JPS6351217A - 搬送用のアンロ−デイング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の技術分野 本発明は、半導体部品や電子部品の検査工程、マーキン
グ工程などで、それらの部品を収納するためのマガジン
をテーブルから積み出すためのアンローディング装置に
関する。

従来技術 半導体部品や電子部品などは、その製造工程で、所定の
数ずつマガジンの内部に収納され、そのマガジン収納用
のホルダーとともに、各製造工程のほか、検査工程やマ
ーキング工程などに順次搬送される。したがって、例え
ば検査工程やマーキング工程では、作業員または産業ロ
ボットなどがマガジンの内部から部品を取り出し、検査
工程などに供給し、検査法の部品を再びマガジンの内部
に順序よく収納していく。

この間に、作業員は、空のマガジンを部品の取り出し位
置から、検査後の収納位置へと台車などを利用して搬送
することになる。このような搬送作業が作業員によって
行われると、検査ステーション毎に一人の作業員が拘束
され、コスト高を招くとともに、作業疲労も多い。

発明の目的 したがって、本発明の目的は、マガジンの搬送作業およ
びその後の積み出し作業を自動化することである。

ところで、部品の検査工程などでは、作業能率の観点か
ら複数例えば、２つのマガジンについての検査が並行的
に進められ、検査の終了のっど空のマガジンの内部に検
査後の良品のみが順次収納されていく。この結果、２つ
の空のマガジンについて、所定数の部品が収納される時
点は、必ずしも一致しない。

したがって、本発明の他の目的は、これらの複数のマガ
ジンについて、部品を収納した後、複数のマガジンを個
別的に積み出せるようにすることである。

発明の解決手段 そこで、本発明は、マガジンの前の搬入位置と積み出し
位置との間にアンローディングテーブルを設け、このア
ンローディングテーブルの移動によって、搬送対象のマ
ガジンを２つの位置の間で自動的に搬送できるようにし
ている。

特に、本発明は、アンローディングテーブルの上に昇降
テーブルを設け、この昇降テーブルの上昇によって、２
つのマガジンを所定の位置から同時に積み込めるように
し、またこの昇降テーブル上の２つの位置決め体を個別
的に昇降させることによって、アンローディング位置で
個々のマガジンについて選択的にマガジンの収納位置に
排出できるようにしている。したがって、複数のマガジ
ンについての搬送が並行的に進められるが、マガジンの
搬出動作が個別的に進められるため、例えば検査固定に
適切なアンローディング装置が得られる。

発明の構成 一第１図および第２図は、搬送装置工の全体的な構成を
示している。この搬送装置１は、ボルダ−２の内部に収
納されたマガジン３を搬送対象としており、本発明の部
分およびこれに関連する部分とてし、ローディング装置
４、中間ストック装置５およびアンローディング装置６
によって構成されており、これらは、架台７に組み込ま
れている。

そして、上記ホルダー２は、角筒状であり、上端部分で
、携帯用のハンドル８を備えており、また下方の開口位
置の両端部で一対のストッパー爪９を備えている。すな
わち、このストッパー爪９は、第３図に明示するように
、全体として逆Ｔ状であり、はぼ中心位置でホルダー２
に取り付けられたビン１０によって回動自在に支持され
、かつホルダー２側の引きスプリング１）によって、爪
９ａをホルダー２のスリット２ａがらホルダー２の内部
に突出する方向に付勢している。そして、多数のマガジ
ン３は、全体として例えば筒状であり、ホルダー２の内
部で、垂直方向に積み重ねられた状態で収納されている
。このうち−層下のマガジン３は、前記ストッパー爪９
によって、両端部分で係止され、ホルダー２の下から落
下しないように保持されている。

このような２つのホルダー２は、内部に多数のマガジン
３を収納した状態で、ローディング位置Ａで、一対の規
制板１２によって位置決めされた状態で架台７の上に装
着される。また空の状態の２つのホルダー２は、それぞ
れ架台７上の中間ストック位置Ｂ、アンローディング位
置Ｃの一対の規制板１３．１４の間に位置決め状態で装
着される。

そして、これらの規制板１２．１３．１４は、それぞれ
両側方位置で、上記ストッパー爪９を解除方向に変位さ
せるために、ストライカ−１５を備えている。このスト
ライカ−１５は、第３図に示すように、一対の規制板１
２、および一対の規制板１３０間に固定されたケースエ
６の内部にあって、ブラケット１７および水平な支軸１
８により回動自在に支持されており、その先端部分を上
記ストッパー爪９の突片９ｂの近くに突出させており、
また他端部分で、電磁ソレノイド１９のプランジャ２０
に連結ピン２１によって連結されている。なお、このプ
ランジャ２０は、コイルスプリング２２によって、常に
下向きに付勢されてぃる。なお、アンコーディング位置
Ｃのストライカ−１５は、マガジン３がホルダー２に格
納されるだけなので、必要ではない。

さて、上記ローディング装置４は、ローディング位置Ａ
でホルダー２からマガジン３を取り出して積み込み、次
の位１へ搬送するためのものであり、第１図、第２図お
よび第４図に示すように、ローディング位置Ａにあって
、２組の規制板１２のほかに、ローディングテーブル２
３、昇降テーブル２４、およびアクチュエータ２５によ
って構成されている。上記ローディングテーブル２３は
、凹型の形状をしており、下方のスライダー２６によっ
て、一対の搬送レール２７に対し、搬送方向に移動可能
な状態で設けられ、搬送用のシリンダ２８ａの伸縮運動
によって、ローディング位置Ａと中間ストック位置Ｂの
間を移動できるようになっている。なおこのシリンダ２
８ａは、後端部分で架台７の枠組み材に固定されており
、そのピストンロッド２９ａにより、ローディングテー
ブル２３の連結板３０ａに固定されている。また上記昇
降テーブル２４は、ローディングテーブル２３の上にあ
って、下面に取り付けられた垂直方向の４本の案内シャ
フト３１によって、ローディングテーブル２３の下面側
の滑り案内３２に対し昇降可能な状態で取り付けられて
いる。なおこの昇降テーブル２４は、その下面側で、ロ
ーディングテーブル２３の開口部３３から下面に突出す
る受は板３４を備えており、またその上面で、２つのホ
ルダー２に対応する位置決め体３５をボルダ−２の内部
のマガジン３と同じ方向に備えている。そして、上記ア
クチュエータ２５は、例えば複動型のエアシリンダであ
り、図示しない空気三方向弁とで構成され、架台７に上
向きの状態で固定されており、ロッド３６の先端の押圧
体３７で上記受は板３４と対向している。

次に、上記中間ストック装置５は、第１図および第２図
に示すように、中間ストック位置Ｂで、空のマガジン３
を一時的に貯留するためのものであり、中間ストック位
置Ｂの２つの規制板１３のほか、その下方位置で、昇降
用のアクチュエータ４０としてエアシリンダを備えてい
る。このアクチュエータ４０は、前記アクチュエータ２
５と同様に、架台７の下方位置で、上向きの状態で固定
されており、そのロフト４１の押圧体４２を前記ローデ
ィングテーブル２３例の受は板３４および後述のアンロ
ーディングテーブル４３上の昇降テーブル４４にも対応
できる状態となっている。なお、この中間ストック装置
５は、ローディング装置４の一部の部分すなわちローデ
ィングテーブル２３、昇降テーブル２４、およびアンロ
ーディング装置６の一部すなわちアンローディングテー
ブル４３および昇降テーブル４４をも構成要素として取
り込んでいる。

そして、上記アンローディング装置６は、第１図、第２
図、および第５図ないし第７図に示すように、２組の規
制板１４のほか、前記アンローディングテーブル４３、
昇降テーブル４４、その他複数のラチェット爪４５、お
よびアクチュエータ５５を備えている。上記アンローデ
ィングテーブル４３は、上記ローディングテーブル２３
と同様に、搬送用のシリンダ２８ｂ、下方のスライダー
４７によって、搬送レール２７上を移動可能な状態で設
けられており、その上面で、昇降テーブル４４および２
つの位置決め体４８を支持している。

昇降テーブル４４および位置決め体４８は、アンローデ
ィングテーブル４３の上に順次重ねられており、位置決
め体４８の下面で垂直方向に固定された２つの案内ロフ
ト４９は、昇降テーブル４４の案内孔５０を貫通し、ア
ンローディングテーブル４３に固定された滑り案内５１
に対し、摺動可能な状態ではまり合っている。また２つ
１組のアクチュエータ５５は、それぞれの位置決め体４
８毎に架台７の幅方向端部に固定されており、そのロッ
ド５６の先端の押圧体５７は、アンローディングテーブ
ル４３および昇降テーブル４４の開口部５８から位置決
め体４８の下面に固定された受は部材５９と対応してい
る。また前記ラチェット爪４５は、第７図のように、規
制板１４の下方の支持板６０に対し支点ピン６１によっ
て回動自在に設けられ、重力またはねじりスプリング６
２によって、第７図の左側では反時計方向に、また右側
では時計方向にそれぞれ付勢されており、その回転角は
、それぞれストッパー６３によって規制されている。な
お、位置決め体４８は、ラチェット爪４５を逃げるため
に、２つの溝を備えている。

発明の作用 上記搬送装置１は、ホルダー２の内部のマガジン３を内
部の部品６４の取り出しまたは収納との関係で、ローデ
ィング位置Ａから中間ストック位置Ｂを経てアンローデ
ィング位置Ｃへと順次移送されていく。

既に述べたように、ホルダー２は、それぞれの位置の規
制板１２．１３．１４の間に位置決め状態で収納される
。このうち、ローディング位置Ａのものは、内部にマガ
ジン３を垂直方向に積み重ね状態で収納している。もち
ろんこのマガジン３は、その内部で所定数の部品６４を
整然と収納している。また他の中間ストック位置Ｂおよ
びアンローディング位置Ｃのホルダー２は、内部にマガ
ジン３を収納しておらず、空の状態となっている。

まず、ローディング動作は、以下の順序によって行われ
る。このローディング動作では、ローディングテーブル
２３がローディング位置Ａに位置決め状態で停止してい
る。この状態で、昇降用のアクチュエータ２５は、その
ロッド３６を下の位置からを上向きに押し出し、先端の
押圧体３７で昇降テーブル２４を押し上げることによっ
て、ボルダ−２の内部の一番下のマガジン３を少し持ち
上げた状態を中間位置として停止する。この停止中に、
電磁ソレノイド１９が動作し、プランジャ２０が上向き
に引き上げられるため、ストライカ−１５は、支軸１８
を中心として、第３図で時計方向に回動し、ストッパー
爪９を第３図で反時計方向に回動させることにより、ス
トッパー爪９の爪９ａと一番下のマガジン３との係り合
い状態を解除する。その後、アクチュエータ２５がロッ
ド３６を下向きに後退させ、昇降テーブル２４を再びロ
ーディングテーブル２３の上に復帰させる。

昇降テーブル２４が下降する過程で、電磁ソレノイド１
９がストライカ−１５を元の位置に、復帰させるため、
ストッパー爪９は、引きスプリング１）に付勢されて、
第３図で時計方向に回動し、その爪９ａの部分で新たに
一番下となったマガジン３の端部を係止し、それを落下
しない状態に保持している。このようにして、２つのマ
ガジン３についてのローディング作業が完了する。この
状態で、作業員または産業用ロボットなどは、位置決め
体３５の上のマガジン３の内部から部品６４を順次取り
出し、例えば部品の検査作業を順次進めていく。この検
査後の部品６４は、アンローディング位置Ｃで再び空の
状態のマガジン３の内部に収納されていく。なお、この
検査過程で、不良の部品６４は、製品のラインから外さ
れ、不良品収納用の容器などに収納される。

その後、ローディングテーブル２３は、搬送用のシリン
ダ２８ａの動作によって、中間ストック位置Ｂの真下ま
で移動し、そこで停止する。この停止後に、昇降用のア
クチュエータ４ｏは、そのロッド４１を上昇させ、押圧
体４２で、ローディングテーブル２３の上の昇降テーブ
ル２４を前記と同様に上昇させる。この上昇過程で、空
のマガジン３は、中間ストック位置Ｂのホルダー２の内
部に収納される。なお、このマガジン３の収納過程では
、マガジン３の上昇中に、その端部がストッパー爪９の
爪９ａに当たり、それを引きスプリング１）の弾力に抗
して退避方向に回動させ、所定の上昇位置でストッパー
爪９が引きスプリング１）に付勢されてマガジン３の端
部に自動的に係り合うため、電磁ソレノイド１９につい
ての制御が必要とされない。このようにして、空の状態
のマガジン３は、ローディング位置Ａがら中間長ドック
位置Ｂへと自動的に運ばれ、その位置で一時的に貯えら
れ、次のアンローディング位置Ｃでの検査後の部品６４
の収納に備える。このような磁送動作の完了後に、ロー
ディングテーブル２３は、ローディング位置Ａに戻り、
次のローディング動作に備える。

一方、アンローディングテーブル４３は、ローディング
テーブル２３と同様に、搬送用のシリンダ２８ｂの運動
により、中間ストック位置Ｂまで移動し、そこでアクチ
ュエータ４０の昇降運動およびストライカ−１５の解除
動作により、中間ストック位置Ｂのホルダー２の内部か
ら空のマガジン３を２個同時に受は取り、再びアンロー
ディング位置Ｃまで戻る。その後に、２つ１組のアクチ
ュエータ５５は、同時にロッド５６を上昇させ、その押
圧体５７によって２つの位置決め体４８をその上のマガ
ジン３とともに上昇させる。このマガジン３の上昇過程
で、マガジン３の上端部分は、一対のラチェット爪４５
に当たり、それを回動させて、それよりも高い位置まで
上昇する。マガジン３が一対のラチェット爪４５の間を
通過すると、それらのラチェット爪４５は、アンバラン
ス状態の重力作用により、またはねじりスプリング６２
の付勢力によって、マガジン３の底部に接し、それを支
えながら保持する。このようにして、マガジン３は、内
部に部品６４を収納するために、ホルダー２の下方で、
いったん一対のラチェット爪４５によって支持され、そ
こを部品６４の収納位置として、検査後の部品６４の収
納のために待機している。そこで、作業員などは、検査
後の合格の部品６４を収納位置の空のマガジン３の端面
開口部分から内部に順次整列状態で収納していく。

この間に、２つの位置決め体４８は、下まで復帰する。

またアンローディングテーブル４３は、ストンク位置Ｂ
から空のマガジン３を持ち込んで、待機している。

既に述べたように、検査過程では、部品６４のうち一部
が不良品となって排出されるため、２つのマガジン３に
ついて必要な数の部品６４が収納される時点は、必ずし
も一致しない。そこで、−方のマガジン３について所定
数の部品６４が収納された時点で、その位置のアクチュ
エータ５５が動作し、ロッド５６を上昇させ、その押圧
体５７によって、１つの位置決め体４８のみをその上の
空のマガジン３とともに上昇させる。このマガジン３の
上昇過程で、マガジン３の上端部分は、−対のラチェッ
ト爪４５に当たり、それを回動させて、収納済のマガジ
ン３とともに上昇する。空のマガジン３が一対のラチェ
ット爪４５の間を通過すると、それらのラチェット爪４
５は、アンバランス状態の重力作用により、またはねじ
りスプリング６２の付勢力によって、空のマガジン３の
底部に接し、それを支える。このようにして、新たな空
のマガジン３が収納位置に来る。同時に収納済のマガジ
ン３は、ストッパー爪９を押し退けなからアンローディ
ング位置Ｃのホルダ−２内部に収納される。このように
して、アンローディング位置Ｃについてのアンローディ
ング動作が完了する。もちろん、２つのマカジン３が同
時に一杯になれば、このアンローディング動作は、並行
して進められる。

ホルダー２の内部に所定数のマガジン３が収納された時
点で、そのホルダー２は、作業員によって、次の製造工
程などへと運ばれていく。もちろん、その取り出し後の
一対の規制板１４の間に再び空のホルダー２が位置決め
状態で収納され、その後のマガジン３の収納に備える。

発明の変形例 上記実施例は、マガジン３の内部の部品６４の検査過程
での関連で一連の搬送工程を説明しているが、この搬送
装置１は、マガジン３自体の製造工程でのその検査や加
工のための搬送工程でも利用できる。

また、上記実施例は、搬送対象の２つのマガジン３を同
時に搬送しているが、この搬送量は、２個に限らず、１
または３個以上であってもよい。

なお、このような一連の順次動作は、各部分の動きをリ
ミットスイッチなどにより検出し、シーケンスコントロ
ーラで電磁ソレノイド１９やその他の制御機器を順次動
作させることによって実現できる。また、アクチュエー
タ２５．５５は、架台７側でなく、それぞれローディン
グテーブル２３またはアンローディングテーブル４３に
取り付けられていてもよい。

発明の効果 本発明では、マガジンがアンローディング位置で一対の
ラチェット爪によって保持されているため、この間にア
ンローディングテーブルがアンローディング位置と、前
の取り出し位置（中間ストツク位置）との間でマガジン
の受は取りおよび搬送が自由に行われる。また昇降テー
ブルに複数の位置決め体が独立的に上下動自在に設けら
れていると、各マガジンについてのアンローディング作
業が独立に進められるため、例えば検査工程などのよう
に、複数のマガジンについてのアンローディング時点が
一致しないときでも、各マガジンについてのアンローデ
ィング作業が個別的に進められる。

【図面の簡単な説明】

第１図は搬送装置の正面図、第２図はテーブルの移動部
分の平面図、第３図はス斗フバー爪とストライカ−との
関係の拡大断面図、第４図は搬送装置のうちローディン
グ装置の側面図、第５図はアンローディング装置の側面
図、第６図はアンローディング装置の一部の垂直断面図
、第７図はアンローディング装置のラチェット爪の拡大
断面図である。 １・・搬送装置、２・・ホルダー、３・・マガジン、４
・・ローディング装置、５・・中間ストック装置、６・
・アンローディング装置、７・・架台、９・・ストッパ
ー爪、１）・・引きスプリング、１２．１３．１４・・
規制板、１５・・ストライカ−１）９・・電磁ソレノイ
ド、２３・・ローディングテーブル、２４・・昇降テー
ブル、２５・・アクチュエータ、２７・・搬送レール、
３１・・案内シャフト、３５．４８・・位置決め体、４
０・・昇降用のアクチュエータ、４３・・アンローディ
ングテーブル、４４・・昇降テーブル、４５・・ラチェ
ット爪、５５・・アクチュエータ。 第３図 第４図 第５図 第６図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）多数のマガジンを垂直方向に積み重ね状態で収納
   可能な下開放型のホルダーの下開放位置で解除方向に変
   位可能な状態で設けられ、上記マガジンを付勢力で係止
   するストッパー爪を有する複数のホルダーに上記マガジ
   ンの上昇を許容しかつ下降を阻止するラチエット爪と、
   アンローディング位置と搬入位置との間で移動可能なア
   ンローディングテーブルと、上下動自在の昇降テーブル
   と、上中下の３位置で位置決めするアクチュエータとか
   らなることを特徴とする搬送用のアンローディング装置
   。
2. （２）上記昇降テーブルは、上面に２つの位置決め体を
   備えており、この位置決め体は、上記昇降テーブルに対
   し、独立に上下動可能な状態で設けられ、この各位置決
   め体毎に昇降用のアクチュエータを備えていることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の搬送用のアンロー
   ディング装置。