JPS634400A

JPS634400A - ナビゲ−シヨンシステム

Info

Publication number: JPS634400A
Application number: JP14706586A
Authority: JP
Inventors: 辻井　文男
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1986-06-25
Filing date: 1986-06-25
Publication date: 1988-01-09

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、自動車に設置されるナビゲーションシステム
に係わり、特に、表示器に表示された地図情報上に現在
位置を重ね表示し、運転手が走行開始地点から走行目的
地点まで容易に走行できるようにしたナビゲーションシ
ステムに関する。

〔従来の技術〕

従来、長距離ドライブなどにおいて、不慣れな土地で道
に迷う事が多々あった。そのような不都合を補う為に、
車載用のナビゲーションシステムが提案されており、そ
の−例として、特開昭５７−２０１８０８号公報に開示
されるナビゲーションシステムにおいては、車載ＣＲＴ
の画面上に道路地図やこれに重ねて自動車の現在位置を
表示し、自動車が今どこを走行中かを容易に把握可能と
している。

この従来技術は、進行中の現在位置を地図上に表示する
ためには、表示された地図上で、まず、走行開始地点を
指定して表示させ、自動車が走行した後には、車速に応
じたパルスを発生する距離センサと方位センサとから得
られるデータを演算して地図上の位置を求めるようにし
ている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、かかるナビゲーションシステムにおいては、
自動車が走行する場所によって縮尺率が異なる道路地図
が表示される。郊外などの道路が入り組んでいない所を
走行する場合に比べ、道路が複雑に入り組んでいる市街
地などを走行する場合、より詳細な道路地図が必要とな
るからである。

しかしながら、このように縮尺率が異なる道路地図が表
示されることになると、表示された夫々の道路地図に対
する距離感を把握するのが困難である。たとえば、ある
縮尺率の道路地図が表示され、メータや時計などからあ
る交叉点から次の交叉点までの距離や時間を計測してそ
の道路地図に対する距離感をつかんだとしても、表示さ
れる道路地図が異なる縮尺率の道路地図にかわった場合
、しばらくはこれに対する距離感がつかめな（なる。

本発明の目的は、上記従来技術の問題点を解消し、縮尺
率が異なっても、表示される道路地図の距離感を容易に
かつ迅速に把握できるようにしたナビゲーションシステ
ムを提供するにある。

〔問題点を解決するための手段〕

記憶手段に格納された各道路地図情報に、該道路地図情
報が表示部に表示されたときの画面上の単位長当りの実
際の距離を表わす距離情報が対応しており、該表示部で
表示された道路地図上で該距離情報を表示、消去可能と
する。

〔作　用〕

表示される道路地図の所定の位置に表示画面上の単位長
当りの実際の距離が表示されることから、縮尺率に応じ
た距離が容易に把握できるし、また、表示された距離情
報を消去して、該距離情報が表示される部分での地図内
容を把握できるようにする。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面によって説明する。

第１図は本発明によるナビゲーションシステムの一実施
例を示すブロック図であって、１はマイクロコンピュー
タ部、２．３は方位センサ、４は車速パルスセンサ、５
は操作スイッチ部、６は外部記憶装置、７は表示部、８
は増幅器、９はスピーカである。

同図において、方位センサ２は絶対進行方向が得られる
地磁気センサであり、方位センサ３は相対的な方位が得
られる、たとえば光ジヤイロなどのセンサである。地磁
気センサは絶対進行方向を検出するが、建遺物、高圧線
、踏切、坂道、鉄橋などの外乱によって地磁気が影響さ
れやすいことから、進行方向の計測に誤差が生じやすい
。このために、相対的な方位ではあるが、測定精度が冑
い光ジヤイロなどを補正用として用いる。方位センサ２
から絶対進行方向が表示部７上でのアナログ量のＸ、Ｙ
成分として出力される。車速パルスセンサ４は車速に応
じた繰り返し周波数のパルスを発止する。この車速パル
スセンサ４からのパルスはマイクロコンピュータ部１で
累積されて自動車の走行距離が算出され、この走行距離
データと方位センサ２，３による進行方向データとによ
って自動車の現在位置が得られ、この現在位置データに
もとづいて表示部７で表示される道路地図上で現在位置
が表示される。

操作スイッチ部５は運転者などが操作するものであって
、表示すべき道路地図の指定、表示された道路地図上で
の走行開始地点、走行目的地点の設定などに用いられる
。操作スイッチ部５は、第２図に示すよう唄、スイッチ
１１〜２０を有している。

スイッチ１５〜１８は表示される道路地図の指定や走行
開始地点および走行目的地点の指定のために操作される
。スイッチ１１は、スイッチ１５〜１８の操作による道
路地図の指定や走行開始地点の指定後、これらを表示部
７　（第１図）に表示するためのセットスイッチであり
、スイッチ１２は、スイッチ１５〜１Ｂの操作による走
行目的地点の指定後、これを表示部７に表示するだめの
セットスイッチである。

スイッチ１３．１４．１９は表示部７の画面上で表示さ
れる現在位置を補正するために使用される。スイッチ２
０は、表示部７　（第１図）で道路地図が表示されたと
きに、画面上でのその道路地図の縮尺率に応じた単位長
当りの実際の距離を表わす情報、すなわち距離情報も同
時に表示部７で表示するか否かを選択するために使用さ
れる。外部記憶装置６は、たとえば、コンパクトディス
ク装置やテープレコーダなどの大容量のメモリであって
、夫々の道路地図情報や、ドライブする上で目安となる
交差点や構築物などの各種走行条件が記憶されており、
また、これら道路地図情報に対応して、夫々、距離情報
も記憶されている。これらの情報がマイクロコンピュー
タ部１に読み出される０表示部７はテレビジョン番組を
受信可能なカラー陰極線管を有するテレビジョン受信機
や液晶表示器などであって、マイクロコンピュータ部１
の制御のちとに、外部記憶装置６から読みだされた道路
地図や、現在地、走行目的地点などを表示する。また、
現在地が目安となる交差点、構築物などに近づくと、マ
イクロコンピュータ部１は外部記憶装置６から統み取っ
た所定の走行条件の情報から交差点、構築物などを表わ
す音声信号を形成して出力する。この音声信号は、増幅
器８で増幅された後、スピーカ９に供給されて運転者に
その目安となる物に近づいたことを知らせる。

第３図は第１図のマイクロコンピュータ部１の一具体例
を示すブロック図である。同図において、３１はマイク
ロコンピュータ部１の中核となるＭＰＵ（マイクロプロ
セッサユニット）であり、マイクロコンピュータ部１の
動作制御を行なう。３２はＭ　Ｐ　Ｕ３１が演算及び制
御動作を行なう過程での一時的なデータ蓄積に用いられ
るＲＡＭ　（ランダムアクセスメモリ）であり、このＲ
ＡＭの電源はシステム電源とは別の系統になっており、
システム電源がオフの状態でも、常時車載されたバッテ
リーから電源が供給されていて記憶内容が保証されてい
る。３３はＭ　Ｐ　Ｕ３１の各種制御動作、演算処理動
作のプログラムが蓄積されているＲＯＭ　（リードオン
メモリ）である。３４はインタフェース３６〜３９から
入力される各種データをＭＰＵ３１に入力する入出力制
御回路である。３６〜３９はインタフェースであり、入
出力データ信号のレベル変換、波形整形を行なう。イン
タフェース３６には方位センサ２　（第１図）が、イン
タフェース３７には方位センサ３　（第１図）が、イン
タフェース３８には車速パルスセンサ４　（第１図）が
、また、インタフェース３９には操作スイッチ部５が夫
々接続されている。

３５は、外部記憶装置６がコンパクトディスク装置や小
形磁気テープ装置とした時、その装置とＭＰＵ３１間の
制御信号及びデータ（道路地図情報、各種走行条件、距
離情報など）の入出力を制御する為の小形磁気テープ制
御用回路（以下、ＣＭＴＣと略す）である。インタフェ
ース４ｏは、ＣＭＴＣ３５と小形磁気テープ装置などと
の間の情報信号の送受信を確実にする為の信号処理を行
なう。４１は表示部７　（第１図）に各種表示データを
送るための回路部の中核をなす表示部制御回路（以下、
ＣＲＴＣと略す。）であり、表示データ内容は全て、：
、（７）ＣＲＴＣ４１ｔ’制御される。４２はＣＲＴＣ
４１の基準クロック信号、ビデオコントローラ５３に送
られる直列データ信号のクロック信号及びマルチプレク
サ４３のゲート開閉を制御するタイミング信号を発生す
るタイミング信号発生部である。４３はＭＰＵ３１から
のアドレス信号とＣＲＴ　Ｃ４１からのアドレス信号と
をタイミング信号発生部４２からのタイミング信号によ
って切換える機能を有するマルチプレクサである。４４
〜４６は表示部７の各色要素、赤、青、緑の表示データ
を記憶するグラフィックメモリーであって、マルチプレ
クサ４３を介してＭＰＵ３１またはＣＲＴＣ４１からの
リード、ライト動作が可能であり、上記３原色データの
組合せで８種類のデータの色分は表示が可能としている
。４７は表示部７に文字情報を表示する為に必要な文字
数字、記号データ専用のメモリーであり、マルチプレク
サ４３を介して、ＭＰＵ３１またはＣＲＴＣ４１、から
のリード、ライト動作が可能であるキャラクタメモリー
である。４８は英数字、記号、カタカナ。

アルファベットなどパターン化された文字、記号情報を
格納したキャラクタジェネレータであり、キャラクタメ
モリー４７から読み出された文字、記号データに応じた
文字、記号情報が選択されて出力される。４９〜５２は
グラフィックメモリ４４〜４６及びキャラクタジェネレ
ータ４８から出力される並列（パラレル）データを、タ
イミング信月発生部４２から発生されるタイミング信号
に同期して直列（シリアル）データに変換する変換部で
ある。５３は変換部４９〜５２の出力データを表示部７
の要求仕様に合致したレベル変換及び波形整形処理を行
なうビデオコントローラーであり、このビデオコントロ
ーラ５３から表示部７　（第１図）に表示データが送ら
れる。インタフェース５４には増幅器８　（第１図）が
接続されている。

次に、この実施例の動作を説明する。

たとえば、所定の縮尺基の日本全土を多数のブロックに
分割し、各ブロック毎の道路地図（以下、ブロック地図
という）に夫々番号が付されているものとする。また、
このブロック番号は２桁の数字からなり、東西方向に並
ぶブロック地図に対しては、そのブロック番号の下位桁
の数字が西側から東側へ０．１，２．３・・・と異なり
、南北方向に並ぶブロック地図はそのブロック番号の上
位桁の数字が北側から南側へ０．１．２．３・・・と異
なるものとする。ここでは、別に各ブロック地図を表わ
す地図帳があり、ドライブする前にこの地図帳から走行
開始地点を含むブロック地図を見つけ出すことができる
。また、外部記憶装置６には、これらのブロック地図の
情報、距離情報および各種走行条件のデータとともに、
これらブロック地図毎に、市街地などの道路が複雑に入
り組んだ地域を表わす縮尺率が小さい道路地図情報（か
かる道路地図を、以下、拡大地図という）及びこの拡大
地図情報に対する各種走行条件、距離情報をも記憶され
ている。

まず、イグニッションスイッチをオンにすると、イグニ
ッションスイッチＯＮ時点で、第３図のＭＰＵ３１を含
むシステムが起動し、ＲＯＭ３３に記憶されている初期
設定プログラムに従がってシステムのイニシャル動作が
行なわれ、その結果、システムは、操作スイッチ部５上
の各スイッチ１１〜１８の操作によるコマンド受付は状
態となる。その状態で、運転者などがスイッチ１５〜１
８いずれかを操作すると、これによるスイッチ信号は、
インタフェース３９で波形整形後、入出力制御回路３４
を介してＭＰＵ３１に取り込まれる。これによりＭＰＵ
３１は、イニシャル後では、まず、スイッチ１５〜１８
にブロック地図指定のための機能をもたせる。

このとき、スイッチ１５を操作すると、ブロック番号の
上位桁は１ずっ値が減少し、スイッチ１７を操作すると
、ブロック番号の上位桁は１ずっ値が増加する。これに
よって指定すべきブロック地図を南北方向に変えること
ができる。また、スイッチ１６を操作すると、ブロック
番号の下位Ｎｊは１ずつ値が減少し、スイッチ１８を操
作すると、ブロック番号の下位桁は１ずっ値が増加する
。これによって指定すべきブロック地図を東西方向に変
えることができる。

そこで、地図帳から走行開始地点を含むブロック地図の
ブロック番号を知り、所望のブロック地図を指定するた
めに、スイッチ１５〜１８を操作してこのブロック番号
を入力した後、スイッチ１１を操作すると、このスイッ
チ１５〜１８の操作によるブロック番号は”号がインタ
フェース３９及び入出力制御回路３４を介してＭＰＵ３
１に取り込まれる。これにより、ＭＰＵ３１はスイッチ
１５〜１８によって指定されたブロック地図情報の呼出
し指令信号を、ＣＭＴＣ３５及びインタフェース４０を
介して外部記憶装置６に送る。外部記憶装置６は、この
呼出し指令信号により、該当するブロック地図情報及び
これに対する各種走行条件、距離情報をインタフェース
４０およびＣＭＴＣ３５を介してグラフィックメモリ４
４〜４６．キャラクタメモリ４７に夫々送る。これらグ
ラフィックメモリ４４〜４６とキャラクタメモリ４７と
には、マルチプレクサ４３を介してＭＰＵ３１がらアド
レス信号が供給され、これによってグラフィックメモ１
月４にはブロック地図情報のうちの赤の表示データが、
グラフィックメモリ４５には同じく緑の表示データが、
グラフィックメモリ４６には同じく青の表示データが夫
々記憶されるとともに、キャラクタメモリ４７には各種
走行条件のうちの文字、記号データや距離情報の文字、
記号データが記憶される。

グラフィックメモリ４４〜４６及びキャラクタメモリ４
７へのデータの記憶が完了すると、ＣＲＴＣ４１によっ
てグラフィックメモリ４４〜４６及びキャラクタメモリ
４７はリードモードとなり、マルチプレクサ４３を介し
てＣＲＴＣ４１から送られるアドレス信号により、グラ
フィックメモリ４４〜４６からブロック地図情報が、キ
ャラクタメモリ４７から文字、記号データが夫々読み出
される。ブロック地図情報の各原色情報は夫々変換部４
９〜５１に送られ、また、キャラクタメモリ４７から読
み出された文字、記号データに応じてキャラクタジェネ
レータ４８から出力される文字、記号情報は変換部５２
に送られて、タイミング信号発生部４２からのタイミン
グ信号により並列／直列変換された後、ビデオコントロ
ーラ５３を介して表示部７に送られる。

以上の動作により、表示部７には、第４図に示すように
、指定されたブロック地図の道路がブロック地図情報に
よって表示され、また、道路名称４０６、４０７．４０
８．４０９．４１０などが各種走行条件のデータによっ
て表示される。さらに、これとともに、表示された道路
地図上には、市街地のように、拡大地図で表示すべき地
域４０３およびこの地域４０３と道路との交差４０４．
４０５や距離情報も表示される。

また、水平方向、垂直方向のカーソルも表示される。

このようにして、指定されたブロック地図が表示される
と、ＭＰＬＪ３１はスイッチ１５〜１８にカーソル操作
の機能をもたせる。スイッチ１５．１７を操作すると、
表示部７で表示されたブロック地図上で水平方向のカー
ソルが垂直方向に移動し、スイッチ１６．１８を操作す
ると、垂直方向のカーソルが水平方向に移動する。

そこで、次に、運転者は、表示された道路地図をみなが
ら、スイッチ１５〜１８を操作してカーソルの交点を走
行開始点に合わせる。そして、スイッチ１１を操作する
と、これに伴なうデータがインタフェース３９、入出力
制御回路３４を介してＭＰＵ３１に供給され、地図の位
置を表わす位置データ（以下、走行開始地点位置データ
という）としてＲＡＭ３２の特定番地に記憶される。そ
して、この位置データはＲＡＭ３２から読み出され、グ
ラフィックメモリ４４〜４６に供給され°ζブロック地
図情報に重畳して書き込まれる。これにより、表示部７
では、第４図に示すように、道路地図上に走行開始地点
４００が表示される。これとともに、カーソルは消える
。

次に、運転者は地図帳によって走行目的地点を含むブロ
ック地図をさがしてブロック番号を知り、スイッチ１５
〜１８の操作によってこのブロック番号を設定し、次い
でスイッチ１２を操作する。これによって、ＭＰＵ３１
は、走行開始地点を含むブロック地図の場合と同様に、
指定されたブロック番号のブロック地図情報とこれに対
する各種走行条件を外部記憶装置６から読み出し、これ
らをグラフィックメモリ４４〜４６とキャラクタメモリ
４７に記憶する。したがって、表示部７上には、先の場
合と同様に、走行目的地点を含むブロック地図および水
平、垂直方向のカーソルが表示される。そして、運転者
は、先の説明と同様に、スイッチ１５〜１８を操作する
ことにより、カーソルの交点を表示された道路地図の走
行目的地点に合わせ、スイッチ１２を操作する。これに
よって、走行目的地点に応じた位置データ（以下、走行
目的地点位置データという）はＲＡＭ３２の他の特定番
地に記憶されるとともに、この位置データはグラフィッ
クメモリ４４〜４６にも書き込まれ、第４図に示すよう
に、道路地図上に走行目的地点４０１が表示される。こ
れとともに、カーソルは消える。

以上のようにして、ＲＡＭ３２に走行開始地点と走行目
的地点との位置データとが記憶されると、再びＭＰＵ３
１は外部記憶装置６から走行開始地点を含むブロック地
図情報と各種走行条件のデータとの読み出しを行ない、
これらとＲＡＭ３２から読み出した走行開始地点の位置
データとから表示部７に走行開始地点とともに道路地図
を表示する。

距離情報は表示部７の表示画面での単位長を表わす記号
データと表示される道路地図でのこの単位長当りの実際
の距離を表わす文字、数字データとからなり、表示され
たブロック地図の所定の位置に、第４図に示すように、
表示画面の単位長当りの実際の距離が表示される。この
例では、縮尺１００万分の１のブロック地図に、ＩＧの
長さの記号４１１とこれに相当する実際の距離を表わす
「１０ｈ」の数字１文字が表示される。

なお、第４図では、走行開始地点４００と走行目的地点
４０１とが同一ブロック地図に含まれているように示さ
れているか、これら異なるブロック地図に含まれるもの
であるときには、当然走行目的地点４０１は表示されな
い。また、たとえ、走行開始地点を含むブロック地図と
走行目的地点を含むブロック地図が同一であっても、夫
々の地点毎に上記の操作を行なうことはいうまでもない
。これらの区別をするために、走行目的地点に関する操
作に対して、スイッチ１１とは異なるスイッチ１２を設
けている。

これ以後は、外部記憶装置６からの走行開始地点を含む
ブロック地図情報およびこれに対する各種走行条件の読
み出しと、ＲＡＭ３２からの走行開始地点の位置データ
および距離データの読み出しとが一定時間毎に繰り返し
行なわれ、これにともなってグラフィックメモリ４４〜
４６とキャラクタメモリ４７とでのデータの書き換えが
行なわれて、表示部７で走行開始地点４００を含む道路
地図が単位当たり距離表示記号４１１などとともに表示
される。

そして、自動車が走行開始すると、方位センサ２．３お
よび車速パルスセンサがマイクロコンピュータ部１に取
り込まれ、方位センサ２．３からの進行方向データによ
って自動車の走行方向が、車速パルスセンサ４からのパ
ルスの累積による走行距離が夫々求められ、これらとＲ
ＡＭ３２に記憶されている走行開始地点データとから自
動車の現在位置データが算出される。この現在位置デー
タはＲＡＭ３２の特定の番地（走行開始地点データが記
憶されている番地でもよい）に記憶されるとともに、こ
れから読み出されてグラフィックメモリ４４〜４６に書
き込まれる。方位センサ２．３のデータおよび車速パル
スセンサ４が出力するパルスのＭＰＵ３１への取り込み
は上記−定時間毎に行なわれ、その度に新たな現在位置
データが求められてＲＡＭ３２への記憶とこれから読み
出されてグラフィックメモリ４４〜４６への書き込みと
が繰り返される。したがって、表示部７では、第４図に
示すように、自動車の現在地点４０２も表示され、この
現在地点４０２は自動車の走行とともに移動する。

そこで、いま、第４図において、自動車が道路４０６上
を走行しており、その後、現在地点４０２が地域４０３
の境界地点４０４に達すると、ＭＰＵ３１はこれを検知
し、表示されていたブロック地図の代りに、この領域４
０３を表わす拡大地図情報およびこれに対する各種走行
条件、距離情報を外部記憶装置６から読み出丈ことにな
る。これにより、上記ブロック地図の場合と同様に処理
がなされ、表示部７には、第５図に示すように、領域４
０３（第４図）に対する拡大地図が表示される。このと
きにも、表示された拡大地図の所定の場所に単位長を表
わす記号４１４とこの長さに相当する実際の距離を表わ
す数字９文字が表示される。ここでは、拡大地図は縮尺
率１０万分の１とし、記号４１４は１０としてこれが「
１ｋＩ！１」を表わすように表示している。

なお、現在位置４０２が表示画面上の縁に達すると、Ｍ
ＰＵ３１はこれを検出し、表示画面で拡大地図が表示さ
れていた場合には、元のブロック地図が表示されるよう
になり、また、ブロック地図が表示されていた場合には
、その表示されていたブロック地図に隣り相うブロック
地図に対するブロック地図情報および各種走行条件のデ
ータの外部記憶装置６からの読み出しを開始し、以下同
様にして、表示部７では、常に現在位置４０２を含むブ
ロック地図あるいは拡大地図が表示される。

このように道路地図が表示され、これとともに、距離情
報が表示されている状態で第２図のスイッチ２０を操作
すると、第３図において、これによるスイッチ信号がイ
ンタフェース３９．入出力制御回路３４を介してＭＰＵ
３１に取り込まれる。これによってＭＰＵ３１はＣＲＴ
　Ｃ４１に指令を送り、キャラクタメモリ４７からの距
離情報の読み出しを禁止させる。したがって、表示部７
では、これまで表示されていた距離情報４１１（第４図
）　、４１４（第５図）が消える０次にスイッチ２０を
操作すると、同様にしてキャラクタメモリ４７から距離
情報の読み出しが再開され、再び表示部７には道路地図
上に距離情報が表示される。

このようにして、スイッチ２０を操作することにより、
表示部７で表示される道路地図上で距離情報を表示させ
たり、消したりすることができる。

したがって、自動車の現在地点４０２（第４図、第５図
）が距離情報の表示位置に近づいた場合など、距離情報
を表示しておくと不都合となる場合や距離情報が目ざわ
りとなる場合には、それを消すことができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、表示される道路
地図が変わっても、この道路地図上に表示画面の単位長
当たりの実際の距離が表示されるものであるから、常に
、走行距離感を容易につかむことができ、運転労力を大
幅に低減できるとともに、この距離表示を、不要なとき
、不都合なときなどに消すことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるナビゲーションシステムの一実施
例を示すブロック図、第２図は第１図における操作スイ
ッチ部の一具体例を示す構成図、第３図は第１図におけ
るマイクロコンピュータ部の一具体例を示すブロック図
、第４図および第５図は第１図における表示部での表示
例を示す説明図である。１・・・マイクロコンピュータ部、２．３・・・方位セ
ンサ、４・・・車速パルスセンサ、５・・・操作スイッ
チ部、６・・・外部記憶装置、７・・・表示部、２０・
・・選択スイッチ。２　　　　第１図第２図第３図

Claims

【特許請求の範囲】

１、表示部で表示される道路地図上に、走行する移動体
の現在位置を表示するようにしたナビゲーションシステ
ムにおいて、複数の異なる道路地図情報と該道路地図情
報毎に設けられて該道路地図情報の縮尺率に応じた内容
の距離情報とを格納した記憶手段と、該記憶手段から所
望の道路地図情報および道路地図情報に対応した距離情
報を読み出して該表示部に供給する表示制御手段と、該
表示部での該距離情報の表示、消去を選択する選択手段
とを有し、該距離情報は該表示部で表示される道路地図
の該表示部の画面上での単位長当りの実際の距離を表わ
し、該表示部で表示される道路地図上に該表示部の画面
上での単位長当りの実際の距離を表示、消去可能に構成
したことを特徴とするナビゲーションシステム。