JPS6351216A - 搬送用の中間ストツク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の技術分野 本発明は、半導体部品や電子部品の検査工程、マーキン
グ工程などで、それらの部品を収納するためのマガジン
を所定の位置に順次移動させる過程で、マガジンを中間
位置で一時的に貯留するためのストック装置に関する。

従来技術 半導体部品や電子部品などは、その製造工程で所定の数
ずつマガジンの内部に収納され、そのマガジンとともに
、各製造工程のほか、検査工程やマーキング工程などに
順次搬送される。したがって、それらの工程では、作業
員または組み立て用ロボットなどがマガジンの内部から
部品を取り出し、検査工程などに供給し、検査済の部品
を再びマガジンの内部に順序よく収納していく。この間
に、作業員は、空のマガジンを部品の取り出し位置から
検査後の部品の収納位置へと台車などを利用して搬送す
ることになる。このような搬送作業が作業員によって行
われると、検査ステーション毎に一人の作業員が拘束さ
れ、コスト高を招くとともに、作業疲労も多い。このよ
うな実情から、この種のマガジンの自動搬送手段が望ま
れている。

ところで、検査工程などでは、部品のうち一部が不合格
品となって排除されるため、合格品の収納位置では、空
のマガジンが余る１頃向にある。このため、部品の収納
位置では、部品の数と空のマガジンの数とを調整する必
要がある。

発明の目的 したがって、本発明の目的は、空のマガジンの搬送の途
中で、この空のマガジンを一時的に蓄えておき、必要に
応じて部品の収納位置へ機械的な搬送作業によって送り
出せるようにすることである。

発明の解決手段 そこで、本発明は、一連の搬送過程で、中間ストック位
置を設け、この中間ストック位置の搬送方向上流側にロ
ーディングテーブル、また搬送方向下流側にアンローデ
ィングテーブルを設け、これらのテーブルを中間ストッ
ク位置に対し選択的に移動させ、空のマガジンを中間ス
トック位置に蓄えるか、または必要に応じて中間ストッ
ク位置に貯えられているマガジンをアンローディング位
置へ取り出せるようにしている。そして、これらのテー
ブルは、ともに昇降テーブルを備えており、中間ストッ
ク位置に設けられた昇降用のアクチュエータによって、
マガジンの収納または取り出しを自動的に行えるように
している。

発明の構成 第１図および第２図は、搬送装置１の全体的な構成を示
している。こ、の搬送装置１は、ホルダー２の内部に収
納されたマガジン３を搬送対象としており、本発明の部
分およびこれに関連する部分とてし、ローディング装置
４、中間ストック装置５およびアンローディング装置６
によって構成されており、これらは、架台７に組み込ま
れている。

そして、上記ホルダー２は、角筒状であり、上端部分で
、携帯用のハンドル８を備えており、また下方の開口位
置の両端部で一対のストッパー爪９を備えている。すな
わち、このストッパー爪９は、第３図に明示するように
、全体として逆Ｔ状であり、はぼ中心位置でホルダー２
に取り付けられたピン１０によって回動自在に支持され
、かつホルダー２側の引きスプリング１１によって、爪
９ａをホルダー２のスリット２ａからホルダー２の内部
に突出する方向に付勢している。そして、多数のマガジ
ン３は、全体として例えば筒状であり、ホルダー２の内
部で、垂直方向に積み重ねられた状態で収納されている
。このうち−層下のマガジン３は、前記ストッパー爪９
によって、両端部分で係止され、ホルダー２の下刃ぐら
落下しないように保持されている。

このような２つのホルダー２は、内部に多数のマガジン
３を収納した状態で、ローディング位置Ａで、一対の規
制板１２によって位置決めされた状態で架台７の上に装
着される。また空の状態の２つのホルダー２は、それぞ
れ架台７上の中間ストック位置Ｂ、アンローディング位
置Ｃの一対の規制板１３．１４の間に位置決め状態で装
着される。

そして、これらの規制板１２．１３．１４は、それぞれ
両側方位置で、上記ストッパー爪９を解除方向に変位さ
せるために、ストライカ−１５を備えている。このスト
ライカ−１５は、第３図に示すように、一対の規制板１
２、および一対の規制板１３の間に固定されたケース１
６の内部にあって、ブラケット１７および水平な支軸１
８により回動自在に支持されており、その先端部分を上
記ストッパー爪９の突片９ｂの近くに突出させており、
また他端部分で、電磁ソレノイド１９のプランジャ２０
に連結ピン２１によって連結されている。なお、このプ
ランジャ２０は、コイルスプリング２２によって、常に
下向きに付勢されている。なお、アンローディング位置
Ｃのストライカ−１５は、マガジン３がホルダー２に格
納されるだけなので、必要ではない。

さて、上記ローディング装置４は、ローディング位置Ａ
でホルダー２からマガジン３を取り出して積み込み、次
の位置へ搬送するためのものであり、第１図、第２図お
よび第４図に示すように、ローディング位置Ａにあって
、２！ＩＩの規制板１２のほかに、ローディングテーブ
ル２３、昇降テーブル２４、およびアクチュエータ２５
によって構成されている。上記ローディングテーブル２
３は、門型の形状をしており、下方のスライダー２６に
よって、一対の搬送レール２７に対し、搬送方向に移動
可能な状態で設けられ、搬送用のシリンダ２８ａの伸縮
運動によって、ローディング位置Ａと中間ストック位置
Ｂの間を移動できるようになっている。なおこのシリン
ダ２８ａは、後端部分で架台７の枠組み材に固定されて
おり、そのピストンロッド２９ａにより、ローディング
テーブル２３の連結板３０ａに固定されている。また上
記昇降テーブル２４は、ローディングテーブル２３の上
にあって、下面に取り付けられた垂直方向の４本の案内
シャフト３１によって、ローディングテーブル２３の下
面側の滑り案内３２に対し昇降可能な状態で取り付けら
れている。なおこの昇降テーブル２４は、その下面側で
、ローディングテーブル２３の開口部３３から下面に突
出する受は仮３４を備えており、またその上面で、２つ
のホルダー２に対応する位置決め体３５をホルダー２の
内部のマガジン３と同じ方向に備えている。そして、上
記アクチュエータ２５は、例えば複動型のエアシリンダ
であり、図示しない空気三方向弁とで構成され、架台７
に上向きの状態で固定されており、口しド３６の先端の
押圧体３７で上記受は板３４と対向している。

次に、上記中間ストック装置５は、第１図および第２図
に示すように、中間ストック位置Ｂで、空のマガジン３
を一時的に貯留するためのものであり、中間ストック位
置Ｂの２つの規制板１３のほか、その下方位置で、昇降
用のアクチュエータ４０としてエアシリンダを備えてい
る。このアクチュエータ４０は、前記アクチュエータ２
５と同様に、架台７の下方位置で、上向きの状態で固定
されており、そのロッド４１の押圧体４２を前記ローデ
ィングテーブル２３例の受は仮３４および後述のアンロ
ーディングテーブル４３上の昇降テーブル４４にも対応
できる状態となっている。なお、この中間ストック装置
５は、ローディング装置４の一部の部分すなわちローデ
ィングテーブル２３、昇降テーブル２４、およびアンロ
ーディング装置６の一部すなわちアンローディングテー
ブル４３および昇降テーブル４４をも構成要素として取
り込んでいる。

そして、上記アンローディング装置６は、第１図、第２
図、および第５図ないし第７図に示すように、２組の規
制板１４のほか、前記アンローディングテーブル４３、
昇降テーブル４４、その他複数のラチェツト爪４５、お
よびアクチュエータ５５を備えている。上記アンローデ
ィングテーブル４３は、上記ローディングテーブル２３
と同様に、搬送用のシリンダ２８ｂ、下方のスライダー
４７によって、搬送レール２７上を移動可能な状態で設
けられており、その上面で、昇降テーブル４４および２
つの位置決め体４８を支持している。

昇降テーブル４４および位置決め体４８は、アンローデ
ィングテーブル４３の上に順次重ねられており、位置決
め体４８の下面で垂直方向に固定された２つの案内ロッ
ド４９は、昇降テーブル４４の案内孔５０を貫通し、ア
ンローディングテーブル４３に固定された滑り案内５１
に対し、摺動可能な状態ではまり合っている。また２つ
１組のアクチュエータ５５は、それぞれの位置決め体４
８毎に架台７の幅方向端部に固定されており、そのロッ
ド５６の先端の押圧体５７は、アンローディングテーブ
ル４３および昇降テーブル４４の開口部５８から位置決
め体４８の下面に固定された受は部材５９と対応してい
る。また前記ラチェツト爪４５は、第７図のように、規
制板１４の下方の支持板′６０に対し支点ビン６１によ
って回動自在に設けられ、重力またはねじりスプリング
６２によって、第７図の左側では反時計方向に、また右
側では時計方向にそれぞれ付勢されており、その回転角
は、それぞれストッパー６３によって規制されている。

なお、位置決め体４８は、ラチェツト爪４５を逃げるた
めに、２つの溝を備えている。

発明の作用 上記搬送装置ｌは、ホルダー２の内部のマガジン３を内
部の部品６４の取り出しまたは収納との関係で、ローデ
ィング位ｉＺＡから中間ストック位置Ｂを経てアンロー
ディング位置Ｃへと順次移送されてい（。

既に述べたように、ホルダー２は、それぞれの位置の規
制板１２．１３．１４の間に位置決め状態で収納される
。このうち、ローディング位置Ａのものは、内部にマガ
ジン３を垂直方向に積み重ね状態で収納している。もち
ろんこのマガジン３は、その内部で所定数の部品６４を
整然と収納している。また他の中間ストック位置Ｂおよ
びアンローディング位置Ｃのホルダー２は、内部にマガ
ジン３を収納しておらず、空の状態となっている。

まず、ローディング動作は、以下の順序によって行われ
る。このローディング動作では、ローディングテーブル
２３がローディング位置Ａに位置決め状態で停止してい
る。この状態で、昇降用のアクチュエータ２５は、その
ロッド３６を下の位置からを上向きに押し出し、先端の
押圧体３７で昇降テーブル２４を押し上げることによっ
て、ホルダー２の内部の一番下のマガジン３を少し持ち
上げた状態を中間位置として停止する。この停止中に、
電磁ソレノイド１９が動作し、プランジャ２０が上向き
に引き上げられるため、ストライカ−１５は、支軸１８
を中心として、第３図で時計方向に回動し、ス）７バー
爪９を第３図で反時計方向に回動させることにより、ス
トッパー爪９の爪９　ａと一番下のマガジン３との係り
合い状態を解除する。その後、アクチュエータ２５がロ
ッド３６を下向きに後退させ、昇降テーブル２４を再び
ローディングテーブル２３の上に復帰させる。

昇降テーブル２４が下降する過程で、電磁ソレノイド１
９がストライカ−１５を元の位置に、復帰させるため、
ストッパー爪９は、引きスプリング１１に付勢されて、
第３図で時計方向に回動し、その爪９ａの部分で新たに
一番下となったマガジン３の端部を係止し、それを落下
しない状態に保持している。このようにして、２つのマ
ガジン３についてのローディング作業が完了する。この
状態で、作業員または産業用ロボットなどは、位置決め
体３５の上のマガジン３の内部から部品６４を順次取り
出し、例えば部品の検査作業を順次進めていく、この検
査後の部品６４は、アンローディング位Ｈｃで再び空の
状態のマガジン３の内部に収納されていく、なお、この
検査過程で、不良の部品６４は、製品のラインから外さ
れ、不良品収納用の容器などに収納される。

その後、ローディングテーブル２３は、搬送用のシリン
ダ２８ａの動作によって、中間ストック位置Ｂの真下ま
で移動し、そこで停止する。この停止後に、昇降用のア
クチュエータ４０は、そのロフト４１を上昇させ、押圧
体４２で、ローディングテーブル２３の上の昇降テーブ
ル２４を前記と同様に上昇させる。この上昇過程で、空
のマガジン３は、中間ストック位置Ｂのホルダー２の内
部に収納される。なお、このマガジン３の収納過程では
、マガジン３の上昇中に、その端部がストッパー爪９の
爪９ａに当たり、それを引きスプリング１１の弾力に抗
して退避方向に回動させ、所定の上昇位置でストッパー
爪９が引きスプリング１１に付勢されてマガジン３の端
部に自動的に係り合うため、電磁ソレノイド１９につい
ての制御が必要とされない。このようにして、空の状態
のマガジン３は、ローディング位置Ａから中間ストック
位置Ｂへと自動的に運ばれ、その位置で一時的に貯えら
れ、次のアンローディング位置Ｃでの検査後の部品６４
の収納に備える。このような両送動作の完了後に、ロー
ディングテーブル２３は、ローディング位置Ａに戻り、
次のローディング動作に備える。

一方、アンローディングテーブル４３は、ローディング
テーブル２３と同様に、搬送用のシリンダ２８ｂの運動
により、中間ストック位置Ｂまで移動し、そこでアクチ
ュエータ４０の昇降運動およびストライカ−１５の解除
動作により、中間ストック位置Ｂのホルダー２の内部か
ら空のマガジン３を２個同時に受は取り、再びアンロー
ディング位置Ｃまで戻る。その後に、２つ１組のアクチ
ュエータ５５は、同時にロッド５６を上昇させ、その押
圧体５７によって２つの位置決め体４８をその上のマガ
ジン３とともに上昇させる。このマガジン３の上昇過程
で、マガジン３の上端部分は、一対のラチェツト爪４５
に当たり、それを回動させて、それよりも高い位置まで
上昇する。マガジン３が一対のラチェツト爪４５の間を
通過すると、それらのラチェツト爪４５は、アンバラン
ス状態の重力作用により、またはねじりスプリング６２
の付勢力によって、マガジン３の底部に接し、それを支
えながら保持する。このようにして、マガジン３は、内
部に部品６４を収納するために、ホルダー２の下方で、
いったん一対のラチェツト爪４５によって支持され、そ
こを部品６４の収納位置として、検査後の部品６４の収
納のために待機している。そこで、作業員などは、検査
後の合格の部品６４を収納位置の空のマガジン３の端面
開口部分から内部に順次整列状態で収納していく。

この間に、２つの位置決め体４８は、下まで復帰する。

またアンローディングテーブル４３は、ストック位置Ｂ
がら空のマガジン３を持ち込んで、待機している。

既に述べたように、検査過程では、部品６４のうち一部
が不良品となって排出されるため、２つのマガジン３に
ついて必要な数の部品６４が収納される時点は、必ずし
も一敗しない。そこで、−方のマガジン３について所定
数の部品６４が収納された時点で、その位置のアクチュ
エータ５５が動作し、ロッド５６を上昇させ、その押圧
体５７によって、１つの位置決め体４８のみをその上の
空のマガジン３とともに上昇させる。このマガジン３の
上昇過程で、マガジン３の上端部分は、−対のラチェツ
ト爪４５に当たり、それを回動させて、収納済のマガジ
ン３とともに上昇する。空のマガジン３が一対のラチェ
ツト爪４５の間を通過すると、それらのラチェツト爪４
５は、アンバランス状態の重力作用により、またはねじ
りスプリング６２の付勢力によって、空のマガジン３の
底部に接し、それを支える。このようにして、新たな空
のマガジン３が収納位置に来る。同時に収納済のマガジ
ン３は、ストッパー爪９を押し退けなからアンローディ
ング位置Ｃのホルダ−２内部に収納される。このように
して、アンローディング位置Ｃについてのアンローディ
ング動作が完了する。もちろん、２つのマカジン３が同
時に一杯になれば、このアンローディング動作は、並行
して進められる。

ホルダー２の内部に所定数のマガジン３が収納された時
点で、そのホルダー２は、作業員によって、次の製造工
程などへと運ばれていく。もちろん、その取り出し後の
一対の規制板１４０間に再び空のホルダー２が位置決め
状態で収納され、その後のマガジン３の収納に備える。

発明の変形例 上記実施例は、マガジン３の内部の部品６４の検査過程
での関連で一連の搬送工程を説明しているが、この搬送
装置１は、マガジン３自体の製造工程でのその検査や加
工のための搬送工程でも利用できる。

また、上記実施例は、搬送対象の２つのマガジン３を同
時に搬送しているが、この搬送量は、２個に限らず、１
または３個以上であってもよい。

なお、このような一連の順次動作は、各部分の動きをリ
ミットスイッチなどにより検出し、シーケンスコントロ
ーラで電磁ソレノイド１９やその他の制御機器を順次動
作させることによって実現できる。また、アクチュエー
タ２５．５５は、架台７側でなく、それぞれローディン
グテーブル２３またはアンローディングテーブル４３に
取り付けられていてもよい。

発明の効果 本発明では、中間ストック位置の前後に移動可能なロー
ディングテーブルおよびアンローディングテーブルが設
けられており、これらが中間ストック位置に選択的に移
動できるようになっているため、中間ストック位置のホ
ルダーに対しマガジンがローディング作業に応じて連続
的に収納でき、またマガジンのアンローディング作業と
の関連で中間ストック位置のホルダーからマガジンが必
要に応じて取り出せるため、ローディング作業およびア
ンローディング作業がそれぞれの作業工程に応じて並行
して進められる。特に、部品の検査過程などのように、
ローディング位置でのマガジンの積み込み量と、アンロ
ーディング位置でのマガジンの送り出し量とが一敗しな
い場合でも、中間ストック位置でマガジンが一時的に貯
えられるため、ローディング位置およびアンローディン
グ位置での作業が相互に他の作業に影響されず、独立的
に進められる。

【図面の簡単な説明】

第１図は搬送装置の正面図、第２図はテーブルの移動部
分の平面図、第３図はストッパー爪とストライカ−との
関係の拡大断面図、第４図は搬送装置のうちローディン
グ装置の側面図、第５図はアンローディング装置の側面
図、第６図はアンローディング装置の一部の垂直断面図
、第７図はアンローディング装置のラチェフト爪の拡大
断面図である。 ゛　　１・・搬送装置、２・・ホルダー、３・・マガジ
ン、４・・ローディング装置、５・・中間ストック装置
、６・・アンローディング装置、７・・架台、９・・ス
トッパー爪、１１−・引きスプリング、１２．１３．１
４・・規制板、１５・・ストライカ−１１９・・電磁ソ
レノイド、２３・・ローディングテーブル、２４・・昇
降テーブル、２５・・アクチュエータ、２７・・搬送レ
ール、３１・・案内シャフト、３５．４８・・位置決め
体、４０：・昇降用のアクチュエータ、４３・・アンロ
ーディングテーブル、４４・・昇降テーブル、４５・・
ラチェット爪、５５・・アクチュエータ。 第３図 第４図 第５図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）多数のマガジンを垂直方向に積み重ね状態で収納
   可能な下開放型のホルダーの下開放位置で解除方向に変
   位可能な状態で設けられ、上記マガジンを付勢力で係止
   するストッパー爪を有する複数のホルダーに複数のマガ
   ジンを収納、排出する装置において、上記ストッパー爪
   を解除方向に変位させるストライカーと、ストック位置
   と搬入位置との間で移動可能なローディングテーブルと
   、上記ストック位置と搬出位置との間で移動可能なアン
   ローディングテーブルと、上下動自在に位置決めする昇
   降テーブルと、上中下の３位置で位置決めするアクチュ
   エータとからなることを特徴とする搬送用の中間ストッ
   ク装置。