JPH0363393B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、４本の脚を順次前進させて歩行する
歩行玩具に関する。

［従来の技術］ 従来、４本の足で歩行する動物を模した歩行玩
具としては、直線状の部材で形成した４本の脚に
ゼンマイ等の回転力を伝達することにより歩行す
るものが提供されているが、その形態と動作は、
実際の動物の脚の形態および歩行動作とは似て非
なるものであつた。

［発明が解決しようとする問題点］ 実際の動物は、４本の足を歩行面から順番に持
ち上げて残りの足だけで体を支持しながら前進す
るのに対し、従来の歩行玩具は、いずれも足も歩
行面に接触したまま前進する「すり足」方式、あ
るいは対角線上の２本の足を同時に送るため、残
りの２本の足以外に必要なもう１つの支点として
尾を歩行面に常時接触させる方式を採用してい
る。また、馬等の動物は歩行の際膝と足首を円滑
に曲げて脚を進めるのに対し、従来の歩行玩具は
単純に直線状の足を移動させるだけであつた。

一方、動物の歩行動作は、脚に関節を持ち、歩
行の際には膝や足首を曲げて一歩ずつ前進するロ
ボツトにより、実際と同様に実現することができ
る。しかし、このようなロボツトは各運動部位を
駆動するために複数個の小型モータを含む複雑な
駆動機構を備え、しかもそれらをマイクロコンピ
ユータによつて制御するようになつており、これ
を玩具に適用することは実際上不可能である。

本発明の目的は、複雑な機構を用いることなく
従来の４足歩行玩具よりもはるかに動物の歩き方
に近似した動作をする歩行玩具を提供することで
ある。

［問題点を解決するための手段］ 本発明の歩行玩具は、 玩具本体に揺動自在に連結される上方脚部材及
び該上方脚部材の下端部に回動自在に連結された
下方脚部材から成り、玩具本体の前後左右の各部
に揺動自在に取り付けられた４本の脚と、 玩具本体の左右それぞれの側に一対ずつ前後動
可能に配置された前後動部材と、 玩具本体の左右それぞれの側に一対ずつ上下動
可能に配置された上下動部材と、 各脚と前後動部材及び上下動部材とを相互に連
結したリンク機構と、 玩具本体の左右それぞれの側において、一対の
前後動部材に設けられたラツクと噛合つて回転す
ることによりその前後動部材を駆動する欠歯歯
車、及び一対の上下動部材に係合して回転するこ
とによりその上下動部材を駆動するカムを含む駆
動機構とを具備し、 適宜の回転駆動手段にて前記左右の駆動機構を
互いに180°の位相差をもつて回転させることによ
り、各脚に連結された前後動部材及び上下動部材
を一定の順序で駆動して各脚を順番に上下及び前
後方向に揺動させ、各脚が上昇する際には、前記
リンク機構により各脚の下方脚部材が上方に回動
して脚が屈折した形になり、前記欠歯歯車が前記
ラツクとの噛合いから外れると、そのラツクを有
する前後動部材が移動することにより、その前後
動部材と連結した脚が前方に移動するように構成
したことを特徴とする。

［実施例］ 以下、添付図面を参照して本発明の実施例につ
いて説明する。

第１図は、本発明の一実施例である馬玩具を示
す。この玩具は、馬の胴体２と頭部４と４本の脚
（左前脚６、左後脚８、右前脚１０および右後脚
１２）とで形成され、頭部４および胴体２の尻部
には人形等に使用する飾り毛が取り付けられてい
る。

第２図に示すように、この玩具の内部は中空で
あり、頭部４は胴体２の前部開口内に所定の範囲
で上下動可能に取り付けられる一方、４本の脚６
〜１２は胴体２内に収容された駆動装置１４に連
結されている。

駆動装置１４は、回転駆動源として胴体内の前
部に配置されたモータ１６を備えている。第４図
に示すように、モータ１６の回転は、モータ軸に
取り付けられたピニオン１８と噛合うクラウンギ
ヤ２０および減速歯車列２２により減速され、胴
体２内のほぼ中央に位置する平歯車２４に伝えら
れる。この平歯車２４は、図において反時計方向
に一定速度で回転される。

平歯車２４の軸２６は胴体２内で左右に延びて
おり、平歯車２４の左右に夫々２枚ずつのカムと
歯車を固定している。第４図ないし第６図に示す
ように、平歯車２４の左側には外側に向かつて順
に、半月形の内側カム２８Ｌおよび外側カム３０
Ｌと夫々所定の数（この場合９個）の歯を有する
一対の欠歯歯車３２Ｌおよび３４Ｌとが隣接して
配置されている。

第５図ａに示すように、カム２８Ｌおよび３０
Ｌの形状は夫々、外周のほぼ半分が軸２６を中心
とする円周で、他の外周部分は円周部分より径の
小さい円弧状部分と略直線状の切欠き部分とで形
成されている。後述のように、内側のカム２８Ｌ
は左後脚８を上下動させ、外側のカム３０Ｌは左
前脚６を上下動させるもので、これら２つのカム
は互いに円弧状部分と略直線状の切欠き部分の位
置をずらして軸２６に固定されている。欠歯歯車
３２Ｌおよび３４Ｌの形状は夫々、14個の歯を有
する歯車から５個の歯を除去した形である。後述
のように、内側の歯車３２Ｌは左後脚８を前後動
させ、外側の歯車３４Ｌは左前脚６を前後動させ
るもので、これら２つの欠歯歯車は夫々カム２８
Ｌおよび３０Ｌに対応して、欠歯部の位置をずら
して軸２６に固定されている。

一方、平歯車２４の右側には、この右側面から
所定の間隔を置いて、夫々対応する左側のカムお
よび欠歯歯車と対称な形状の内側カム２８Ｒ、外
側カム３０Ｒ、欠歯歯車３２Ｒおよび３４Ｒが、
左側に対して180°の角度差をもつて順に配置され
ていいる（第５図ｂ参照）。左側と同様に、内側
のカム２８Ｒは右後脚１２を上下動させ、外側の
カム３０Ｒは右前脚１０を上下動させる。また、
内側の歯車３２Ｒは右後脚１２を前後動させ、外
画の歯車３４Ｒは右前脚１０を前後動させる。

右側の内側カム２８Ｒの左側面には、玩具の歩
行時に頭部４を上下に揺動させる頭部揺動部材３
６に係合する一対の突起３７および３８が、第９
図に示すように互いに180°ずれて配置されてい
る。

次に第２図および第３図を参照して、左側の前
後脚６および駆動する機構について説明する。

まず、外側の欠歯歯車３４Ｌと噛合うラツク４
０を備えた前後動部材４２が、歯車３４Ｌの下方
で前後方向に移動可能に設置されている。この前
後動部材４２は前後に長く延びたＵ字形で、内部
に配置されたコイルスプリング４４により常時前
方に押されている。

外側のカム３０Ｌに対しては、前後方向に延び
た上下動部材４６の後端４７が係合している。上
下動部材４６の中央部には略Ｖ字状の長孔４８が
穿設され、その中に駆動装置１４の支持部に設け
た円形突起５０が摺動自在に嵌合している。上下
動部材４６は、その上端と胴体２の内壁との間に
設置したスプリング５２により、斜め上方に引つ
張られている。従つて、カム３０Ｌの回転に伴な
い、上下動部材４６は円形突起５０を支点として
上下および前後に移動する。上下動部材４６の下
部には前後方向に延びた長孔５４が穿設されてい
る。一方、前後動部材４２の前方には棒状の連結
部材５６の一端がピン５８にて回転自在に連結さ
れ、この連結部材５６の他端に穿設した連結軸６
０が長孔５４に摺動自在に嵌合している。連結軸
６０は、前脚６の上端に連結した平行四辺形のリ
ンク機構６２に連結しており、前後動部材４２お
よび上下動部材４６と共に前後および上下方向に
移動してリンク機構６２を作動させる。リンク機
構６２の構成と作動については、後で詳細に説明
する。

次に、内側の欠歯歯車３２Ｌと噛合うラツク６
４を備えた前後動部材６６が、歯車３２Ｌの上方
で前後方向に移動可能に設置されている。この前
後動部材６６は、前脚６の前後動部材４２と反対
向きのＵ字形で、内部に配置されたコイルスプリ
ング６８により、常時後方に押されている。

内側のカム２８Ｌに対しては、前後方向に延び
た上下動部材７０の前端７１が係合している。上
下動部材７０の中央部には略Ｖ字状の長孔７２が
穿設され、その中に駆動装置１４の支持部に設け
た円形突起７４が摺動自在に嵌合している。上下
動部材７０は、その下端と胴体２の内壁との間に
設置したスプリング７６により、斜め下方に引つ
張られている。従つて、カム２８Ｌの回転に伴な
い、上下動部材７０は円形突起７を支点として上
下および前後に移動する。上下動部材７０の上部
には前後方向に延びた長孔７８が穿設されてい
る。一方、前後動部材６６の後方端には棒状の連
結部材８０の一端がピン８２にて回転自在に連結
され、この連結部材８０の他端に穿設した連結軸
８４が長孔７８に摺動自在に嵌合している。連結
軸８４は、後脚８に後述したリンク機構８６の上
端に連結しており、前後動部材６６および上下動
部材７０と共に前後および上下方向に移動してリ
ンク機構８６を作動させる。

次に第２図および第７図を参照して、前後脚６
および８と、各脚に連結したリンク機構６２およ
び８６について説明する。

まず、前脚６は、その長さ方向中心軸線上に位
置するピン７にて揺動自在に連結された上下２つ
の前脚部材６ａおよび６ｂから成る。各前脚部材
は、細長い貝殻状の内外２枚の湾曲板を貼り合せ
て作られている。リンク機構６２は、上方の前脚
部材６ａの上端から長さ方向中心軸線に沿つて上
方に延びた延長部６ｃと、該中心軸上のピン９０
にて前脚６の上部に回転自在に連結した連結板９
２と、一端は延長部７および連結板９２の上端部
にピン９３および９５にて夫々回転自在に連結し
他端はピン９７にて互いに回転自在に連結した２
つの連結バー９４および９６とで構成され、各連
結ピン９０，９３，９５および９７を結んででき
る図形が平行四辺形になるように各構成要素の寸
法を設定してある。

上方の前脚部材６ａにおいて、リンク機構６２
の連結板９２に接する部分には円弧状の長孔９８
が穿設され、下方の前脚部材６ｂに接する部分に
は上下に長い孔１００が穿設されている。これら
の長孔９８および１００を摺動自在に貫通する連
結ピン９９および１０１により、連結バー１０２
の両端が夫々連結板９２および下方の前脚部材６
ｂに回動自在に連結されている。従つて、連結板
９２がピン９０を中心として回動すると、連結バ
ー１０２を介して下方の前脚部材６ｂが連結ピン
７を中心として回動する。

上記のように構成された前脚６は、リンク機構
６２の２つの連結バー９４および９６の連結して
いるピン９７にて胴体２の内壁に回動自在に結合
されると共に、連結板９２のピン９０および９５
を結ぶ線分上で前述の連結軸６０に連結されてい
る。

以下、胴体２に対して移動点である連結軸６０
の位置をＸで表わし、不動点である連結ピン９７
の位置をOxで表わす。また、連結軸６０と共に
移動する連結ピン９０，９３および９５の位置を
夫々Ａ、ＢおよびＣで表わす。更に、下方の前脚
部材６ｂの下線部において連結ピン９３および９
０を結ぶ直線上の一点１０３をＤで表わす。

一方、後脚８は、所定の間隔だけ離して位置す
る２つのピン１０４および１０６にて連結された
上下２つの後脚部材８ａおよび８ｂから成る。前
脚部材６ａおよび６ｂと同様、各後脚部材８ｂも
夫々細長い貝殻状の内外２枚の湾曲板を貼り合せ
て作られているが、この場合、上方の後脚部材８
ａは、実際の馬の後脚と同様に上部が下部より大
きく形成されている。リンク機構８６は、上方の
後脚部材８ａの内部に配置され、上端は後脚部材
８ａの上方より長く延びて前述の連結軸８４に連
結される一方、下端は連結ピン１０４および１０
６にて上下後脚部材８ａおよび８ｂに連結された
長い連結バー１０８と、連結軸８４と下方の後脚
部材８ｂの上端側の連結ピン１０４とを結ぶ直線
上で連結バー１０８の上部にピン１１０にて一端
を回転自在に連結された短い連結バー１１２とで
構成されている。短い連結バー１１２の他端は、
一端の連結ピン１１０から上下後脚部材８ａおよ
び８ｂの連結ピン１０４と１０６との間の距離と
同じ間隔だけ離れた位置で、連結ピン１１４によ
り上方の後脚部材８ａに対して回動自在に取り付
けられている。従つて、各連結ピン１１０，１０
４，１０６および１１４を結んでできる四角形は
平行四辺形となる。

上記のように構成された後脚８は、胴体２に対
し、リンク機構８６の短い連結バー１１２の他端
と上方の後脚部材８ａを連結しているピン１１４
を支点として回動自在に取り付けられると共に、
長い連結バー１０８の上端が連結軸８４により前
述の連結部材８０に連結されている。

以下、胴体２に対して移動点である連結軸８４
の位置をＹで表わし、不動点である連結ピン１１
４の位置をOyで表わす。また、連結軸８４と共
に移動する連結ピン１１０，１０４および１０６
の位置を夫々Ｅ、ＦおよびＧで表わす。更に、下
方の後脚部材８ｂの下端部において、連結ピン１
０４および１０６を通る直線と連結軸８４および
連結ピン１１４を通る直線との交点１１６をＨで
表わす。

上記のように、前後脚６および８は夫々、リン
ク機構６２および６８を介して前述の脚駆動機構
の連結軸６０および８４に連結されているので、
各連結軸６０および８４が前後および上下方向に
移動するのに伴ない、前後脚６および８とリンク
機構６２および８６の各連結点は、次のように移
動する。

第８図を参照して説明すると、前脚駆動機構の
連結軸６０は、前後動部材４２により、前方の位
置Ｘ１から途中の位置Ｘ２およびＸ３を経て後方
の位置Ｘ４まで移動するが、上下動部材６６によ
り位置Ｘ３からＸ４の間に上昇してから前後動部
材４２により前方に移動し、その後下降して位置
Ｘ１に戻る。これに対応して、前脚６の下端部の
位置はＤ１→Ｄ２→Ｄ３→Ｄ４→Ｄ４′→Ｄ１と
変化する。一方、後脚駆動機構の連結軸８４は、
上下動部材６６により、後方の位置Ｙ４からの途
中の位置Ｙ１およびＹ２を経て前方の位置Ｙ３ま
で移動するが、上下動部材７０により位置Ｙ２か
らＹ３の間に下降してから前後動部材６６により
後方に移動し、その後上昇して位置Ｙ４に戻る。
これに対応して、後脚８の下端部の位置はＨ４→
Ｈ１→Ｈ２→Ｈ３→Ｈ３′→Ｈ４と変化する。

この場合、前脚６が前方の位置Ｄ１にある時、
後脚８の位置はＨ１であり、以後、前脚６の位置
がＤ１からＤ２、Ｄ２からＤ３と移動するのに対
応して、後脚８はＨ１からＨ２、Ｈ２からＨ３と
移動する、そして、前脚６がＤ３からＤ４に移動
する間に、後脚８はＨ３からＨ３′を経てＨ４に
移動し、その後、前脚６がＤ４からＤ４′を経て
Ｄ１に戻るまでの間に、後脚８はＨ４からＨ１に
移動する。

以上、左側の前後脚６および８の構成と作用に
ついて説明したが、右側の前後脚１０および１２
についても全く同様である。具体的には、右側の
前後脚１０および１２の形状と構造は左側のそれ
らの裏返しであり、第５図ｂおよび第６図に示し
た右側のカムと歯車の組合せを含む脚駆動機構
も、第２図および第３図に示した機構の裏返しで
構成は同一である。

しかしながら、第８図に示すように、左側の前
後脚６および８が夫々Ｄ１からＤ４、Ｈ１からＨ
４と移動するのに対応して、右側の前後脚１０お
よび１２は夫々ｄ１からｄ４、ｈ１からｈ４と移
動する。これにより、この玩具は、実際の馬と全
く同様の歩き方をすることができる。その歩行動
作については、後で詳細に説明する。

ところで、図示の馬玩具は、歩行時に頭部４を
上下動させる首振り機構を備えている。また、始
動の際、首を手で上方に押すことにより、胴体２
内に収納して電池（図示せず）からモータ１６へ
の給電スイツチがオンしてモータ１６を起動する
ことができる構成になつている。

第２図および第９図を参照して説明すると、頭
部４は、胴体２の前端に形成した、頭部下端の外
径より大きい開口３内において、首の下端から突
出した突片５を軸１２０にて回動自在に取り付け
ることにより、上下動可能に取り付けられている
一方、胴体２内には、前述の右側カム２８Ｒの左
側面に隣接した位置から開口３内の首部下端まで
延びた頭部揺動部材３６が、前後に移動自在に配
置されており、その先端３６ａは首の下端面に当
接している。頭部揺動部材３６の後端部には、前
述の軸２６が緩く貫通する長孔３６ｂと、カム２
８Ｒの一対の突起３７および３８が係合する縦方
向突条部３６ｃとが形成されている。従つて、カ
ム２８Ｒが回転する時には、突起３７または３８
が断続的に縦方向突条部３６ｃに係合して頭部揺
動部材３６を前方に押す。これにより、頭部４は
軸１２０を支点として持ち上げられる。しかる後
突起３７または３８が縦方向突条部３６ｃから離
れると、頭部４はその自重によつて下降し、揺動
部材３６を後方に押して停止する。このような上
下動を繰り返すことにより、玩具は首振り動作を
するものである。

次に、胴体２の開口３内には、花弁形状のラチ
エツト１２２が軸ピン１２３により回転自在に配
置されると共に、このラチエツト１２２よりオ
ン・オフされる給電スイツチ１２４が取り付けら
れている。ラチエツト１２２は、その外周上にＶ
字形の深い溝１２２ａと浅い溝１２２ｂとを夫々
所定の数だけ（この場合４個ずつ）交互に有して
いる。給電スイツチ１２４は、夫々の一端をモー
タ１６のケーシングに支持された一対のスイツチ
片１２４ａおよび１２４ｂから成り、一方は電池
に、他方はモータ１６に夫々接続されている。一
方のスイツチ片１２４ａは、中間部が山形に屈曲
してラチエツト１２２の各溝に係合するように形
成されている。

第２図に示すようにラチエツト１２２の深い溝
１２２ａに山形スイツチ片１２４ａが係合してい
る時は、スイツチ片１２４ａ、および１２４ｂの
自由端は離れており、給電スイツチ１２４はオフ
である。一方、第９図に示すようにラチエツト１
２２の浅い溝１２２ｂに山形スイツチ片１２４ａ
が係合している時は、各スイツチ片１２４ａおよ
び１２４ｂの自由端が接触し、給電スイツチ１２
４はオンしてモータ１６に給電する。

上記のラチエツト１２２を１ピツチすなわち溝
１つ分だけ進めるための細長い送り片１２６が、
頭部４の下端に取り付けられている。この送り片
１２６は、先端がラチエツト１２２の外周より若
干離れて位置するように、基端を頭部内壁に固定
されている。そこで、頭部４を手で上方に押すと
送り片１２６の先端がラチエツト１２２の溝に当
接して、ラチエツトを１ピツチだけ回転させる。
この１ピツチ回転毎に、一対のスイツチ片１２４
ａおよび１２４ｂは接触と離間を交互に繰り返
す。従つて、頭部４を１回押す毎に給電スイツチ
１２４がオフからオンまたはオンからオフに変化
し、モータ１６を始動または停止させることがで
きる。

なお、給電スイツチ１２４のオン・オフのため
頭部４を回動させる範囲は、前述の首振り動作の
範囲より大きくとつてあり、首振り動作により送
り片１２６の先端がラチエツト１２２に係合する
ことはない。

次に、図示の玩具の動作について説明する。第
５図に示したように、左側のカムと欠歯歯車に対
して右側のカムと歯車が夫々180°ずれているた
め、右側の前後脚１０および１２は、左側の前後
脚６および８に対して夫々半周期ずれて作動す
る。

従つて、始めに第１０図ａに示すように、左前
脚６、左後脚８、右前脚１０および右後脚１２が
夫々第８図のＤ４′、Ｈ４、ｄ４、ｈ４の位置に
あつて、給電スイツチ１２４がオフ（第２図）、
すなわちモータ１６が停止している状態から、玩
具が歩行動作を開始するものとする。

この時、左側の脚駆動機構は第１０図ｂに示す
状態（第３図と同じ）にある。すなわち、外側の
欠歯歯車３４Ｌは前脚用前後動部材４２のラツク
４０との噛合いが外れたところであり、前後動部
材４２、連結部材５６および連結軸６０は最も前
寄りの位置にある。前脚用上下動部材４６の後端
は、外側のカム３０Ｌの切欠き部分に当接してお
り、上下動部材４６は上方位置にある（長孔４８
の下端に円形突起５０が当接している）。また、
第１０図ｂでは省略しているが、内側の欠歯歯車
３２Ｌは後脚用前後動部材６６のラツク６４と噛
合い始める直前であり、、前後動部材６６、連結
部材８０および連結軸８４は最も後寄りの位置に
ある。後脚用上下動部材７０の前端は、内側のカ
ム２８の切欠き部分から円周部分に移る角に当接
しており、上下動部材７０は上方位置にある（長
孔７２の下端に円形突起７４が当接している）。

上記の状態において、頭部４を上方に押すと、
給電スイツチ１２４は第９図に示したオン状態と
なつてモータ１６を始動させる。これにより、第
６図のカユと歯車が回転し始める。第１０図ｂに
示した左側の脚駆動機構において、外側の欠歯歯
車３４Ｌが反時計方向に回転しても、ラツク４０
と噛合わないから、前後動部材４２は移動しな
い。上下動部材４６は、反時計方向に回転する外
側カム３０Ｌにより、長孔４８の傾斜部に沿つて
図示の矢印方向に下降させられる。従つて、連結
軸６０も下降し、リンク機構６２を介して前脚６
を位置Ｄ４′から下降させる。一方、内側の欠歯
歯車３２Ｌが反時計方向に回転することにより、
これとラツク６４とが噛合つて前後動部材６６を
前方に移動させる。同時に、上下動部材７０は回
転する内側カム２８Ｌの角部によつて若干後退さ
せられる。従つて、連結軸８４は前方への移動を
開始し、後脚８は位置Ｈ４から後方へリンク機構
８６により回動される。

第１１図ｂに示すように、カムと欠歯歯車が第
１０図ｂの位置から反時計方向に約1/4回転した
時、左側の前後脚６および８は、夫々第８図の位
置Ｄ１およびＨ１に移動する（第１１図ａ）。こ
の時点で、外側の欠歯歯車３４Ｌは前後動部材４
２のラツク４０の後端に係合し、スプリング４４
に抗して前後動部材４２を後方に動かし始める。
同時に、上下動部材４６の後端に外側カム３０Ｌ
の角が当接する。連結軸６０は後退し始め、リン
ク機構６２を介して前脚６を位置Ｄ１から後方に
回動させる。また、内側の欠歯歯車３２Ｌはラツ
ク６４との噛合いを続け、後脚用前後動部材６６
を前方に移動させている。上下動部材７０は内側
カム２８Ｌの円周部分に当接しているので、位置
は変わらない。連結軸８４は前方に移動してお
り、後脚８をリンク機構８６により位置Ｈ４から
後方へ回動させる。

一方、右側では、第１１図ａに示すように、前
脚１０は更に後方の位置ｄ１に移動すると共に後
脚１２は位置ｈ１において持ち上げられる。

第１２図ｂに示すように、カムと欠歯歯車が更
に1/4回転（第１０図ｂの位置から約1/2回転）し
た時、左側の前後脚６および８は夫々位置Ｄ２お
よびＨ２に移動する（第１２図ａ）。この時、外
側の欠歯歯車３４Ｌはラツク４０との噛合いを続
けて前後動部材４２を後方に移動させている。上
下動部材４６は、後端が外側カム３０Ｌの小径は
円弧状部分から円周部分に向つて当接するので、
前方に若干移動する。従つて、連結軸６０は後退
し続け、リンク機構６２を介して前脚６を位置Ｄ
２から後方に移動させる。また、内側の欠歯歯車
３２Ｌもラツク６４との噛合いを続けて後脚用前
後動部材６６を前方に移動させている。上下動部
材７０は、前端が内側カム２８Ｌの円周部分から
小径の円弧状部分に当接することにより、前方に
若干移動する。連結軸８４は前方に移動し続け、
後脚８はリンク機構８６により位置Ｈ２から更に
後方に移動する。

一方、右側では、後脚１２が持ち上げられた位
置ｈ１から急速に前方位置ｈ１′に移動した後、
位置ｈ２にて着地する（第１２図ａ）。前脚１０
は位置ｄ１から後方に移動し、後脚１２が着地す
ると、前脚１０が位置ｄ２にて第１３図に示すよ
うに持ち上げられる。

第１４図ｂに示すように、カムと欠歯歯車が第
１０図ｂの位置から約３／４回転した時、外側の
欠歯歯車３４Ｌは、依然としてラツク４０と噛合
つて前後動部材４２を後方に移動させている。上
下動部材４６は、後端が外側カム３０Ｌの円周部
分に当接しているので、位置は殆ど変化しない。
連結軸６０は後退し続け、リンク機構６２を介し
て、前脚６を後方の位置Ｄ３まで移動させる。ま
た、内側の欠歯歯車３２Ｌはラツク６４との噛合
いから外れるので、後脚用前後動部材６６は、ス
プリング６８の弾発力により急速に後方に移動さ
せられる。この時、上下動部材７０は、前端が内
側カム２８の小径の円弧状部分から切欠き部に落
ち込むところであり、以後スプリング７６の引張
力により長孔７２の傾斜部に沿つて図示の矢印方
向に下降させられる。従つて、連結軸８４は第１
４図ａ，ｂの位置から急速に後退し、上下動部材
７０の前端が内側カム２８Ｌの切欠き部に落ち込
んだ時、若干下降する。故に、後脚８は、第１５
図に示すように位置Ｈ３にて持ち上げられた状態
から、前方位置Ｈ３′に急速に移動する。

右側では、第１４図ａに示すように、前脚１０
は、持ち上げられた状態から急速に前方位置ｄ
２′に移動した後、位置ｄ３に着地する。後脚１
２は位置ｈ２から後方の位置ｈ３に移動する。

第１６図ｂに示すように、カムと欠歯歯車が第
１０図の位置から１回転する直前で、外側の欠歯
歯車３４Ｌはラツク４０との最後の噛合い位置に
到達し、その後噛合いが外れた時、前後動部材４
２はスプリング４４の弾発力により前方に急速に
押し戻される。上下動部材４６は、後端が外側カ
ム３０Ｌの円周部分から切欠き部に落ち込む直前
であり、以後スプリング５２の引張力により長孔
４８の傾斜部に沿つて図示の矢印方向に上昇させ
られる。従つて、連結軸６０は、上下動部材４６
の後端が外側カム３０Ｌの切欠き部に落ち込んだ
時に上昇し、その後欠歯歯車３４Ｌとラツク４０
との噛合いが外れた時、急速に前方に移動する。
故に前脚６は、位置Ｄ４にて第１７図に示すよう
に持ち上げられて急速に前方位置Ｄ４′に移動し、
再び第１０図の状態になる。

内側の欠歯歯車３２Ｌは、ラツク６４との噛合
いから外れた後更に回転することにより、再び噛
合う直前の状態になる。その間、前後動部材６６
は停止している。上下動部材７０は、前端が内側
カム２８Ｌの切欠き部に当接しており、カム２８
Ｌの回転により、第１０図に示すように切欠き部
と円周部分との境界である角部が係合するまで若
干上昇する。従つて、後脚８は前方位置Ｈ３′か
らＨ４に下降する。

右側では、第１６図ａおよび第１７図に示すよ
うに、前脚１０および後脚１２が夫々位置ｄ３お
よびｈ３から位置ｄ４およびｈ４に後退する。

かくして、玩具は再び第１０図の状態となる。

図示の玩具は、以上の動作を繰り返すことによ
り、実際の馬と全く同様に脚を移動させて歩行動
作を行うものである。なお、この玩具の歩行を停
止させるときは、頭部４を上方に押せばよい。こ
れにより、送り片１２６の先端がラチエツト１２
２に係合して、これを第９図の位置から１ピツチ
だけ時計方向に回転させ、給電スイツチ１２４を
オフにする。

以上、本発明の実施例について説明したが、本
発明は馬に限らず、４本足で歩行する玩具に適用
できるものである。

［発明の効果］ 上記のように、本発明の歩行玩具は、左右の前
後脚の各々にリンク機構を介して連結した前後動
部材および上下動部材を、欠歯歯車とカムを含む
駆動機構でうまくタイミングを合わせて駆動する
ことにより、各脚をバランスよく移動させて歩行
するようい巧妙に構成されたもので、その歩行動
作は、４本足で歩行する動物の動きに近似してお
り、馬などのリアルな歩行動作を実現することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例である馬玩具の斜視
図、第２図は第１図の玩具の内部構成を示す断面
図、第３図は左側の脚駆動機構を示す図、第４図
は駆動機構の回転駆動部の構成を示す図、第５図
ａ，ｂは夫々左側および右側のカムと欠歯歯車の
組合せを示す側面図、第６図は第５図のカムおよ
び歯車の配置を示す図、第７図は左側の前後脚と
リンク機構の構成を示す側面図、第８図は玩具の
歩行時の脚の移動順序説明図、第９図は首振り機
構と電源スイツチの構成を示す断面図、第１０図
乃至第１７図は第１図の玩具の歩行動作説明図で
ある。 ２……胴体、４……頭部、６，８，１０および
１２……脚、１４……駆動装置、１６……モー
タ、２４……平歯車、２８および３０……カム、
３２および３４……欠歯歯車、３６……頭部揺動
部材、４０および６４……ラツク、４２および６
６……前後動部材、４４および６８……スプリン
グ、４６および７０……上下動部材、５４および
７８……長孔、５６および８０……連結部材、６
０および８４……連結軸、６２および８６……リ
ンク機構、１２２……ラチエツト、１２４……給
電スイツチ、１２６……送り片。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 玩具本体に揺動自在に連結される上方脚部材
   及び該上方脚部材の下端部に回動自在に連結され
   た下方脚部材から成り、前記玩具本体の前後左右
   の各部に揺動自在に取り付けられた４本の脚と、 前記玩具本体の左右それぞれの側に一対ずつ後
   動可能に配置された前後動部材と、 前記玩具本体の左右それぞれの側に一対ずつ上
   下動可能に配置された上下動部材と、 各脚と前後動部材及び上下動部材とを相互に連
   結したリンク機構と、 前記玩具本体の左右それぞれの側において、前
   記一対の前後動部材に設けられたラツクと噛合つ
   て回転することによりその前後動部材を駆動する
   欠歯歯車、及び前記一対の上下動部材に係合して
   回転することによりその上下動部材を駆動するカ
   ムを含む駆動機構とを具備し、 適宜の回転駆動手段にて前記左右の駆動機構を
   互いに180°の位相差をもつて回転させることによ
   り、各脚に連結された前後動部材及び上下動部材
   を一定の順序で駆動して各脚を順番に上下及び前
   後方向に揺動させ、各脚が上昇する際には、前記
   リンク機構により各脚の下方脚部材が上方に回動
   して脚が屈折した形となり、前記欠歯歯車が前記
   ラツクとの噛合いから外れた時そのラツクを有す
   る前後動部材が移動することにより、その前後動
   部材と連結した脚が前方に移動するように構成し
   たことを特徴とする歩行玩具。 ２ 前記前後動部材は、前記欠歯歯車とラツクと
   の噛合いによつて駆動される方向と反対の方向
   に、スプリングにより常時付勢されている特許請
   求の範囲第１項記載の歩行玩具。