JPS6342898A - Ｘ−ｙプロツタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はＸ−Ｙプロッタの動作方式、更に教示機能を持
たせたＸ−Ｙブロックζこ関する。

従来のＸ−Ｙプロッタとして、例えば第４図に示す様に
、ペンがＸ、Ｙ方向に移動するＸ−Ｙプロッタがある。

アクチュエーターとしてＮｈ向駆動用モータ■と、Ｙ方
向駆動用モータ・′ηを有し・、モータ■によりモータ
・◎をｆ移動さする構成をとっている為、モータ■に加
わるイナーシャが大きくなり、モータ■にはモータ■に
比へて高トルクのモータを使用する必要があった。

逆にモータ■の能力に合わせてモータ■にも同様のモー
タを使用する時、それをｌｌ１１ｉｌ＋ｌ＋するコント
ローラはイナーシャの変化に対して幅の広い制御の出来
る性能を有する必要があり、複雑１つ高ｈ＋５なものと
なる。

更に従来のＸ−Ｙプロッタは小型コンピュータ等の出力
装置として１）′Ｌ置づけられるもので、小型コンピュ
ータ等の人力装置との組ａわぜここより初めてその性能
を発１；訳するもので５るが、例えば不定形の作図には
多くのデータを人力する必°要があり長いブロクラミン
グ時間を要している。

本発明の目的は上記の様な欠点を解決すると共に、従来
のような１′（交；４巳標系てはなく極座標系で動作し
、それ故にペンを直接手で動かすことによる教示が可能
となった教示機能を有するＸ−Ｙプロッタを提供するこ
とにある。

本発明によると、軸芯を同一面内に有し且つ固定された
２基の駆動用モータをｍ（ｍは４以上の正の＝　Ｒ）本
の腕で構成されたリンクにより連結し、２基のモータの
相互の回転運動によってそのリンクに取り付けられたペ
ンが、モー９軸と直角に設けられた作画面上を自在に動
くことを特徴とするＸ−Ｙプロッタと、そのプロッタに
おいて、ペンを直接手で動かすことにより教示あるいは
動作プログラムの作成がリアルタイムで出来ることを特
徴とするＸ−Ｙプロフタが得られる。

次に本発明の実施例について図面を讐照して説明する。

第１図は本発明の一実施例の構成図を示す。

第１図において■は作図をする作画面、；）と′魯は位
置検λＵセンサ（エンコーダＳ）を有する駆動用モータ
であり、共に台に固定されている。

■は０．０．０．０の４本の腕により構成されたリンク
であり、モータと腕の接続部である◎、０は滑りのない
構造とし、腕と腕の接続部Ｏ１０、Ｏは自由に回転出来
る構造としている。

■はペンであり、駆動用モータ■及び■の回転によりリ
ンク■を通υて軌跡を描くものてδる。

■は７ｆｓ御郡■と駆動用モータ■、■とを結ぶ動作制
御線である。■はル１部で、ペンつを直接−１で動かす
ことによって得られろペンの４ＩＩＬ跡のデータをモー
タ■及び■から得て記憶したり、更に記憶しているペン
の軌跡のデータ数値を駆動用モータ■及び■の動作礪；
こ変換し必要な電流を与え、２基のモータの整合を取り
つつ、ペン■が所定の作画を成す様に制御する。

第２１７１．　ｖ、３図は制御部の一実施例のブロック
図を示したもので、第２図に教示操作時の制御の流れを
、第３図に再生操作時の制御の流れを示している。当然
のことながら第２図のモータ■、■と第３１７１のモー
タ■、■は同一のものであり、同様にクロックＱ、ｃｐ
ｕＱ、メモリＯも同一のものである。

第２図において０はタイマ／カウンタて、モータ■及び
■から送られてきた情報を一定の短い周期（ＴＩ）毎に
中央制御部（ＣＰＵ）０へ送る役割を果たしている。０
は中央ル制御部で、タイマ／カウンタＯから送られてき
た各種の情報（モータの回転角度やその回転方向等）を
判断し、メモリＯへ規則正しく格納する。０はクロッつ
て、タイマ／カウンタＯのサンプリングタイム決定の為
の基準信号や中央制御部０の演算処理時間の基準信号で
ある。

第３図に示すＯはモータ■の駆動部て、Ｏは同様にモー
タ■の駆動部である。いずれも、当然ながら各モータの
正転逆転の制御を行いうる。

Ｏはアップ／ダウンカウンタＯから送られてきた情報＠
（例えばデジタル情報）をアナログ情報に変換し、それ
を各モータ■、■の駆動部Ｏ１Ｏに与え、モータ駆動部
Ｏ，Ｏの各モータ制御量を決めるデジタル／アナログ変
換部である。

Ｏは７ツブ／ダウンカウンタで、中央制御部から送られ
てきたデータ数値（指令）と各モータよりフィードバッ
クされてきたデータ数値との比較計算を行い、相応のデ
ータをデジタル／アナログ変換部Ｏへ送ることで速度及
び位ｖＩｃ２ＩＪｗＪを行っている。第３図において示
される流れの中での中央制御部Ｏは、メモリＯに格納さ
れている情報を一定の短い周期（Ｔ２）毎にアップ／ダ
ウンカウンタＯへ正確に伝える１セ割をする。同様にク
ロック○は、中央制御部Ｏの演算処理時間の基準信号及
びアップ／ダウンカウンタＯへ入力される指令データと
フィードバックデータの同時人力による誤動作を防ぐ為
に、両方のデータを時間的に分離する為の基！ｉｅ信号
であ；Ｓゆ尚、上記記載の一定の短い周期（ＴＩ）及？
／　（Ｔ２）を同一と、′ヨ定した場合に教示速度と再
生速度；ｉ等しくなり、（Ｔ２）の）１αを変化するこ
とて簡単に再生速度の可変が可能である。このように構
成ずろと従来のＸ−Ｙプロッタの欠点を解決することが
出来る。更に駆動用モータとペンの間に不可逆的ｎ構（
例えばボールネジ、減速機、歯車等）を使用せず、リン
ク機構による極ＩＩＩ標系て動作する為、ペンを直接手
で動かして教示する教示機能を有することが出来る。

本発明は、以上説明の如く、２基の駆動用モータに同能
力のモータを田川しても全く問題なく、且つモータの小
容量化が可能となること、更に従来のＸ−Ｙプロッタの
ように直交座標系でチカ作するのではなく、極座標系で
動作し、ペンを直接手で動かすことによる直接教示が出
来ろこと、又例えば不定影の作画の為に多くのデータを
必要とし、複ｎＡつ長い作画用ソフトを作成することな
く、作画を直ちに行うことが出来る等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図；ま本発明の一実施例の構成図、第２図々び第３
１４は制御部の一実施例のブロック図、第４図は従来の
Ｘ−Ｙプロッタの一例の構成図である。 ■・・作画図、■、■・・モータ、■・・リンク■・・
ペン、■・・制ｉａｌ！線、■・・制御部第１図 第３困

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）軸芯を同一面内に有し且つ固定された２基の駆動
   用モータをｍ（ｍは４以上の正の整数）本の腕で構成さ
   れたリンクにより連結し、２基のモータの相互の回転運
   動によってそのリンクに取り付けられたペンが、モータ
   軸と直角に設けられた作画面上を自在に動くことを特徴
   とするＸ−Ｙプロッタ。
2. （２）上記Ｘ−Ｙプロッタにおいて、任意の軌跡を直接
   手でペンを動かすことにより教示あるいは動作プログラ
   ムの作成がリアルタイムに行えることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項記載のＸ−Ｙプロッタ。