JPS63318231A - 産業用ロボットに使用する治具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野〕 本発明は、産業用ロボットに使用する治具に関し、詳し
くは、多数の山・谷を形成すべく折りたたんだドーナツ
状のエレメントの治具に関するものである。

〔従来の技術とその問題点〕

一般に、多数の同一ピッチの山・谷を形成すべく折りた
たみ、かつ、ドーナツ状に形成したエレメント、例えば
自動車エンジンのエアクリーナのいわゆるペーパ式エレ
メントは、そのドーナツ形状が（ずれし易い、そのため
、エアクリーナの保守・点検のための取扱いが困難であ
るので、エレメントの外周をスプリングクリップや穴明
きシリンダーで囲繞したり、合成樹脂のリングを外周下
方に溶着したりしている。

したがって、かかるエアクリーナのエレメントを完成品
とするための生産に際し、従来の手作業では、その取扱
に難渋していた。

〔問題点を解決するための手段〕

そこで本発明は、かかる不都合を解消するために創作さ
れたもので、その要旨とするところは、多数の山・谷を
形成すべく折りたたんだドーナツ状の、形くずれし易い
エレメントが嵌め込まれる、有底、かつ、ドーナツ状の
円筒体で構成された第１の治具と、該第１の治具より小
径に形成され、かつ、第１の治具に被覆する第２の治具
と、からなり、該第２の治具は、ドーナツ状に形成され
、かつ、外周縁に前記エレメントの各谷に挿入できる多
数の突起を設けたことを特徴とする産業用ロボットに使
用する治具にある。

〔実施例〕

本発明の構成を作用とともに、その実施例により詳細に
説明する。第１図は本発明が実施される産業用ロボット
の斜視図、第２図は工程図、第３図は第１図の要部縦断
面図を示す。

しかして、先ず、本実施例の産業用ロボットの作動概要
について述べれば、第１図において、−１は治ｉ！１．
２上に装着されたエレメントで、その構造は多数の山１
ａ・谷１ｂを形成するよう折りたたんだドーナツ状の不
織物で、治具２から開放されると容易にそのドーナツ状
の形態がくずれるものである。そのため、エレメントｌ
の外周下方に合成樹脂のリングを溶着して完成品とする
ものである。

さて、治具２上に装着されたエレメント１は、マガジン
３内に多数段積みされて収納されている。

かかるエレメント１は、第１図に示すように、１個ｆつ
エレメント搬送コンベア４によりロボット・ハンド５の
直下に迄搬送される。

そこで、ロボットハンド５に立設された上下シリンダ６
の作動により、ロボットハンド５は降下し、ロボットハ
ンド５に備えられた多数のフィンガー（図示せず）によ
りエレメント１のみが掴持され、上昇する。次いで、ロ
ボットハンド５は横行シリンダー７の作動により、金型
８の直上に迄移行する。そこで、再び上下シリンダー６
の作動により、エレメントｌは降下され、金型８の下型
上に載置される。次いで、ロボットハンド５は上昇し待
機する。一方、下型はこのエレメント１を内蔵して上型
により影線めされ、図示しない射出成形機によってエレ
メント１の下方外周に合成樹脂のリングが溶着される。

次いで、再びロボットハンド５が降下して、金型８の下
型の上の完成されたエレメント１をフィンガーにより掴
持して、上昇し、完成品収納箱９のシュータ−１０上へ
搬送し、落下する。

なお、第１図において、１１はロボットフレーム、１２
は横行案内シャフト、１３は成形機ペース、１４はター
ンテーブルを示し、金型８には図示しないが、エレメン
ト１の山１ａ・谷１ｂに合わせるべく、放射状に多数の
山・谷が形成されている。

また、６ａは上下シリンダー６のピストンロンド、１５
はロボットハンド上フレーム板、１６は継手ボルト１７
により吊設されたロボットハンド下フレーム板、３３は
揺動レバー３４を駆動し、絞りハンド３６を拡縮するエ
アシリンダーを示す。

ここにおいて、前述のように、マガジン３には、治具２
上に装着されたエレメント１が、多数段積みして収納さ
れているが、かかるエレメント１を治具２上に装着する
方法は、次のようにして行われる。

すなわち、第２図において、第１工程として、多数（例
えば６０個）の山１ａ・谷１ｂを形成すべく折りたたん
だ、ドーナツ状（つまり、長尺の折りたたみ紙片を円形
にしてその両端を接合して形成しているもの）のエレメ
ントｌの接合部１ｃを治具２Ａの基準位置１５に挿入し
、エレメント１全体をドーナツ状の治具２Ａに嵌め込む
。したがって、単なる嵌め込みであるため、その作業は
きわめて容易で、しかも、エレメント１と治具２Ａの相
対位置が決められる。ここにおいて、治具２Ａは有底か
つ浅皿のドーナツ状円筒体で構成されており、基準位１
１１５では４個の山・谷が形成され、エレメント１が挿
入し易いようにしている。その基準位置１５の内側には
位置決め用のビン１６が立設されている。

第２工程として、エレメント１が挿入された治具２Ａ上
に、治具２Ｂを被覆する。ここにおいて、治具２Ｂは前
記治具２Ａより小径で、有底がっ浅皿の円筒体で構成さ
れ、その外周縁には、エレメント１の折り目と同一のピ
ッチでかつ同数の突起１７が設けられている。また、円
筒体の底には内径の案内筒１８が延設され、その案内筒
１８は前記治具２Ａのドーナツ状円筒体の内径に挿入さ
れるようになっている。また、治具２Ｂの底には中央に
半径方向の長ミゾ孔１９が穿設され、更に、前記案内筒
１８の切欠１７の反対側には１対の足２０．２０が立設
されている。

第３工程として、治具２Ｂとエレメント１との結合品Ｐ
を治具２Ａから人手により抜き取る。この場合、エレメ
ント１の山１ａが若干変形されて治具２Ｂの隣設の突起
１７間に挟まれているので、その摩擦力でエレメント１
と治具２Ｂとは一体となって抜き取ることができる。

第４工程として、前記結合品Ｐの多数をスタンド２１上
に人手により串刺しにする。ここで、スタンド２１は基
板２２と、これに立設されたガイドバー２３、ガイド２
４とからなり、ガイドバー２３の先端にはピン２５が自
重により倒立可能に枢支されている。したがって、ピン
２５が立った状態で前記結合品Ｐをガイドバー２３およ
びガイド２４に順次長ミゾ孔１９に嵌合しながら人手に
より串刺しにする。その結果、各結合品Ｐはガイドバー
２３で同心にするとともに、ガイド２４と長ミゾ孔１９
とで半径方向に位置ずけができる。

この場合、ガイドバー２３の高さ一杯に結合品Ｐを段積
みするのではなく、適当な間隙ｌをあけておく。

第５工程として、人手により第４工程で構成した全体を
上下逆にする。この場合、ピン２５は人手により横にし
ておく。

第６エ程とし、マガジン３へ、第５工程で構成した合体
品Ｑを挿入するが、マガジン３には、その下方外周にお
いて、マガジン３内へ出没自在になった上下段のアーム
１２５．１２６が各１対設けられており（第３図参照）
、上下段アーム１２５．１２６はそれぞれエアシリンダ
ー２７．２８により駆動されるようになっている。した
がって上段の１対のアーム１２５．１２５をマガジン３
内へ突出させておき、マガジン３へ前記合体品Ｑを挿入
すると、そのうちの結合品Ｐは上段のアーム１２５．１
２５で支えられ、落下しない、一方、ガイドバー２３お
よびガイド２４を前記間隙ｌだけ更に押し込むと、ピン
２５は自重により垂直状態となる０次いで、ガイドバー
２３およびガイド２４を握り棒３０を握り人手により抜
き取る。かくして、エアシリンダー２７．２８を順次駆
動することにより、マガジン３から結合品２１個が順次
エレメント搬送コンベア４上に載置されるよう準備でき
る。

次に、マガジン３の詳細について述べれば、第３図にお
いて、マガジン３の下方外周において、マガジン３内へ
出没自在になった上下段アーム１２５．１２６が各１対
設けられており、これらアーム１２５．１２６はそれぞ
れエアシリンダー２７．２８で駆動されるが、エアシリ
ンダー２７．２８はブラケット２９に装着されている。

また、ガイドバー２３はパイプで構成され、その一端は
基板２２に立設され、基板２２はフランジ付椀体で形成
されている。椀体の中央に握り棒３０が横架され、また
、ガイドバー２３の他端には、ピン２５が枢軸３１によ
ってその重心をずらして回動自在に枢支されている。

ガイド２４は前記椀体の底部から延設され、その先端は
前記枢軸３１を構成している。

なお、第３図における結合品Ｐ°はエレメント搬送コン
ベア４上に載置された状態図を示す。

また、治具２Ａ、２Ｂもその底部は完全に覆われた底部
でなくてもよい。

以上のような治具２Ａ、２Ｂを使用して、エレメントｌ
の型くずれを防止しながら、産業用ロボットのロボット
ハンド５によって、掴持できるような位置迄搬送する。

〔発明の効果〕

多数の山・谷を形成すべ（折りたたんだドーナツ状の、
型くずれし易いエレメントを、第２０治具の突起上に載
置するので、エレメントの山・谷のピッチが乱れず、し
かも、エレメントは第２の治具付であるため、かかるエ
レメントを次工程で加工するための搬送が容易にできる
。したがって、産業用ロボットの治具に好都合とするこ
とができる。

しかも、予め大きめの第１の治具にエレメントを容易に
嵌め込み、次いで、第１の治具に第２の治具を被覆して
エレメントを移し変えるだけで、第２の治具の突起をエ
レメントの多数の谷に容易に挿入することができ、エレ
メントの山・谷のピッチが確保できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が実施される産業用ロボットの斜視図、
第２図は工程図、第３図は第１図の要部縦断面図を示す
。 １・・・エレメント、２Ａ・・・治具、２Ｂ・・・治具
、１７・・・突起。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 多数の山・谷を形成すべく折りたたんだドーナツ状の、
   形くずれし易いエレメントが嵌め込まれる、有底、かつ
   、ドーナツ状の円筒体で構成された第１の治具と、 該第１の治具より小径に形成され、かつ、第１の治具に
   被覆する第２の治具と、からなり、該第２の治具は、ド
   ーナツ状に形成され、かつ、外周縁に前記エレメントの
   各谷に挿入できる多数の突起を設けたことを特徴とする
   産業用ロボットに使用する治具。