JPS6452008U - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6452008U JPS6452008U JP14449887U JP14449887U JPS6452008U JP S6452008 U JPS6452008 U JP S6452008U JP 14449887 U JP14449887 U JP 14449887U JP 14449887 U JP14449887 U JP 14449887U JP S6452008 U JPS6452008 U JP S6452008U
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- calculating
- length
- manipulator
- straight line
- sum value
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
第１図は本考案に係る多関節マニピユレータの
干渉回避装置の一例を示すブロツク図、第２図は
第１図に示す装置の作動例を示すフローチヤート
、第３図はマニピユレータと投影像との関係を例
示する図、第４図ないし第６図は２台のマニピユ
レータとその投影像との関係を例示する図、第７
図は干渉計算を簡略化する他の例を示すフローチ
ヤート、第８図は従来の干渉検出装置の一例を示
すブロツク図である。 １１，２１……マニピユレータ、１２，２２…
…アーム長算出部、１３，２３……余弦成分算出
部、３０……動作制御部。
干渉回避装置の一例を示すブロツク図、第２図は
第１図に示す装置の作動例を示すフローチヤート
、第３図はマニピユレータと投影像との関係を例
示する図、第４図ないし第６図は２台のマニピユ
レータとその投影像との関係を例示する図、第７
図は干渉計算を簡略化する他の例を示すフローチ
ヤート、第８図は従来の干渉検出装置の一例を示
すブロツク図である。 １１，２１……マニピユレータ、１２，２２…
…アーム長算出部、１３，２３……余弦成分算出
部、３０……動作制御部。
Claims (1)
- 多関節マニピユレータを設置床面に投影したと
きのアーム像の長さを算出するアーム長算出手段
と、隣接する２つのマニピユレータの旋回中心を
結ぶ直線に対する前記各アーム像の余弦成分を求
める余弦成分算出手段と、該余弦成分の和値を算
出して当該和値が前記旋回中心を結ぶ直線長を越
えるマニピユレータの動作を禁止する動作制御手
段を備えることを特徴とする多関節マニピユレー
タの干渉回避装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14449887U JPS6452008U (ja) | 1987-09-24 | 1987-09-24 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14449887U JPS6452008U (ja) | 1987-09-24 | 1987-09-24 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6452008U true JPS6452008U (ja) | 1989-03-30 |
Family
ID=31412260
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14449887U Pending JPS6452008U (ja) | 1987-09-24 | 1987-09-24 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6452008U (ja) |
-
1987
- 1987-09-24 JP JP14449887U patent/JPS6452008U/ja active Pending