JPWO2008084523A1 - 位置情報検出装置、位置情報検出方法及び位置情報検出プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
101…ガン型コントローラ
102…識別マーク
103…ディスプレイ
103A…画像表示領域
104…ゲーム機
201…操作部
203…撮像部
204…投光部
205…周辺制御部
206…参照点抽出部
207…位置情報算出部
208…参照点推定部
209…I/O部
261…識別マーク抽出部
262…重心判定部
271…指示位置算出部
272…回転角算出部
273…レンズ位置算出部
274…キャリブレーション演算部
281…領域算出部
282…背景光検出部
283…重心推定部
284…整合部
285…推定部
[実施形態の概要]
まず、本実施形態の概要を、図1及び図2を参照して説明する。なお、図1は、本実施形態の全体構成を示す外観斜視図であり、図2は機能ブロック図である。ただし、以降の説明は、本実施形態のみならず、本発明が目的とする機能を実現するための他の応用例に対する説明としても、容易に読み替えることができる。さらに、図2の機能ブロック図は概念的なものであり、これらの機能を実現する具体的な回路は種々考えられるため、実装方法等を限定するものではない。
(A)直前の参照点に基づいて、参照点間を結ぶ最大線分長に応じた近傍領域を決定する。
(B)現画像上の直前に求められた近傍領域の部分画像より、識別マーク画像の背景と見做すべき画素値の閾値を求める。
(C)現画像上の直前に求められた近傍領域の部分画像より、画素集合の重心を求める。
(D)抽出された参照点の一部と部分画像の重心より、現画像上の参照点を推定する。
次に、本実施形態の構成を具体的に説明する。
[ディスプレイ103]
まず、ディスプレイ103は、CRTやLCD等のテレビ受像機やコンピュータ用の表示装置である。ディスプレイ103には、ゲーム機104で実行されるゲームプログラムの進行に応じて、画像信号が入力される。そして、その矩形型の画像表示領域(指示対象平面)103Aに、入力された画像信号に応じた画像が表示される。
識別マーク102は、ディスプレイ103上の画像表示領域103Aを特定するために、画像表示領域103Aの外周部分に複数設置されている。この識別マーク102は、図3(a)に示すように、点光源の集合であってもよいし、図3(b)に示すように、幾何学的パターン(図形)をその表面に有するものであってもよい。なお、識別マーク102が設けられる支持部材は、図1、図3(a)(b)のように一体となっていてもよいし、図3(c)のように、複数に分割されてもよい。
ゲーム機104は、所定のプログラムを実行し、当該実行にしたがってゲーム用の画像を表示するための画像信号を生成し、これをディスプレイ103に出力する機器である。このゲーム機104は、位置情報検出部202から、ガン型コントローラ101によって指定された画像表示領域103A上の点の指示位置データその他等のデータが入力され、当該データを基に、プログラムの実行に応じた所定のゲーム進行処理を行う。したがって、ゲーム機は、家庭用のゲーム機のみならず、アーケードゲーム機やゲームプログラムをインストールしたコンピュータであってもよい。
ガン型コントローラ101は、操作部201、撮像部203、投光部204、周辺制御部205、参照点抽出部206、位置情報算出部207、参照点推定部208、I/O部209を有している。
以上のような本実施形態による指示位置等の検出処理を、図4のフローチャート、図5〜13の説明図を参照して説明する。なお、下記の処理手順は例示であり、各処理において必要な情報がその前段階のいずれかにおいて得られているのであれば、順序が前後してもよい。
まず、識別マークの点光源や幾何学的パターン(識別マークパターン)を撮像部203で撮影する。すなわち、ガン型コントローラ101の照準を、ディスプレイ103の画像表示領域103A近辺に合わせている場合、投光部204から放射された光が、識別マーク102表面で反射し、その一部が撮像部203に入射し、撮像素子で撮影される。なお、放射光が識別マーク102に到達しない場合、その反射光は当然撮影されない。
撮影された画像データは、参照点抽出部206で解析されて、参照点が抽出される。つまり、識別マーク抽出部261が、撮像された画像データから、各光源若しくは幾何学的パターンに対応する画像成分を抽出し(ステップ402)、重心判定部262が、抽出した画像成分の重心点を算出する(ステップ404)。この重心点が、参照点として抽出され、記憶される(ステップ405)。
位置情報算出部207においては、抽出された参照点群に基づいて、カメラの外部パラメータを検出する。つまり、後述するように、指示位置算出部271が、画像表示領域103Aにおける指示対象領域におけるカメラの指示位置を算出し(ステップ406)、回転角算出部272が、カメラレンズ光軸周りの回転角を算出し(ステップ407)、レンズ位置算出部273が、指示対象領域からカメラレンズまでの距離を算出する(ステップ408)。なお、回転角以外は後述のとおり正規化される。
式(5)によりxw軸近傍の任意点も精度よく求めることができるため、本実施形態でのキャリブレーションは、図7のとおり、指示対象領域の左上隅、右上隅および中心点の3点に、ガン型コントローラ101の照準を合わせ、キャリブレーション演算部274が次の手順で行う。
(ii) 同時に式(5)により現在のMIを求める。
(iii)式(3)において、nIを、p’LTのx座標値としてnを求め、そのnを新たなx座標値としてp’LTを更新する。
(iv) 指示対象領域の右上隅にガン型コントローラ101の照準を合わせ、式(1)によりその際の指示位置p’RTを求める。
(v) 同時に式(5)により、現在のMIを求める。
(vi) 式(3)において、nIを、p’RTのx座標値としてnを求め、そのnを新たなx座標値として、p’RTを更新する。
(vii)指示対象領域の中心点にガン型コントローラ101の照準を合わせ、式(1)により、その際の指示位置p’MMを求める。
(i) 式(6)により現在の指示位置pを求める。
(ii) 同時に式(3)により現在のMIを求める。
(iii)式(7)のyを上記pのy座標値としたうえで、式(8)より、p’Ia,p’Ibを求める。
(iv) 式(1)のpI0,pI1を、それぞれ上記p’Ia,p’Ibとして、p’を求める。
(v) 式(3)のn’をp’のx座標値としてnを求め、そのnを新たなx座標値として、p’を更新する。
(vi) 式(6)により、検出誤差が改善された現在の指示位置pを求める。
位置情報算出部207は、抽出された参照点をもとに、画像表示領域における指示位置等のカメラ(撮像部)の外部パラメータを算出する。しかし、被写体である識別マークやカメラが比較的高速に移動した場合、識別マーク像がぶれてしまい期待する形状などの特徴量および画素値(受光量)が得られなくなり、たとえ識別マークを撮像したとしても参照点の抽出に失敗してしまう(ステップ403)。
以上のような本実施形態によれば、光源若しくは幾何学的図形を使用した簡単な3つの識別マーク102を、その参照点(重心)が同一直線上となるように配置し、その参照点の相対位置と、撮像部203により撮像された画像から抽出された参照点の相対位置とを用いて、逆射影変換に基づく算出を行うことにより、撮像部203の指示点等の位置情報の検出誤差を、従来よりも小さく抑えることができる。
本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。たとえば、本発明は、上記の処理に対応してコンピュータ及び周辺回路を動作させる方法、プログラムとしても把握できる。ハードウェア処理によって実現する範囲とソフトウェア処理によって実現する範囲も自由である。
由に選択できるようにする必要があるものが多い。このようなゲームでは、ゲーム中に、ゲーム画面とガン型コントローラの相対位置が多様に変化することになる。しかし、かかる場合には、上記のような従来技術では、位置検出の誤差が無視できない程度に発生する可能性がある。
[0005]
また、CCDカメラに一般的な撮像素子を用いる場合、被写体や撮像素子が比較的高速に移動すると、被写体の像がぶれてしまい、期待する画像認識結果が得られず、対象画面の特定に失敗してしまう場合がある。この問題を解決する一つの方法として、シャッタースピードが高速な撮像素子を用いることが考えられる。しかし、このような高速な撮像素子は、普及型撮像素子と比較して高価である。
[0006]
本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するために提案されたものであり、その目的は、非常に簡素な識別マークを用いて、位置情報を高精度に検出できるとともに、安価な撮像素子を用いても、位置検出の成功率を向上させることができる位置情報検出装置、方法及びプログラムを提供することにある。
課題を解決するための手段
[0007]
上記の目的を達成するために、本発明の位置情報検出装置は、指示対象平面側に配設された識別マークを、カメラレンズを介して撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から、識別マーク像を抽出する識別マーク抽出部と、前記識別マーク像から、参照点を抽出する参照点抽出部と、抽出された参照点を記憶する参照点記憶部と、前記参照点により特定される座標系に基づいて、指示対象平面に対する前記撮像部の位置情報を算出する位置情報算出部と、を有し、前記識別マークは、同一直線上に所定の間隔で配置された少なくとも3つの参照点を含み、前記位置情報算出部は、前記識別マークにおける同一直線上に所定の間隔で配置された少なくとも3つの参照点の相対位置に対して、前記参照点抽出部により抽出された当該少なくとも3つの参照点の相対位置を射影像とした場合に、この射影像に対する逆射影変換に基づいて、指示対象平面の指示対象領域における前記撮像部の指示位置を算出する指示位置算出部を有することを特徴とする。なお、本発明は、上記の
Claims (13)
- 指示対象平面側に配設された識別マークを、カメラレンズを介して撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像から、識別マーク像を抽出する識別マーク抽出部と、
前記識別マーク像から、参照点を抽出する参照点抽出部と、
抽出された参照点を記憶する参照点記憶部と、
前記参照点により特定される座標系に基づいて、指示対象平面に対する前記撮像部の位置情報を算出する位置情報算出部と、
を有し、
前記識別マークは、同一直線上に所定の間隔で配置された少なくとも3つの参照点を含み、
前記位置情報算出部は、前記識別マークにおける各参照点の相対位置に対して、前記参照点抽出部により抽出された各参照点の相対位置を射影像とした場合に、この射影像に対する逆射影変換に基づいて、指示対象平面の指示対象領域における前記撮像部の指示位置を算出する指示位置算出部を有することを特徴とする位置情報検出装置。 - 前記識別マークにおける各参照点は、等間隔で配置されていることを特徴とする請求項1記載の位置情報検出装置。
- 前記位置情報算出部は、前記撮像部のカメラレンズの光軸周りの回転角を算出する回転角算出部を有し、
前記回転角算出部は、回転角誤差補正曲面を用いて、誤差を補正する回転角誤差補正部を有することを特徴とする請求項1記載の位置情報検出装置。 - 指示対象領域における複数の所定点に、前記カメラレンズの照準を合わせた際の指示位置に基づいて、キャリブレーション用の任意の指示点の指示位置を求めるキャリブレーション演算部を有することを特徴とする請求項1記載の位置情報検出装置。
- 前記参照点は、前記識別マークの重心であることを特徴とする請求項1記載の位置情報検出装置。
- 前記識別マーク抽出部による識別マークの抽出ができない場合に、前記参照点記憶部に記憶された参照点に基づいて、参照点を推定する参照点推定部を有することを特徴とする請求項1記載の位置情報検出装置。
- 前記参照点推定部は、
前記参照点記憶部に記憶された参照点に基づいて、識別マークの近傍領域を算出する領域算出部と、
前記近傍領域において遮断すべき背景光を検出する背景光検出部と、
前記背景光検出部による検出結果に基づいて、前記近傍領域における識別マークの重心を推定する重心推定部と、
前記重心推定部により推定された重心に基づいて、参照点を推定する推定部と、
を有することを特徴とする請求項6記載の位置情報検出装置。 - 前記推定部による推定のために、前記重心推定部により推定された重心と、前記参照点記憶部に記憶された参照点との対応付けを行う整合部を有することを特徴とする請求項7記載の位置情報検出装置。
- 前記識別マーク側には、前記撮像部が撮像した画像から前記識別マークを識別可能とする光源が配設されていることを特徴とする請求項1記載の位置情報検出装置。
- 前記撮像部は、前記識別マークに光を照射する投光部を有することを特徴とする請求項1記載の位置情報検出装置。
- 前記撮像部、前記参照点抽出部及び前記位置情報算出部が一体的に構成されていることを特徴とする請求項1記載の位置情報検出装置。
- カメラレンズを有する撮像部が接続されたコンピュータが、識別マーク抽出部、参照点抽出部、参照点記憶部、指示位置算出部を有し、
撮像部が、指示対象平面側に同一直線上に配設された少なくとも3つの参照点を含む識別マークを、カメラレンズを介して撮像する処理と、
前記識別マーク抽出部が、撮像部により撮像された画像から、識別マーク像を抽出する処理と、
前記参照点抽出部が、前記識別マーク像から参照点を抽出する処理と、
前記参照点記憶部が、抽出された参照点を記憶する処理と、
前記指示位置算出部が、前記識別マークにおける各参照点の相対位置に対して、前記参照点抽出部により抽出された各参照点の相対位置を射影像とした場合に、この射影像に対する逆射影変換に基づいて、指示対象平面の指示対象領域における前記撮像部の指示位置を算出する処理と、
を実行することを特徴とする位置情報検出方法。 - 撮像部が接続されたコンピュータにより実行可能な位置情報検出プログラムにおいて、
指示対象平面側に同一直線上に配設された少なくとも3つの参照点を含む識別マークを、前記撮像部にカメラレンズを介して撮像させる処理と、
前記撮像部により撮像された画像から、識別マーク像を抽出させる処理と、
前記識別マーク像から参照点を抽出させる処理と、
抽出された参照点を記憶させる処理と、
前記識別マークにおける各参照点の相対位置に対して、抽出された各参照点の相対位置を射影像とした場合に、この射影像に対する逆射影変換に基づいて、指示対象平面の指示対象領域における前記撮像部の指示位置を算出する処理と、
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする位置情報検出プログラム。
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