速され、胴体２内のほぼ中央に位置する平歯
車２４に伝えられる。この平歯車２４は、図において反
時計方向に一定速度で回転される。

平歯車２４の軸２６は胴体２内で左右に延びており、平
歯車２４の左右に夫々２枚ずつのカムと歯車を固定して
いる。第４図ないし第６図に示すように、平歯車？４の
左側には外側に向かって順に、半月形の内側カム２８Ｌ
および外側カム３０Ｌと夫々所定の数（この場合９個）
の歯を有する一対の欠歯歯車３２Ｌおよび３４Ｌとが隣
接して配置されている。

第５図（ａ）に示すように、カム２８Ｌおよび３０Ｌの
形状は夫々、外周のほぼ半分が軸２６を中心とする円周
で、他の外周部分は円周部分より径の小さい円弧状部分
と略直線状の切欠き部分とで形成されている。後述のよ
うに、内側のカム２８Ｌは左後脚８を上下動させ、外側
のカム３０Ｌは左前脚６を上下動させるもので、これら
２つのカムは互いに円弧状部分と略直線状の切欠き部分
の位置をずらして軸２６に固定されている。欠歯歯車３
２Ｌおよび３４Ｌの形状は夫々、１４ｆｌｉの歯を有す
る歯車から５個の南を除去した形である。

後述のように、内側の歯車３２Ｌは左後脚８を前後動さ
せ、外側の歯車３４Ｌは左前脚６を前後動させるもので
、これら２つの欠ｉｔＩ車は夫々カム２８Ｌおよび３０
Ｌに対応して、欠南部の位ｎをずらして軸２６に固定さ
れている。

一方、平歯車２４の右側には、この右側面から所定の間
隔を置いて、夫々対応する左側のカムおよび欠歯歯車と
対称な形状の内側カム２８Ｒ１外側カム３ＯＲ１欠歯歯
車３２Ｒおよび３４Ｒが、左側に対して　１８０°の角
度差をもって順に配置されている（第５図（ｂ）参照）
、左側と同様に、内側のカム２８Ｒは右後脚１２を上下
動させ、外側のカム３０Ｒは右前脚１０を上下動させる
。また、内側の歯車３２Ｒは右後脚１２を前後動させ、
外側の歯車３４Ｒは右前脚１０を前後動させる。

右側の内側カム２８Ｈの左側面には、玩具の歩行時に頭
部４を上下に揺動させる頭部揺動部材３６に係合する一
対の突起３７および３８が、第９図に示すように互いに
　１８０”ずれて配置されている。

次に第２図および第３図を参照して、左側の前後脚６お
よび８を駆動する機構について説明する。

まず、外側の欠歯歯車３４Ｌと噛合うラック４０を備え
た前後動部材４２が、歯車３４Ｌの下方で前後方向に移
動可能に設置されている。この前後動部材４２は前後に
長く延びたＵ字形で、内部に配置されたコイルスプリン
グ４４により常時前方に押されている。

外側のカム３０Ｌに対しては２前後方向に延びた上下動
部材４６の後端４７が係合している。上下動部材４６の
中央部には略Ｖ字状の長孔４８が穿設され、その中に駆
動装ａｌ１４の支持部に設けた円形突起５０が摺動自在
に嵌合している。上下動部材４６は、その上端と胴体２
の内壁との間に設置したスプリング５２により、斜め上
方に引っ張られている。従って、カム３０Ｌの回転に伴
ない、上下動部材４６は円形突起５０を支点として上下
および前後に移動する。上下動部材４６の下部には前後
方向に延びた長孔５４が穿設されている。一方、前後動
部材４２の前方端には棒状の連結部材５６の一端がビン
５８にて回転自在に連結され、この連結部材５６の他端
に突設した連結軸６０が長孔５４に摺動自在に嵌合して
いる。連結軸６０は、前脚６の上端に連結した平行四辺
形のリンク機構６２に連結しており、前後動部材４２お
よび上下動部材４６と共に前後および上下方向に移動し
てリンク機構６２を作動させる。リンク機構６２の構成
と作動については、後で詳細に説明する。

次に、内側の欠歯歯車３２Ｌと噛合うラック６４を備え
た前後動部材６６が、歯車３２Ｌの上方で前後方向に移
動可能に設置されている。この前後動部材６６は、前脚
６の前後動部材４ｚと反対向きのＵ字形で、内部に配置
されたコイルスプリング６８により常時後方に押されて
いる。

内側のカム２８Ｌに対しては１前後方向に延びた上下動
部材７０の前端７１が係合している。上下動部材７０の
中央部には略Ｖ字状の長孔７ｚが穿設され、その中に駆
動装置１４の支持部に設けた円形突起７４が摺動自在に
嵌合している。上下動部材７０は、その下端と胴体２の
内壁との間に設置したスプリング７６により、斜め下方
に引っ張られている。従って、カム２８Ｌの回転に伴な
い、上下動部材７０は円形突起７４を支点とじて上下お
よび前後に移動する。上下動部材７０の上部には前後方
向に延びた長孔７８が穿設されている。一方、前後動部
材６６の後方端には棒状の連結部材８０の一端がビン８
２にて回転自在に連結され、この連結部材８０の他端に
突設した連結軸８４が長孔７８に摺動自在に嵌合してい
る。連結軸８４は、後脚８に連結した後述のリンク機構
８６の上端に連結しており、前後動部材６６および上下
動部材７０と共に前後および上下方向に移動してリンク
機構８６を作動させる。

次に第２図および第７図を参照して、前後脚６および８
と、各脚に連結したリンク機構６２および８６について
説明する。

まず、前脚６は、その長さ方向中心軸線上に位置するビ
ン７にて揺動自在に連結された上下２つの前脚部材６ａ
および６ｂから成る。各前脚部材は、細長い貝殻状の内
外２枚の湾曲板を貼り合せて作られている。リンク機構
６２は、と方の前脚部材６ａの上端から長さ方向中心軸
線に沿って上方に延びた延長部６Ｃと、該中心軸上のビ
ン９０にて前脚６の上部に回転自在に連結した連結板９
２と、一端は延長部７および連結板９２の上端部にピン
９３および９５にて夫々回転自在に連結し他端はピン９
７にて互いに回転自在に連結した２つの連結バー９４お
よび９６とで構成され、各連結ピン９０．９３．９５お
よび９７を結んでできる図形が平行四辺形になるように
各構成要素の寸法を設定しである。

上方の前脚部材６ａにおいて、リンク機構６２の連結板
９２に接する部分には円弧状の長孔９８が穿設され、下
方の前脚部材６ｂに接する部分には上下に長い孔１α０
が穿設されている。これらの長孔９８およびｌＯＯを摺
動自在に貫通する連結ビン９９および１０１により、連
結バー１０２の両端が夫々連結板９２および下方の前脚
部材６ｂに回動自在に連結されている。従って、連結板
９２がピン９０を中心として回動すると、連結バー１０
２を介して下方の前脚部材６ｂが連結ビン７を中心とし
て回動する。

上記のように構成された前脚６は、リンク機構６ｚの２
つの連結バー９４および９６の連結しているピン９７に
て胴体２の内壁に回動自在に結合されると共に、連結板
９２のピン９０および９５を結ぶ線分上で前述の連結軸
６０に連結されている。

以下、胴体２に対して移動点である連結軸６０の位置を
Ｘで表わし、不動点である連結ビン９７の位置を０！で
表わす、また、連結軸６０と共に移動する連結ビン９０
．９３および９５の位置を夫々Ａ、ＢおよびＣで表わす
、更に、下方の前脚部材６ｂの下端部において連結ビン
９３および９０を結ぶ直線上の一点１０３をＤで表わす
。

一方、後脚８は、所定の間隔だけ離して位置する２つの
ピン１０４および１０６にて連結された上下２つの後脚
部材８ａおよび８ｂから成る。前脚部材６ａおよび６ｂ
と同様、各後脚部材８ｂも夫々細長い貝殻状の内外２枚
の湾曲板を貼り合せて作られているが、この場合、上方
の後脚部材８ａは、実際の馬の後脚と同様に上部が下部
より大きく形成されている。リンク機構８６は、上方の
後脚部材８ａの内部に配置され、上端は後脚部材８ａの
上方より長く延びて前述の連結軸８４に連結される一方
、下端は連結ビン１０４およびｌＯ６にて上下後脚部材
８ａおよび８ｂに連結された長い連結バー１０８と、連
結軸８４と下方の後脚部材８ｂの上端側の連結ビン１０
４とを結ぶ直線上で連結バー１０８の上部にピン１１０
にて一端を回転自在に連結された短い連結バー１１２と
で構成されている。短い連結バー１１２の他端は、一端
の連結ビン１１０から上下後脚部材８ａおよび８ｂの連
結ビン１０４と１０６との間の距離と同じ間隔だけ離れ
た位置で、連結ビン１１４によりＥ方の後脚部材８ａに
対して回動自在に取り付けられている。従って、各連結
ビン１１０．１０４．１０６および１１４を結んででき
る四角形は平行四辺形となる。

上記のように構成された後脚８は、胴体２に対し、リン
ク機構８６の短い連結バー１１２の他端と上方の後脚部
材８ａを連結しているピン１１４を支点として回動自在
に取り付けられると共に、長い連結バー１０８の上端が
連結軸８４により前述の連結部材８０に連結されている
。

以下、胴体２に対して移動点である連結軸８４の位置を
Ｙで表わし、不動点である連結ビン１１４の位置をｏｙ
で表わす、また、連結軸８４と共に移動する連結ビン１
１０．１０４および１０６の位置を夫々Ｅ、ＦおよびＧ
で表わす、更に、下方の後脚部材８ｂの下端部において
、連結ビン１０４および１０６を通る直線と連結軸８４
および連結ビン１１４を通る直線との交点１１６をＨで
表わす。

上記のように、前後脚６および８は夫々、リンク機構６
２および８６を介して前述の脚部動機構の連結軸６０お
よび８４に連結されているので、各連結軸６０および８
４が前後および上下方向に移動するのに伴ない、前後脚
６および８とリンクａ構６２および８６の各連結点は、
次のように移動する。

第８図を参照して説明すると、前脚駆動機構の連結軸６
０は、前後動部材４２により、前方の位ＷＩＸｌから途
中の位ｉＸ２およびｘ３を経て後方の位１１Ｘ４まで移
動するが、上下動部材６６により位置ｘ３からｘ４の間
に上昇してから前後動部材４２により前方に移動し、そ
の後下降して位置ＸＩに戻る。これに対応して、前脚６
の下端部の位置はＤＩ→Ｄ２→Ｄ３→Ｄ４→Ｄ４’→Ｄ
１と変化する。一方、後脚駆動機構の連結軸８４は、上
下動部材６６により、後方の位！ｌＹ４から途中の位Ｉ
ＹＩおよびＹ２を経て前方の位置Ｙ３まで移動するが、
上下動部材７０により位置Ｙ２からＹ３の間に下降して
から前後動部材６６により後方に移動し、その後上昇し
て位置Ｙ４に戻る。これに対応して、後脚８の下端部の
位置はＨ４−Ｈ１→Ｈ２→Ｈ３→Ｈ３°→Ｈ４と変化す
る。

この場合、前脚６が前方の位置ＤＩにある時、後脚８の
位置はＨｌであり、以後、前脚６の位置がＤｌからＤ２
　、Ｄ２からＤ３と移動するのに対応して、後脚８はＨ
ｌからＨ２，Ｈ２からＨ３と移動する。そして、前脚６
がＤ３からＤ４に移動する間に、後脚８はＨ３からＨ３
’を経てＨ４に移幼し、その後、前脚６がＤ４からＤ４
°を経てＤＩに戻るまでの間に、後脚８はＨ４からＨｌ
に移動する。

以上、左側の前後脚６および８の構成と作用について説
明したが、右側の前後脚ｌＯおよび１２についても全く
同様である。具体的には、右側の前後脚ｌＯおよび１２
の形状と構造は左側のそれらの裏返しであり、第５図（
ｂ）および＠６図に示した右側のカムと歯車の組合せを
含む脚部動機構も、第２図および第３図に示した機構の
裏返しで構成は同一である。

しかしながら、第８図に示すように、左側の前後脚６お
よび８が夫々ＤＩからＤ４．ＨｌからＨ４と移動するの
に対応して、右側の前後脚１０および１２は夫々ｄ１か
らｄ４．ｈｌからＨ４と移動する。これにより、この玩
具は、実際の馬と全く同様の歩き方をすることができる
。その歩行動作については、後で詳細に説明する。

ところで、図示の馬玩具は、歩行時に頭部４を上下動さ
せる首振り機構を備えている。また、始動の際１首を手
で上方に押すことにより、胴体ｚ内に収納した電池（図
示せず）からモータ１６への給電スイッチがオンしてモ
ータ１６を起動することができる構成になっている。

１４２図および第９図を参照して説明すると、頭部４は
、胴体２の前端に形成した、頭部下端の外径より大きい
開口３内において、首の下端から突出した突片５を軸１
２０にて回動自在に取り付けることにより、上下動可能
に取り付けられている一方、胴体ｚ内には、前述の右側
カム２８Ｈの左側面に隣接した位置から開口３内の首部
下端まで延びた頭部揺動部材３６が、前後に移動自在に
配置されており、その先端３６ａは首の下端面に当接し
ている１頭部揺動部材３６の後端部には、前述の軸２６
が緩く貫通する長孔３６ｂと、カム２８Ｈの一対の突起
３７および３８が係合する縦方向突条部３６ｃとが形成
されている。従って、カム２８Ｒが回転する時には、突
起３７または３８が断続的に縦方向突条部３６ｃに係合
して頭部揺動部材３６を前方に押す、これにより、頭部
４は軸１２０を支点として持ち上げられる。しかる後突
起３７または３８が縦方向突条部３６ｃから離れると、
頭部４はその自重によって下降ｌ７、揺動部材３６を後
方に押して停止する。このような上下動を繰り返すこと
により、玩具は首振り動作をするものである。

次に、胴体２の開口３内には、花弁形状のラチェット１
２２が軸ビン１２３により回転自在に配置されると共に
、このラチェット１２２によりオンやオフされる給電ス
イッチ１２４が取り付けられている。ラチェッ）１２２
は、その外周上にＶ字形の深い溝１２２ａと浅い溝１２
２ｂとを夫々所定の数だけ（この場合４個ずつ）交互に
有している。給電スイッチ１２４は、夫々の一端をモー
タ１６のケーシングに支持された一対のスイッチ片１２
４ａおよび１２４ｂから成り、一方は電池に、他方はモ
ータ１６に夫々接続されている。一方のスイッチ片１２
４ａは、中間部が山形に屈曲してラチェット１２２の谷
溝に係合するように形成されている。

第２図に示すようにラチェット１２２の深い溝１２２ａ
に山形スイッチ片１２４ａが係合している時は、各スイ
ッチ片１２４ａおよび１２４ｂの自由端は離れており、
給電スイッチ１２４はオフである。一方、第９図に示す
ようにラチェット１２２の浅い溝１２２ｂに山形スイッ
チ片１２４ａが係合している時は、各スイー、チ片１２
４ａおよび１２４ｂの自由端が接触し、給電スイッチ１
２４はオンしてモータ１６に給電する。

上記のラチェッ）１２２を１ピツチすなわち溝１つ分だ
け進めるための細長い送り片１２６が。

頭部４の下端に取り付けられている。この送り片１２６
は、先端がラチェッ）１２２の外周より若干離れて位置
するように、基端を頭部内壁に固定されている。そこで
、頭部４を手で上方に押すと送り片１２８の先端がラチ
ェット１２２の溝に当接して、ラチェットを１ピツチだ
け回転させる。

この１ピツチ回転毎に、一対のスイッチ片１２４ａおよ
び１２４ｂは接触と離間を交互に繰り返す。

従って、頭部４を１回押す毎に給電スイッチ１２４がオ
フからオンまたはオンからオフに変化し、モータ１６を
始動または停止させることができる。

なお、給電スイッチ１２４のオン・オフのため頭部４を
回動させる範囲は、前述の首振り動作の範囲より大きく
とってあり、首振り動作により送り片１２８の先端がラ
チェット１２２に係合することはない。

次に、図示の玩具の動作について説明する。第５図に示
したように、左側のカムと欠歯歯車に対して右側のカム
と歯車が夫々　１８０°ずれているため、右側の前後脚
１０および１２は、左側の前後脚６および８に対して夫
々半周期ずれて作動する。

従って、始めに第１０図（ａ）に示すように、左前脚６
、左後脚８、右前脚１０および右後脚１２が夫々第８図
のＤ４°、Ｈ４，ｄ４．ｈ４の位置にあって、給電スイ
ッチ１２４がオフ（第２図）。

すなわちモータ１６が停止している状態から、玩具が歩
行動作を開始するものとする。

この時、左側の脚部動機構は第１０図（ｂ）に示す状態
（第３図と同じ）にある、すなわち、外側の欠ｔＮＩｔ
ＮＩ車３４Ｌは前脚用前後動部材４２のラック４０との
噛合いが外れたところであり、前後動部材４２、連結部
材５６および連結軸６０は最も前寄りの位置にある。前
脚用上下動部材４６の後端は、外側のカム３０Ｌの切欠
き部分に当接しており、上下動部材４６は上方位置にあ
る（長孔４８の下端に円形突起５０が当接している）、
また、１１０図（ｂ）では省略しているが、内側の欠歯
歯車３２Ｌは後脚用前後動部材６６のラック６４と噛合
い始める直前であり、前後動部材６６、連結部材８０お
よび連結軸８４は最も後寄りの位置にある。後脚用上下
動部材７０の前端は、内側のカム２８Ｌの切欠き部分か
ら円周部分に移る角に当接しており、上下動部材７０は
上方位置にある（長孔７２の下端に円形突起７４が当接
している）。

上記の状態において、１頭部４を上方に押すと、給電ス
イッチ１２４は第９図に示したオン状態となってモータ
１６を始動させる。これにより、第６図のカムと崗車が
回転し始める。第１０図（ｂ）に示した左側の脚部動機
構において、外側の欠歯歯車３４Ｌが反時計方向に回転
しても、ラック４０と噛合わないから、前後動部材４２
は移動しない、上下動部材４６は、反時計方向に回転す
る外側カム３０Ｌにより、長孔４８の傾斜部に沿って図
示の矢印方向に下降させられる。従って、連結軸６０も
下降し、リンク機構６２を介して前脚６を位ＨＤ４°か
ら下降させる。一方、内側の欠歯歯車３２Ｌが反時計方
向に回転することにより、これとラック６４とが噛合っ
て前後動部材６６を前方に移動させる。同時に、上下動
部材７０は回転する内側カム２８Ｌの角部によって若干
後退させられる。従って、連結軸８４は前方への移動を
開始し、後脚８は位置Ｈ４から後方へリンク機構８６に
より回動される。

第１１図（ｂ）に示すように、カムと欠歯歯車が第１０
図（ｂ）の位置から反時計方向に約属回転した時、左側
の前後脚６および８は、夫々第８図の位置ＤＩおよびＨ
ｌに移動する（第１１図（ａ））。

この時点で、外側の欠歯歯車３４Ｌは前後動部材４２の
ラック４０の後端に係合し、スプリング４４に抗して前
後動部材４２を後方に動かし始める。

同時に、上下動部材４６の後端に外側カム３０Ｌの角が
当接する。連結軸６０は後退し始め、リンク機構６２を
介して前脚６を位置Ｄ１から後方に回動させる。また、
内側の欠歯歯車３２Ｌはラック６４との噛合いを続け、
後脚用前後動部材６６を前方に移動させている。上下動
部材７０は内側カム２８Ｌの円周部分に当接しているの
で１位置は変わらない、連結軸８４は前方に移動してお
り、後脚８をリンク機構８６により位置Ｈ４から後方へ
回動させる。

一方、右側では、第１１図（ａ）に示すように、前脚１
０は更に後方の位置ｄ１に移動すると共に後脚１２は位
置ｈｌにおいて持ち上げられる。

第１２図（ｂ）に示すように、カムと欠歯歯車が更に鴛
回転（ｗ４１０図（ｂ）の位置から約翅回転）した時、
左側の前後脚６および８は夫々位置Ｄ２およびＨ２に移
動する（第１２図（ａ））、この時、外側の欠ｔ＃歯車
３４Ｌはラック４０との噛合いを続けて前後動部材４２
を後方に移動させている。

上下動部材４６は、後端が外側カム３０Ｌの小径の円弧
状部分から円周部分に向って当接するので。

前方に若干移動する。従って、連結軸６ｏは後退し続け
、リンク機構６２を介して前脚６を位置Ｄ２から後方に
移動させる。また、内側の欠歯歯車３２Ｌもラック６４
との噛合いを続けて後脚用前後動部材６６を前方に移動
させている。上下動部材７０は、前端が内側カム２８Ｌ
の円周部分から小径の円弧状部分に当接することにより
、前方に若干移動する。連結軸８４は前方に移動し続け
、後脚８はリンク機構８６により位置Ｈ２かも更に後方
に移動する。

一方、右側では、後脚１２が持ち上げられた位置ｈｌか
ら急速く前方位置ｈｌ’に移動した後、位置ｈ２にて着
地する（第１２図（ａ））、前脚１０は位置ｄ１から後
方に移動し、後脚１２が着地すると、前脚１０が位置ｄ
２にて第１３図に示すように持ち上げられる。

第１４図（ｂ）に示すように、カムと欠歯歯車が第１Ｏ
図（ｂ）の位置から約％回転した時、外側の欠歯歯車３
４Ｌは、依然としてラック４０と噛合って前後動部材４
２を後方に移動させている。上下動部材４６は、後端が
外側カム３０Ｌの円周部分に当接しているので、位置は
殆ど変化しない。

連結軸６０は後退し続け、リンク機構６２を介して、前
脚６を後方の位置Ｄ３まで移動させる。また、内側の欠
歯歯車３２Ｌはラック６４との噛合いから外れるので、
後脚用前後動部材６６は、スプリング６８の弾発力によ
り急速に後方に移動させられる。この時、上下動部材７
０は、前端が内側カム２８Ｌの小径の円弧状部分から切
欠き部に落ち込むところであり、以後スプリング７６の
引張力により長孔７２の傾斜部に沿って図示の矢印方向
に下降させられる。従って、連結軸８４は第１４図（ａ
）（ｂ）の位置から急速に後退し、上下動部材７０の前
端が内側カム２８Ｌの切欠き部に落ち込んだ時、若干下
降する。故に、後脚８は、第１５図に示すように位置Ｈ
３にて持ち上げられた状態から、前方位置Ｈ３’に急速
に移動する。

右側では、第１４図（ａ）に示すように、前脚１０は、
持ち上げられた状態から急速に前方位置ｄ２°に移動し
た後、位置ｄ３にて着地する。後脚１２は位１ｈ２から
後方の位１１ｈ３に移動する。

第１６図（ｂ）に示すように、カムと欠歯歯車が第１０
図の位置から１回転する直前で、外側の欠歯歯車３４Ｌ
はランク４０との最後の噛合い位置に到達し、その後噛
合いが外れた時、前後動部材４２はスプリング４４の弾
発力により前方に急速に押し戻される。上下動部材４６
は、後端が外側カム３０Ｌの円周部分から切欠き部に落
ち込む直前であり、以後スプリング５２の引張力により
長孔４８の傾斜部に沿って図示の矢印方向に上昇させら
れる。従って、連結軸６０は、上下動部材４６の後端が
外側カム３０Ｌの切欠き部に落ち込んだ時に上昇し、そ
の後欠歯歯車３４Ｌとラック４０との噛合いが外れた時
、急速に前方に移動する。

故に前脚６は、位ｌＤ４にて第１７図に示すように持ち
上げられて急速に前方位置Ｄ４°に移動し、再び第１Ｏ
図の状態になる。

内側の欠歯歯車３２Ｌは、ラック６４との噛合いから外
れた後更に回転することにより、再び噛合う直前の状態
になる。その間、前後動部材６６は停止している。上下
動部材７０は、前端が内側カム２８Ｌの切欠き部に当接
しており、カム２８Ｌの回転により、第１０図に示すよ
うに切欠き部と円層部分との境界である角部が係合する
まで若干上昇する。従って、後脚８は前方位置Ｈ３’か
らＨ４に下降する。

右側では、第１６図（ａ）およびＮ４１７図に示すよう
に、前脚１０および後脚１２が夫々位置ｄ３およびＨ３
から位置ｄ４およびＨ４に後退する。

かくして、玩具は再び第１０図の状態となる。

図示の玩具は、以上の動作を繰り返すことにより、実際
の馬と全く同様に脚を移動させて歩行動作を行うもので
ある。なお、この玩具の歩行を停止させるときは、頭部
４を上方に押せばよい、これにより、送り片１２６の先
端がラチェ−／　ト１２２に係合して、これを第９図の
位置から１ピツチだけ時計方向に回転させ、給電スイッ
チ１２４をオフにする。

以上、本発明の実施例について説明したが１本発明は馬
に限らず、４本足で歩行する玩具に適用できるものであ
る。

［発明の効果］ 上記のように、本発明の歩行玩具は、左右の前後脚の各
々にリンク機構を介して連結した前後動部材および上下
動部材を順次駆動することにより各脚をバランスよく移
動させて歩行するように巧妙に構成されたもので、その
歩行動作は馬等の動物の動きと同じであり、特に動物形
状の玩具として好適なものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例である馬玩具の斜視図。 第２図は第１図の玩具の内部構成を示す断面図。 第３図は左側の脚部動機構を示す図、 第４図は駆動機構の回転駆動部の構成を示す図。 第５図（ａ）（ｂ）は夫々左側および右側のカムと欠歯
歯車の組合せを示す側面図、 第６図は第５図のカムおよび歯車の配置を示す図、 第７図は左側の前後脚とリンク機構の構成を示す側面図
、 第８図は玩具の歩行時の脚の移動順序説明図、第９図は
首捩り機構と電源スィッチの構成を示す断面図、 ｉｉｏ図乃至第１７図は第１図の玩具の歩行動作説明図
である。 ２−一一一胴体、　　　　４−−−一頭部、６．８．１
０および１２−−−一脚、 １４−−−一駆動装置、　　　１６−−−−モータ、２
４−−−一平歯車、　　２８および３０−−−〜カム、
３２および３４−−−一欠歯歯車、 ３６−−−−頭部揺動部材、 ４０および６４−−−−ラック、 ４２および６ロ一−−−前後動部材、 ４４および６８−−−−スプリング、 ４６および７０−−−−１下動部材、 ５４および７Ｂ−−−一長孔、 ５６および８０−−−一連結部材、 ６０および８４−−−一連結軸、 ６２および８８−−−−リンク機構、 １２２−−−−ラチェツト、 １２４−−−一給電スイッチ、 １２６−−−−送り片。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、本体と、該本体の左右両側の前後に夫々揺動自在に
   取り付けられた脚と、該脚の各々を前後動させるための
   前後動部材と、該脚の各々を上下動させるための上下動
   部材と、各脚と該前後動部材および該上下動部材とを相
   互に連結したリンク機構と、各脚に連結された前後動部
   材および上下動部材を所定の順序で駆動することにより
   各脚を順番に上下および前後方向に揺動させる駆動機構
   とを具備した歩行玩具。 ２、該脚の各々は揺動自在に連結された上下２つの脚部
   材から成り、該脚が上昇する時に該リンク機構により下
   方の脚部材を上方に回動して該脚が屈折した形になる特
   許請求の範囲第１項記載の歩行玩具。 ３、該駆動機構は、回転駆動手段によって回転される歯
   車および所定形状のカムを含み、該歯車は該前後動部材
   に設けられたラックと噛合って回転することにより該前
   後動部材を駆動し、該カムは該上下動部材に係合して回
   転することにより該上下動部材を駆動する特許請求の範
   囲第１項記載の歩行玩具。 ４、該歯車は該ラックの歯と同数の歯を有する欠歯歯車
   から成り、該歯車が該ラックとの噛合いから外れた時に
   該前後動部材を急速に駆動することにより該脚を前方に
   移動させる特許請求の範囲第３項記載の歩行玩具。